CN113844453A - 加速踏板的开度值确定方法、装置、电子终端及存储介质 - Google Patents

加速踏板的开度值确定方法、装置、电子终端及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种加速踏板的开度值确定方法、装置、电子终端及存储介质，该方法包括：获取加速踏板上双路位置传感器的输入电压和输出电压；针对各传感器，根据对应的预设输入/输出电压范围，判断输入/输出电压是否有效；若有效，则确定各输出电压的第一差值与预设电压的第一比值，根据第一比值和第一阈值判断各输出电压的是否同步；若同步，则根据各输出电压确定开度值，根据各开度值的第二比值、各输出电压的第三比值和第二阈值，判断各开度值是否可信度；若可信，则根据各开度值的第二差值和第三阈值，判断各开度值是否存在差异；若不存在差异，则根据各开度值确定目标开度值。从而能够保证开度值的有效性、可靠性和准确性。

Description

加速踏板的开度值确定方法、装置、电子终端及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及电动汽车技术，尤其涉及一种加速踏板的开度值确定方 法、装置、电子终端及存储介质。
背景技术
电动汽车主要是以车载动力电池组为电源，以电驱动系统为动力源驱动车 轮行驶的汽车。电动汽车中加速踏板的开度值，可以认为是驾驶员踩下加速踏 板时，加速踏板的行程位置。电动汽车可根据加速踏板的开度值确定动力源电 机的扭矩输出，以实现车速变化。
现有技术中，通常基于简单的模/数转换得到加速踏板的开度值。现有技术 的不足之处至少包括，开度值的有效性、可靠性、准确性均得不到保证，从而 大大影响扭矩的准确输出，导致用户的驾驶体验差。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种加速踏板的开度值确定方法、装置、 电子终端及存储介质，能够保证开度值的有效性、可靠性和准确性，为准确的 扭矩输出奠定基础，有利于提高用户的驾驶体验。
第一方面，本发明实施例提供了一种加速踏板的开度值确定方法，包括：
获取加速踏板上双路位置传感器的输入电压和输出电压；
针对各路位置传感器，根据对应的预设输入电压范围和预设输出电压范围， 判断输入电压和输出电压是否有效；
若各路位置传感器的输入电压和输出电压均有效，则确定各所述输出电压 的第一差值与预设电压的第一比值，根据所述第一比值和第一阈值，判断各所 述输出电压是否同步；
若各所述输出电压同步，则根据各所述输出电压确定开度值，并根据各所 述开度值的第二比值、各所述输出电压的第三比值和第二阈值，判断各所述开 度值是否可信；
若各所述开度值可信，则根据各所述开度值的第二差值和第三阈值，判断 各所述开度值是否存在差异；
若各所述开度值不存在差异，则根据各所述开度值确定目标开度值。
第二方面，本发明实施例还提供了一种加速踏板的开度值确定装置，包括：
电压获取模块，用以获取加速踏板上双路位置传感器的输入电压和输出电 压；
有效性判断模块，用以针对各路位置传感器，根据对应的预设输入电压范 围和预设输出电压范围，判断输入电压和输出电压是否有效；
同步性判断模块，用以若各路位置传感器的输入电压和输出电压均有效， 则确定各所述输出电压的第一差值与预设电压的第一比值，根据所述第一比值 和第一阈值，判断各所述输出电压是否同步；
可靠性判断模块，用以若各所述输出电压同步，则根据各所述输出电压确 定开度值，并根据各所述开度值的第二比值、各所述输出电压的第三比值和第 二阈值，判断各所述开度值是否可信；
差异性判断模块，用以若各所述开度值可信，则根据各所述开度值的第二 差值和第三阈值，判断各所述开度值是否存在差异；
目标开度值确定模块，用以若各所述开度值不存在差异，则根据各所述开 度值确定目标开度值。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子终端，包括存储器、处理器及 存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序 时实现如本申请任意实施例提供的加速踏板的开度值确定方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有 计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本申请任意实施例提 供的加速踏板的开度值确定方法。
