JP2017100531A - 走行体 - Google Patents

Abstract

【課題】 二方向に走行可能な主クローラ装置を装備した走行体を改良して、階段を昇ることができるようにする。【解決手段】ロボットは、ボデイ１に設けられＸ方向に延びるとともにＹ方向に離間した一対の主クローラ装置２、２を備えている。主クローラ装置２のクローラユニット５は、第１回転軸線Ｌ１を挟んで配置された一対のクローラ部２０，２０を有しており、これらクローラ部２０，２０の回転駆動により、ロボットはＸ方向に走行することができる。また、クローラユニット５が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転（ローリング）することにより、ロボットはＹ方向に走行することができる。更にロボットは、Ｙ方向に延びるとともにＸ方向に互いに離間した一対の補助クローラ装置７０，７０を備えている。クローラユニット５がローリングしながら、ロボットが階段１００を昇る際には、一対の補助クローラ装置７０が階段１００の段鼻１０１に乗る。【選択図】 図５

Description

本発明は、二方向に走行可能なクローラ装置を装備する走行体に関する。

特許文献１に開示されているロボット（走行体）は、ボデイの左右に一対のクローラ装置を装備している。各クローラ装置は、前後のホイールと、これらホイールに架け渡されたベルト（無端条体）を備えている。

上記構成のロボットは、左右のクローラ装置を同方向に同速度で回転駆動することにより、前進または後退することができる。また、左右のクローラ装置の速度を違えることにより、曲線を描くようにして左右に旋回することもできる。さらに、左右のクローラ装置を異なる方向に回転駆動することにより、超信地旋回（移動せずにその場で旋回）することもできる。

上記ロボットは、狭い通路での直角をなす曲がり角では、超信地旋回によってロボットの方向を転換することができない。また、地面の凹凸の大きい場所でも、地面の抵抗によりクローラ装置の回転駆動が妨げられ、超信地旋回による方向転換ができない。
さらに上記ロボットは、目的地が斜め方向にある場合、目的地まで直線的に移動できず、そのために正確に目的地に到達できないことがある。

特許文献２は、上記課題を解決できるロボットを開示している。このロボットは、二方向に走行可能な一対のクローラ装置を備えている。各クローラ装置は、第１方向に延びる回転軸線を中心にして回転可能なクローラユニットを有している。このクローラユニットは、第１方向に延びるサポートと、このサポートに設けられ、上記回転軸線を挟んで対峙する一対のクローラ部とを備えている。これら一対のクローラ部の駆動によりロボットは第1方向に走行することができる。
さらに、上記クローラユニットが上記回転軸線を中心に回転し、上記第１方向と直交する第２方向に転がる（ローリングする）ことにより、ロボットは第２方向に走行することができる。

特許文献２のロボットは超信地旋回せずに、第１方向から第２方向へ、第２方向から第１方向へと進行方向を転換することができる。また、クローラユニットの一対のクローラ部の回転駆動とクローラユニット自身の回転駆動を同時に行うことにより、任意の斜め方向に直線的に走行することができる。

特開２００７−１９１１５３号公報 特開２００９−２４１９１６号公報

特許文献２のロボットでは、障害物例えば階段を昇り降りするのに不便であった。例えばクローラユニットの一対のクローラ部を回転駆動させることにより第１方向走行モードでロボットが階段を昇ろうとすると、クローラユニットを回転可能に支持する支持部やローリングのための駆動機構が、障害物に当たってしまうことがある。また、クローラユニットのローリングによる第２方向走行モードでロボットが階段を昇ろうとすると、クローラユニットが階段の段鼻を過ぎたところで空回りしてしまう。

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、走行体は、
ボデイと、このボデイに設けられ、第１方向に延びるとともに第１方向と直交する第２方向に互いに離間した一対の主クローラ装置とを備え、
各主クローラ装置は、上記第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能なクローラユニットを有し、
上記クローラユニットは、上記第１方向に延びる第１サポートと、上記第１サポートに設けられるとともに上記第１回転軸線を挟んで配置された一対のクローラ部とを有し、上記第１サポートの少なくとも一端部が、上記ボデイに設けられた第２サポートにより、上記第１回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持され、
上記一対のクローラ部の各々は、上記第１方向に離れて配置された一対の第１ホイールと、これら第１ホイールに架け渡された第１無端条体を有し、上記一対の第１ホイールの各々は、上記第１回転軸線と直交する第２回転軸線を中心として、上記第１サポートに回転可能に支持され、
さらに、上記ボデイに設けられ、上記第２方向に延びるとともに上記第１方向に互いに離間した一対の補助クローラ装置を備え、
上記一対の補助クローラ装置の主要部が上記一対の主クローラ装置の上記第１回転軸線間に配置され、上記補助クローラ装置の接地面が上記主クローラ装置の接地面より高いことを特徴とする。

