KR101243599B1 - 벽면 부착식 작업로봇 - Google Patents

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KR101243599B1
KR101243599B1 KR1020110137430A KR20110137430A KR101243599B1 KR 101243599 B1 KR101243599 B1 KR 101243599B1 KR 1020110137430 A KR1020110137430 A KR 1020110137430A KR 20110137430 A KR20110137430 A KR 20110137430A KR 101243599 B1 KR101243599 B1 KR 101243599B1
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drive
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KR1020110137430A
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배성호
임병권
김경동
권기생
정원용
조장래
김현철
강희욱
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매그스위치 테크놀로지 코리아 (주)
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Abstract

본 발명은 스위치 자기장치를 이용하여 벽면 부착식 작업로봇의 벽면 부착수단과 벽면 주행수단을 일체화시켜 작업로봇의 경량화 및 소형화로 작업 적용범위가 확대되고, 벽면과의 거리조절 작업이 생략되며, 평탄하지 않은 벽면에서도 작업로봇의 벽면 부착 및 벽면 주행을 가능하게 하여 작업 효율이 향상된 벽면 부착식 작업로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은 프레임 상부에 전원 탑재부, 모터 제어부, 작업모듈 탑재부가 구성되고, 상기 프레임의 하부 전,후에는 스위치 자기장치가 구성되며, 상기 스위치 자기장치의 양측으로 자력이 전달되는 자력 구동바퀴가 구성되고, 상기 자력 구동바퀴의 양측으로 회전축이 연장되며, 상기 연장축은 회전축 브라켓에 고정되고, 양쪽 스위치 자기장치의 일측에는 구동 모터가 각각 구성되며, 상기 구동모터는 회전축과 동력 전달수단으로 연결된 것을 특징으로 한다.

Description

벽면 부착식 작업로봇{Wall panel attachment type work robot}
본 발명은 건물의 벽면이나 대형 선박의 외벽, 철탑 등과 같은 철재 벽면에서 사용되는 벽면 부착식 작업로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 스위치 자기장치를 이용하여 벽면 부착식 작업로봇의 벽면 부착수단과 벽면 주행수단을 일체화시켜 작업로봇의 경량화 및 소형화로 작업 적용범위가 확대되고, 벽면과의 거리조절 작업이 생략되며, 평탄하지 않은 벽면에서도 작업로봇의 벽면 부착 및 벽면 주행을 가능하게 하여 작업 효율이 향상된 벽면 부착식 작업로봇에 관한 발명이다.
주지된 바와 같이 건물의 벽면이나 대형 선박의 외벽, 철탑 등과 같이 매우 높은 철재 벽면의 외벽이나 내벽에 용접, 도장, 청소, 검사 등의 작업을 할 때에는 작업용 승강기와 같은 탑승수단을 이용하여 매달린 상태에서 승강하며 관련 작업을 하게 된다.
상기한 승강기를 이용한 종래의 벽면 작업은 작업 자체가 지닌 위험성으로 작업자의 상당한 주의력과 안전 점검이 필요하고, 이러한 이유로 작업의 생산성이 저하되고, 작업 품질이 양호하지 못한 문제점이 있다.
이러한 종래 벽면 작업의 문제점을 해결하기 위해 벽면에 부착된 상태에서 이동하며 용접, 도장, 청소, 검사 등의 작업이 가능한 벽면 부착식 작업로봇이 개발되었다.
상기한 종래 벽면 부착식 작업로봇은 전동식 블로워에서 발생되는 진공압을 이용하거나, 자석의 자력을 이용한 벽면 부착수단을 구성하여 철재 벽면에 부착되고, 이동을 위한 벽면 주행수단을 별도로 구성하여 벽면을 이동하며 작업을 수행하는 방식이나, 벽면 부착수단과 벽면 주행수단을 별도로 구성하는 방식으로 구성이 복잡하고, 크기가 커지며, 무게가 무거워지는 단점으로 인해 작업이 불가능한 구역이 발생하는 불편한 점이 있었다.
