JP6695974B2 - 走行体 - Google Patents
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Description
上記ロボットは、狭い通路での直角をなす曲がり角では、超信地旋回によってロボットの方向を転換することができない。また、地面の凹凸の大きい場所でも、地面の抵抗によりクローラ装置の回転駆動が妨げられ、超信地旋回による方向転換ができない。
さらに、上記一対のクローラユニットが上記回転軸線を中心に回転し、第2方向に転がる(ローリングする)ことにより、ロボットは第2方向に走行することができる。以下、この走行モードを「ローリング走行」と言う。
特許文献2のロボットは超信地旋回せずに、クローラ走行とローリング走行を選択することにより、第1方向から第2方向へ、第2方向から第1方向へと進行方向を転換することができる。
上記一対のクローラ装置の各々は、上記クローラ装置の離間方向と直交する方向に延びる第1回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持されたクローラユニットを備え、このクローラユニットは、上記第1回転軸線に沿って延びるサポートと、上記第1回転軸線方向に延びて上記サポートに設けられるとともに上記第1回転軸線を挟んで互いに離間して配置された一対のクローラ部とを有し、
各クローラ装置はさらに、
上記ボデイに上記第1回転軸線を中心に回転可能に支持されるとともに上記クローラユニットのサポートに連結されたローリング駆動部材と、
上記クローラユニットの外に配置され、上記ローリング駆動部材を回転駆動することにより、上記クローラユニットを第1回転軸線を中心に回転駆動するローリングモータと、
上記ボデイに上記第1回転軸線を中心に回転可能に支持されるとともに上記第1回動軸線に沿って延びて上記一対のクローラ部の間隙を通るクローラ駆動シャフトと、
上記クローラユニットの外に配置され、上記クローラ駆動シャフトを回転駆動するクローラモータと、
上記クローラユニット内に配置され、上記クローラ駆動シャフトの回転トルクを上記一対のクローラ部に伝達して、これら一対のクローラ部を同時に同方向に回転駆動するトルク伝達機構と、
を備えている。
上記クローラ駆動シャフトは、上記第1回転軸線を中心に回転可能にして上記第2シャフトを貫通し、その内端部が上記第1、第2シャフト間において、上記トルク伝達機構に接続されている。
上記構成によれば、強度上の弱点となるローリング駆動部材を補強することができるので、クローラユニットの耐荷力を高めることができる。
上記構成によれば、ローリングモータ駆動に伴って生じるクローラ走行を回避することができ、走行体を第1回転軸線と直交する方向に移動させることができる。
図1、図2に示すロボットR(走行体)は、荷物搬送等に用いられるものであり、ボデイ1と、このボデイ1に設けられ互いにY方向に離間した一対のクローラ装置2,2とを備えている。このボデイ1は平面矩形をなしており、ボデイ1には、クローラ装置2,2等を制御するマイクロコンピュータを含むコントローラ1a(図2にのみ示す)、インターフェイス、送受信器、バッテリ等(いずれも図示せず)が内蔵されている。
一対のクローラ部20A,20Bのスプロケットホイール22,22は、第2シャフト13に回転可能に支持されている。
上記接地構造30A,30Bは、クローラユニット3に、クローラ走行が不可能となるデッドゾーンを所定範囲で提供している。
ロボットRは、クローラ走行モードおよびローリング走行モードの一方から他方への切り替えにより、超信地旋回することなく、進行方向を直角に転換することもできる。
上記制御により、ローリングと同期してクローラ駆動シャフト41が回転するので、一対のクローラ部20A,20Bの静止状態を維持でき、ロボットRはY方向に走行することができる。
また、クローラモータ50とバッテリとを接続する電源ケーブルは、捩じれ防止のためのスリップリングを介在せずに済む。また、クローラモータ50の回転を検出するロータリーエンコーダ51とコントローラ1aを接続する信号ケーブルもスリップリングを介在せずに済むので、ロータリーエンコーダ51からの検出信号を高精度でコントローラ1aに伝送することができる。
図4の制御は第2実施形態でも実行される。
一方の対をなすクローラ装置2’,2’と他方の対をなすクローラ装置2’,2’は、X方向(第1回動軸線L1)方向に離れている。各対のクローラ装置2’,2’は、Y方向に離れている。
上記回転サポート70は、ボデイ1’に固定されたブラケット71に第3回転軸線L3を中心に回転可能に支持されている。第3回転軸線L3は、図7においてY方向に延びている。Y方向に対峙する一対のクローラ装置2’の第3回転軸線L3は、同一直線上にある。
