CN110528888B - 抹平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抹平机器人，包括机架，机架包括底架和安装板，安装板固定在底架上；行走装置，行走装置包括滚筒和驱动件，滚筒可转动地设在底架的底部，驱动件设在安装板上且与滚筒相连；转向装置，转向装置包括顶板、顶升杆、旋转机构、升降机构，顶板位于安装板的上方，顶升杆穿过安装板且可转动地设在顶板上，旋转机构设在安装板上，顶升杆可上下移动地设在旋转机构的输出端上，升降机构的一端连接在安装板上且另一端连接在顶板上。本发明实现了一种先升降后旋转的转向方式，使得机器人能够度原地转向，达到零转弯半径的效果，可大幅度提高机器人的作业覆盖率。

Description

抹平机器人

技术领域

本发明涉及施工设备技术领域，尤其涉及一种抹平机器人。

背景技术

目前，混凝土施工面施工作业时经常要用到抹平机器人，现有的抹平机器人提浆效果差，在结束施工作业或向下一施工区域施工而转向时，机器人运动的灵活性差，转弯半径较大，导致机器人的作业覆盖率较小，不利于抹平机器人的施工作业。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹平机器人，以解决现有抹平机器人在作业时转向不灵活的问题。

根据本发明实施例的一种抹平机器人，包括：机架，所述机架包括底架和安装板，所述安装板固定在所述底架上；行走装置，所述行走装置包括滚筒和驱动件，所述滚筒可转动地设在所述底架的底部，所述驱动件设在所述安装板上且与所述滚筒相连，以驱动所述滚筒转动；转向装置，所述转向装置包括顶板、顶升杆、旋转机构、升降机构，所述顶板位于所述安装板的上方，所述顶升杆穿过所述安装板且可转动地设在所述顶板上，所述旋转机构设在所述安装板上，所述顶升杆可上下移动地设在所述旋转机构的输出端上，所述升降机构的一端连接在所述安装板上且另一端连接在所述顶板上；其中，所述顶升杆相对所述顶板可在第一位置和第二位置之间升降，当所述顶升杆在第一位置时与施工面接触，所述旋转机构以驱动所述顶板和所述机架相对所述顶升杆转动。

根据本发明实施例的抹平机器人，通过设置转向装置，实现了一种先升降后旋转的转向方式，使得机器人能够度原地转向，达到零转弯半径的效果，可大幅度提高机器人的作业覆盖率，机器人的转向更简单，灵活性更高，有利于实现全自动作业。

在一些实施例中，所述滚筒和所述驱动件均为多个，多个所述驱动件与多个所述滚筒为一一对应设置；或者，

所述滚筒为多个，所述驱动件为一个，多个所述滚筒与一个所述驱动件之间均设有挠性传动机构，以带动多个所述滚筒同步转动。

优选的，所述挠性传动机构包括：第一传动轮，所述第一传动轮设在所述驱动件的输出轴上；第二传动轮，所述第二传动轮设在对应的所述滚筒的轴端；挠性件，所述挠性件套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上。

优选的，所述第一传动轮和所述第二传动轮为带轮、链轮、绳轮中的至少一种；所述挠性件为对应的传动带、传动链、传动绳中的至少一种。

在一些实施例中，所述行走装置还包括从动滚筒，所述从动滚筒设在所述底架上且位于相邻两个所述滚筒之间。

在一些实施例中，所述旋转机构包括驱动电机和齿轮传动组件，所述齿轮传动组件至少包括输入齿轮和输出齿轮，所述输入齿轮与所述驱动电机传动相连。

优选的，所述顶升杆包括：连接轴，所述连接轴穿过所述齿轮传动组件的输出齿轮，所述连接轴上设有轴向滑槽；滑套，所述滑套与所述连接轴滑动配合，所述滑套内设有与所述轴向滑槽配合的限位凸块，所述滑套固定在所述齿轮传动组件的输出齿轮上；顶盘，所述顶盘固定在所述连接轴上且位于所述底架的下方。