本发明实施例提供的一种加速踏板的开度值确定方法、装置、电子终端及 存储介质，该加速踏板的开度值确定方法包括：获取加速踏板上双路位置传感 器的输入电压和输出电压；针对各路位置传感器，根据对应的预设输入电压范 围和预设输出电压范围，判断输入电压和输出电压是否有效；若各路位置传感 器的输入电压和输出电压均有效，则确定各输出电压的第一差值与预设电压的 第一比值，根据第一比值和第一阈值，判断各输出电压是否同步；若各输出电 压同步，则根据各输出电压确定开度值，并根据各开度值的第二比值、各输出 电压的第三比值和第二阈值，判断各开度值是否可信；若各开度值可信，则根据各开度值的第二差值和第三阈值，判断各开度值是否存在差异；若各开度值 不存在差异，则根据各开度值确定目标开度值。
通过判断各路位置传感器的输入电压和输出电压是否有效、各输出电压是 否同步、各开度值是否可信和各开度值是否存在差异，能够使生成的目标开度 值具有有效性、可靠性和准确性，从而为准确的扭矩输出奠定基础，有利于提 高用户的驾驶体验。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种加速踏板的开度值确定方法的流程示意 图；
图2是本发明实施例一提供的一种加速踏板的开度值确定方法中双路位置 传感器的结构示意图；
图3是本发明实施例一提供的一种加速踏板的开度值确定方法中有效性判 断的流程示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种加速踏板的开度值确定装置的结构示意 图；
图5是本发明实施例三提供的一种电子终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例 中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述 的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施 例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施 例，都属于本发明保护的范围。下述各实施例中，每个实施例中同时提供了可 选特征和示例，实施例中记载的各个特征可进行组合，形成多个可选方案，不 应将每个编号的实施例仅视为一个技术方案。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种加速踏板的开度值确定方法的流程示意 图。本实施例可适用于电动汽车中，确定加速踏板开度值的情况。该方法可以 由本发明实施例提供的加速踏板的开度值确定装置来执行，该装置采用软件和/ 或硬件的方式实现，且可配置于电子终端中，例如电动汽车的控制器中。
参见图1，本实施例提供的加速踏板的开度值确定方法，包括如下步骤：
S110、获取加速踏板上双路位置传感器的输入电压和输出电压。
执行本发明实施例提供的开度值确定方法的装置，可以集成于电动汽车的 控制器中，且控制器例如可以为整车控制器(Vehicle Control unit，VCU)或电 机控制器(Motor Control Unit，MCU)等。优选的，装置可集成于VCU中， 这样有利于通过综合加速踏板的位置传感器的信号，以及其他多个动力源的信 号，例如包括但不限于电池管理系统(Battery Management System，BMS)、MCU 的运行状态的信号，进行协同控制扭矩输出，从而使得扭矩输出更加准确、合 理。下文中以控制器为VCU为例进行阐述，但并不作为对控制器的限制。
示例性的，图2是本发明实施例一提供的一种加速踏板的开度值确定方法 中双路位置传感器的结构示意图。参见图2，VCU可以为加速踏板上两路独立 的位置传感器(下文可称为传感器1和传感器2)供电，且供电电压可以认为 是位置传感器的输入电压。此外，VCU还可以接收到双路位置传感器基于用户 踩下加速踏板的动作而检测到的电压，且该检测到的电压可以认为是位置传感 器的输出电压。为方便描述，下文中可将双路位置传感器的输入电压分别标识 为V1_PedS1和V2_PedS2，将输出电压分别标识为V1_PedOpt1和V2_PedOpt2。 且本发明各实施例中，可以认为包含数字1的标识与传感器1对应，包含数字 2的标识与传感器2对应。
