CN113892068A - 用于确定自动驾驶车辆行为模型的方法、自动驾驶车辆和导航自动驾驶车辆的方法 - Google Patents

用于确定自动驾驶车辆行为模型的方法、自动驾驶车辆和导航自动驾驶车辆的方法 Download PDF

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CN113892068A CN201980038893.XA CN201980038893A CN113892068A CN 113892068 A CN113892068 A CN 113892068A CN 201980038893 A CN201980038893 A CN 201980038893A CN 113892068 A CN113892068 A CN 113892068A
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Abstract

提供了一种对(例如，作为跟随者车辆的)自动驾驶车辆的行为进行建模的方法。还提供了一种被配置成执行行为模型以合作地导航环境中的至少一个结构元件的车辆。作为示例，该结构元件可以是或包括门、门廊和/或升降机。可以通过一种方法来形成行为模型，该方法包括跟踪和测量与环境的至少一个结构元件的引导者‑跟随者交互和动作，在行为模型中表示该引导者行为和该跟随者行为，以及以电子方式存储该行为模型。该引导者‑跟随者的交互和动作可以包括引导者行为和跟随者行为，该引导者行为和跟随者行为包括引导者、跟随者车辆和/或物体的开始、停止、暂停和移动。

Description

用于确定自动驾驶车辆行为模型的方法、自动驾驶车辆和导 航自动驾驶车辆的方法
相关申请的交叉引用
本申请根据35 USC 119(e)要求于2019年5月1日提交的美国临时专利申请No.62/665,183的优先权，其内容通过引用并入本文。
本申请可以与2016年10月18日提交的题为VEHICLE HAVING STABILIZATIONSYSTEM(具有稳定系统的车辆)的美国专利申请No.15/296884和2017年1月30日提交的题为BELT的美国专利申请No.29/592,340有关，两者中的每个通过引用并入本文。
技术领域
本发明构思涉及车辆领域，更具体地但非排他地涉及适于作为个人使用车辆的自动驾驶车辆。
背景技术
发明内容
根据本发明构思的一个方面，提供了一种对自动驾驶车辆使用的行为进行建模的方法。该自动驾驶车辆可以采取个人使用或与至少一个人类使用者合作使用的同伴车辆的形式。作为同伴车辆，该自动驾驶车辆可以采取“跟随者”车辆的形式，该“跟随者”车辆可以是被构造和布置成响应于感测到的环境条件、存储的数据和/或人类使用者的动作、通过实施一个或更多个行为模型，来与人类使用者合作地操作的自动驾驶车辆。
通常，跟随者车辆对引导者和引导者的动作做出响应。作为跟随者车辆，在一些实施例中，引导者可以是人类，但是在其他实施例中，引导者可以是另一车辆。跟随者车辆不一定总是在物理上落后于引导者，而是它可能以主导时间量落后。在一些实施例中，例如，当遇到行为模型中说明的特定结构元件时，跟随者车辆可以根据适用的行为模型在特定实例中领先于引导者。
行为模型可以采取由至少一个处理器执行的一组存储的计算机指令的形式，该至少一个处理器被配置成控制自动驾驶跟随者车辆的各个方面。即，执行行为模型可以控制自动驾驶跟随者车辆的驱动、加速、减速、转弯、暂停和/或停止装备和功能。跟随者车辆的其他功能可以通过行为模型的执行来控制。因此，行为模型的执行改善了跟随者车辆的整体操作，例如，使跟随者车辆更加高效、安全、响应迅速和/或使用者友好，同时也使跟随者车辆减少对人类使用者和其他人的干扰和障碍。
在各种实施例中，该方法包括监视、跟踪和测量引导者与至少一个其他实体的交互和动作，以确定跟随者车辆的适当和合作行为的行为模型，其中，其他实体可以是至少一个结构元件、人类和/或其他车辆。该方法可以包括以电子方式存储行为模型，并且还可以包括执行该行为模型以使自动驾驶车辆作为跟随者车辆在环境中合作地导航。
根据本发明构思的一个方面，提供了一种对自动驾驶车辆的行为进行建模的方法。该方法包括：跟踪和测量与环境的至少一个结构元件的引导者-跟随者交互和动作，该引导者-跟随者交互和动作包括引导者行为和跟随者行为，在行为模型中表示该引导者行为和跟随者行为，以及以电子方式存储该行为模型。该行为模型是由该自动驾驶车辆可执行的，以作为跟随者车辆合作地导航至少一个结构元件。
在各种实施例中，该方法包括为至少一个结构元件建立可测量的交互环境模型。
在各种实施例中，该方法包括相对于至少一个结构元件，对人、车辆和物体的移动进行跟踪。
在各种实施例中，该方法包括提供用于描述自动驾驶车辆/跟随者相对于至少一个结构元件和引导者的停止、开始、暂停、移动和行为的电子格式。
在各种实施例中，该方法包括：对至少一个结构元件、跟随者车辆和/或人类移动进行测量和建模，该测量和建模包括使用以下一项或更多项：电影工业的动作捕捉工具；定格摄影；对车辆和/或人类的移动进行拍摄和测量；和/或在车辆和人上的运动传感器。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个右内开式门。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个左内开式门。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个右外开式门。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个左外开式门。
在各种实施例中，至少一个结构元件包括至少一个滑动门。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括多个右内开式门、多个左内开式门、多个右外开式门、多个左外开式开门或多个滑动门。
在各种实施例中，车辆为移动载体，该移动载体包括至少一个存储隔室。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括门，并且行为模型包括：该车辆跟随该引导者；响应于该引导者在该门处暂停，该车辆暂停并等待该门打开；响应于该门打开，该车辆行进穿过该门并等待该引导者；响应于该引导者行进穿过该门，该车辆重新开始对跟踪该引导者；以及该车辆重新开始跟随该引导者。
在各种实施例中，该车辆行进穿过该门并等待该引导者包括：该车辆向一侧移动并离开该门的中心线以等待该引导者。