上記構成によれば、走行体は主クローラ装置により直角に進行方向を転換したり斜め方向に直進することができ、走行性能を向上させることができる。また、主クローラ装置のクローラユニットと補助クローラ装置が協働することにより、階段等の障害物の昇り降りを円滑に行なうことができる。平地走行の際には補助クローラ装置は浮いていて走行の支障とならない。

好ましくは、上記一対の補助クローラ装置が、上記第１方向において上記一対の主クローラ装置のクローラユニットより外側に配置されている。

好ましくは、各補助クローラ装置は、上記第２方向に離れた一対の第２ホイールと、この第２ホイールに架け渡された第２無端条体を有し、上記一対の第２ホイールの回転軸線が、上記一対の主クローラ装置の第１回転軸線とそれぞれ一致する。

好ましくは、さらに、上記クローラユニットに組み込まれ上記一対のクローラ部を同時に同方向に回転駆動する第１駆動機構と、上記第１回転軸線上に配置されて上記第２サポートに回転可能に支持された駆動シャフトと、上記ボデイに設けられて上記駆動シャフトを回転させる第２駆動機構とを備え、上記駆動シャフトの一端部が上記第１サポートに連結され、これにより上記第２駆動機構の回転トルクが上記駆動シャフトを介して上記クローラユニットに伝達され、上記駆動シャフトの他端部が上記第１回転軸線に沿って延長され、この延長部に上記補助クローラ装置の一方の第２ホイールが連結され、これにより、上記第２駆動機構の回転トルクが上記駆動シャフトを介して上記補助クローラ装置にも伝達される。
この構成によれば、第２駆動機構により、主クローラ装置のクローラユニットのローリングと補助クローラ装置の回転駆動を行なうことができる。

好ましくは、さらに、上記クローラユニットに組み込まれ上記一対のクローラ部を同時に同方向に回転駆動する第１駆動機構と、上記ボデイに設けられ上記クローラユニットを上記第１回動軸線を中心として回転駆動する第２駆動機構と、上記ボデイに設けられ上記補助クローラ装置を回転駆動する第３駆動機構とを備えている。
この構成によれば、補助クローラは階段の昇り降り時等、必要な時にのみ回転駆動され、平地走行の際には回転駆動せずに済む。

好ましくは、上記主クローラ装置における一対のクローラ部の第１無端条体は、周方向に離れて配置された多数の接地部材を有し、これら接地部材の外面が円弧形状をなし、上記一対の第１ホイール間に位置する上記接地部材の外面が、上記第１回転軸線を中心とする仮想円筒面に沿い、上記補助クローラ装置の第２無端条体は周方向に間隔をおいて接地ラグを有している。

本発明によれば、走行体の平地での走行性能を向上させることができるとともに、階段等の障害物の昇り降りを円滑に行なうことができる。

本発明の第１実施形態をなすロボットの側面図である。 同ロボットの正面図である。 同ロボットの底面図である。 図３の右端部を断面にするとともに拡大して示す図である。 同ロボットが階段を昇っている状態を示す側面図である。 本発明の第２実施形態をなすロボットの底面図である。 図６の右端部を断面にするとともに拡大して示す図である。

以下、本発明の第１実施形態をなすロボット（走行体）について図１〜図５を参照しながら説明する。図１〜図４において互いに直交するＸ方向（第１方向）とＹ方向（第２方向）を定める。

図１〜図３に示すように、ロボットは平板形状のボデイ１を有している。このボデイ１には、ビデオカメラ等の観測器材や必要に応じて種々の作業が可能な作業アーム等が搭載されるとともに、送受信器、バッテリも搭載されている。図示しないリモートコントローラからの操作信号により、後述の走行制御が実行される。