在一些实施例中，所述升降机构为电动推杆、气缸、油缸中的至少一种，所述升降机构为多个，多个所述升降机构沿周向均布在所述安装板上。

优选的，所述转向装置还包括导回机构，所述导回机构包括多个导杆，多个所述导杆的一端固定在所述顶板上且另一端穿过所述安装板，多个所述导杆和所述安装板之间设有直线轴承。

在一些实施例中，所述抹平机器人还包括振动装置，所述振动装置设在所述底架上，以使所述滚筒随所述底架可上下振动；

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中抹平机器人的立体结构示意图；

图2为本发明实施例中抹平机器人的右视图；

图3为图2的A-A向剖视图；

图4为本发明实施例中顶升杆的立体结构示意图。

附图标记：

抹平机器人100、

机架10、

底架11、安装板12、

行走装置20、

滚筒21、驱动件22、挠性传动机构23、第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233、从动滚筒24、

振动装置30、

转向装置40、

顶板41、顶升杆42、连接轴421、轴向滑槽4211、滑套422、顶盘423、连接法兰424、轴承425、旋转机构43、驱动电机431、齿轮传动组件432、升降机构44、导回机构45、导杆451、直线轴承452、

轴承座50、固定板60、电池70、电控箱80、联轴器90。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图4描述本发明实施例的抹平机器人100。

如图1所示，根据本发明实施例的抹平机器人100，包括：机架10、行走装置20、转向装置40。

机架10包括底架11和安装板12，安装板12固定在底架11上。行走装置20包括滚筒21和驱动件22，滚筒21可转动地设在底架11的底部，驱动件22设在安装板12上且与滚筒21相连，以驱动滚筒21转动。抹平作业时，机器人通过滚筒21的转动在施工面上实现行走，同时借助滚筒21抹平含混凝土的施工面。

转向装置40包括顶板41、顶升杆42、旋转机构43、升降机构44，顶板41位于安装板12的上方，顶升杆42穿过安装板12且可转动地设在顶板41上，旋转机构43设在安装板12上，顶升杆42可上下移动地设在旋转机构43的输出端上，升降机构44的一端连接在安装板12上且另一端连接在顶板41上。其中，顶升杆42相对顶板41可在第一位置和第二位置之间升降，当顶升杆42在第一位置时与施工面接触，旋转机构43以驱动顶板41和机架10相对顶升杆42转动。

可以理解为，顶升杆42在第二位置时不与施工面接触，不影响机器人的行走作业。当机器人需要转向时，升降机构44首先带动顶板41向下运动使顶升杆42到达第一位置，此时机架10脱离施工面，整个机器人只通过顶升杆42接触施工面，然后旋转机构43启动并相对于顶升杆42发生转动，顶升杆42接触施工面并相对于施工面静止不动，而机架10则相对于顶升杆42转动，从而实现了机器人的转向。

根据本发明实施例的抹平机器人100，通过设置转向装置40，实现了一种先升降后旋转的转向方式，使得机器人能够360度原地转向，达到零转弯半径的效果，可大幅度提高机器人的作业覆盖率，机器人的转向更简单，灵活性更高，有利于实现全自动作业。

在一些实施例中，滚筒21和驱动件22均为多个，多个驱动件22与多个滚筒21为一一对应设置。对每个滚筒21提供单独的驱动件22，滚筒21的动力更强，有利于滚筒21带动机器人稳定且可靠的行走。

在一些实施例中，如图1所示，滚筒21为多个，驱动件22为一个，多个滚筒21与一个驱动件22之间均设有挠性传动机构23，以带动多个滚筒21同步转动。采用该方式，也就是说挠性传动机构23同样设置为多个，多个挠性传动机构23与多个滚筒21的数量相等且一一对应设置，通过一个驱动件22能够保证多个滚筒21的转速相等，控制行走的精度更高，可控性更强。而且驱动件22的数量减少，结构简单，简化了行走装置22整体的结构，有利于节省成本。