在各个实施例中，该至少一个结构元件包括第一门和第二门，并且该行为模型包括：该车辆跟随该引导者；响应于该引导者在该第一门处暂停，该车辆暂停并等待该第一门打开：响应于该第一门打开，该车辆行进穿过该第一门并等待该引导者；响应于该第二门打开，该车辆行进穿过该第二门并等待该引导者；响应于该引导者行进穿过该第二门，该车辆重新开始对跟踪该引导者；以及该车辆重新开始跟随该引导者。
在各种实施例中，该车辆行进穿过该第一门和/或该第二门并等待该引导者包括：该车辆向一侧移动并离开该第一门和/或该第二门的中心线以等待该引导者。
在各个实施例中，该至少一个结构元件包括升降机，并且该行为模型包括：该车辆跟随该引导者；响应于该引导者在升降机门处暂停，该车辆暂停并等待该门打开；响应于该门打开，该车辆行进穿过该门并移动到该升降机的后方；响应于该引导者行进穿过该门进入该升降机，该车辆重新开始跟踪该引导者；以及该车辆重新开始跟随该引导者离开该升降机。
根据本发明构思的另一方面，提供了一种跟随者车辆。该随动车辆包括车身；驱动系统，该驱动系统被配置成导航该车身以跟随引导者；计算机处理器和计算机存储设备；行为模型，该行为模型是由该处理器可执行的，以与该引导者合作地导航至少一个结构元件。
在各种实施例中，至少一个结构元件包括至少一个右内开式门。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个左内开式门。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个右外开式门。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个左外开式门。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括至少一个滑动门。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括：多个右内开式门、多个左内开式门、多个右外开式门、多个左外开式开门或多个滑动门。
在各种实施例中，车辆为移动载体，该移动载体包括至少一个存储隔室。
在各种实施例中，至少一个结构元件包括门，并且该行为模型是可执行的以使该车辆：跟随该引导者；检测该引导者在该门处暂停，并且作为响应，暂停并等待该门打开；响应于该打开的门，行进穿过该门并等待该引导者；响应于该引导者行进穿过该门，重新开始跟踪该引导者；以及重新开始跟随该引导者。
在各种实施例中，行为模型是由该处理器可执行的，以使该车辆向一侧移动并离开该门的中心线以等待该引导者。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括第一门和第二门，并且该行为模型是可执行的以使该车辆：跟随该引导者；检测该引导者在该第一门处暂停，并且作为响应暂停并等待该第一门打开；响应于该第一门打开，行进穿过该第一门并等待该引导者；响应于该第二门打开，行进穿过该第二门并等待该引导者；响应于该引导者行进穿过该第二门，重新开始跟踪该引导者；以及重新开始跟随该引导者。
在各个实施例中，行为模型是由该处理器可执行的，以使该车辆向一侧移动并离开该第一门和/或该第二门的中心线以等待该引导者。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括升降机，并且该行为模型是可执行的以使该车辆：跟随该引导者；检测该引导者在该第一门处暂停，并且作为响应，暂停并等待该第一门打开；响应于该门打开，行进穿过该门并移动到该升降机的后方；响应于该引导者行进穿过该门进入该升降机，重新开始跟踪该引导者；以及重新开始跟随该引导者离开该升降机。
根据本发明构思的另一方面，提供了一种导航跟随者车辆穿过至少一个结构元件的方法。该方法包括：使用至少一个处理器，执行行为模型以使该随着该引导者车辆导航该至少一个结构元件。该行为模型体现了引导者行为和跟随者行为，该行为模型定义了响应于与至少一个结构元件有关的该引导者的动作的该跟随者车辆的动作。
在各个实施例中，至少一个结构元件包括门，并且通过执行该行为模型来导航该跟随者车辆包括：该车辆跟随该引导者；响应于该引导者在该门处暂停，该车辆暂停并等待该门打开；响应于该门打开，该车辆行进穿过该门并等待该引导者；响应于该引导者行进穿过该门，该车辆重新开始跟踪该引导者；以及该车辆重新开始跟随该引导者。
在各个实施例中，车辆行进穿过该门并等待该引导者包括：该车辆向一侧移动并离开该门的中心线以等待该引导者。
在各种实施例中，至少一个结构元件包括第一门和第二门，并且通过执行该行为模型来导航该跟随者车辆包括：该车辆跟随该引导者；响应于该引导者在该第一门处暂停，该车辆暂停并等待该第一门打开；响应于该第一门打开，该车辆行进穿过该第一门并等待该引导者；响应于该第二门打开，该车辆行进穿过该第二门并等待该引导者；响应于该引导者行进穿过该第二门，该车辆重新开始跟踪该引导者；以及该车辆重新开始跟随该引导者。
在各种实施例中，车辆行进穿过该第一门和/或该第二门并等待该引导者包括：该车辆向一侧移动并离开该第一门和/或该第二门的中心线以等待该引导者。
在各种实施例中，至少一个结构元件包括升降机，并且通过执行该行为模型来导航该跟随者车辆包括：该车辆跟随该引导者；响应于该引导者在升降机门处暂停，该车辆暂停并等待该门打开；响应于该门打开，该车辆行进穿过该门并移动到该升降机的后方；响应于该引导者行进穿过该门进入该升降机，该车辆重新开始跟踪该引导者；以及该车辆重新开始跟随该引导者离开该升降机。
根据本发明构思的另一方面，提供一种如所示和所描述的生成用于导航跟随者车辆穿过至少一个结构元件的行为模型的方法。
根据本发明构思的另一方面，提供一种如所示和所描述的被配置成使用行为模型来导航穿过至少一个结构元件的跟随者车辆。
根据本发明构思的另一方面，提供一种如所示和所描述的使用行为模型来导航跟随者车辆穿过至少一个结构元件的方法。
附图说明
鉴于附图和所附的详细描述，本发明将变得更加显而易见。通过示例而非限制的方式提供其中描绘的实施例，其中，相似的附图标记指的是相同或类似的元件。附图不一定按比例绘制，而是将重点放在说明本发明的各个方面。在附图中：
图1是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶车辆实施的穿过右内开式门道的基于行为的导航的方法的实施例的流程图；
图2是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过左内开式门道的基于行为的导航的方法的实施例的流程图；
