JP7162449B2 - 走行体 - Google Patents

Description

本発明は、二方向に走行可能な走行体に関する。

特許文献１に開示されているロボット（走行体）は、ボデイの左右に、ボデイの前後方向に延びる一対のクローラ装置を装備している。各クローラ装置は、前後のホイールと、これらホイールに架け渡されたベルト（無端条体）を備えている。

上記構成のロボットは、左右のクローラ装置を同方向に同速度で回転駆動することにより、前進または後退することができる。また、左右のクローラユニットの速度を違えることにより、少しずつ向きを変えながら曲線を描くようにして左右に旋回することもできる。さらに、左右のクローラ装置を異なる方向に同速度で回転駆動することにより、超信地旋回（移動せずにその場で旋回）することもできる。
上記ロボットは、狭い通路での直角をなす曲がり角では、超信地旋回によってロボットの方向を転換することができない。また、地面の凹凸の大きい場所でも、地面の抵抗によりクローラ装置の回転駆動が妨げられ、超信地旋回による方向転換ができない。

特許文献２、３は、上記不都合を解消できる二方向に走行可能なロボットを開示している。このロボットは、第１方向に延びるとともに第１方向と直交する第２方向に離間した一対のクローラ装置を備えている。各クローラ装置は、第１方向に延びる回転軸線を中心に回転可能なクローラユニットを有している。このクローラユニットは、第１方向に延びるサポートと、このサポートに設けられ上記回転軸線を挟んで対峙する一対のクローラ部とを備えている。

特許文献２、３のロボットは、上記一対のクローラ装置のクローラ部の駆動により第１方向に走行することができる。以下、この走行モードを「クローラ走行」と言う。
さらに、上記一対のクローラ装置のクローラユニットが上記回転軸線を中心に回転し、第２方向に転がる（ローリングする）ことにより、ロボットは第２方向に走行することができる。以下、この走行モードを「ローリング走行」と言う。
特許文献２、３のロボットは超信地旋回せずに、クローラ走行とローリング走行を選択することにより、第１方向から第２方向へ、第２方向から第１方向へと進行方向を転換することができる。

特開２００７－１９１１５３号公報 ＷＯ２０１７／００６９０９号公報 ＷＯ２０１８／００８０６０号公報

特許文献２、３のロボットでは、クローラ走行の際に一対のクローラ装置のクローラ部の回転速度を違えることにより、右回りまたは左回りに旋回しながら進むことができるが、ローリング走行の際には、向きをかえながら旋回して進むことができなかった。また、ロボットがローリング走行により第２方向に直進している時に、接地面の傾斜や不均一な摩擦係数に起因してロボットの向きがスタート地点での向きと異なってしまうことがあるが、そのような場合に向きを修正することができなかった。

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、走行体は、ボデイと、第１方向に延びて上記ボデイに支持されるとともに上記第１方向と直交する第２方向に互いに離間した第１、第２のクローラ装置と、上記ボデイに設けられ上記第１、第２のクローラ装置を制御するコントローラと、を備え、
上記第１、第２のクローラ装置の各々は、上記第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持された円筒形状のクローラユニットを備え、
上記クローラユニットは、上記第１方向に延びるサポートと、上記第１方向に延びて上記サポートに支持されるとともに上記第１回転軸線を挟んで対向配置された一対のクローラ部と、を有し、
上記コントローラは、上記第１、第２のクローラ装置のクローラ駆動手段を制御して上記クローラ部を回転させることにより、上記第１方向へのクローラ走行を実行し、上記第１、第２のクローラ装置のローリング駆動手段を制御して上記クローラユニットを上記第１回転軸線を中心に回転させることにより、上記第２方向へのローリング走行を実行し、
上記コントローラはさらに、上記ローリング走行中において、上記第１、第２のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を異なる態様で制御することにより、上記ボデイの向きを変えることを特徴とする。

上記構成によれば、ローリング走行中に走行体の向きを変えることができ、これにより、ローリング走行により直進している時の走行体の向きの修正またはローリング走行中の旋回等が可能となる。

好ましくは、上記ボデイには、上記ボデイの向きを検出する向き検出手段が設けられ、上記コントローラは、ローリング走行中において、上記向き検出手段で検出された向きと目標向きとの角度差情報に基づき、上記第１、第２クローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御する。
上記構成によれば、走行体の向きを自動的に修正または変更が可能である。

上記コントローラの上記ローリング走行中のクローラ駆動手段の制御の具体的態様は、下記の通りである。
第１に、上記第１、第２クローラ装置のうちの一方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して当該一方のクローラ装置を上記第１方向に沿って移動させ、他方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して上記クローラ部を静止させることにより、上記ボデイの向きを変える。
第２に、上記第１、第２クローラ装置のうちの一方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して当該一方のクローラ装置を上記第１方向に沿って移動させ、他方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して当該他方のクローラ装置を上記一方のクローラ装置とは逆向きに移動させることにより、上記ボデイの向きを変える。
第３に、上記第１、第２クローラ装置のうちの一方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して当該一方のクローラ装置を上記第１方向に沿って移動させ、他方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して当該他方のクローラ装置を上記一方のクローラ装置と同じ向きに上記一方のクローラ装置より少ない量だけ移動させることにより、上記ボデイの向きを変える。

上記クローラユニットの全周は、上記一対のクローラ部が接地して上記クローラ走行を可能にする互いに径方向に対向する第１、第２領域と、上記第１、第２領域間に配置されて接地の際に上記クローラ走行が不可能な２つのデッド領域とに区分けされている。
上記クローラユニットは上記サポートに設けられた一対の接地構造を備え、これら一対の接地構造は、上記一対のクローラ部の対向方向において上記一対のクローラ部の外側に配置され、上記一対の接地構造が占める領域が、上記デッド領域として提供され、上記一対のクローラ部と上記一対の接地構造が協働して、上記クローラユニットに、上記第１回転軸線を中心とする円筒形状を付与する。

上記コントローラは、上記ローリング走行中に、上記第１、第２クローラ装置の各々において、上記第１、第２領域の一方の領域が接地している時にクローラ部を回転させ、他方の領域が接地している時にはクローラ部を静止させることにより、上記ボデイの向きを変えてもよい。
上記コントローラは、上記ローリング走行中に上記デッド領域が接地している時にクローラ部を静止させてもよい。