在一些实施例中，驱动件22可以为伺服电机，从而提供滚筒21的精准转动。伺服电机与安装板12之间设有固定板60，伺服电机通过固定板60稳定固定在底架11上。

在一些实施例中，伺服电机连接有减速器(图未示出)，伺服电机与减速器之间通过联轴器90相连，挠性传动机构23和伺服电机通过减速器相连，减速器可以降低伺服电机的转速，从而实现行走过程中的精确控制。

在一些实施例中，滚筒21可以为不镂空的光滑滚筒。光滑滚筒可以增加滚筒21与混凝土面的接触面，提高在转动和振动过程中带出水泥浆的能力。其他示例中，滚筒21可以为镂空滚筒，镂空滚筒表面通透性强，在保证水泥浆被带出的时候不会粘结在滚筒21上，从而增强抹平效果。其他示例中，滚筒21也可以为纹路滚筒，纹路滚筒兼具了上述两种滚筒的优点，这里就不再赘述。

优选的，如图1和图2所示，挠性传动机构23包括：第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233。第一传动轮231设在驱动件22的输出轴上，第二传动轮232设在对应的滚筒21的轴端，挠性件233套设在第一传动轮231和第二传动轮232上。例如，驱动件22为伺服电机时，伺服电机带动轴上的第一传动轮231转动，经挠性件233将动力传递到第二传动轮232上，最终带动滚筒21转动。通过这种方式带动滚筒21转动，结构简单，传动稳定。

优选的，第一传动轮231和第二传动轮232为带轮、链轮、绳轮中的至少一种；挠性件233为对应的传动带、传动链、传动绳中的至少一种。例如，当第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233构成是带传动时，这种结构简单，传动平稳，能缓冲吸振，可以减轻振动对驱动件22的损害；当第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233构成是链传动时，这种结构不存在弹性滑动和打滑现象，因此传动比准确、工作更可靠；当第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233构成是绳传动时，这种结构简单，有利于节省成本。

在一些实施例中，如图1和图2所示，行走装置20还包括从动滚筒24，从动滚筒24设在底架11上且位于相邻两个滚筒21之间。例如，当相邻两个滚筒21之间的跨度较大时，由于机架10以及其上装置的重力作用，每个滚筒21上的载荷相对较大，通过增加从动滚筒24辅助行走，有利于减轻滚筒21上的负载，提高机器人行走的稳定性。

在具体示例中，如图1所示，滚筒21、从动滚筒24的轴端均设有轴承座50，轴承座50固定在底架11上，以实现滚筒21和从动滚筒24在底架11上的可转动。

在一些实施例中，旋转机构43包括驱动电机431和齿轮传动组件432，齿轮传动组件432至少包括输入齿轮(图未示出)和输出齿轮(图未示出)，输入齿轮与驱动电机431传动相连。驱动电机431固定在安装板12上，输入齿轮连接在驱动电机43的输出轴上，输出齿轮连接在顶升杆42上，这样当顶升杆42接触施工面时，顶升杆42相对施工面静止不发生转动，启动驱动电机431后，驱动电机431和输出齿轮绕输出齿轮和顶升杆42转动，从而实现机器人的转向，以调整运动方向。在其他示例中，如图3所示，齿轮传动组件432也可以是减速机，如中空减速机，则顶升杆42连接在中空减速机的输出齿轮上，同样可以使驱动电机431和中空减速机的输入齿轮绕输出齿轮和顶升杆42转动，实现转向。在其他示例中，驱动电机431可以替换为旋动气缸或旋转油缸，同样能够起到旋转驱动的作用，在这里就不作详细描述。