上記ボデイ１の下面には、一対の主クローラ装置２，２が設けられている。これら主クローラ装置２，２はＸ方向に延びる細長い形状をなし、互いにＹ方向に離間している。
各主クローラ装置２は、クローラユニット５（ユニット化された主要部）を備えている。このクローラユニット５は、後述するように第１方向に延びる第１回転軸線Ｌ１を中心として回転可能である。

クローラユニット５は、第１サポート１０と、第１サポート１０に設けられた一対のクローラ部２０，２０と、第１サポート１０に設けられた一対の接地構造３０，３０と、第１駆動機構４０（図４にのみ示す）を有している。

図４に示すように、上記第１サポート１０は、互いに平行をなしＸ方向（第１回転軸線Ｌ１方向）に延びるとともに第１回転軸線Ｌ１を挟んで対峙する一対の細長い支持板１１，１１と、これら支持板１１，１１の一端部に回転可能に連結された原動側シャフト１２と、支持板１１、１１の他端部に連結された従動側シャフト１３と、支持板１１、１１の中間部に固定された固定板１４とを有している。

原動側シャフト１２と従動側シャフト１３の中心軸線Ｌ２，Ｌ２’は、上記第１回転軸線Ｌ１と直交し互いに平行をなして延びており、それぞれ後述するスプロケットホイール２１，２２の回転軸線（第２回転軸線）として提供される。

上記一対のクローラ部２０，２０は、第１回転軸線Ｌ１を挟んで対向配置されている。各クローラ部２０は、第１回転軸線Ｌ１方向に離れた一対の原動スプロケットホイール２１（第１ホイール）および従動スプロケットホイール２２（第１ホイール）と、これらスプロケットホイール２１，２２に掛け渡されたチェーン２３（第１無端条体）と、このチェーン２３に取り付けられた多数の接地部材２４とを有している。

一方のクローラ部２０の原動スプロケットホイール２１は原動側シャフト１２に直接固定されており、他方のクローラ部２０の原動スプロケットホイール２１は、後述の傘歯車４２ｂを介して原動側シャフト１２に固定されている。

一対のクローラ部２０，２０の従動スプロケットホイール２２、２２は、従動側シャフト１３に回転可能に支持されている。上記接地部材２４は例えばゴム製であり、等間隔をなしてチェーン２３に固定されている。

上記一対の接地構造３０，３０の各々は、第１回転軸線Ｌ１方向に間隔をおいて配置された複数（本実施形態では５個）の接地板３１を有している。これら接地板３１は、例えばゴムからなり、支持板１１の外面に固定され、支持板１１と直角をなして第２回転軸線Ｌ２，Ｌ２’方向に突出している。

図１、図４に示すように、上記一対のクローラ部２０，２０の接地部材２４の外面および上記一対の接地構造３０，３０の接地板３１の外面は、円弧形状をなし、上記スプロケットホイール２１，２２間において、上記第１回転軸線Ｌ１を中心とする仮想円筒面に沿って配置されている。接地板３１の外面には、切欠３１ａが形成されている。

第１駆動機構４０は、第１サポート１０の固定板１４に固定されたモータ４１（第１駆動源）と、このモータ４１の回転トルクをクローラ部２０，２０の原動スプロケットホイール２１，２１に伝達するトルク伝達機構４２とを有している。このトルク伝達機構４２は、モータ４１の出力軸に固定された傘歯車４２ａと、この傘歯車４２ａと噛み合う傘歯車４２ｂとを有している。モータ４１の回転トルクは、傘歯車４２ａ，４２ｂを介して一方のクローラ部２０の原動スプロケットホイール２１に伝達され、さらに原動側シャフト１２を介して他方のクローラ部２０の原動スプロケットホイール２１にも伝達される。これにより、一対のクローラ部２０，２０が同時に同方向に同速度で駆動される。モータ４１は正逆回転可能である。

各主クローラ装置２は更に、ボデイ１の下面に固定された第２サポート５０を備えている。第２サポート５０はＸ方向に離れた支持部５１，５２を有しており、これら支持部５１，５２より、クローラユニット５の両端部を、第１回転軸線Ｌ１を中心に回転可能に支持する。なお、支持部５１，５２は独立した部品で構成してもよい。