本発明の一態様では、上記クローラ駆動手段は、上記ボデイに上記第１回転軸線を中心に回転可能に支持されるとともに上記第１回動軸線に沿って延びて上記一対のクローラ部の間隙を通るクローラ駆動シャフトと、上記ボデイに設けられ上記クローラ駆動シャフトに回転トルクを付与するクローラモータと、上記クローラ駆動シャフトの回転を上記一対のクローラ部に伝達する内部伝達機構と、を有し、
上記ローリング駆動手段は、上記ボデイに上記第１回転軸線を中心に回転可能に支持されるとともに上記クローラユニットの上記サポートに連結されたローリング駆動部材と、上記ボデイに設けられて上記ローリング駆動部材に回転トルクを付与するローリングモータと、を有し、
上記コントローラは、上記ローリング走行中に、上記クローラ駆動シャフトの回転方向および回転速度が、上記クローラユニットの回転方向および回転速度とそれぞれ等しくなって上記クローラ部が静止するような同調方向、同調速度を演算し、上記クローラモータを、上記クローラ駆動シャフトが上記同調方向に回転する方向に回転させるとともに上記クローラ駆動シャフトの回転速度を上記同調速度より高めるか低めることにより、上記クローラ部を回転させる。
上記構成によれば、クローラモータがクローラユニットの外に配置されている場合でも、ローリング走行中に走行体の向きを確実に変えることができる。また、クローラモータは回転方向を変えないので、負荷を軽減することができる。

好ましくは、上記第１、第２のクローラ装置の上記クローラユニットは、上記第１領域が同時に接地し、上記第２領域が同時に接地するようになっており、上記コントローラは、上記ローリング走行中において、上記第１領域が接地している時に、上記第１、第２のクローラ装置の一方のクローラ装置の上記クローラモータを、上記クローラ駆動シャフトが上記同調速度より高くなるように回転させ、他方のクローラ装置の上記クローラモータを、上記クローラ駆動シャフトが上記同調速度になるかまたは同調速度より低くなるように回転させ、上記第２領域が接地している時に、上記他方のクローラ装置の上記クローラモータを、上記クローラ駆動シャフトが上記同調速度より高くなるように回転させ、上記一方のクローラ装置の上記クローラモータを、上記クローラ駆動シャフトが上記同調速度になるかまたは同調速度より低くなるように回転させることにより、上記ボデイの向きを変える。
上記構成によれば、第１領域と第２領域が接地する度に走行体の向きを変えることができる。

他の態様では、上記クローラ駆動手段は、上記クローラユニット内に配置されたクローラモータと、上記クローラユニット内において上記クローラモータの回転トルクを上記一対のクローラ部に伝達する内部伝達機構と、を有し、上記ローリング駆動手段は、上記ボデイに上記第１回転軸線を中心に回転可能に支持されるとともに上記クローラユニットの上記サポートに連結されたローリング駆動部材と、上記ボデイに設けられて上記ローリング駆動部材に回転トルクを付与するローリングモータと、を有し、上記第１、第２のクローラ装置の上記クローラユニットは、上記第１領域が同時に接地し、上記第２領域が同時に接地するようになっており、
上記コントローラは、上記ローリング走行中において、上記第１領域が接地している時に、上記第１、第２のクローラ装置の一方のクローラ装置の上記クローラモータを回転させ、他方のクローラ装置の上記クローラモータを停止させ、上記第２領域が接地している時に、上記他方のクローラ装置の上記クローラモータを回転させ、上記一方のクローラ装置の上記クローラモータを停止させることにより、上記ボデイの向きを変える。
上記構成によれば、クローラモータをクローラユニットの内部に配置する構成において、比較的簡単な制御でローリング走行中に走行体の向きを変えることができる。また、第１領域と第２領域が接地する度に走行体の向きを変えることができる。さらに、クローラモータは回転方向を変えないので、負荷を軽減することができる。

上記一対のクローラ部の各々は、上記第１回転軸線方向に離れて配置された一対のホイールと、これら一対のホイールに架け渡された無端条体と、この無端条体に取り付けられた多数の接地ラグとを有し、上記一対のホイールは、上記第１回転軸線と直交するとともに上記一対のクローラ部の対向方向に延びる互いに平行な第２回転軸線を中心として、それぞれ上記サポートに回転可能に支持されている。

本発明によれば、ローリング走行中に走行体の向きを変えたり修正したりすることが可能である。

本発明の第１実施形態に係るロボットの概略平面図である。 図１においてＡ方向から見た上記ロボットの概略側面図である。 上記ロボットに用いられる第１、第２のクローラ装置の平断面図である。 上記クローラ装置のクローラユニットの、周方向に区分けされた領域を示す図であり、（Ａ）は第１領域が接地された状態、（Ｂ）は第２領域が接地された状態をそれぞれ示す。 ローリング走行時において、クローラモータが正転し続けると仮定した場合の各クローラ装置のクローラ部の回転を概略的に示し、（Ａ）は上記第１領域が接地された状態、（Ｂ）は上記第２領域が接地された状態をそれぞれ示す。 ローリング走行制御の一例を示すフローチャートである。 図６のフローチャートで実行されるローリング走行において、ロボットの向きが目標の向きに対して時計回り方向にずれている場合に、向きを修正するための第１、第２のクローラ装置のクローラ部の回転駆動状態を示す概略平面図であり、（Ａ）は第１領域が接地している時、（Ｂ）は第２領域が接地している時の状態をそれぞれ示す。 同ローリング走行において、ロボットの向きが目標の向きに対して反時計回り方向にずれている場合に、向きを修正するための第１、第２のクローラ装置の回転駆動状態を示す概略平面図であり、（Ａ）は第２領域が接地している時、（Ｂ）は第１領域が接地している時の状態をそれぞれ示す。 同ローリング走行において、第１、第２クローラ装置のクローラ駆動シャフトの回転速度の変化を示すタイムチャートである。 第１実施形態でのローリング走行制御の変形例を示す図９相当図である。 本発明の第２実施形態に係るロボットで用いられる第１、第２クローラ装置の平断面図である。 同第２実施形態において、ローリング走行中に向き修正を実行している時の第１、第２クローラ装置のクローラ駆動シャフトの回転速度の変化を示すタイムチャートである。

以下、本発明の第１実施形態について図１～図９を参照しながら説明する。図１、図２において互いに直交するＸ方向（第１方向）とＹ方向（第２方向）を定める。
図１、図２に示すロボットＲ（走行体）は、荷物搬送や探査等に用いられるものであり、ボデイ１と、このボデイ１に設けられ互いにＹ方向に離間した第１、第２のクローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２とを備えている。