优选的，如图3和图4所示，顶升杆42包括：连接轴421、滑套422、顶盘423。连接轴421穿过齿轮传动组件432的输出齿轮，连接轴421上设有轴向滑槽4211；滑套422与连接轴421滑动配合，滑套422内设有与轴向滑槽4211配合的限位凸块(图未示出)，滑套422固定在齿轮传动组件432的输出齿轮上。采用这种方式，连接轴421与滑套422的配合，则连接轴421可以相对于滑套422上下移动，齿轮传动组件432的输出齿轮可以是中空的，而滑套422固定在齿轮传动组件432的输出齿轮上，因此，连接轴421相对于齿轮传动组件432的输出端可上下移动，从而在升降机构44的驱动下实现顶升杆42的升降。轴向滑槽4211与限位凸块的配合使得连接轴421和滑套422在周向上相对固定，两者彼此间不发生相互转动，因此在旋转时，滑套422随连接轴421相对施工面静止不发生转动，而齿轮传动组件432的输出齿轮随滑套422同样不转动，驱动电机431和齿轮传动组件432的输入齿轮绕连接轴421转动。顶盘423固定在连接轴421上且位于底架11的下方，顶盘423随连接轴421同样是转动的，顶盘423增加了顶升杆42与施工面的接触面积，增大了静摩擦力，因此，能够确保顶升杆42相对施工面静止不会发生转动。

在具体示例中，如图4所示，连接轴421与顶盘423之间设有连接法兰424，通过连接法兰424实现连接轴421与顶盘423彼此间的固定连接。

在具体示例中，如图3所示，连接轴421与顶板41之间设有轴承425，通过轴承425以实现连接轴421与顶板41的可转动连接。

在一些实施例中，如图4所示，顶盘423为圆形，圆形的顶盘423无锐边且面积更大，提供的静摩擦力也更大。当然，在其他示例中，顶盘423也可以是其他形状，例如方条形或多行性，在这里就不作一一阐述。

在一些实施例中，升降机构44为电动推杆、气缸、油缸中的至少一种，当然也可以是其他电动类或者液压类装置，在这里就不作一一阐述。升降机构44为多个，多个升降机构44沿周向均布在安装板12上，这样就能提供给顶板41多个稳定且均匀的顶升力，保证顶板41连同顶升杆42升降过程稳定、可靠。

优选的，如图1所示，转向装置40还包括导回机构45，导回机构45包括多个导杆451，多个导杆451的一端固定在顶板41上且另一端穿过安装板12，采用导杆451可以为顶板41的上升和下降过程提供导向，进一步提高顶板41运动的稳定性和安全性。如图3所示，多个导杆451和安装板12之间设有直线轴承452，以此可以减少导杆451和安装板12之间的摩擦，有利于导杆451和安装板12之间的相对运动。

优选的，多个导杆451与多个升降机构44的数量相等且彼此交错分布，例如，导杆451为两个，升降机构44也为两个，两个升降机构44环设在顶板41上，这样既能增加顶板41与安装板12的连接性，还能确保顶板41在升降过程中稳定性更好。

在一些实施例中，如图1所示，转向装置40设置在底架11的中央，因此，转向装置40在工作时，能够使机架10以顶升杆42的轴心为转动中心相对于施工面转动，有利于减小机器人整体的转动幅度，降低转向难度，转向过程的稳定性更好。

在一些实施例中，抹平机器人100还包括振动装置30，振动装置30设在底架11上，以使滚筒21随底架11可上下振动，这样当滚筒21经过混凝土面时，滚筒21通过振动将水泥浆带出积压在混凝土基层的表面，使得机器人在行走的过程中具备提浆效果。

在一些实施例中，如图3所示，振动装置30为振动电机，振动电机为多个，多个振动电机间隔开的设在底架11的两侧，以使底架11和滚筒21振动。

在一些实施例中，如图1所示，底架11上设有电池70和电控箱80，电池70为驱动件22、旋转机构43、升降机构44以及振动装置30提供电能，在具体示例中，电池70可以是锂电池，当然也可以是其他类型电池，不限于此，这里不再详细描述。电控箱80用于控制行走装置20、振动装置30、转向装置40进行相应的工作。