S120、针对各路位置传感器，根据对应的预设输入电压范围和预设输出电 压范围，判断输入电压和输出电压是否有效。
传感器1对应的预设输入电压范围和预设输出电压范围，可以分别为 (K_PedS1Low，K_PedS1High)和(K_PedV1Low，K_PedV1High)；传感器 2对应的预设输入电压范围和预设输出电压范围，可以分别为(K_PedS2Low，K_PedS2High)和(K_PedV2Low，K_PedV2High)。上述各传感器对应的预设 输入电压范围和预设输出电压范围，可以基于踏板的参数特性提前设置。
示例性的，图3是本发明实施例一提供的一种加速踏板的开度值确定方法 中有效性判断的流程示意图。参见图3，VCU对传感器1和传感器2的电压信 号进行有效性判断的流程并无严格的时序关系，可以先对任一传感器进行有效 性校验，也可以同时对两传感器进行有效性校验。
针对任一传感器的有效性校验过程中，若输入电压在预设输入范围内，则 输入电压有效；若输出电压在预设输出电压范围内，则输出电压有效。其中， 判断输入电压有效和判断输出电压有效的流程并无严格的时序关系，可以先对 输入电压或输出电压的有效性进行判断，也可以同时进行判断。
针对任一传感器，当输入电压和输出电压均有效时，可以认为该传感器为 有效传感器；当输入电压和输出电压中任一者无效，或者两者都无效时，可以 认为该传感器故障(即为无效传感器)。当两路位置传感器皆有效时，再进行 输出电压同步性判断。
在一些可选的实施方式中，若一路位置传感器的输入电压和输出电压有效， 则根据有效的位置传感器的输出电压确定目标开度值；其中，有效的位置传感 器的目标开度值不大于第四阈值；若各路位置传感器的输入电压和/或输出电压 无效，则确定目标开度值为0。
再次参见图3，若传感器1的输出电压无效，则VCU可判断加速踏板位置 传感器1出现故障，可报诊断故障DTC_PedV1Flt1，并可在仪表上用相关文字 提示；若传感器1的输入电压无效，则VCU可判断加速踏板位置传感器1出现 故障，可报诊断故障DTC_PedS1Flt1，并可在仪表上用相关文字提示。
同样，若传感器2的输出电压无效，则VCU可判断加速踏板位置传感器2 出现故障，可报诊断故障DTC_PedV2Flt2，并可在仪表上用相关文字提示；若 传感器2的输入电压无效，则VCU可判断加速踏板位置传感器2出现故障，可 报诊断故障DTC_PedS2Flt2，并可在仪表上用相关文字提示。
若传感器1和/或传感器2故障，则VCU可以综合诊断确定目标开度值输 出，例如可以包括：若传感器1报诊断故障DTC_PedV1Flt1和/或 DTC_PedS1Flt1，传感器2的输入电压和输出电压皆有效，则根据传感器2的输 出电压确定目标开度值。若传感器2报诊断故障DTC_PedV2Flt2和/或 DTC_PedS2Flt2，传感器1的输入电压和输出电压皆有效，则根据传感器1的输 出电压确定目标开度值。若传感器1报诊断故障DTC_PedV1Flt1和/或 DTC_PedS1Flt1，传感器2报诊断故障DTC_PedV2Flt2和/或DTC_PedS2Flt2， 则两传感器有效性皆未通过，为保证行车安全可确定目标开度值为0。
其中，根据输出电压确定开度值的过程，可以包括：将输出电压经A/D转 换、数据标准化、缩放、零位调整及滤波等处理，转化得到为加速踏板的开度 值。其中，根据任一传感器的输出电压确定目标开度值时，可以根据第四阈值 对该目标开度值进行限值，例如第四阈值为50％(可标定)，以保证行车安全。
在这些可选的实施方式中，能够在传感器有效性校验不通过时，进行综合 诊断确定目标开度值的输出。
S130、若各路位置传感器的输入电压和输出电压均有效，则确定各输出电 压的第一差值与预设电压的第一比值，根据第一比值和第一阈值，判断各输出 电压是否同步。