ボデイ１は平面矩形をなしており、ボデイ１には、クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２等を制御するマイクロコンピュータやインターフェイスを含むコントローラ２（図２にのみ示す）、角速度センサ３（向き検出手段）、送受信器、バッテリ等（いずれも図示せず）が内蔵されている。さらに、ボデイ１には必要に応じて各種センサやビデオカメラ等が搭載されている。

各クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２はクローラユニット５を有している。このクローラユニット５は、Ｘ方向に延びる細長い円筒形状をなしており、後述するようにＸ方向に延びる第１回転軸線Ｌ１を中心として回転可能にボデイ１に支持されている。

図３に示すように、クローラユニット５は、サポ―ト１０と、サポ―ト１０に設けられた一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂと、サポ―ト１０に設けられた一対の接地構造３０Ａ，３０Ｂと、を有している。

上記サポ―ト１０は、互いに平行をなしＸ方向（第１回転軸線Ｌ１方向）に延びるとともに第１回転軸線Ｌ１を挟んで離間対向する一対の細長い側板１１，１１と、これら側板１１，１１の一端部に回転可能に連結された第１シャフト１２と、側板１１，１１の他端部に連結された第２シャフト１３と、側板１１、１１の中間部に固定された支持板１４とを有している。

第１シャフト１２と第２シャフト１３の中心軸線Ｌ２，Ｌ２’は、上記第１回転軸線Ｌ１と直交し互いに平行をなして延びており、それぞれ後述するスプロケットホイール２１，２２の回転軸線（第２回転軸線）として提供される。

上記一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂは、一対の側板１１間において第１回転軸線Ｌ１を挟んで離間対向して配置されている。これらクローラ部２０Ａ，２０Ｂの各々は、第１回転軸線Ｌ１方向に離れたスプロケットホイール２１，２２（ホイール）と、これらスプロケットホイール２１，２２に掛け渡されたチェーン２３（無端条体）と、このチェーン２３に等間隔をなして固定された例えばゴムからなる多数の接地部材２４とを有している。

一方のクローラ部２０Ａのスプロケットホイール２１は第１シャフト１２に直接固定されており、他方のクローラ部２０Ｂのスプロケットホイール２１は、後述の傘歯車４２ｂを介して第１シャフト１２に固定されている。
一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂのスプロケットホイール２２，２２は、第２シャフト１３に回転可能に支持されている。

上記一対の接地構造３０Ａ，３０Ｂの各々は、第１回転軸線Ｌ１方向に間隔をおいて配置された複数（本実施形態では５個）の接地板３１を有している。これら接地板３１は、例えばゴムからなり、側板１１の外面に固定され、側板１１と直角をなして第２回転軸線Ｌ２，Ｌ２’方向に突出している。

図２に示すように、上記一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂの接地部材２４の外面および上記一対の接地構造３０Ａ，３０Ｂの接地板３１の外面が協働して、クローラユニット５の外周に上記第１回転軸線Ｌ１を中心とする円筒形状を付与している。

図３において、クローラユニット５の右端部は、ボデイ１に固定されたブラケット４０と、このブラケット４０に第１回転軸線Ｌ１を中心に回転可能に支持されたクローラ駆動シャフト４１により、第１回転軸線Ｌ１を中心に回転可能に支持されている。このクローラ駆動シャフト４１は、第１回転軸線Ｌ１に沿って延び、その内端近傍で支持板１４に回転可能に支持され、中間部でベアリングを介して第２シャフト１３を貫通している。なお、この貫通状態において、クローラ駆動シャフト４１の第１回転軸線Ｌ１を中心とする回転は許容されている。

クローラ駆動シャフト４１の内端部は、第１シャフト１２と第２シャフト１３との間に配置されており、クローラユニット５内に配置された内部トルク伝達機構４２を介して第１シャフト１２と接続されている。このトルク伝達機構４２は、クローラ駆動シャフト４１の内端部に固定された傘歯車４２ａと、この傘歯車４２ａと噛み合い第１シャフト１２に固定された傘歯車４２ｂとを有している。

上記クローラ駆動シャフト４１の外端部は、クローラユニット５から突出しており、外部トルク伝達機構５５を介してクローラモータ５０に接続されている。このクローラモータ５０は、ブラケット４０に固定されており、正逆回転可能である。クローラモータ５０にはこのクローラモータ５０の回転を検出するロータリーエンコーダ５１（クローラ回転センサ）が取り付けられている。

外部トルク伝達機構５５は、クローラモータ５０の出力軸に固定されたタイミングプーリ５５ａと、クローラ駆動シャフト４１に固定されたタイミングプーリ５５ｂと、これらタイミングプーリ５５ａ，５５ｂに架け渡されたタイミングベルト５５ｃを有している。

クローラモータ５０の回転トルクは、外部トルク伝達機構５５を経てクローラ駆動シャフト４１に伝達され、さらに傘歯車４２ａ，４２ｂを経てクローラ部２０Ｂのスプロケットホイール２１に伝達され、さらに第１シャフト１２を介してクローラ部２０Ａのスプロケットホイール２１にも伝達される。これにより、一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂが同時に同方向に同速度で回転駆動される。
上記クローラ駆動シャフト４１、内部トルク伝達機構４２、クローラモータ５０および
外部トルク伝達機構５５により、クローラ駆動手段が構成されている。

図３において、クローラユニット５の左端部は、ボデイ１に固定されたブラケット４５と、このブラケット４５に第１回転軸線Ｌ１を中心に回転可能に支持されたローリング駆動シャフト４６（ローリング駆動部材）により、第１回転軸線Ｌ１を中心に回転可能に支持されている。ローリング駆動シャフト４６は、第１回転軸線Ｌ１に沿って延び、その内端部はベアリングを介して第１シャフト１２に連結されている。なお、この連結状態において、第１シャフト１２とローリング駆動シャフト４６の第１回転軸線Ｌ１を中心とする相対回転はできないが、第１シャフト１２の第２回転軸線Ｌ２を中心とする回転は許容されている。

上記ローリング駆動シャフト４６の外端部は、クローラユニット５から突出しており、トルク伝達機構６５を介してローリングモータ６０に接続されている。このローリングモータ６０は、ブラケット４５に固定されており、正逆回転可能である。ローリングモータ６０にはこのローリングモータ６０の回転を検出するロータリーエンコーダ６１（ローリング回転センサ）が取り付けられている。