또한 상기한 종래 벽면 부착식 작업로봇 중, 자력을 이용한 벽면 부착수단이 구성된 작업로봇의 경우에는 작업 전 벽면 부착수단이 벽면에 접촉되지 않도록 벽면과의 거리를 조정하는 번거로운 작업을 거쳐야 하고, 벽면이 평탄화되지 않거나 요철이 있어 벽면 부착수단과 요철이 접촉되면 벽면 부착식 작업로봇이 멈추거나, 벽면과 분리되어 추락하는 상황이 발생하는 경우도 종종 있어 사용상의 문제점으로 지적되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 스위치 자기장치를 이용하여 벽면 부착식 작업로봇의 벽면 부착수단과 벽면 주행수단을 일체화시켜 작업로봇의 경량화 및 소형화로 작업 적용범위가 확대된 벽면 부착식 작업로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한 본 발명은 스위치 자기장치를 이용하여 벽면 부착수단과 벽면 주행수단을 일체화시켜 벽면과의 거리조절 작업을 생략시키고, 평탄하지 않은 벽면에서도 작업로봇의 부착 및 주행을 가능하게 하여 작업 효율이 향상된 벽면 부착식 작업로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은 작업모듈이 탑재 가능한 작업모듈 탑재부가 구성된 벽면 부착식 작업로봇에 있어서, 프레임 상부에 전원 탑재부, 모터 제어부, 작업모듈 탑재부가 구성되고, 상기 프레임의 하부 전,후에는 스위치 자기장치가 구성되며, 상기 스위치 자기장치의 양측으로 자력이 전달되는 자력 구동바퀴가 구성되고, 상기 자력 구동바퀴의 양측으로 회전축이 연장되며, 상기 연장축은 회전축 브라켓에 고정되고, 양쪽 스위치 자기장치의 일측에는 구동 모터가 각각 구성되며, 상기 구동모터는 상기 회전축과 동력 전달수단으로 연결된 것을 특징으로 한다.
본 발명은 스위치 자기장치를 이용하여 벽면 부착식 작업로봇의 벽면 부착수단과 벽면 주행수단을 일체화시켜 작업로봇의 경량화 및 소형화로 좁은 작업 범위에서도 벽면 부착식 작업로봇의 이용 범위가 확대되는 효과가 있다.
또한 본 발명은 스위치 자기장치를 이용하여 벽면 부착수단과 벽면 주행수단을 일체화시켜 벽면과의 거리조절 작업과 같은 번거로움이 생략되고, 평탄하지 않은 벽면에서도 작업로봇의 부착 및 주행을 가능하게 하여 벽면 부착식 작업로봇을 사용한 작업의 효율성이 향상되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 구성 보인 사시도
도 2는 본 발명의 프레임 내부 구성을 보인 사시도
도 3은 본 발명의 사용 상태를 보인 측면 단면도
도 4는 본 발명의 다른 구성을 보인 요부 사시도
도 5는 본 발명의 다른 구성의 사용 상태도
도 6은 본 발명의 또 다른 실시 예를 보인 저면도
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예를 보인 저면도
도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예를 보인 저면도
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성을 상세히 살펴보면 다음과 같다.
본 발명은 프레임(1) 상부에 전원 탑재부(2), 모터 제어부(3), 작업모듈 탑재부(4)가 구성되고, 상기 프레임(1)의 내부에는 제1 스위치 자기장치(5)와 제2 스위치 자기장치(6)가 구성되며, 자력을 ON/OFF 시키는 각각의 작동 스위치(7)는 프레임(1) 을 관통하여 프레임 외부에 구성된다.
상기 스위치 자기장치는 미국특허 제6707360호, 제4329673, 제 4251791호, 국내특허출원 제10-2002-7007295호, 제10-2004-7002742호, 특히 10-2008-7024965호로 게재된 공지기술이므로 상세한 설명은 생략한다.
상기 각각의 스위치 자기장치(5)(6)의 양측으로 자력이 전달되어 자성체가 되는 자력 구동바퀴(8)가 구성되고, 상기 자력 구동바퀴(8)의 양측으로는 회전축(9)이 연장되며, 상기 회전축(9)은 양측 프레임(1) 내면에 부착된 각각의 회전축 브라켓(10)에 고정되어 벽면 부착수단과 벽면 주행수단이 일체화된다.