图3是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过右外开式门道的基于行为的导航方法的实施例的流程图；
图4是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过左外开式门道的基于行为的导航方法的实施例的流程图；
图5是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过门廊(vestibule)、右内开式门道的基于行为的导航方法的实施例的流程图；
图6是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过门廊、左内开式门道的基于行为的导航方法的实施例的流程图；
图7是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过门廊、右外开式门道的基于行为的导航方法的实施例的流程图；
图8是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过门廊、左外开式门道的基于行为的导航方法的实施例的流程图；以及
图9是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的进出升降机的基于行为的导航方法的实施例的流程图。
具体实施方式
在下文中将参考附图更全面地描述本发明构思的各个方面，在附图中示出了一些示例性实施例。然而，本发明构思可以以许多不同的形式来体现，并且不应被解释为限于本文所阐述的示例性实施例。
将理解的是，尽管本文中使用术语第一、第二等来描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语限制。这些术语用于将一个元件与另一个元件区分开，但并不意味着元件的必需顺序。例如，在不脱离本发明的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或更多个相关联的所列项的任何和所有组合。
将理解的是，当元件被称为“在”另一元件“上”或“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接在另一元件上或直接连接或直接耦接到另一元件，或者可以存在介于中间的元件。相反，当一个元件被称为“直接在”另一元件“上”或“直接连接”或“直接耦接”到另一元件时，则不存在介于中间的元件。应当以相似的方式来解释用于描述元件之间的关系的其他词语(例如，“在...之间”与“直接在...之间”，“相邻”与“直接相邻”等)。
本文所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，并不旨在限制本发明。如本文所用的，单数形式的“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。应进一步理解，当在本文中使用时，术语“包括”、“包含”、“具有”和/或“含有”是指存在所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或增加一个或更多个其他特征、步骤、操作、元件、组件和/或它们的群组。
例如，如在附图中所示，空间相对术语(诸如“在...之下”、“在...以下”、“下方的”、“在...之上”、“上面的”等)可用于描述元件和/或特征与(另一个或更多个)元件和/或(另一个或更多个)特征的关系。将理解的是，除了附图中描绘的定向之外，空间相对术语还旨在涵盖设备在使用和/或操作中的不同定向。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为在其他元件或特征“以下”和/或在其他元件或特征“之下”的元件将被定向为在其他元件或特征“之上”。设备可以以其他方式定向(例如，旋转90度或以其他定向)，并且本文中使用的空间相对描述语被相应地解释。
就本文中描述的功能特征、操作和/或步骤，或其他被理解为包括在本发明构思的各个实施例中的方面的范围而言，此类功能特征、操作和/或步骤可以体现在功能块、单元、模块、操作和/或方法中。并且在某种程度上，此类功能块、单元、模块、操作和/或方法包括计算机程序代码，此类计算机程序代码可以被存储在计算机可读介质(诸如，非暂时性存储器和介质)中，该计算机程序代码由至少一个计算机处理器执行的。
根据本发明构思的一个方面，提供了一种对自动驾驶车辆使用的行为进行建模的方法。自动驾驶车辆可以采取个人使用或与至少一个人类使用者合作使用的同伴车辆的形式。作为同伴车辆，自动驾驶车辆可以采取“跟随者”车辆的形式，该“跟随者”车辆可以是被构造和布置成响应于感测到的环境条件、存储的数据和/或人类使用者的动作、通过实施一个或更多个行为模型，来与人类使用者合作地操作的自动驾驶车辆。
通常，跟随者车辆对引导者和引导者的动作做出响应。作为跟随者车辆，在一些实施例中，引导者可以是人类，但是在其他实施例中，引导者可以是另一车辆。跟随者车辆不一定总是在物理上落后于引导者，而是它可能以主导操作量落后。在一些实施例中，例如，当遇到行为模型中说明的特定结构元件时，跟随者车辆可以根据适用的行为模型在特定实例中领先于引导者。
行为模型可以采取由至少一个处理器执行的一组存储的计算机指令和/或代码的形式，该至少一个处理器被配置成控制自动驾驶跟随者车辆的各个方面。全部或部分计算机指令和/或代码可以本地存储在车辆上或远程存储。执行行为模型可以控制自动驾驶跟随者车辆的驱动、加速、减速、转弯、暂停和/或停止装备和功能。跟随者车辆的其他功能也可以通过行为模型的执行来控制。因此，行为模型的执行改善了跟随者车辆的整体操作，例如，使跟随者车辆更加高效、安全、响应迅速和/或使用者友好，同时也使跟随者车辆减少对人类使用者和其他人的干扰和障碍。
作为跟随者车辆，自动驾驶车辆可以被配置成跟随(诸如人类引导者的)引导者。在各个实施例中，跟随者车辆还可以是被配置作为人类同伴的移动载体车辆(或“移动载体”)。在各种实施例中，移动载体车辆是包括定义了至少一个可用于运载货物的容积的结构和功能元件的车辆。在各个实施例中，一个或更多个容积可以被配置成接收功能系统或子系统，该功能系统或子系统可以与自动驾驶车辆的动力和/或控制端口相接合，以供引导者和/或自动驾驶车辆使用。然而，自动驾驶跟随者车辆不限于移动载体，并且可以(例如)采取个人使用和/或同伴车辆的其他形式。