本发明实施例中，若两路位置传感器的输入电压和输出电压均在有效范围 内，则VCU可以对传感器1的输出电压V1_PedOpt1，传感器2的输出电压参 数V2_PedOpt2进行同步性校验诊断。同步性诊断是为了保证踏下加速踏板的 位置和输出的电压之间的对应关系能够符合初步的一致性要求。
VCU可以设定第一比值f1，以f1的计算结果值作为同步性判断的基准，其 计算公式可以为：f1＝(V1_PedOpt1-V2_PedOpt2)/U0；其中U0表示预设电压， 例如可设为工作电压(如5V，可标定)。
VCU可以根据传感器1或2中提前指定的传感器的输出电压，确定第一阈 值。具体可以根据指定传感器的输出电压的所属范围，匹配对应的第一阈值。 例如，假设指定的传感器为传感器1，若V1_PedOpt1≤25％U0，则第一阈值可 以为1％；若V1_PedOpt1>25％U0，则第一阈值可以为1.5％。上述举例仅为示 例性举例，其中指定传感器的输出电压各所属范围的划分，以及每个范围匹配 对应的第一阈值皆可以提前设置、标定，并不作为限制。
VCU可以根据f1和第一阈值的数值大小判断输出电压是否同步。理论上， 输出电压越同步，f1的绝对值越小。在一些可选的实施方式中，根据第一比值 和第一阈值，判断各输出电压是否同步，可以包括：若第一比值的绝对值不大 于第一阈值，则各输出电压同步；若第一比值的绝对值大于第一阈值，则各输 出电压不同步；方法还包括：于各输出电压不同步时确定目标开度值为0。
示例性的，假设指定的传感器为传感器1，预设电压U0为5V，若V1_PedOpt1 ≤25％U0则第一阈值为1％，若V1_PedOpt1>25％U0则第一阈值为1.5％。那么， 例如V1_PedOpt1＝1V时，f1的绝对值应≤1％，反推出此时V2_PedOpt2只能处 于0.95～1.05V区间，两路输出电压相近，控制误差在±0.1V以内；又如 V1_PedOpt1＝2V时，f1的绝对值应≤1.5％，反推出此时V2_PedOpt2只能处于1.925～2.075V区间，两路输出电压相近，控制误差在±0.1V以内。若f1的绝对 值大于第一阈值，则VCU可以报同步性诊断不通过故障DTC_SynFlt，并在仪表上用相关文字提示。并且，为保证行车安全，在输出电压不同步时可以确定 目标开度值为0。
S140、若各输出电压同步，则根据各输出电压确定开度值，并根据各开度 值的第二比值、各输出电压的第三比值和第二阈值，判断各开度值是否可信。
本发明实施例中，VCU根据各输出电压确定开度值的过程，可以包括：将 两路输出电压经A/D转换、数据标准化、缩放、零位调整及滤波等处理，转化 得到为加速踏板的两路开度值。其中，开度值可以用踏板被踩下时的位置传感 器的行程输出百分比表示。为方便描述，下文中可将双路位置传感器的开度值 分别标识为K1_Ped和K2_Ped。
其中，K1_Ped和K2_Ped的第二比值，V1_PedOpt1和V2_PedOpt2的第三 比值，皆与传感器1和传感器2的位置行程比值相关。通过利用第二比值和第 三比值进行互检，可以判断得到的各开度值是否可信。具体可以为，将第二比 值和第三比值进行运算，并根据运算结果与第二阈值比较，以判断各开度值是 否可信。其中，第二阈值可以提前通过多组试验标定获得，例如可以为2％。
在一些可选的实施方式中，根据各开度值的第二比值、各输出电压的第三 比值和第二阈值，判断各开度值是否可信，包括：判断第二比值和第三比值中， 除数和/或被除数表征的位置传感器是否相同；若是，则判断第二比值和第三比 值的第四比值，与1的差值的绝对值，是否大于第二阈值；若是则各开度值不 可信；若否则各开度值可信；若否，则判断第二比值和第三比值的乘积，与1 的差值的绝对值，是否大于第二阈值；若是则各开度值不可信；若否则各开度 值可信；方法还包括：于各开度值不可信时，将各开度值中较小的开度值作为 目标开度值；其中，较小的开度值不大于第五阈值。
示例性的，若第二比值为传感器1的开度值K1_Ped除以传感器2的开度 值K2_Ped，则在第三比值为传感器1的输出电压V1_PedOpt1除以传感器2的 输出电压V2_PedOpt2时，除数和/或被除数表征的位置传感器相同；在第三比 值为传感器2的输出电压V2_PedOpt2除以传感器1的输出电压V1_PedOpt1时， 除数和/或被除数表征的位置传感器不相同。