下面结合附图，描述本发明的具体实施例。

如图1至图4所示，一种抹平机器人100，包括机架10、行走装置20、振动装置30、转向装置40。

机架10包括底架11和安装板12，安装板12固定在底架11上。

行走装置20包括滚筒21和驱动件22，滚筒21可转动地设在底架11的底部，驱动件22为伺服电机，设在安装板12上且与滚筒21相连，伺服电机与底架11之间设有固定板60。滚筒21为两个，两个滚筒21与驱动件22之间均设有挠性传动机构23，挠性传动机构23包括第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233，第一传动轮231设在驱动件22的输出轴上，第二传动轮232设在对应的滚筒21的轴端，挠性件233套设在第一传动轮231和第二传动轮232上，其中，第一传动轮231和第二传动轮232为链轮，挠性件233为传动链，伺服电机通过链轮传动于两个滚筒21，使滚筒21能精准走位。行走装置20还包括从动滚筒24，从动滚筒24设在底架11上且位于相邻两个滚筒21之间。滚筒21、从动滚筒24的轴端均设有轴承座50。伺服电机连接有减速器，伺服电机与减速器之间通过联轴器90相连，挠性传动机构23和伺服电机通过减速器相连。

振动装置30设在底架11上，以使滚筒21随底架11可上下振动。其中，振动装置30为振动电机，振动电机为两个，两个振动电机设在底架11的左右两侧。振动电机稳定提供滚筒21振动，可根据不同情况更换不同类型滚筒21以及调节振动电机不同振幅和频率，适用于多种工况环境。

转向装置40设在底架11的中央，转向装置40包括顶板41、顶升杆42、旋转机构43、升降机构44，顶板41位于安装板12的上方，顶升杆42穿过安装板12且可转动地设在顶板41上，旋转机构43设在安装板12上，顶升杆42可上下移动地设在旋转机构43的输出端上，升降机构44的一端连接在安装板12上且另一端连接在顶板41上。旋转机构43包括驱动电机431和齿轮传动组件432，齿轮传动组件432具体可以是中空减速机。升降机构44为电动推杆。顶升杆42包括连接轴421、滑套422、顶盘423。连接轴421穿过齿轮传动组件432的输出齿轮，连接轴421上设有轴向滑槽4211；滑套422与连接轴421滑动配合，滑套422内设有与轴向滑槽4211配合的限位凸块，滑套422固定在齿轮传动组件432的输出齿轮上。连接轴421与顶盘423之间设有连接法兰424，连接轴421与顶板41之间设有轴承425。顶盘423构造为圆形。其中，转向装置40还包括导回机构45，导回机构45包括两个导杆451，导杆451的一端固定在顶板41上且另一端穿过安装板12，升降机构44设为两个，两个升降机构44与两个导杆451沿顶板41的周向设置且呈交错布置。此外，底架11上设有电池70和电控箱80，电池70可以是锂电池，为驱动件22、旋转机构43、升降机构44以及振动装置30提供电能，电控箱80用于控制行走装置20、振动装置30、转向装置40进行相应的工作。

本发明专利采用的技术方案是转向抹平机器人，包括主体行走装置20、振动(光滑滚筒、纹路滚筒、镂空滚筒)滚筒，顶升的转向装置40，重点在于转向抹平机器人结构原理及布局，转向方式。此外，以上所述的抹平机器人上还可设置双刮平及光面处理装置，通过电推杠控制铝板(可装配激光感应，控制标高)、软胶皮的高度，铝板把表面刮平后，软胶皮进行光面。本发明实施例新型抹平机器人，工作时包括以下步骤：

1、启动电源，本发明实施例新型抹平机器人开始工作。

2、根据需规划路线，电动推杆收缩使其顶盘423下降。顶升机架10进行转向调整，完成转向后提起顶盘423，下降机架10，伺服电机工作，驱动滚筒21，在移动过程中，振动电机处于工作状态，传动于滚筒21，滚筒21对混凝土施工面进行提浆。