作为跟随者车辆，移动载体通常被配置成跟随人类引导者。尽管从本文所描述的各种实施例中显而易见，但是在一些实例中，跟随者车辆可以至少在人类所带领的路径的一部分上领先于人类。此类实例可以包括但不限于，穿过各种类型的门道、门廊、通道和/或其他结构元件，诸如升降机。跟随者车辆不会模仿人类的行为，而是对人类行为和结构元件做出反应，以实施不同于人类但与人类合作的行为，以便随着人类引导者安全有效地导航遇到的结构元件。
结构元件可以形成环境的一部分，其中环境可以是室内、室外、从室内到室外的过渡和/或从室外到室内的过渡。作为示例，该环境可以是或者可以包括建筑物或室外区域。
传统的机器人车辆被设计成跟随被设计为基础设施的一部分的预定路线，或者在自动驾驶导航的情况下，跟随该活动的该段中最有效或最短的路线。这要求附近的任何行人都放弃通往车辆的路径，并导致行人不自然的行为。此类传统的机器人车辆不是跟随者车辆，因此没有特别必要表现出作为人类同伴与人类合作的行为。
在各个实施例中，自动驾驶同伴车辆(诸如跟随者车辆)被配置成与人类合作执行某些行为，其中，跟随者车辆是人类的同伴。在各个实施例中，跟随者车辆行为被实施为基于一个或更多个行为模型的一组指令的执行。行为模型基于遇到的结构元件和人类引导者的停止、开始、暂停和移动来定义跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。结果，跟随者车辆被配置成响应于遇到的结构元件和人类引导者的动作(诸如停止、开始、暂停和移动)，来与人类引导者合作导航结构元件。因此，优选地，跟随者车辆被配置成识别结构元件以及人类的动作。
行为模型可以以各种方式获得和开发。在一些实施例中，提供了一种系统和方法，该系统和方法监视和跟踪特定环境交互期间的行人运动、移动和活动，以及监视和跟踪由经训练的跟随者执行的运动和移动，以确定由跟随者车辆所采取的适当的停止、开始、路线、路径和移动，以使行人/人类引导者与跟随者车辆之间的交互有效地进行，而对引导者和其他人的干扰最小或没有干扰。当遇到结构元件时，人类引导者和跟随者的交互将被记录并表示在计算机或电子行为模型中，该电子行为模型可以用电子指令来表示，电子指令是诸如由自动驾驶同伴车辆(诸如，跟随者车辆)的处理器可执行的计算机程序代码。
为了用作跟随者车辆，自动驾驶车辆优选地，例如通过感测引导者的存在来获取引导者。获取引导者可以包括由各种感测和/或输入机制(诸如，各种类型的生物识别传感器和/或输入设备)中的一个或更多个对引导者的识别。考虑到自动驾驶车辆是跟随者，因此由作为跟随者车辆的自动驾驶车辆实施的行为模型必须采取某些动作来等待(暂停)并重新获取引导者。
根据本发明构思的各个方面，机器人自动驾驶车辆被配置成通过至少部分地(如果不是全部地)实施行为模型来使效率最大化，该行为模型定义自动驾驶车辆如何响应结构元件和人类引导者的停止、开始、暂停和移动。例如，在一个实施例中，进入关闭的门道的自动驾驶车辆将在门道的入口处停止，等待门打开，然后行进直接穿过门，等待人类引导者，重新获取人类引导者，然后继续与人类引导者一起到达目的地。
在现有技术中，不需要确定自动驾驶同伴车辆将采取什么动作来通过并“重新获取”人类引导者。本发明使得自动驾驶车辆与人类引导者之间实现了“无缝”和自然的交互，尤其是在导航环境的各种结构元件时。对这些行为交互进行建模需要研究并考虑引导者-跟随者的动作，而不仅仅是分析路径几何形状，然后设计成自动驾驶车辆的路径段。仅此一项将无法提供能够与遇到各种类型的结构元件的引导者进行更自然交互的自动驾驶同伴车辆。
在一个实施例中，一种对期望的跟随者车辆行为和移动进行确定和建模的方法，包括：
·为定义的结构元件建立可测量的交互环境模型；
·提供至少一种方法来跟踪人、车辆和物体相对于结构元件的移动；
以及
·提供一种电子格式来描述相对于结构元件和引导者的移动、暂停和行为。
对结构元件和车辆和/或人类(例如，引导者)的移动进行测量和建模，可以包括以下一项或更多项：
·使用电影工业的动作捕捉工具；
·使用定格摄影；
·拍摄和测量车辆和/或人类的移动；和/或
·在车辆、结构和/或人上使用运动传感器。
从以上方法获取的数据可以以电子形式被组织和存储，然后以电子格式被处理成自动驾驶同伴车辆行为模型。该行为模型可以包括由跟随者车辆结合感测到的输入来实施的一组规则，以使跟随者车辆以新的方式起作用。可以为遇到的特定结构或情况定义不同的行为模型。每个行为模型可以包括一组引导者步骤和一组对应的跟随者车辆步骤。为了从一个步骤行进到下一个步骤，跟随者车辆优选地感测或以其他方式确定引导者已完成其步骤。引导者和跟随者通过一系列步骤来工作，直到两者协调遇到的结构元件。上面讨论的各种感测和测量方法以及从中获得的数据都经过计算机处理以生成行为模型的步骤。
在各个实施例中，根据本发明构思的各个方面，自动驾驶同伴车辆可以采取马萨诸塞州波士顿的Piaggio Fast Forward公司的GITATM移动载体车辆的形式(GITATM是马萨诸塞州波士顿的Piaggio Fast Forward公司的商标)。此类移动载体车辆可以用于开发和使用本文所描述的行为模型。
跟随者车辆可以包括车身、驱动系统、至少一个处理器、至少一个存储器以及至少一个传感器，该至少一个传感器合作地使得跟随者车辆能够感测并跟随(例如，人类引导者的)引导者。至少一个传感器还可以被配置成感测结构元件，诸如门、墙壁和环境中的其他物体。处理器可以控制驱动系统，使得随着跟随者车辆跟随引导者并与引导者交互，而停止、加速、减速、暂停、开始和转弯。处理器可以至少部分地基于(例如包括多个存储的规则和传感器输入的)一个或更多个行为模型来控制跟随者车辆的行为。车身可以定义至少一个容积、腔体或隔室，该至少一个容积、腔体或隔室被配置成存储各种类型的物品。隔室可以包括隔热、隔振和隔冲击中的一种或更多种。在一些实施例中，隔室可以是气密和/或水密的。
图1至图9描绘了(例如，作为跟随者车辆的)自动驾驶同伴车辆的各种实施例，其实现了与引导者和不同结构元件交互的方法，该方法被配置成根据一个或更多个行为模型来控制跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。
本领域技术人员将理解，人类的特定距离的测量和移动(例如“1.2m”，“旋转90°”、“用右手拉门把手”等等)并不是必不可少的人类移动，而是对确定由跟随者车辆要实施的行为模型的有用的所建模的人类行为。即，在不改变跟随者车辆的基本功能的情况下，允许人类行为的具体细节的变化。人类的特定距离和移动代表更一般的人类行为。