第1板部46aはクローラユニット3’のサポート10の一対の側板11に固定されている。第2板部46bはクローラユニット3’の一対のクローラ部20A,20B間の間隙を通り、その先端部にベアリングを介して第1シャフト12が貫通している。このようにローリング駆動部材46’を構成することにより、その強度を高めることができ、ひいてはクローラユニット3’の耐荷力を高めることができる。
なお、第1シャフト12は第2回転軸線L2を中心とする回転を許容されている。
上記ローリングモータ60の駆動時に、回転筒66に固定されたクローラモータ50も第1回転軸線L1を中心に回転し、クローラ駆動シャフト41がクローラユニット3’と一緒に回転するので、図4に示すようなクローラモータ50の駆動制御は不要である。その代りに、クローラモータ50に接続される電力ケーブルおよび信号ケーブルは、スリップリングを介在させる必要がある。
本実施形態では、各クローラ部20A,20Bにおいて、第1実施形態の接地ラグ24の代わりに、周方向に分離された2つの接地ラグ24a,24bがチェーン23に取り付けられている。
クローラ部は、一対のホイールと、このホイールに架け渡されてホイールの外周に摩擦係合またはピン係合されるベルトにより構成してもよい。
接地構造は無くてもよい。この場合、一対のクローラ部だけでクローラユニットの外周に円筒形状を付与するため、クローラ部の接地部材が占める角度範囲を実施形態より大きくする必要がある。
クローラモータとクローラ駆動シャフトとの間にクラッチを介在させてもよい。この場合には、ローリング走行時にクラッチによりクローラモータとクローラ駆動シャフトを遮断するので、図4の制御は不要である。
クローラ走行とローリング走行を同時に実行することにより、任意の斜め方向に略直線的に走行することもできる。
Claims (13)
- ボデイ(1;1’)と、このボデイに支持されるとともに互いに離間した少なくとも一対のクローラ装置(2;2’)とを備え、
上記一対のクローラ装置(2;2’)の各々は、上記クローラ装置の離間方向と直交する方向に延びる第1回転軸線(L1)を中心に回転可能にして上記ボデイ(1;1’)に支持されたクローラユニット(3;3’)を備え、このクローラユニットは、上記第1回転軸線に沿って延びるサポート(10)と、上記第1回転軸線方向に延びて上記サポートに設けられるとともに上記第1回転軸線を挟んで互いに離間して配置された一対のクローラ部(20A,20B)とを有し、
各クローラ装置(2;2’)はさらに、
上記ボデイ(1,1’)に上記第1回転軸線(L1)を中心に回転可能に支持されるとともに上記クローラユニット(3;3’)のサポート(10)に連結されたローリング駆動部材(46;46’)と、
上記クローラユニット(3;3’)の外に配置され、上記ローリング駆動部材(46;46’)を回転駆動することにより、上記クローラユニット(3)を第1回転軸線(L1)を中心に回転駆動するローリングモータ(60)と、
上記ボデイ(1;1’)に上記第1回転軸線(L1)を中心に回転可能に支持されるとともに上記第1回動軸線に沿って延びて上記一対のクローラ部(20A,20B)の間隙を通るクローラ駆動シャフト(41)と、
上記クローラユニット(3;3’)の外に配置され、上記クローラ駆動シャフト(41)を回転駆動するクローラモータ(50)と、
上記クローラユニット(3;3’)内に配置され、上記クローラ駆動シャフト(41)の回転トルクを上記一対のクローラ部(20A,20B)に伝達して、これら一対のクローラ部を同時に同方向に回転駆動するトルク伝達機構(42)と、
を備えたことを特徴とする走行体。 - 上記一対のクローラ部(20A;20B)の各々は、上記第1回転軸線方向に離れて配置された一対のホイール(21,22)と、これら一対のホイールに架け渡された無端条体(23)を有し、上記一対のホイールは、上記第1回転軸線と直交するとともに上記一対のクローラ部の対向方向に延びる互いに平行な第2回転軸線(L2,L2’)を中心として、それぞれ上記サポート(10)に回転可能に支持されていることを特徴とする請求項1に記載の走行体。
- 上記ローリング駆動部材(46)と上記クローラ駆動シャフト(41)は、上記第1回転軸線(L1)方向に離れて配置され、上記ローリング駆動部材(46)は上記クローラユニット(3)の一端部において上記サポ―ト(10)に連結され、上記クローラ駆動シャフト(41)は上記クローラユニットの他端部において上記一対のクローラ部(20A,20B)間の間隙に挿通されていることを特徴とする請求項2に記載の走行体。
- 上記サポート(10)は上記第1回転軸線方向に離間して配置された第1、第2のシャフト(12,13)を有し、上記第1、第2シャフトの軸線が上記第2回転軸線(L2,L3)として提供され、上記第1シャフトが上記一対のクローラ部(20A,20B)の一端部の上記ホイール(21)を支持し、上記第2シャフトが上記一対のクローラ部の他端部の上記ホイール(22)を支持しており、