상기 프레임(1) 내부 중앙, 즉 각각의 스위치 자기장치(5)(6) 사이 공간에는 벽면 부착식 작업로봇의 질량 집중식 구성을 위해 제1 구동모터(11)와 제2 구동모터(12)가 구성된다.
상기 제1 스위치 자기장치(5)의 양측 회전축(9)과, 제2 스위치 자기장치(6)의 양측 회전축(9)에는 드리븐 풀리(13)가 각각 구성되고, 상기 제1,제2 구동모터에는 드라이브 풀리(14)가 각각 구성된다.
상기 제1 구동모터(11)의 드라이브 풀리(14)는 벨트(15)를 통해 제1,제2 스위치 자기장치(5)(6)의 일측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되고, 상기 제2 구동모터(12)의 드라이브 풀리(14)는 제1,제2 스위치 자기장치(5)(6)의 타측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되어 확실한 동력전달 및 무한궤도 방식의 방향전환이 가능하도록 구성된다.
본 발명의 다른 구성을 도 4를 참조하여 살펴보면, 프레임(1) 상부에 전원 탑재부(2), 모터 제어부(3), 작업모듈 탑재부(4)가 구성되고, 상기 프레임(1)의 외부 전,후에 제1 스위치 자기장치(5)와 제2 스위치 자기장치(6)가 구성된다.
상기 각각의 스위치 자기장치(5)(6)의 양측으로 자력이 전달되어 자성체가 되는 자력 구동바퀴(8)가 구성되고, 상기 자력 구동바퀴(8)의 양측으로는 회전축(9)이 연장되며, 상기 회전축(9)은 양측 프레임(1) 외부로 연장된 연장 회전축 브라켓(10')에 고정되어 벽면 부착수단과 벽면 주행수단이 일체화되며, 이러한 구성으로 도 5에 도시된 바와 같이 건물 내부 벽면(16) 주행에 이어 천장(17)까지 주행이 가능해 진다.
상기 프레임(1) 내부 중앙에는 제1 구동모터(11)와 제2 구동모터(12)가 구성되고, 상기 제1 스위치 자기장치(5)의 양측 회전축(9)과, 제2 스위치 자기장치(6)의 양측 회전축(9)에는 드리븐 풀리(13)가 각각 구성되며, 상기 제1,제2 구동모터에는 드라이브 풀리(14)가 각각 구성된다.
상기 제1 구동모터(11)의 드라이브 풀리(14)는 벨트(15)를 통해 제1,제2 스위치 자기장치(5)(6)의 일측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되고, 상기 제2 구동모터(12)의 드라이브 풀리(14)는 제1,제2 스위치 자기장치(5)(6)의 타측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되어 확실한 동력전달 및 무한궤도 방식의 방향전환이 가능하도록 구성된다.
본 발명의 또 다른 구성을 도 6을 참조하여 살펴보면, 프레임(1)의 내부 중앙에 제1 스위치 자기장치(5)가 구성되고, 상기 제 1 스위치 자기장치(5)의 양측으로 자력 구동바퀴(8)가 구성되며, 상기 자력 구동바퀴(8)의 양측으로는 회전축(9)이 연장되고, 상기 회전축(9)은 양측 프레임(1) 내면에 부착된 회전축 브라켓(10)에 고정되어 벽면 부착수단과 벽면 주행수단이 일체화된다.
상기 프레임(1) 내부 중앙에 구성된 제 1 스위치 자기장치(5)의 전,후에는 제1 구동모터(11)와 제2 구동모터(12)가 구성되고, 상기 제1 스위치 자기장치(5)의 양측 회전축(9)에는 드리븐 풀리(13)가 각각 구성되며, 상기 제1,제2 구동모터에는 드라이브 풀리(14)가 각각 구성되고, 프레임(1) 내부의 전,후 양측 단부에는 프레임의 저면이 벽면에 닿는 것을 방지하며 방향전환이 원활하도록 캐스터 휠(18)이 구성된다.