通过判断第二比值和第三比值中除数和/或被除数表征的位置传感器是否 相同，能够确定第二比值和第三比值后续的运算方式。具体可以是，在表征的 位置传感器相同时，可以用第二比值除以第三比值得到第四比值，用第四比值 与1作差并求绝对值；在表征的位置传感器不同时，可以用第二比值乘以第三 比值，将乘积与1作差并求绝对值。
可以用上述与1作差后求得的绝对值，与第二阈值比较，以校验开度值的 可信度。具体可以是，当绝对值大于第二阈值时，各开度值不可信；当绝对值 小于等于第二阈值时，各开度值可信。
示例性的，在表征的位置传感器不同时，VCU可以标定第二阈值f2，以f2作为可信度判断的基准，判定条件可以为：|1-K1_Ped/K2_Ped*V2_PedOpt2/ V1_PedOpt1|≤f2。当第二比值和第三比值满足判定条件时，各开度值可信； 当第二比值和第三比值不满足判定条件时，各开度值不可信。
如果开度值不可信，那么可信度诊断不通过，VCU报诊断故障DTC_RelFlt， 并在仪表上用相关文字提示。同时，为保证行车安全，还可以采用两路开度值 中的较小开度值作为目标开度值。此外，还可以根据第五阈值对该较小开度值 进行限值。例如第五阈值为60％(可标定)，即开度值可信度不同过时，随着 踏板被踩下，输出的最大开度值不能超过60％。
在这些可选的实施方式中，通过判断第二比值和第三比值中除数和/或被除 数表征的位置传感器是否相同，能够确定第二比值和第三比值后续的运算方式， 以根据运算结果和第二阈值校验各开度值的可信度。并且能够在不可信时，进 行安全范围内目标开度值的输出。
S150、若各开度值可信，则根据各开度值的第二差值和第三阈值，判断各 开度值是否存在差异。
其中，根据各开度值的第二差值和第三阈值，判断各开度值是否存在差异， 包括：若第二差值的绝对值不大于第三阈值，则各开度值不存在差异；若第二 差值的绝对值大于第三阈值，则各开度值存在差异。方法还包括：于各开度值 存在差异时，将各开度值中较小的开度值作为目标开度值；其中，较小的开度 值不大于第五阈值。
其中，第三阈值可以提前通过多组试验标定获得，例如可以为3％。其中， 本步骤中的第五阈值与上文公开的第五阈值实质相同，在此不做赘述。
示例性的，VCU可以标定第三阈值f3，以f3作为差异性判断的基准，判定 条件可以为：|K1_Ped-K2_Ped|≤f3。当第二差值满足判定条件时，各开度值不 存在差异；当第二差值不满足判定条件时，各开度值存在差异。
如果开度值存在差异，可认为两路开度值并非全部符合要求。此时，可以 根据第五阈值对该较小开度值进行限值。例如第五阈值为60％(可标定)，即 开度值可信度不同过时，随着踏板被踩下，输出的最大开度值不能超过60％。
S160、若各开度值不存在差异，则根据各开度值确定目标开度值。
在VCU经过有效性、同步性、可信度和差异性判断，确定各开度值不存在 差异时，可以根据各开度值确定目标开度值，例如将开度值的加权和作为目标 开度值，其中两路传感器的开度值权重可以提前标定。例如，权重为0.5时， 目标开度值的确定公式可以为K_Ped＝1/2(K1_Ped+K2_Ped)。VCU确定加速 踏板的目标开度值之后，可以根据目标开度值进行车辆行驶的扭矩计算及分配。 从而能够保证扭矩的准确输出，提高用户的驾驶体验。
此外，在一些实现方式中，电动汽车加速踏板位置下方可安装一个 Kickdown开关，当用户深踩加速踏板时可以触发Kickdown功能。Kickdown功 能触发时目标开度值可以为预设最大开度值(例如100％)，整车的表现是强制 降挡，通过转速提升车辆的动力和爆发力，可用行车加速和发力超车，极大满 足用户的驾驶体验。在这些实现方式中，VCU也可以进一步根据双路位置传感 器的输出电压，有效地控制Kickdown功能的触发，以满足驾驶员的行驶需求。
可选的，根据各开度值确定目标开度值，包括：若任一位置传感器的输出 电压不小于对应的第六阈值，则将目标开度值确定为预设最大开度值；若任一 位置传感器的输出电压小于对应的第七阈值，则将各开度值的加权和作为目标 开度值；其中第七阈值小于第六阈值。
考虑到踏板的滞环因素，第七阈值应该小于第六阈值，以更加准确地触发Kickdown功能。第六阈值和第七阈值可以根据踏板特性，提前通过多组试验分 别标定获得，例如可以分别为4.2V和4.1V。