综上所述，本发明为可以转向的抹平机器人，相比于市面上的抹平机，本发明主要能实现全自动控制，其独特的滚筒结构设计具有对初凝后的水泥面可进行提浆作业。其转向装置，升降旋转技术，使本机器人具有更高的灵活性，作业覆盖率高，较市面抹平机，更容易实现全自动作业。该机器人部分作业装置与行走装置相结合，实现全自动抹平及补浆。行走装置通过利用振动电机传动于滚筒(多种滚筒可更换)以及自身的重量，实现提浆效果。从而在行走过程中，提浆效果好，行走精度高，可控性强，中间顶升转向装置，可使该机器人能360度原地转向，达到零转弯半径的效果，大幅提高该机器人的作业覆盖率。本发明可应用在各种表面提浆处理，旋转时对施工面破坏小。行走转向结构可应用在各种作业覆盖率高、转向精度高例如无人控制领域、全自动化领域等。还可运用在工况施工面环境恶劣、面积小等情况，实现转向。

根据本发明实施例的抹平机器人100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

机架，所述机架包括底架和安装板，所述安装板固定在所述底架上；

行走装置，所述行走装置包括滚筒和驱动件，所述滚筒可转动地设在所述底架的底部，所述驱动件设在所述安装板上且与所述滚筒相连，以驱动所述滚筒转动；

转向装置，所述转向装置包括顶板、顶升杆、旋转机构、升降机构，所述顶板位于所述安装板的上方，所述顶升杆穿过所述安装板且可转动地设在所述顶板上，所述旋转机构设在所述安装板上，所述顶升杆可上下移动地设在所述旋转机构的输出端上，所述升降机构的一端连接在所述安装板上且另一端连接在所述顶板上；所述顶升杆包括：连接轴，所述连接轴穿过齿轮传动组件的输出齿轮，所述连接轴上设有轴向滑槽；滑套，所述滑套与所述连接轴滑动配合，所述滑套内设有与所述轴向滑槽配合的限位凸块，所述滑套固定在齿轮传动组件的输出齿轮上；顶盘，所述顶盘固定在所述连接轴上且位于所述底架的下方，其中，

所述顶升杆相对所述顶板可在第一位置和第二位置之间升降，当所述顶升杆在第一位置时与施工面接触，所述旋转机构以驱动所述顶板和所述机架相对所述顶升杆转动；

其中，所述旋转机构包括驱动电机和齿轮传动组件，所述齿轮传动组件至少包括输入齿轮和输出齿轮，所述输入齿轮与所述驱动电机传动相连，所述输出齿轮连接在所述顶升杆上。

2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述滚筒和所述驱动件均为多个，多个所述驱动件与多个所述滚筒为一一对应设置；或者，

所述滚筒为多个，所述驱动件为一个，多个所述滚筒与一个所述驱动件之间均设有挠性传动机构，以带动多个所述滚筒同步转动。

3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述挠性传动机构包括：

第一传动轮，所述第一传动轮设在所述驱动件的输出轴上；

第二传动轮，所述第二传动轮设在对应的所述滚筒的轴端；

挠性件，所述挠性件套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上。

4.根据权利要求3所述的抹平机器人，其特征在于，

所述第一传动轮和所述第二传动轮为带轮、链轮、绳轮中的至少一种；

所述挠性件为对应的传动带、传动链、传动绳中的至少一种。

5.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述行走装置还包括从动滚筒，所述从动滚筒设在所述底架上且位于相邻两个所述滚筒之间。

6.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述升降机构为电动推杆、气缸、油缸中的至少一种，所述升降机构为多个，多个所述升降机构沿周向均布在所述安装板上。

7.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述转向装置还包括导回机构，所述导回机构包括多个导杆，多个所述导杆的一端固定在所述顶板上且另一端穿过所述安装板，多个所述导杆和所述安装板之间设有直线轴承。

8.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，还包括振动装置，所述振动装置设在所述底架上，以使所述滚筒随所述底架可上下振动。

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