图1是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴跟随者车辆实施的穿过右内开式门道的基于行为的导航的方法的实施例的流程图。在图1中，行驶是从右到左的，如由行驶方向(Travel Direction)箭头所指示的那样。图1的行为模型演示了跟随者车辆与人类引导者(Person)之间的多步交互，其中，跟随者车辆等待门被打开，穿过打开的门，等待引导者穿过该打开的门，然后重新开始跟随人类(引导者)。为了说明的目的，示出了虚构的中心线(CL)，该虚构的中心线(CL)穿过门道，其中该中心线在关闭位置垂直于门。
下面的表1表示了由跟随者车辆实施的行为模型，并且鉴于所遇到的结构元件，该行为模型包括了与所建模的人类引导者的停止、开始、暂停和移动相关的跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。因此，表1示出了跟随者车辆响应其对人类行为和环境结构元件的解释而采取的一系列步骤，人类行为和环境结构元件可以被一个或更多个传感器感测。在该实施例中，结构元件是右内开式门。在表1中，在步骤1中，人接近门，在步骤1中，跟随者车辆接近跟随人，并最终在远离门一定距离处停止。表1继续概述了人类采取的步骤，然后概述了跟随者车辆采取的响应步骤，直到人类和跟随者车辆两者都穿过门，并且跟随者车辆重新开始跟随人类引导者。跟随者车辆采取的响应步骤可以体现在跟随者车辆执行的逻辑中，诸如在程序代码或其他计算机指令中。
Figure BDA0002821919250000121
Figure BDA0002821919250000131
表1–右内开式门
图2是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴跟随者车辆实施的穿过左内开式门道的基于行为的导航的方法的实施例的流程图。在图2中，行驶是从右到左的，再次由行驶方向箭头指示。图2的行为模型演示了跟随者车辆与人类引导者(人)之间的多步交互，其中，跟随者车辆等待门被打开，穿过打开的门，等待引导者穿过该打开的门，然后重新开始跟随人类(引导者)。为了说明的目的，示出了虚构的中心线(CL)，该虚构的中心线(CL)穿过门道，其中该中心线在关闭位置垂直于门。
下面的表2表示了由跟随者车辆实施的行为模型，并且鉴于所遇到的结构元件，该行为模型包括了与所建模的人类引导者的停止、开始、暂停和移动相关的跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。因此，表2示出了跟随者车辆响应其对人类行为和环境结构元件的解释而采取的一系列步骤，人类行为和环境结构元件可以被一个或更多个传感器感测。在该实施例中，结构元件是左内开式门。在表2中，在步骤1中，人接近门，在步骤1中，跟随者车辆接近跟随人，并最终在远离门一定距离处停止。表2继续概述了人类采取的步骤，然后概述了跟随者车辆采取的响应步骤，直到人类和跟随者车辆两者都穿过门，并且跟随者车辆重新开始跟随人类引导者。跟随者车辆采取的响应步骤可以体现在跟随者车辆执行的逻辑中，诸如在程序代码或其他计算机指令中。
Figure BDA0002821919250000132
Figure BDA0002821919250000141
表2–左内开式门
图3是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴跟随者车辆实施的穿过右外开式门道的基于行为的导航的方法的实施例的流程图。在图3中，行驶是从右到左的，如由行驶方向箭头所指示的那样。图3的行为模型演示了跟随者车辆与人类引导者(人)之间的多步交互，其中，跟随者车辆等待门被打开，穿过打开的门，等待引导者穿过该打开的门，然后重新开始跟随人类(引导者)。为了说明的目的，示出了虚构的中心线(CL)，该虚构的中心线(CL)穿过门道，其中该中心线在关闭位置垂直于门。
下面的表3表示了由跟随者车辆实施的行为模型，并且鉴于所遇到的结构元件，该行为模型包括了与所建模的人类引导者的停止、开始、暂停和移动相关的跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。因此，表3示出了跟随者车辆响应其对人类行为和环境结构元件的解释而采取的一系列步骤，人类行为和环境结构元件可以被一个或更多个传感器感测。在该实施例中，结构元件是右外开式门。在表3中，在步骤1中，人接近门，在步骤1中，跟随者车辆接近跟随人，并最终在远离门一定距离处停止。表3继续概述了人类采取的步骤，然后概述了跟随者车辆采取的响应步骤，直到人类和跟随者车辆两者都穿过门，并且跟随者车辆重新开始跟随人类引导者。跟随者车辆采取的响应步骤可以体现在跟随者车辆执行的逻辑中，诸如在程序代码或其他计算机指令中。
Figure BDA0002821919250000151
表3–右外开式门
图4是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴跟随者车辆实施的穿过左外开式门道的基于行为的导航的方法的实施例的流程图。在图4中，行驶是从右到左的，如由行驶方向箭头所指示的那样。图4的行为模型演示了跟随者车辆与人类引导者(人)之间的多步交互，其中，跟随者车辆等待门被打开，穿过打开的门，等待引导者穿过该打开的门，然后重新开始跟随人类(引导者)。为了说明的目的，示出了虚构的中心线(CL)，该虚构的中心线(CL)穿过门道，其中该中心线在关闭位置垂直于门。
下面的表4表示了由跟随者车辆实施的行为模型，并且鉴于所遇到的结构元件，该行为模型包括了与所建模的人类引导者的停止、开始、暂停和移动相关的跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。因此，表4示出了跟随者车辆响应其对人类行为和环境结构元件的解释而采取的一系列步骤，人类行为和环境结构元件可以被一个或更多个传感器感测。在该实施例中，结构元件是左外开式门。在表4中，在步骤1中，人接近门，在步骤1中，跟随者车辆接近跟随人，并最终在远离门一定距离处停止。表4继续概述了人类采取的步骤，然后概述了跟随者车辆采取的响应步骤，直到人类和跟随者车辆两者都穿过门，并且跟随者车辆重新开始跟随人类引导者。跟随者车辆采取的响应步骤可以体现在跟随者车辆执行的逻辑中，诸如在程序代码或其他计算机指令中。
Figure BDA0002821919250000161
Figure BDA0002821919250000171
表4–左外开式门