図４に示すように、第２サポート５０の支持部５１，５２には、第１回転軸線Ｌ１上に配置された駆動シャフト５３と回転シャフト５４が、それぞれ回転可能に支持されている。
駆動シャフト５３は、第１サポート１０の内部まで延びており、その先端部は上記原動側シャフト１２に連結されている。なお、この連結状態において、原動側シャフト１２の回転軸線Ｌ２を中心とする回転は許容されている。
回転シャフト５４も第１サポート１０の内部まで延びており、その先端部は従動側シャフト１３に連結されている。

上記クローラユニット５は、第２駆動機構６０により、第１回転軸線Ｌ１を中心に回転される。第２駆動機構６０は、上記支持部５１に固定されたモータ６１（第２駆動源）と、このモータ６１の回転トルクを上記駆動シャフト５３に伝達するトルク伝達機構６２とを有している。モータ６１は正逆回転可能である。

上記トルク伝達機構６２は、モータ６１の出力軸に固定されたタイミングプーリ６２ａと、上記駆動シャフト５３に固定されたタイミングプーリ６２ｂと、これらタイミングプーリ６２ａ，６２ｂに架け渡されたタイミングベルト６２ｃとを有している。

上記一対の主クローラ装置２，２によるロボットの走行について説明する。各主クローラ装置２において、一対のクローラ部２０，２０が接地された状態で、第１駆動機構４０のモータ４１を駆動させると、クローラ部２０，２０の原動スプロケットホイール２１，２１が同方向に同時に回転駆動し、これにより、主クローラ装置２はＸ方向に走行することができる。一対の主クローラ装置２、２のモータ４１，４１を同一方向に同一速度で回転することにより、ロボットはＸ方向に直進することができる。

各主クローラ装置２において、第２駆動機構６０のモータ６１を駆動させると、クローラユニット５が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転（ローリング）する。一対の主クローラ装置２が同時にローリングすることにより、ロボットはＹ方向に直進することができる。なお、上記クローラユニット５がローリングする際に、クローラ部２０の接地部材２４と、接地構造３０の接地板３１が交互に地面に接し、荷重を負担する。

上記モータ４１，６１の一方の駆動から他方の駆動への切り替えにより、ボデイ１をその場で旋回することなく、進行方向を直角に転換することもできる。
また、両モータ４１，６１を同時に駆動し、その回転速度、回転方向を制御することにより、ロボットは斜め方向へも直線的に走行することもできる。なお、この斜め方向への直進走行の際には、クローラ部５のローリングによってクローラ部２０の上下部が頻繁に逆転するが、接地構造３０の接地板３１が接地している間に、第１モータ４１の回転方向の切り替えを行なうことにより、ロボットは確実に斜め方向に走行することができる。

本実施形態のロボットはさらに、ボデイ１の下面に設けられた一対の補助クローラ装置７０、７０を備えている。これら補助クローラ装置７０，７０はＹ方向に延びて互いに平行をなし、Ｘ方向に対向して配置されている。一対の補助クローラ装置７０，７０は、Ｘ方向において主クローラ装置２，２より外側に配置されており、その主要部が一対の主クローラ装置２，２の第１回転軸線Ｌ１，Ｌ１間に延びている。各補助クローラ７０の両端部は、Ｘ方向において一対の主クローラ装置２，２の端部に対向して配置されている。

図４には、一方の補助クローラ装置７０の原動側の部位と、他方の補助クローラ装置７０の従動側の部位の構造が示されている。各補助クローラ装置７０は、Ｙ方向に延びるとともにＸ方向に対峙する一対の垂直の側板７１と、これら側板７１の一端部間に回転可能に支持された原動ホイール７２（第２ホイール）と、これら側板７１の他端部間に回転可能に支持された従動ホイール７３（第２ホイール）と、原動ホイール７２と従動ホイール７３に掛け渡されたゴム製のベルト７４（第２無端条体）とを有している。

ベルト７４は周方向に等しいピッチで係合穴を有し、これら係合穴がホイール７２，７３の周面に等ピッチで形成されたピンに係合するようになっている。なお、ベルト７４は、ホイール７２，７３と摩擦だけで係合してもよい。ベルト７４の外周面には周方向に間隔をおいて多数の接地ラグ７４ａが形成されている。