上記クローラ駆動シャフト(41)は、上記第1回転軸線(L1)を中心に回転可能にして上記第2シャフト(13)を貫通し、その内端部が上記第1、第2シャフト(12,13)間において、上記トルク伝達機構(42)に接続されていることを特徴とする請求項3に記載の走行体。 - 上記トルク伝達機構(42)は、上記クローラ駆動シャフト(41)の内端部に固定された第1傘歯車(42a)と、上記第1シャフト(12)に固定され上記第1傘歯車と噛み合う第2傘歯車(42b)とを有し、上記ローリング駆動部材(46)は上記第1シャフトに、上記第1回転軸線(L1)を中心とする相対回転を不能にするとともに上記第1シャフトの上記第2回転軸線(L2)を中心とする回転を許容して、連結されていることを特徴とする請求項4に記載の走行体。
- 上記トルク伝達機構(42)は、上記クローラ駆動シャフト(41)の内端部に固定された第1傘歯車(42a)と、上記第1傘歯車と噛み合う第2傘歯車(42b)とを有し、この第2傘歯車は、上記第2シャフト(13)に支持された上記一対のクローラ部(20A,20B)のホイール(22)の一方に固定されており、
上記ローリング駆動部材(46)は上記第1シャフト(12)に、上記第1回転軸線(L1)を中心とする相対回転を不能にするとともに上記第1シャフト(12)の上記第2回転軸線(L2)を中心とする回転を許容して、連結されていることを特徴とする請求項4に記載の走行体。 - 上記ローリング駆動部材(46’)は上記クローラユニット(3’)の一端部において上記サポ―ト(10)に連結され、上記クローラ駆動シャフト(41)は上記クローラユニットの上記一端部において一対のクローラ部(20A,20B)間の間隙に挿通されていることを特徴とする請求項2に記載の走行体。
- 上記サポート(10)は上記第1回転軸線方向に離間して配置された第1、第2のシャフト(12,13)を有し、上記第1、第2シャフトの軸線は上記第2回転軸線(L2,L2’)として提供され、上記第1シャフトは、上記一対のクローラ部(20A,20B)の一端部の上記ホイール(21)を支持し、上記第2シャフトは、上記一対のクローラ部の他端部の上記ホイール(22)を支持しており、
上記クローラ駆動シャフト(41)は、その内端部が上記第1シャフト(12)の外側において上記トルク伝達機構(42)に接続されていることを特徴とする請求項7に記載の走行体。 - 上記ローリング駆動部材(46’)が上記第1回転軸線(L1)方向に延びる板部(46b)を有し、この板部が上記第1シャフト(12)に、上記第1回転軸線を中心とする相対回転を不能にするとともに上記第1シャフトの第2回転軸線(L2)を中心とする回転を許容して、連結されており、
上記ローリング駆動部材(46’)の上記板部(46b)には、上記クローラ駆動シャフト(41)を受け入れる切欠(46x)が形成されていることを特徴とする請求項8に記載の走行体。 - 上記トルク伝達機構(42)は、上記クローラ駆動シャフト(41)の内端部に固定された第1傘歯車(42a)と、上記第1シャフト(12)に固定され上記第1傘歯車と噛み合う第2傘歯車(42b)とを有していることを特徴とする請求項9に記載の走行体。
- 上記サポート(10)は、上記第1回転軸線(L1)を挟んで離間対向する一対の側板(11)を有し、これら側板に上記第1、第2シャフト(12,13)が架け渡されており、
上記ローリング駆動部材(46’)が上記一対の側板(11)に固定されていることを特徴とする請求項8〜10のいずれかに記載の走行体。 - 上記少なくとも一対のクローラ装置(2’)が、二対のクローラ装置を含み、
各クローラ装置はさらに、
上記ボデイ(1’)に上記第1回転軸線(L1)と直交する水平な第3回転軸線(L3)を中心として回転可能に支持された回転サポート(70)と、この回転サポートを回転駆動するフリッパアクチュエータ(75)とを備え、
上記回転サポート(70)に、上記クローラユニット(3’)が回転可能に支持されるとともに、上記ローリングモータ(60)および上記クローラモータ(50)が設けられていることを特徴とする請求項7〜11のいずれかに記載の走行体。 - さらに、上記ローリングモータ(60)または上記ローリング駆動部材(46,46’)の回転を検出するローリング回転センサ(61)と、上記クローラモータ(50)または上記クローラ駆動シャフト(41)の回転を検出するクローラ回転センサ(51)と、上記ローリングモータおよび上記クローラモータを制御するコントローラ(1a)を備え、
上記コントローラ(1a)は、上記ローリングモータ(60)を回転駆動している時に、上記クローラ回転センサ(51)からの検出信号と上記ローリング回転センサ(61)からの検出信号に基づき、上記クローラ駆動シャフト(41)の回転方向および回転速度が、上記ローリング駆動部材(46)の回転方向および回転速度とそれぞれ等しくなるように、上記クローラモータ(50)を回転駆動することを特徴とする請求項1〜12のいずれかに記載の走行体。
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