图5是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过门廊、右内开式门道的基于行为的导航方法的实施例的流程图。在图5中，行驶是从右到左的，并且门廊包括两个右内开式门，如行驶方向箭头所指示的那样。图5的行为模型演示了跟随者车辆与人类引导者(人)之间的多步交互，其中，跟随者车辆等待第一门被打开，穿过第一打开的门，等待引导者穿过第一打开的门，穿过第二打开的门，等待引导者穿过第二打开的门，然后重新开始跟随人类(引导者)。为了说明的目的，示出了虚构的中心线(CL)，该虚构的中心线(CL)穿过门道，其中该中心线在关闭位置垂直于门。
下面的表5表示了由跟随者车辆实施的行为模型，并且鉴于所遇到的结构元件，该行为模型包括了与所建模的人类引导者的停止、开始、暂停和移动相关的跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。因此，表5示出了跟随者车辆响应其对人类行为和环境结构元件的解释而采取的一系列步骤，人类行为和环境结构元件可以被一个或更多个传感器感测。在该实施例中，结构元件是具有多个右内开式门的门廊。在表5中，在步骤1中，人接近第一门，在步骤1中，跟随者车辆接近跟随人，并最终在远离门一定距离处停止。表5继续概述了人类采取的步骤，然后概述了跟随者车辆采取的响应步骤，直到人类和跟随者车辆两者都穿过门，并且跟随者车辆重新开始跟随人类引导者。跟随者车辆采取的响应步骤可以体现在跟随者车辆执行的逻辑中，诸如在程序代码或其他计算机指令中。
Figure BDA0002821919250000172
Figure BDA0002821919250000181
Figure BDA0002821919250000191
表5–门廊、右内开式门
图6是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过门廊、左内开式门道的基于行为的导航方法的实施例的流程图。在图6中，行驶是从右到左的，并且门廊包括两个左内开式门，如行驶方向箭头所指示的那样。图6的行为模型演示了跟随者车辆与人类引导者(人)之间的多步交互，其中，跟随者车辆等待第一门被打开，穿过第一打开的门，等待引导者穿过第一打开的门，穿过第二打开的门，等待引导者穿过第二打开的门，然后重新开始跟随人类(引导者)。为了说明的目的，示出了虚构的中心线(CL)，该虚构的中心线(CL)穿过门道，其中该中心线在关闭位置垂直于门。
下面的表6表示了由跟随者车辆实施的行为模型，并且鉴于所遇到的结构元件，该行为模型包括了与所建模的人类引导者的停止、开始、暂停和移动相关的跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。因此，表6示出了跟随者车辆响应其对人类行为和环境结构元件的解释而采取的一系列步骤，人类行为和环境结构元件可以被一个或更多个传感器感测。在该实施例中，结构元件是具有多个左内开式门的门廊。在表6中，在步骤1中，人接近第一门，在步骤1中，跟随者车辆解决跟随人，并最终在远离门一定距离处停止。表6继续概述了人类采取的步骤，然后概述了跟随者车辆采取的响应步骤，直到人类和跟随者车辆两者都穿过门，并且跟随者车辆重新开始跟随人类引导者。跟随者车辆采取的响应步骤可以体现在跟随者车辆执行的逻辑中，诸如在程序代码或其他计算机指令中。
Figure BDA0002821919250000192
Figure BDA0002821919250000201
表6–门廊、左内开式门
图7是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过门廊、右外开式门道的基于行为的导航方法的实施例的流程图。在图7中，行驶是从右到左的，并且门廊包括两个右外开式门，如行驶方向箭头所指示的那样。图7的行为模型演示了跟随者车辆与人类引导者(人)之间的多步交互，其中，跟随者车辆等待第一门被打开，穿过第一打开的门，等待引导者穿过第一打开的门，穿过第二打开的门，等待引导者穿过第二打开的门，然后重新开始跟随人类(引导者)。为了说明的目的，示出了虚构的中心线(CL)，该虚构的中心线(CL)穿过门道，其中该中心线在关闭位置垂直于门。
下面的表7表示了由跟随者车辆实施的行为模型，并且鉴于所遇到的结构元件，该行为模型包括了与所建模的人类引导者的停止、开始、暂停和移动相关的跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。因此，表7示出了跟随者车辆响应其对人类行为和环境结构元件的解释而采取的一系列步骤，人类行为和环境结构元件可以被一个或更多个传感器感测。在该实施例中，结构元件是具有多个右外开式门的门廊。在表7中，在步骤1中，人接近第一门，在步骤1中，跟随者车辆接近跟随人，并最终在远离门一定距离处停止。表7继续概述了人类采取的步骤，然后概述了跟随者车辆采取的响应步骤，直到人类和跟随者车辆两者都穿过门，并且跟随者车辆重新开始跟随人类引导者。跟随者车辆采取的响应步骤可以体现在跟随者车辆执行的逻辑中，诸如在程序代码或其他计算机指令中。
Figure BDA0002821919250000211
Figure BDA0002821919250000221
表7–门廊、右外开式门
图8是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的穿过门廊、左外开式门道的基于行为的导航方法的实施例的流程图。在图8中，行驶是从右到左的，并且门廊包括两个左外开式门，如行驶方向箭头所指示的那样。图8的行为模型演示了跟随者车辆与人类引导者(人)之间的多步交互，其中，跟随者车辆等待第一门被打开，穿过第一打开的门，等待引导者穿过第一打开的门，穿过第二打开的门，等待引导者穿过第二打开的门，然后重新开始跟随人类(引导者)。为了说明的目的，示出了虚构的中心线(CL)，该虚构的中心线(CL)穿过门道，其中该中心线在关闭位置垂直于门。
下面的表8表示了由跟随者车辆实施的行为模型，并且鉴于所遇到的结构元件，该行为模型包括了与所建模的人类引导者的停止、开始、暂停和移动相关的跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。因此，表8示出了跟随者车辆响应其对人类行为和环境结构元件的解释而采取的一系列步骤，人类行为和环境结构元件可以被一个或更多个传感器感测。在该实施例中，结构元件是具有多个左外开式门的门廊。在表8中，在步骤1中，人接近第一门，在步骤1中，跟随者车辆接近跟随人，并最终在远离门一定距离处停止。表8继续概述了人类采取的步骤，然后概述了跟随者车辆采取的响应步骤，直到人类和跟随者车辆两者都穿过门，并且跟随者车辆重新开始跟随人类引导者。跟随者车辆采取的响应步骤可以体现在跟随者车辆执行的逻辑中，诸如在程序代码或其他计算机指令中。