상기 제1 구동모터(11)의 드라이브 풀리(14)는 벨트(15)를 통해 제1 스위치 자기장치(5)의 일측 회전축(9)에 구성된 드리븐 풀리(13)와 연결되고, 제2 구동모터(12)의 드라이브 풀리(14)는 벨트(15)를 통해 제1 스위치 자기장치(5)의 타측 회전축(9)에 구성된 드리븐 풀리(13)와 연결되어 하나의 스위치 자기장치로 벽면 부착수단과 벽면 주행수단이 일체화되어 벽면 부착식 작업로봇이 더욱 소형화, 경량화 되도록 구성된다.
본 발명의 또 다른 구성을 도 7을 참조하여 살펴보면, 프레임(1)의 내부 전,후에 제1 스위치 자기장치(5)와 제2 스위치 자기장치(6)가 구성되고, 상기 각각의 스위치 자기장치(5)(6)의 양측으로 자력 구동바퀴(8)가 구성되며, 상기 자력 구동바퀴(8)의 양측으로는 회전축(9)이 연장되고, 상기 회전축(9)은 양측 프레임(1) 내면에 부착된 각각의 회전축 브라켓(10)에 고정된다.
상기 프레임(1) 내부 중앙에는 제1 구동모터(11)와 제2 구동모터(12)가 구성되고, 상기 제1 스위치 자기장치(5)의 양측 회전축(9)에는 드리븐 풀리(13)가 각각 구성되며, 상기 제1,제2 구동모터에는 드라이브 풀리(14)가 각각 구성된다.
상기 제1 구동모터(11)의 드라이브 풀리(14)는 벨트(15)를 통해 제1 스위치 자기장치(5)의 일측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되고, 상기 제2 구동모터(12)의 드라이브 풀리(14)는 제1 스위치 자기장치(5)의 타측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되며, 제1 스위치 자기장치(5)는 벽면 부착수단과 벽면 주행수단이 일체화되고, 제2 스위치 자기장치(6)는 벽면 부착수단으로만 구성된다.
본 발명의 또 다른 구성을 도 8을 참조하여 살펴보면, 프레임(1)의 내부 전,후에 제1 스위치 자기장치(5)와 제2 스위치 자기장치(6)가 구성되고, 상기 각각의 스위치 자기장치(5)(6)의 양측으로 자력 구동바퀴(8)가 구성되며, 상기 자력 구동바퀴(8)의 양측으로는 회전축(9)이 연장되고, 상기 회전축(9)은 양측 프레임(1) 내면에 부착된 각각의 회전축 브라켓(10)에 고정된다.
상기 프레임(1) 내부 중앙에는 제1 구동모터(11)와 제2 구동모터(12)가 구성되고, 상기 제1 스위치 자기장치(5)의 양측 회전축(9)과, 제2 스위치 자기장치(6)의 양측 회전축(9)에는 드리븐 풀리(13)가 각각 구성되며, 상기 제1,제2 구동모터의 양측으로 드라이브 풀리(14)가 각각 구성된다.
상기 제1 구동모터(11)의 양측에 구성된 드라이브 풀리(14)는 벨트(15)를 통해 제1 스위치 자기장치(5)의 양측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되고, 상기 제2 구동모터(12)의 양측에 구성된 드라이브 풀리(14)는 제2 스위치 자기장치(5)의 양측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되어 제1 구동모터(11)는 제1 스위치 자기장치(5)에만 구동력을 전달하고, 제2 구동모터(12)는 제2 스위치 자기장치(6)에만 구동력을 전달할 수 있도록 구성된다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 작동 및 작용을 살펴보면 다음과 같다.
본 발명에 의한 벽면 부착식 작업로봇을 사용할 때는, 우선 작업 내용에 따라 용접, 도장, 청소, 검사 등과 같은 작업이 가능한 작업모듈을 작업모듈 탑재부(4)에 장착하고, 전원 탑재부(2)에 전원을 장착한 후, 작업이 필요한 위치에 자력 구동바퀴(8)가 벽면(16)에 닿도록 안착시킨 후, 작동 스위치(7)를 작동시키면 각각의 스위치 자기장치(5)(6)의 자력이 자력 구동바퀴(8)에 전달되어, 자력이 벽면에 작용하며 벽면 부착식 작업로봇이 벽면(16)에 견고하게 고정이 된다.