トルク伝達機構６５は、ローリングモータ６０の出力軸に固定されたタイミングプーリ６５ａと、ローリング駆動シャフト４６に固定されたタイミングプーリ６５ｂと、これらタイミングプーリ６５ａ，６５ｂに架け渡されたタイミングベルト６５ｃを有している。

ローリングモータ６０が回転駆動すると、その回転トルクは、トルク伝達機構６５を経てローリング駆動シャフト４６に伝達され、さらにサポート１０の第１シャフト１２に伝達されるため、クローラユニット５全体が第１回転軸線Ｌ１を中心にして回転する（ローリングする）。
上記ローリング駆動シャフト４６、ローリングモータ６０およびトルク伝達機構６５により，ローリング駆動手段が構成されている。

上記一対のクローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２によるロボットＲの走行について説明する。コントローラ２は、図示しないリモートコントローラからの操作信号を受けてクローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２を制御する。クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２において、一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂが接地された状態で、クローラモータ５０を駆動させると、前述したようにクローラ部２０Ａ，２０Ｂが同方向に同時に回転駆動し、これにより、ロボットＲはＸ方向に走行することができる（クローラ走行）。

クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２のクローラモータ５０，５０を同一方向に同一速度で回転することにより、ロボットＲはＸ方向に直進することができる。クローラモータ５０，５０の回転速度を違えることにより、ロボットＲはカーブを描いて走行する(旋回する)こともできる。また、クローラモータ５０，５０を逆方向に同一速度で回転させることにより、ロボットＲはその場旋回（超信地旋回）することもできる。

クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２のローリングモータ６０を駆動させると、前述したようにクローラユニット５が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転（ローリング）する。一対のクローラユニット５が同時に同方向に同速度でローリングすることにより、ロボットＲはＹ方向に移動することができる（ローリング走行）。
ロボットＲは、クローラ走行モードおよびローリング走行モードの一方から他方への切り替えにより、超信地旋回することなく、進行方向を直角に転換することもできる。

本発明の特徴部を説明する前に、本実施形態のクローラ装置ＣＲ１、ＣＲ２の特異な構成および作用を説明しておく。

図４に示すように、クローラ装置ＣＲ１、ＣＲ２のクローラユニット５は、その全周を４つの領域に区分けされている。すなわち、接地構造３０Ａ，３０Ｂが占める２つのデッド領域Ｄと、一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂが占める第１領域Ｚ１と第２領域Ｚ２である。図４（Ａ）に示すように第１領域Ｚ１が接地している時、または図４（Ｂ）に示すように第２領域Ｚ２が接地している時に、クローラ走行が可能であり、デッド領域Ｄが接地している時には、クローラ走行が不可能である。
第１領域Ｚ１，Ｚ２は任意に設定でき、例えば図４（Ａ）に示すようにクローラ部２０Ａ、接地構造３０Ａが右側に位置し、クローラ部２０Ｂ、接地構造３０Ｂが左側に位置している時に、下に位置する領域を第１領域Ｚ１とし、上に位置する領域を第２領域Ｚ２とする。

ロボットＲがＹ方向（図５において紙面と直交する方向）にローリング走行している時には、第１領域Ｚ１と第２領域Ｚ２が交互に接地する。このローリング走行において、クローラモータ５０が一方向に回転（例えば正転）し続けると仮定した場合、クローラ装置ＣＲ１、ＣＲ２は、Ｘ方向に沿って交互に逆向きに移動することになる。例えば、図５（Ａ）に示すように第１領域Ｚ１が接地した状態では、クローラ装置ＣＲ１、ＣＲ２は左方向に移動し、図５（Ｂ）に示すように第２領域Ｚ２が接地した状態では、クローラ装置ＣＲ１、ＣＲ２は右方向に移動する。

本実施形態のようにクローラモータ５０がクローラユニット５の外に配置されている場合には、上記ローリングモータ６０のみを駆動させると、クローラ部２０Ａ，２０Ｂが回転してしまう。その理由を図３を参照しながら説明する。ローリングモータ６０のみを駆動させた場合、クローラユニット５が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転する。この時、クローラ駆動シャフト４１は回転せず静止しているため、傘歯車４２ｂが第１回転軸線Ｌ１を中心に公転する。その結果、傘歯車４２ｂは停止状態の傘歯車４２ａとの噛み合いにより回転軸線Ｌ２を中心に自転し、これにより第１シャフト１２が回転し、一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂが回転駆動される。

上述のようにクローラモータ５０が停止した状態でローリングモータ６０だけが駆動すると、一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂが回転するため、ロボットＲはＹ方向に直進せず、図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように左右にジグザグに移動してしまう。

本実施形態において、ロボットＲをＹ方向に直進させるためには、クローラ駆動シャフト４１をクローラユニット５（またはローリング駆動シャフト４６）の回転に合わせて同調回転させる必要がある。具体的には、コントローラ２は、ロータリーエンコーダ６１から得られるローリングモータ６０の回転情報からクローラユニット５の回転方向、回転速度を演算し、このクローラユニット５の回転方向、回転速度にクローラ駆動シャフト４１の回転方向、回転速度が一致するように、ロータリーエンコーダ５１からの情報に基づきクローラモータ５０を制御する。以下、ローリング走行時にクローラ部２０Ａ，２０Ｂを静止させるためのクローラ駆動シャフト４１の回転方向、回転速度をそれぞれ同調方向、同調速度Ｎａと言う。

本実施形態では、さらに進んで、ローリング走行中に接地面の傾斜や摩擦係数の相違によりロボットＲの向きがスタート地点での向きからずれてしまった場合でも、ロボットＲの向きを自動修正して直進できるように制御している。以下、その制御を図６のフローチャートを参照しながら説明する。

図示しないリモートコントローラからのローリング走行指令を受けた時に、コントローラ２は以下の制御を実行する。
最初のステップ１０１で、スタート地点でのボデイ１（ロボットＲ）の向きを目標向きとして記憶する。この向きは角速度センサ３からの角速度の積分値として得られる。

次のステップ１０２で、ローリング走行状態でのクローラユニット５の回転速度から、クローラ部２０Ａ，２０Ｂの静止状態を維持するためのクローラ駆動シャフト４１の同調速度Ｎａを演算する。