Figure BDA0002821919250000231
Figure BDA0002821919250000241
表8–门廊、左外开式门
图9是根据本发明构思的各个方面，描绘了由自动驾驶同伴车辆实施的进出升降机的基于行为的导航方法的实施例的流程图。在图9中，行驶是从右到左的，并且升降机包括至少一个滑动门，如行驶方向箭头所指示的那样。图9的行为模型演示了跟随者车辆与人类引导者(人)之间的多步交互，其中，跟随者车辆等待，其中，跟随者车辆等待升降机门打开，穿过打开的门并移动至升降机后方，等待引导者穿过打开的门，等待门关闭然后重新打开，然后一旦升降机门重新打开，就重新开始跟随人类(引导者)离开升降机。为了说明的目的，示出了虚构的中心线(CL)，该虚构的中心线(CL)穿过升降机门道，其中该中心线在关闭位置垂直于门。
下面的表9表示了由跟随者车辆实施的行为模型，并且鉴于所遇到的结构元件，该行为模型包括了与所建模的人类引导者的停止、开始、暂停和移动相关的跟随者车辆的停止、开始、暂停和移动。因此，表9示出了跟随者车辆响应其对人类行为和环境结构元件的解释而采取的一系列步骤，人类行为和环境结构元件可以被一个或更多个传感器感测。在该实施例中，结构元件是具有至少一个滑动门的升降机，该至少一个滑动门在升降机的一侧上打开。在表9中，在步骤1中，人接近升降机门，在步骤1中，跟随者车辆接近跟随人，并最终在远离门一定距离处停止。表9继续概述了人类采取的步骤，然后概述了跟随者车辆采取的响应步骤，直到人类和跟随者车辆两者都进出升降机，并且跟随者车辆重新开始跟随人类引导者。跟随者车辆采取的响应步骤可以体现在跟随者车辆执行的逻辑中，诸如在程序代码或其他计算机指令中。
Figure BDA0002821919250000251
Figure BDA0002821919250000261
表9–升降机(滑动门)
图1至图9的实施例并非旨在详尽无遗。如本领域技术人员理解的，享有本公开的权益，可以定义其他行为模型以适应其他结构元件的合作协调，例如，相对侧都有门的升降机、有一个内开式门和一个外开式门的门廊等。
尽管前面已经描述了被认为是最佳模式和/或其他优选实施例，但是应当理解，可以在其中进行各种修改，并且可以以各种形式和实施例来实现本发明，并且它们可以应用于许多应用中，本文中仅描述了其中一些。所附权利要求旨在要求保护从字面上描述的内容及其所有等同形式，包括落入每个权利要求范围内的所有修改和变化。
应当理解，为了清楚，在单独的实施例的上下文中描述的本发明的某些特征也可以在单个实施例中以组合的方式提供。相反，为了简洁，在单个实施例的上下文中描述的本发明的某些特征也可以单独地或以任何适当的子组合来提供。
例如，将理解，(无论是独立的还是从属的)任何权利要求中阐述的所有特征都可以以任何给定的方式组合。

Claims (36)

1.一种对自动驾驶车辆的行为进行建模的方法，包括：
跟踪和测量与环境的至少一个结构元件的引导者-跟随者交互和动作，所述引导者-跟随者交互和动作包括引导者行为和跟随者行为；以及
在行为模型中表示所述引导者行为和所述跟随者行为；以及
以电子方式存储所述行为模型，
其中，所述行为模型是由所述自动驾驶车辆可执行的，以作为跟随者车辆合作地导航所述至少一个结构元件。
2.根据权利要求1所述的方法，包括：
为所述至少一个结构元件建立可测量的交互环境模型。
3.根据权利要求1所述的方法，包括：
相对于所述至少一个结构元件，对人、车辆和物体的移动进行跟踪。
4.根据权利要求1所述的方法，包括：
提供用于描述所述自动驾驶车辆/跟随者相对于所述至少一个结构元件和所述引导者的停止、开始、暂停、移动和行为的电子格式。
5.根据权利要求1所述的方法，包括：
对所述至少一个结构元件、跟随者车辆和/或人类移动进行测量和建模，所述测量和建模包括使用以下一项或更多项：
电影工业的动作捕捉工具；
定格摄影；
对车辆和/或人类的移动进行拍摄和测量；和/或
在车辆和人上的运动传感器。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个右内开式门。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个左内开式门。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个右外开式门。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个左外开式门。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个滑动门。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括：
多个右内开式门；
多个左内开式门；
多个右外开式门；
多个左外开式门；或者
多个滑动门。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆为移动载体，所述移动载体包括至少一个存储隔室。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括门，并且所述行为模型包括：
所述车辆跟随所述引导者；
响应于所述引导者在所述门处暂停，所述车辆暂停并等待所述门打开；
响应于所述门打开，所述车辆行进穿过所述门并等待所述引导者；
响应于所述引导者行进穿过所述门，所述车辆重新开始跟踪所述引导者；以及
所述车辆重新开始跟随所述引导者。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述车辆行进穿过所述门并等待所述引导者包括：所述车辆向一侧移动并离开所述门的中心线以等待所述引导者。
15.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括第一门和第二门，并且所述行为模型包括：
所述车辆跟随所述引导者；
响应于所述引导者在所述第一门处暂停，所述车辆暂停并等待所述第一门打开；
响应于所述第一门打开，所述车辆行进穿过所述第一门并等待所述引导者；
响应于所述第二门打开，所述车辆行进穿过所述第二门并等待所述引导者；
响应于所述引导者行进穿过所述第二门，所述车辆重新开始跟踪所述引导者；以及