各補助クローラ装置７０の側板７１の原動側の端部が第２サポート５０の支持部５１に固定され、従動側の端部が第２サポート５０の支持部５２に固定されている。
原動ホイール７２と従動ホイール７３の回転軸線は、主クローラ装置２の第１回動軸線Ｌ１と一致している。原動ホイール７２は、主クローラ装置２の駆動シャフト５３の延長部５３ａに固定されている。これにより、第２駆動機構６０のモータ６１の駆動により、クローラユニット５のローリングと同期して、補助クローラ装置７０の原動ホイール７２が駆動されるようになっている。

図１、図２に示すように、主クローラ装置２のクローラユニット５が接地した状態では、補助クローラ装置７０は浮いている。すなわち、補助クローラ装置７０の接地面は主クローラ装置２の接地面より高い。図１、図２に、補助クローラ装置７０の接地面と主クローラ装置２の接地面の高低差をΔＨで示す。

補助クローラ装置７０は、ロボットが主クローラ装置２に駆動により平地走行する際には何の役割も担わない。補助クローラ装置７０は浮いているので平地走行の支障にならない。

図５に示すように階段１００を昇り降りする際には、補助クローラ装置７０はクローラユニット５と協働して大きな役割を担う。以下、詳述する。
例えばロボットが階段１００を昇る際に、主クローラ装置２のクローラユニット５はローリングすることにより、階段１００の段鼻１０１を越えて進むことができる。この際、クローラユニット５は、一対のクローラ部２０，２０間の間隙および接地板３１の切欠３１ａにより、段鼻１０１を滑らずに引っ掛かって乗り越えることができる。
クローラユニット５は段鼻１０１を過ぎると空回りしてしまう。この際、図４のＡ部に示すように、補助クローラ装置７０のベルト７４の接地ラグ７４ａが段鼻１０１に引っ掛かり、推進力を得ることができる。

次に、本発明の第２実施形態について、図６、図７を参照しながら説明する。本実施形態において、第１実施形態に対応する構成部には同番号または類似番号を付してその詳細な説明を省略する。
本実施形態でも、第１実施形態と同様に、補助クローラ装置７０の原動ホイール７２、従動ホイール７３の回動軸線は第１回動軸線Ｌ１と一致している。しかし、本実施形態では、駆動シャフト５３’は延長部を有さず、補助クローラ装置７０は、主クローラ装置２の第２駆動機構６０から切り離され、第３駆動機構８０により駆動される。

第３駆動機構８０は、第２サポートの支持部５２’に固定されたモータ８１（第３駆動源）と、このモータ８１の回転トルクを補助クローラ装置７０に伝達するトルク伝達機構８２とを有している。モータ８１は正逆回転可能である。

上記トルク伝達機構８２は、モータ８１の出力軸に固定されたタイミングプーリ８２ａと、後述の連結シャフト８３に固定されたタイミングプーリ８２ｂと、これらタイミングプーリ８２ａ，８２ｂに架け渡されたタイミングベルト８２ｃとを有している。連結シャフト８３は第１回転軸線Ｌ１上に配置され、この連結シャフト８３には補助クローラ装置７０の原動ホイール７２が固定されている。

上記モータ８１の回転トルクは、トルク伝達機構８２と連結シャフト８３を介して補助クローラ装置７０に伝達される。
第２実施形態では、ロボットの平地走行の際には、第３駆動機構８０は停止されており、Ｙ方向への平地走行の際には主クローラ装置２のクローラユニット５がローリングするだけである。階段を昇り降りする場合には、第２駆動機構６０と第３駆動機構８０が駆動し、第１実施形態と同様に、クローラユニット５のローリングと補助クローラ装置７０の回転駆動が同期して実行される。

本発明の制御態様は上記実施形態に制約されず、種々採用可能である。
接地構造３０はなくてもよい。この場合、クローラ部２０の接地部材２４は第１実施形態より周方向に広い角度範囲を占める。
クローラ部２０は、一対のホイールと、このホイールに架け渡されてホイールの外周に摩擦係合またはピン係合されるベルト（無端条体）により構成してもよい。

上記一対の主クローラ装置間に、同一構成の主クローラ装置を平行をなして設置してもよい。また、上記一対の補助クローラ装置間に、これより短い補助クローラ装置を平行をなして設置してもよい。補助クローラ装置は、上記実施形態よりも短くてもよい。