이 후, 작업자는 원격조종을 통해 벽면 부착식 작업로봇의 이동 방향과 속도 및 작업모듈의 작업 내용을 조종하여 용접, 도장, 청소, 검사 등의 작업을 안전하게 완료하게 되는 것이다.
본 발명은 스위치 자기장치를 이용하여 벽면 부착식 작업로봇의 벽면 부착수단과 벽면 주행수단을 일체화시켜 작업로봇이 경량화 및 소형화되어 좁은 벽면에서도 사용이 가능하게 되고, 단순한 구성으로 작업로봇의 내구성 또한 향상되어 유지, 보수 비용 또한 절감되는 것이다.
또한 본 발명은 스위치 자기장치를 이용하여 벽면 부착수단과 벽면 주행수단을 일체화시켜 벽면에 요철이 있더라도 자력 구동바퀴(8)가 요철을 타고 넘으며 주행이 가능하고, 자력을 사용한 벽면 부착수단과 벽면(16)과의 거리 조절 작업이 필요없어 작업의 효율성이 향상되는 것이다.
상기한 본 발명의 다른 실시 예처럼 연장 회전축 브라켓(10')이 구성되어 프레임(1)의 외부에 자력 구동바퀴(8)가 구성되면, 도 4에 도시된 바와 같이 내부 벽면(16) 주행 후, 연속하여 천장(17) 주행까지 가능하여 작업의 효율성이 더욱 향상되는 것이다.
1: 프레임 2: 전원 탑재부
3: 모터 제어부 4: 작업모듈 탑재부
5: 제1 스위치 자기장치 6: 제2 스위치 자기장치
7: 작동 스위치 8: 자력 구동바퀴
9: 회전축 10: 회전축 브라켓
10': 연장 회전축 브라켓 11: 제1 구동모터
12: 제2 구동모터 13: 드리븐 풀리
14: 드라이브 풀리 15: 벨트
16: 벽면 17: 천장
18: 캐스터 휠

Claims (3)

  1. 작업모듈이 탑재 가능한 작업모듈 탑재부가 구성되었으며, 외부에서 원격조종이 가능한 벽면 부착식 작업로봇에 있어서,
    프레임(1) 상부에 전원 탑재부(2), 모터 제어부(3), 작업모듈 탑재부(4)가 구성되고, 상기 프레임(1)의 내부에는 제1 스위치 자기장치(5)와 제2 스위치 자기장치(6)가 구성되며, 자력을 ON/OFF 시키는 각각의 작동 스위치(7)는 프레임(1) 을 관통하여 프레임 외부에 구성되고,
    상기 각각의 스위치 자기장치(5)(6)의 양측으로 자력이 전달되어 자성체가 되는 자력 구동바퀴(8)가 구성되고, 상기 자력 구동바퀴(8)의 양측으로는 회전축(9)이 연장되며,
    상기 회전축(9)은 양측 프레임(1) 내면에 부착된 각각의 회전축 브라켓(10)에 고정되어 벽면 부착수단과 벽면 주행수단이 일체화되고,
    상기 프레임(1) 내부 중앙, 즉 각각의 스위치 자기장치(5)(6) 사이 공간에는 제1 구동모터(11)와 제2 구동모터(12)가 구성되며,
    상기 제1 스위치 자기장치(5)의 양측 회전축(9)과, 제2 스위치 자기장치(6)의 양측 회전축(9)에는 드리븐 풀리(13)가 각각 구성되고, 상기 제1,제2 구동모터에는 드라이브 풀리(14)가 각각 구성되며,
    상기 제1 구동모터(11)의 드라이브 풀리(14)는 벨트(15)를 통해 제1,제2 스위치 자기장치(5)(6)의 일측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되고, 상기 제2 구동모터(12)의 드라이브 풀리(14)는 제1,제2 스위치 자기장치(5)(6)의 타측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되는 것을 특징으로 하는 벽면 부착식 작업로봇.