次のステップ１０３で、目標向きに対する現在のロボットＲの向きの角度差Θの絶対値が不感範囲α以上か否かを判断する。
ステップ１０３で肯定判断したときには、ステップ１０４に進み、ここでローリングモータ６０が正転か否かを、判断する。ここで、ローリングモータ６０が正転とは、例えば図７、図８に示すように、第１クローラ装置ＣＲ１が前、第２クローラ装置ＣＲ２が後に位置した状態でローリング走行が行なわれる回転方向である。

ステップ１０４で肯定判断したときには、ステップ１０５に進み、ここで上記角度差Θがプラスかマイナスかを判断する。ここで、角度差Θがプラスとは、図７に示すようにロボットＲの向きが目標の向きに対して時計回り方向にずれている場合を指し、マイナスとは、図８に示すようにロボットＲの向きが目標の向きに対して反時計回り方向にずれている場合を指すものとする。

ステップ１０５で角度差Θがプラスであると判断したときには、ステップ１０６に進み、ここでクローラユニット５のいずれの領域が接地しているかを、判断する。
ステップ１０６で第１領域Ｚ１が接地していると判断した場合には、ステップ１０８に進み、図７（Ａ）に示すように第２クローラ装置ＣＲ２のクローラ部２０Ａ，２０Ｂを静止させ、第１クローラ装置ＣＲ１を左方向に移動させる。

ステップ１０８の制御をより具体的に説明すると、第２クローラ装置ＣＲ２のクローラ駆動シャフト４１の回転方向、回転速度を前述した同調方向、同調速度Ｎａになるようにクローラモータ５０を制御して、第２クローラ装置ＣＲ２のクローラ部２０Ａ，２０Ｂを静止状態する。なお、ローリングモータ６０が正転の時にクローラ駆動シャフト４１の回転方向が同調方向になるようなクローラモータ５０の回転方向を正転方向とする。ステップ１０４で肯定判断した場合、クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２のクローラモータ５０の回転は常に正転である。
さらにステップ２０８では、第１クローラ装置ＣＲ１のクローラ駆動シャフト４１の回転速度がＮａ＋Ｎｘとなるように、クローラモータ５０を制御し、クローラ部２０Ａ，２０Ｂを回転させる。なお、上記付加回転速度Ｎｘは、Ｎｘ＝ｈ・Ｎａで求められる。ｈは１未満の変数であり、上記角度差Θが大きくなるにしたがって大きくなるように変化する。上記付加回転速度Ｎｘが、第１クローラ装置ＣＲ１を左方向へ移動するための回転速度となる。

ステップ１０６で第２領域Ｚ２が接地していると判断した場合には、ステップ１０９に進み、ここでは図７（Ｂ）に示すように、第１クローラ装置ＣＲ１のクローラ部２０Ａ，２０Ｂを静止させ、第２クローラ装置ＣＲ２を右方向に移動させる。具体的には、第１クローラ装置ＣＲ１のクローラ駆動シャフト４１の回転速度を同調速度Ｎａにし、第２クローラＣＲ２のクローラ駆動シャフト４１の回転速度をＮａ＋Ｎｘにする。

ステップ１０６でデッド領域Ｄが接地していると判断した時には、ステップ１１０に進み、ここで２つのクローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２のクローラ駆動シャフト４１の回転速度を同調速度Ｎａにしてクローラ部２０Ａ，２０Ｂを静止状態にする。

上述したように、ロボットＲが目標向きから時計回り方向にずれている場合には、第１クローラ装置ＣＲ１の左移動、第２クローラ装置ＣＲ２の右移動を間欠的に交互に繰り返すことにより、ロボットＲが向きが左方向に修正されて、スタート地点での目標向きと一致し、ロボットＲを直進させることができる。

上記ステップ１０８～１１０の制御において、第１クローラ装置ＣＲ１と第２クローラ装置ＣＲ２のクローラ駆動シャフト４１の回転状態を図９のタイムチャートで示す。第１クローラ装置ＣＲ１のクローラ駆動シャフト４１は、第１領域Ｚ１が接地されている時だけ回転速度が（Ｎａ＋Ｎｘ）に上昇し、それ以外では回転速度Ｎａに維持されている。第２クローラ装置ＣＲ２のクローラ駆動シャフト４１は、第２領域Ｚ２が接地されている時だけ回転速度が（Ｎａ＋Ｎｘ）に上昇し、それ以外では回転速度Ｎａに維持されている。クローラ装置ＣＲ１、ＣＲ２のクローラモータ５０は同方向に回転（正転）しながら回転速度を変更するだけで済むので、負荷を最小限に抑えることができる。
図５を参照して説明したように、ローリング走行中にクローラモータ５０が同じ方向に回転し続けると、接地領域が変わる度にクローラ装置ＣＲ１、ＣＲ２が左右に移動するが、この現象を利用して、第１クローラ装置ＣＲ１と第２クローラ装置ＣＲ２を交互に逆方向に移動させることにより、効率良くかつ円滑にロボットＲの向きを変えることができる。

ステップ１０５で否定判断した場合、すなわち図８に示すようにロボットＲの向きが目標向きに対して反時計回り方向にずれていると判断した場合には、ステップ１０７で接地領域を判断する。
ステップ１０７で第１領域Ｚ１が接地していると判断したときには、ステップ１１１に進み、ここで図８（Ａ）に示すように、第１クローラ装置ＣＲ１のクローラ部２０Ａ，２０Ｂを静止状態にし、第２クローラ装置ＣＲ２のクローラ部２０Ａ，２０Ｂを上記と同様にして回転させることとにより、第２クローラ装置ＣＲ２を左方向に移動させる。
ステップ１０７で第２領域Ｚ２が接地していると判断したときには、ステップ１１２に進み、ここで図８（Ｂ）に示すように、第２クローラ装置ＣＲ２のクローラ部２０Ａ，２０Ｂを静止状態に、第１クローラ装置ＣＲ１のクローラ部２０Ａ，２０Ｂを上記と同様にして回転させ、第１クローラ装置Ｒ１を右方向に移動させる。
ステップ１０７でデッド領域Ｄが接地していると判断したときには、ステップ１１０に進み、ここで第１クローラ装置ＣＲ１と第２クローラ装置ＣＲ１のクローラ部２０Ａ，２０Ｂを静止状態にする。