本発明はロボット以外の走行体、例えば荷物を運搬する台車に適用することもできる。この台車を手で押す場合には、駆動機構を省くこともできる。

本発明は、ロボット等の走行体に適用することができる。

１ ボデイ
２ 主クローラ装置
５ クローラユニット
１０ 第1サポート
２０ クローラ部
２１ 原動スプロケットホイール（第１ホイール）
２２ 従動スプロケットホイール（第１ホイール）
２３ チェーン（第１無端条体）
２４ 接地部材
４０ 第１駆動機構
４１ モータ（第１駆動源）
５０ 第２サポート
５３ 駆動シャフト
５３ａ 延長部
６０ 第２駆動機構
６１ モータ（第２駆動源）
７０ 補助クローラ装置
７２ 原動ホイール（第２ホイール）
７３ 従動ホイール（第２ホイール）
７４ ベルト（第２無端条体）
８０ 第３駆動機構
Ｌ１ 第１回動軸線
Ｌ２、Ｌ２’第２回動軸線
Ｘ 第１方向
Ｙ 第２方向

Claims (6)

1. ボデイと、このボデイに設けられ、第１方向に延びるとともに第１方向と直交する第２方向に互いに離間した一対の主クローラ装置とを備え、
   各主クローラ装置は、上記第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能なクローラユニットを有し、
   上記クローラユニットは、上記第１方向に延びる第１サポートと、上記第１サポートに設けられるとともに上記第１回転軸線を挟んで配置された一対のクローラ部とを有し、上記第１サポートの少なくとも一端部が、上記ボデイに設けられた第２サポートにより、上記第１回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持され、
   上記一対のクローラ部の各々は、上記第１方向に離れて配置された一対の第１ホイールと、これら第１ホイールに架け渡された第１無端条体を有し、上記一対の第１ホイールの各々は、上記第１回転軸線と直交する第２回転軸線を中心として、上記第１サポートに回転可能に支持され、
   さらに、上記ボデイに設けられ、上記第２方向に延びるとともに上記第１方向に互いに離間した一対の補助クローラ装置を備え、
   上記一対の補助クローラ装置の主要部が、上記一対の主クローラ装置の上記第１回転軸線間に配置され、上記補助クローラ装置の接地面が上記主クローラ装置の接地面より高いことを特徴とする走行体。
2. 上記一対の補助クローラ装置が、上記第１方向において上記一対の主クローラ装置のクローラユニットより外側に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の走行体。
3. 各補助クローラ装置は、上記第２方向に離れた一対の第２ホイールと、この第２ホイールに架け渡された第２無端条体を有し、上記一対の第２ホイールの回転軸線が、上記一対の主クローラ装置の第１回転軸線とそれぞれ一致することを特徴とする請求項２に記載の走行体。
4. さらに、上記クローラユニットに組み込まれ上記一対のクローラ部を同時に同方向に回転駆動する第１駆動機構と、上記第１回転軸線上に配置されて上記第２サポートに回転可能に支持された駆動シャフトと、上記ボデイに設けられて上記駆動シャフトを回転させる第２駆動機構とを備え、
   上記駆動シャフトの一端部が上記第１サポートに連結され、これにより上記第２駆動機構の回転トルクが上記駆動シャフトを介して上記クローラユニットに伝達され、
   上記駆動シャフトの他端部が上記第１回転軸線に沿って延長され、この延長部に上記補助クローラ装置の一方の第２ホイールが連結され、これにより、上記第２駆動機構の回転トルクが上記駆動シャフトを介して上記補助クローラ装置にも伝達されることを特徴とする請求項３に記載の走行体。
5. さらに、上記クローラユニットに組み込まれ上記一対のクローラ部を同時に同方向に回転駆動する第１駆動機構と、上記ボデイに設けられ上記クローラユニットを上記第１回動軸線を中心として回転駆動する第２駆動機構と、上記ボデイに設けられ上記補助クローラ装置を回転駆動する第３駆動機構とを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の走行体。
6. 上記主クローラ装置における一対のクローラ部の第１無端条体は、周方向に離れて配置された多数の接地部材を有し、これら接地部材の外面が円弧形状をなし、上記一対の第１ホイール間に位置する上記接地部材の外面が、上記第１回転軸線を中心とする仮想円筒面に沿い、
   上記補助クローラ装置の第２無端条体は周方向に間隔をおいて接地ラグを有していることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の走行体。

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