  2. 작업모듈이 탑재 가능한 작업모듈 탑재부가 구성되었으며, 외부에서 원격조종이 가능한 벽면 부착식 작업로봇에 있어서,
    프레임(1) 상부에 전원 탑재부(2), 모터 제어부(3), 작업모듈 탑재부(4)가 구성되고, 상기 프레임(1)의 외부 전,후에 제1 스위치 자기장치(5)와 제2 스위치 자기장치(6)가 구성되며, 자력을 ON/OFF 시키는 각각의 작동 스위치(7)는 제1,제2 스위치 자기장치(5)(6)의 상부에 구성되고,
    상기 각각의 스위치 자기장치(5)(6)의 양측으로 자력 구동바퀴(8)가 구성되며, 상기 자력 구동바퀴(8)의 양측으로는 회전축(9)이 연장되고,
    상기 회전축(9)은 양측 프레임(1) 외부로 연장된 연장 회전축 브라켓(10')에 고정되어 벽면 부착수단과 벽면 주행수단이 일체화되며,
    상기 프레임(1) 내부 중앙에는 제1 구동모터(11)와 제2 구동모터(12)가 구성되고, 상기 제1 스위치 자기장치(5)의 양측 회전축(9)과 제2 스위치 자기장치(6)의 양측 회전축(9)에는 드리븐 풀리(13)가 각각 구성되며, 상기 제1,제2 구동모터에는 드라이브 풀리(14)가 각각 구성되고,
    상기 제1 구동모터(11)의 드라이브 풀리(14)는 벨트(15)를 통해 제1,제2 스위치 자기장치(5)(6)의 일측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되며, 상기 제2 구동모터(12)의 드라이브 풀리(14)는 제1,제2 스위치 자기장치(5)(6)의 타측 회전축(9)의 드리븐 풀리(13)와 연결되는 것을 특징으로 하는 벽면 부착식 작업로봇.
  3. 작업모듈이 탑재 가능한 작업모듈 탑재부가 구성되었으며, 외부에서 원격조종이 가능한 벽면 부착식 작업로봇에 있어서,
    프레임(1) 상부에 전원 탑재부(2), 모터 제어부(3), 작업모듈 탑재부(4)가 구성되고, 상기 프레임(1)의 내부 중앙에는 제1 스위치 자기장치(5)가 구성되며, 자력을 ON/OFF 시키는 작동 스위치(7)는 프레임(1) 을 관통하여 프레임 외부에 구성되고,
    상기 제 1 스위치 자기장치(5)의 양측으로 자력 구동바퀴(8)가 구성되며, 상기 자력 구동바퀴(8)의 양측으로는 회전축(9)이 연장되고,
    상기 회전축(9)은 양측 프레임(1) 내면에 부착된 회전축 브라켓(10)에 고정되어 벽면 부착수단과 벽면 주행수단이 일체화되며,
    상기 프레임(1) 내부 중앙에 구성된 제 1 스위치 자기장치(5)의 전,후에는 제1 구동모터(11)와 제2 구동모터(12)가 구성되고, 상기 제1 스위치 자기장치(5)의 양측 회전축(9)에는 드리븐 풀리(13)가 각각 구성되며, 상기 제1,제2 구동모터에는 드라이브 풀리(14)가 각각 구성되고,
    프레임(1) 내부의 전,후 양측 단부에는 프레임의 저면이 벽면에 닿는 것을 방지하며 원활한 주행을 도와주는 캐스터 휠(18)이 구성되며,
    상기 제1 구동모터(11)의 드라이브 풀리(14)는 벨트(15)를 통해 제1 스위치 자기장치(5)의 일측 회전축(9)에 구성된 드리븐 풀리(13)와 연결되고, 제2 구동모터(12)의 드라이브 풀리(14)는 벨트(15)를 통해 제1 스위치 자기장치(5)의 타측 회전축(9)에 구성된 드리븐 풀리(13)와 연결되는 것을 특징으로 하는 벽면 부착식 작업로봇.
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