上述したように、ロボットＲが目標向きから反時計回り方向にずれている場合には、第１クローラ装置ＣＲ１の右移動、第２クローラ装置ＣＲ２の左移動を間欠的に交互に繰り返すことにより、スタート地点での向きと一致するようにロボットＲの向きを修正でき、直進することができる。

ステップ１０４で、ローリングモータ６０が逆転していると判断した場合、すなわち、第２クローラ装置ＣＲ２が前、第１クローラ装置ＣＲ１が後に位置した状態でローリング走行が行なわれると判断した場合には、ステップ１０５’～１０７’の判断、これらの判断に基づくステップ１０８’～１１２’での第１クローラ装置ＣＲ１と第２クローラ装置ＣＲ２のクローラモータ５０の制御を実行する。これらステップ１０８’～１１２’での制御は、前述したステップ１０８～１１２の制御と同様であるが、クローラモータ５０が逆転していること、および第１クローラ装置ＣＲ１と第２クローラ装置ＣＲ２が入れ替わっていることがステップ１０８～１１２と異なる。

ステップ１０３で否定判断した時、すなわち直進状態を維持していると判断した時には、ステップ１１３ロボットＲの向きを修正する必要が無いため、クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２のクローラ駆動シャフト４１の回転方向、回転速度を同調方向、同調速度Ｎａになるようにクローラモータ５０を制御して、第１、第２クローラ装置ＣＲ１、ＣＲ２のクローラ部２０Ａ，２０Ｂを静止状態する。

コントローラ２は、リモートコントローラからローリング走行の停止指令を受けるまで、上記のローリング制御を繰り返し、この停止指令を受けた時に制御を停止する（ステップ１１４）。

上記実施形態において、応答性を上げるために付加速度Ｎｘを同調速度Ｎａより大きくしてもよい。
上記実施形態において、クローラ駆動シャフト４１の回転速度を同調速度Ｎａより低くすることにより、クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２を左右に移動させてもよい。ロボットＲの向きが目標向きに対して時計回り方向にずれている場合を例にとって説明すると、第１クローラ装置ＣＲ１では、第２領域Ｚ２が接地されている時に、同調速度Ｎａより低くし、それ以外の領域が接地されている時には同調速度Ｎａにする。第２クローラ装置ＣＲ２では、第１領域Ｚ１が接地されている時に、同調速度Ｎａより低くし、それ以外の領域が接地されている時には同調速度Ｎａにする。

図１０は、ローリング走行制御のさらなる変形例を示す。この制御を図９と同様にロボットＲの向きが目標向きに対して時計回り方向にずれている場合を例にとって説明すると、第１領域Ｚ１が接地している時には、第１クローラ装置ＣＲ１のクローラ駆動シャフト４１の回転速度をＮａ＋Ｎｘにして、第１クローラ装置ＣＲ１を左方向に移動させ、第２クローラ装置ＣＲ２のクローラ駆動シャフト４１の回転速度を同調速度Ｎａより低くすることにより、第２クローラ装置ＣＲ２を静止させずに右方向に移動させる。
第２領域Ｚ２が接地している時には、第２クローラ装置ＣＲ２のクローラ駆動シャフト４１の回転速度をＮａ＋Ｎｘにして、第２クローラ装置ＣＲ２を右方向に移動し、第１クローラ装置ＣＲ１のクローラ駆動シャフト４１の回転速度を同調速度Ｎａより低くすることにより、第１クローラ装置ＣＲ１を静止させずに左方向に移動する。

図１０の制御では、向き修正の応答性を高めることができる。クローラモータ５０の回転方向が変わらないので、クローラモータ５０への負荷は軽くて済む。なお、図１０において、クローラ駆動シャフト４１の回転速度を同調速度より低くする際に、回転速度をゼロにしてもよい。

次に、図１１、図１２を参照しながら、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態は、クローラモータ５０がクローラユニット５に内蔵されている点を除いて第１実施形態と同様であるので、対応する構成部には同番号を付してその詳細な説明を省略する。

第２実施形態では、ブラケット４０に支持された支持シャフト４１’がベアリングを介して第２シャフト１３に挿入されている。この支持シャフト４１’とローリング駆動シャフト４６により、クローラユニット５は両持ちで支持されている。
クローラモータ５０は支持板１４に固定されており、その出力軸が内部トルク伝達機構４２を介して第１シャフト１２に連結されている。

第２実施形態では、クローラモータ５０の停止状態でローリング走行を実行しても、クローラ部２０Ａ、２０Ｂが回転することはないので、同調制御は不要である。ロボットＲの向きが目標向きに対して時計回り方向にずれている場合を例にとって説明すると、図１２に示すように、第１クローラ装置ＣＲ１のクローラ駆動シャフト４１は、第１領域Ｚ１が接地されている時だけ回転速度がＮｘになり、それ以外では回転速度ゼロに維持されている。第２クローラ装置ＣＲ２のクローラ駆動シャフト４１は、第２領域Ｚ２が接地されている時だけ回転速度がＮｘになり、それ以外では回転速度はゼロに維持されている。これにより、第１実施形態と同様のローリング走行中の旋回制御を行うことができる。

第２実施形態において、クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２の一方のクローラ装置を左右いずれかに移動させる際に、他方のクローラ装置を同方向に小さな移動量で移動させてもよい。この場合でも、クローラモータ５０は回転方向を変えないので、負荷を軽減できる。
クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２の一方のクローラ装置を左右いずれかに移動させる際に、他方のクローラ装置を逆方向に移動させてもよい。この場合、クローラモータ５０は正逆回転を交互に繰り返すことになる。

上記第１、第２実施形態の制御は、ローリング走行により直進する場合の向き修正のみならず、ロボットをローリング走行させながらロボットの向きを目標の向きに変える場合、ロボットの向きを少しずつ変えながら旋回させる場合等にも適用できることは勿論である。

上記第１、第２実施形態において、デッド領域が接地されている時には、クローラ部を静止させたが、その回転速度は任意に選択できる。例えば、第１領域が接地されている時の回転速度と第２領域が接地されている時の回転速度との中間の回転速度でもよいし、これら２つの回転速度間で、勾配を持って変化してもよい。

上記実施形態において、クローラ装置ＣＲ１，ＣＲ２の一方を左右いずれかに移動させる際に、他方を静止させずに同方向に移動させてもよい。この場合、他方のクローラ装置の移動量を一方のクローラ装置の移動量より少なくするために、他方のクローラ装置のクローラ駆動シャフト４１の回転速度を他方のクローラ装置のクローラ駆動シャフト４１の回転速度より低くする。