所述车辆重新开始跟随所述引导者。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述车辆行进穿过所述第一门和/或所述第二门并等待所述引导者包括：所述车辆向一侧移动并离开所述第一门和/或所述第二门的中心线以等待所述引导者。
17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括升降机，并且所述行为模型包括：
所述车辆跟随所述引导者；
响应于所述引导者在升降机门处暂停，所述车辆暂停并等待所述门打开；
响应于所述门打开，所述车辆行进穿过所述门并移动到所述升降机的后方；
响应于所述引导者行进穿过所述门进入所述升降机，所述车辆重新开始跟踪所述引导者；以及
所述车辆重新开始跟随所述引导者离开所述升降机。
18.一种跟随者车辆，包括：
车身；
驱动系统，所述驱动系统被配置成导航所述车身以跟随引导者；
计算机处理器和计算机存储设备；以及
行为模型，所述行为模型是由所述处理器可执行的，以与所述引导者合作地导航至少一个结构元件。
19.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个右内开式门。
20.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个左内开式门。
21.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个右外开式门。
22.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个左外开式门。
23.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括至少一个滑动门。
24.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括：
多个右内开式门；
多个左内开式门；
多个右外开式门；
多个左外开式门；或者
多个滑动门。
25.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述车辆为移动载体，所述移动载体包括至少一个存储隔室。
26.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括门，并且所述行为模型是可执行的以使所述车辆：
跟随所述引导者；
检测所述引导者在所述门处暂停，并且作为响应，暂停并等待所述门打开；
响应于所述打开的门，行进穿过所述门并等待所述引导者；
响应于所述引导者行进穿过所述门，重新开始跟踪所述引导者；以及
重新开始跟随所述引导者。
27.根据权利要求26所述的车辆，其中，所述行为模型是由所述处理器可执行的，以使所述车辆向一侧移动并离开所述门的中心线以等待所述引导者。
28.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括第一门和第二门，并且所述行为模型是可执行的以使所述车辆：
跟随所述引导者；
检测所述引导者在所述第一门处暂停，并且作为响应，暂停并等待所述第一门打开；
响应于所述第一门打开，行进穿过所述第一门并等待所述引导者；
响应于所述第二门打开，行进穿过所述第二门并等待所述引导者；
响应于所述引导者行进穿过所述第二门，重新开始跟踪所述引导者；以及
重新开始跟随所述引导者。
29.根据权利要求28所述的车辆，其中，所述行为模型是由所述处理器可执行的，以使所述车辆向一侧移动并离开所述第一门和/或所述第二门的中心线以等待所述引导者。
30.根据权利要求18所述的车辆，其中，所述至少一个结构元件包括升降机，并且所述行为模型是可执行的以使所述车辆：
跟随所述引导者；
检测所述引导者在所述第一门处暂停，并且作为响应，暂停并等待所述第一门打开；
响应于所述门打开，行进穿过所述门并移动到所述升降机的后方；
响应于所述引导者行进穿过所述门进入所述升降机，重新开始跟踪所述引导者；以及
重新开始跟随所述引导者离开所述升降机。
31.一种导航跟随者车辆穿过至少一个结构元件的方法，包括：
使用至少一个处理器，执行行为模型以使所述车辆随着所述引导者导航所述至少一个结构元件；
其中，所述行为模型体现了引导者行为和跟随者行为，所述行为模型定义了响应于与所述至少一个结构元件有关的所述引导者的动作的所述跟随者车辆的动作。
32.根据权利要求31所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括门，并且通过执行所述行为模型来导航所述跟随者车辆包括：
所述车辆跟随所述引导者；
响应于所述引导者在所述门处暂停，所述车辆暂停并等待所述门打开；
响应于所述门打开，所述车辆行进穿过所述门并等待所述引导者；
响应于所述引导者行进穿过所述门，所述车辆重新开始跟踪所述引导者；以及
所述车辆重新开始跟随所述引导者。
33.根据权利要求32所述的方法，其中，所述车辆行进穿过所述门并等待所述引导者包括：所述车辆向一侧移动并离开所述门的中心线以等待所述引导者。
34.根据权利要求31所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括第一门和第二门，并且通过执行所述行为模型来导航所述跟随者车辆包括：
所述车辆跟随所述引导者；
响应于所述引导者在所述第一门处暂停，所述车辆暂停并等待所述第一门打开；
响应于所述第一门打开，所述车辆行进穿过所述第一门并等待所述引导者；
响应于所述第二门打开，所述车辆行进穿过所述第二门并等待所述引导者；
响应于所述引导者行进穿过所述第二门，所述车辆重新开始跟踪所述引导者；以及
所述车辆重新开始跟随所述引导者。
35.根据权利要求34所述的方法，其中，所述车辆行进穿过所述第一门和/或所述第二门并等待所述引导者包括：所述车辆向一侧移动并离开所述第一门和/或所述第二门的中心线以等待所述引导者。
36.根据权利要求31所述的方法，其中，所述至少一个结构元件包括升降机，并且通过执行所述行为模型来导航所述跟随者车辆包括：
所述车辆跟随所述引导者；
响应于所述引导者在升降机门处暂停，所述车辆暂停并等待所述门打开；
响应于所述门打开，所述车辆行进穿过所述门并移动到所述升降机的后方；
响应于所述引导者行进穿过所述门进入所述升降机，所述车辆重新开始跟踪所述引导者；以及
所述车辆重新开始跟随所述引导者离开所述升降机。
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