本発明は上記実施形態に制約されず、種々の形態を採用可能である。
クローラ部は、一対のホイールと、このホイールに架け渡されてホイールの外周に摩擦係合またはピン係合されるベルトにより構成してもよい。
接地構造は無くてもよい。この場合、一対のクローラ部だけでクローラユニットの外周に円筒形状を付与するため、クローラ部の接地部材が占める角度範囲を実施形態より大きくする必要がある。
クローラユニットは片持ちで支持してもよい。

本発明は、二方向に走行可能なロボット等に適用することができる。

Ｒ ロボット
Ｌ１ 第１回転軸線
ＣＲ１ 第１クローラ装置
ＣＲ２ 第２クローラ装置
Ｚ１ 第１領域
Ｚ２ 第２領域
Ｄ デッド領域
１ ボデイ
２ コントローラ
３ 角速度センサ（向き検出手段）
５ クローラユニット
１０ サポート
２０Ａ，２０Ｂ クローラ部
３０Ａ、３０Ｂ 接地構造
４１ クローラ駆動シャフト（クローラ駆動手段）
４２ 内部トルク伝達機構（クローラ駆動手段）
５０ クローラモータ（クローラ駆動手段）
４６ ローリング駆動シャフト（ローリング駆動部材；ローリング駆動手段）
６０ ローリングモータ（ローリング駆動手段）

Claims (9)

1. ボデイと、第１方向に延びて上記ボデイに支持されるとともに上記第１方向と直交する第２方向に互いに離間した第１、第２のクローラ装置と、上記ボデイに設けられ上記第１、第２のクローラ装置を制御するコントローラと、を備え、
   上記第１、第２のクローラ装置の各々は、上記第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持された円筒形状のクローラユニットを備え、
   上記クローラユニットは、上記第１方向に延びるサポートと、上記第１方向に延びて上記サポートに支持されるとともに上記第１回転軸線を挟んで対向配置された一対のクローラ部と、を有し、
   上記コントローラは、上記第１、第２のクローラ装置のクローラ駆動手段を制御して上記クローラ部を回転させることにより、上記第１方向へのクローラ走行を実行し、上記第１、第２のクローラ装置のローリング駆動手段を制御して上記クローラユニットを上記第１回転軸線を中心に回転させることにより、上記第２方向へのローリング走行を実行し、 上記コントローラはさらに、上記ローリング走行中において、上記第１、第２クローラ装置のうちの一方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して当該一方のクローラ装置を上記第１方向に沿って移動させ、他方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して上記クローラ部を静止させることにより、上記ボデイの向きを変えることを特徴とする走行体。
2. ボデイと、第１方向に延びて上記ボデイに支持されるとともに上記第１方向と直交する第２方向に互いに離間した第１、第２のクローラ装置と、上記ボデイに設けられ上記第１、第２のクローラ装置を制御するコントローラと、を備え、
   上記第１、第２のクローラ装置の各々は、上記第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持された円筒形状のクローラユニットを備え、
   上記クローラユニットは、上記第１方向に延びるサポートと、上記第１方向に延びて上記サポートに支持されるとともに上記第１回転軸線を挟んで対向配置された一対のクローラ部と、を有し、
   上記コントローラは、上記第１、第２のクローラ装置のクローラ駆動手段を制御して上記クローラ部を回転させることにより、上記第１方向へのクローラ走行を実行し、上記第１、第２のクローラ装置のローリング駆動手段を制御して上記クローラユニットを上記第１回転軸線を中心に回転させることにより、上記第２方向へのローリング走行を実行し、 上記コントローラはさらに、上記ローリング走行中において、上記第１、第２クローラ装置のうちの一方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して当該一方のクローラ装置を上記第１方向に沿って移動させ、他方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して当該他方のクローラ装置を上記一方のクローラ装置とは逆向きに移動させることにより、上記ボデイの向きを変えることを特徴とする走行体。
3. ボデイと、第１方向に延びて上記ボデイに支持されるとともに上記第１方向と直交する第２方向に互いに離間した第１、第２のクローラ装置と、上記ボデイに設けられ上記第１、第２のクローラ装置を制御するコントローラと、を備え、
   上記第１、第２のクローラ装置の各々は、上記第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持された円筒形状のクローラユニットを備え、
   上記クローラユニットは、上記第１方向に延びるサポートと、上記第１方向に延びて上記サポートに支持されるとともに上記第１回転軸線を挟んで対向配置された一対のクローラ部と、を有し、
   上記コントローラは、上記第１、第２のクローラ装置のクローラ駆動手段を制御して上記クローラ部を回転させることにより、上記第１方向へのクローラ走行を実行し、上記第１、第２のクローラ装置のローリング駆動手段を制御して上記クローラユニットを上記第１回転軸線を中心に回転させることにより、上記第２方向へのローリング走行を実行し、 上記コントローラはさらに、上記ローリング走行中において、上記第１、第２クローラ装置のうちの一方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して当該一方のクローラ装置を上記第１方向に沿って移動させ、他方のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御して当該他方のクローラ装置を上記一方のクローラ装置と同じ向きに上記一方のクローラ装置より少ない量だけ移動させることにより、上記ボデイの向きを変えることを特徴とする走行体。
4. 上記ボデイには、上記ボデイの向きを検出する向き検出手段が設けられ、上記コントローラは、ローリング走行中において、上記向き検出手段で検出された向きと目標向きとの角度差情報に基づき、上記第１、第２クローラ装置の上記クローラ駆動手段を制御することを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の走行体。
5. ボデイと、第１方向に延びて上記ボデイに支持されるとともに上記第１方向と直交する第２方向に互いに離間した第１、第２のクローラ装置と、上記ボデイに設けられ上記第１、第２のクローラ装置を制御するコントローラと、を備え、
   上記第１、第２のクローラ装置の各々は、上記第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持された円筒形状のクローラユニットを備え、
   上記クローラユニットは、上記第１方向に延びるサポートと、上記第１方向に延びて上記サポートに支持されるとともに上記第１回転軸線を挟んで対向配置された一対のクローラ部と、を有し、
   上記コントローラは、上記第１、第２のクローラ装置のクローラ駆動手段を制御して上記クローラ部を回転させることにより、上記第１方向へのクローラ走行を実行し、上記第１、第２のクローラ装置のローリング駆動手段を制御して上記クローラユニットを上記第１回転軸線を中心に回転させることにより、上記第２方向へのローリング走行を実行し、
   上記コントローラはさらに、上記ローリング走行中において、上記第１、第２のクローラ装置の上記クローラ駆動手段を異なる態様で制御することにより、上記ボデイの向きを変え、
   上記クローラユニットの全周は、上記一対のクローラ部が接地して上記クローラ走行を可能にする互いに径方向に対向する第１、第２領域と、上記第１、第２領域間に配置されて接地の際に上記クローラ走行が不可能な２つのデッド領域とに区分けされており、
   上記コントローラは、上記ローリング走行中に、上記第１、第２クローラ装置の各々において、上記第１、第２領域の一方の領域が接地している時にクローラ部を回転させ、他方の領域が接地している時にはクローラ部を静止させることにより、上記ボデイの向きを変えることを特徴とする走行体。
6. 上記クローラユニットは上記サポートに設けられた一対の接地構造を備え、これら一対の接地構造は、上記一対のクローラ部の対向方向において上記一対のクローラ部の外側に配置され、上記一対の接地構造が占める領域が、上記デッド領域として提供され、
   上記一対のクローラ部と上記一対の接地構造が協働して、上記クローラユニットに、上記第１回転軸線を中心とする円筒形状を付与することを特徴とする請求項５に記載の走行体。
7. 上記コントローラは、上記ローリング走行中に上記デッド領域が接地している時にクローラ部を静止させることを特徴とする請求項５または６に記載の走行体。
8. ボデイと、第１方向に延びて上記ボデイに支持されるとともに上記第１方向と直交する第２方向に互いに離間した第１、第２のクローラ装置と、上記ボデイに設けられ上記第１、第２のクローラ装置を制御するコントローラと、を備え、
   上記第１、第２のクローラ装置の各々は、上記第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持された円筒形状のクローラユニットを備え、
   上記クローラユニットは、上記第１方向に延びるサポートと、上記第１方向に延びて上記サポートに支持されるとともに上記第１回転軸線を挟んで対向配置された一対のクローラ部と、を有し、
   上記コントローラは、上記第１、第２のクローラ装置のクローラ駆動手段を制御して上記クローラ部を回転させることにより、上記第１方向へのクローラ走行を実行し、上記第１、第２のクローラ装置のローリング駆動手段を制御して上記クローラユニットを上記第１回転軸線を中心に回転させることにより、上記第２方向へのローリング走行を実行し、 上記クローラユニットの全周は、上記一対のクローラ部が接地して上記クローラ走行を可能にする互いに径方向に対向する第１、第２領域と、上記第１、第２領域間に配置されて接地の際に上記クローラ走行が不可能な２つのデッド領域とに区分けされており、
   上記クローラ駆動手段は、上記ボデイに上記第１回転軸線を中心に回転可能に支持されるとともに上記第１回転軸線に沿って延びて上記一対のクローラ部の間隙を通るクローラ駆動シャフトと、上記ボデイに設けられ上記クローラ駆動シャフトに回転トルクを付与するクローラモータと、上記クローラ駆動シャフトの回転を上記一対のクローラ部に伝達する内部伝達機構と、を有し、
   上記ローリング駆動手段は、上記ボデイに上記第１回転軸線を中心に回転可能に支持されるとともに上記クローラユニットの上記サポートに連結されたローリング駆動部材と、上記ボデイに設けられて上記ローリング駆動部材に回転トルクを付与するローリングモータと、を有し、
   上記コントローラは、上記ローリング走行中に、上記クローラ駆動シャフトの回転方向および回転速度が、上記クローラユニットの回転方向および回転速度とそれぞれ等しくなって上記クローラ部が静止するような同調方向、同調速度を演算し、上記クローラモータを、上記クローラ駆動シャフトが上記同調方向に回転する方向に回転させるとともに上記クローラ駆動シャフトの回転速度を上記同調速度より高めるか低めることにより、上記クローラ部を回転させ、
   上記第１、第２のクローラ装置の上記クローラユニットは、上記第１領域が同時に接地し、上記第２領域が同時に接地するようになっており、
   上記コントローラは、上記ローリング走行中において、
   上記第１領域が接地している時に、上記第１、第２のクローラ装置の一方のクローラ装置の上記クローラモータを、上記クローラ駆動シャフトが上記同調速度より高くなるように回転させ、他方のクローラ装置の上記クローラモータを、上記クローラ駆動シャフトが上記同調速度になるかまたは同調速度より低くなるように回転させ、
   上記第２領域が接地している時に、上記他方のクローラ装置の上記クローラモータを、上記クローラ駆動シャフトが上記同調速度より高くなるように回転させ、上記一方のクローラ装置の上記クローラモータを、上記クローラ駆動シャフトが上記同調速度になるかまたは同調速度より低くなるように回転させることにより、
   上記ボデイの向きを変えることを特徴とする走行体。
9. 上記クローラユニットの全周は、上記一対のクローラ部が接地して上記クローラ走行を可能にする互いに径方向に対向する第１、第２領域と、上記第１、第２領域間に配置されて接地の際に上記クローラ走行が不可能な２つのデッド領域とに区分けされており、
   上記クローラ駆動手段は、上記クローラユニット内に配置されたクローラモータと、上記クローラユニット内において上記クローラモータの回転トルクを上記一対のクローラ部に伝達する内部伝達機構と、を有し、
   上記ローリング駆動手段は、上記ボデイに上記第１回転軸線を中心に回転可能に支持されるとともに上記クローラユニットの上記サポートに連結されたローリング駆動部材と、上記ボデイに設けられて上記ローリング駆動部材に回転トルクを付与するローリングモータと、を有し、
   上記第１、第２のクローラ装置の上記クローラユニットは、上記第１領域が同時に接地し、上記第２領域が同時に接地するようになっており、
   上記コントローラは、上記ローリング走行中において、
   上記第１領域が接地している時に、上記第１、第２のクローラ装置の一方のクローラ装置の上記クローラモータを回転させ、他方のクローラ装置の上記クローラモータを停止させ、
   上記第２領域が接地している時に、上記他方のクローラ装置の上記クローラモータを回転させ、上記一方のクローラ装置の上記クローラモータを停止させることにより、
   上記ボデイの向きを変えることを特徴とする請求項２に記載の走行体。

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