在VCU经过有效性、同步性、可信度和差异性判断，确定各开度值不存在 差异时，可以认为两路输出电压都是可信的。此时，VCU可以采用其中任意一 路输出电压值作为是否触发Kickdown功能的判断。
例如，可以采用传感器1的输出电压V1_PedOpt1进行如下逻辑判断：当 V1_PedOpt1≥U1时(U1可表征第六阈值)，则Kickdown功能被触发，此时可 将目标开度值确定为预设最大开度值，例如K_Ped＝100％；当V1_PedOpt1<U2时(U2可表征第七阈值)，则Kickdown功能未被触发，此时可以将开度值的 加权和作为目标开度值。
在这些可选的实施方式中，在两路位置传感器皆无故障时，可以根据任一 传感器的输出电压确定是否触发Kickdown功能，并能够在触发Kickdown功能 使直接将预设最大开度值作为目标开度值。
可选的，加速踏板的开度值确定方法，还包括：于接收到一路位置传感器 的故障信号时，若无故障的位置传感器的输出电压不小于对应的第六阈值，则 将目标开度值确定为预设最大开度值；若无故障的位置传感器的输出电压小于 对应的第七阈值，则根据无故障的位置传感器的输出电压确定目标开度值；其 中第七阈值小于第六阈值；于接收到双路位置传感器的故障信号时，确定目标 开度值为0。
故障信号可以包括但不限于，上述实施例中基于传感器的电压信号确定的 输入/输出电压无效的故障信号、基于输出电压确定的同步性不通过的故障信 号，以及基于开度值和输出电压确定的可信度不通过的故障信号。例如，还可 以包括传感器通过自检上报的故障信号。
当仅接收到一路位置传感器的故障信号时，可以认为双路传感器中一路传 感器故障，另一路传感器无故障。此时，可以根据无故障的传感器的输出电压 确定目标开度值。例如，假设传感器1故障，那么可以采用感器2的输出电压 V2_PedOpt2进行如下逻辑判断：当V2_PedOpt2≥U1时(U1可表征第六阈值)， 则Kickdown功能被触发，此时可将目标开度值确定为预设最大开度值，例如 K_Ped＝100％；当V2_PedOpt2<U2时(U2可表征第七阈值)，则Kickdown功 能未被触发，此时可以将传感器2的开度值作为目标开度值，且可以根据第四阈值对该目标开度值进行限值，例如第四阈值为50％(可标定)，以保证行车 安全。其中，本可选的实现方式中的第六阈值、第七阈值和第四阈值与上文公 开的第六阈值、第七阈值和第四阈值实质相同，在此不做赘述。
当接收到双路位置传感器的故障信号时，两路传感器均出现故障，为行车 安全考虑，Kickdown功能将不会被触发，目标开度值可设置为0。
在这些可选的实施方式中，在两路位置传感器出现一路故障时，能够可以 根据另一传感器的输出电压确定是否触发Kickdown功能，出现两路故障时可以 将目标开度值设置为0。
本发明实施例提供的一种加速踏板的开度值确定方法，获取加速踏板上双 路位置传感器的输入电压和输出电压；针对各路位置传感器，根据对应的预设 输入电压范围和预设输出电压范围，判断输入电压和输出电压是否有效；若各 路位置传感器的输入电压和输出电压均有效，则确定各输出电压的第一差值与 预设电压的第一比值，根据第一比值和第一阈值，判断各输出电压是否同步； 若各输出电压同步，则根据各输出电压确定开度值，并根据各开度值的第二比 值、各输出电压的第三比值和第二阈值，判断各开度值是否可信；若各开度值 可信，则根据各开度值的第二差值和第三阈值，判断各开度值是否存在差异； 若各开度值不存在差异，则根据各开度值确定目标开度值。
通过判断各路位置传感器的输入电压和输出电压是否有效、各输出电压是 否同步、各开度值是否可信和各开度值是否存在差异，能够使生成的目标开度 值具有有效性、可靠性和准确性，从而为准确的扭矩输出奠定基础，有利于提 高用户的驾驶体验。
实施例二
图4是本发明实施例二提供的一种加速踏板的开度值确定装置的结构示意 图。应用该加速踏板的开度值确定置可以实现本发明实施例所提供的加速踏板 的开度值确定方法。
参见图4，本发明提供的加速踏板的开度值确定装置，包括：
电压获取模块410，用以获取加速踏板上双路位置传感器的输入电压和输 出电压；
有效性判断模块420，用以针对各路位置传感器，根据对应的预设输入电 压范围和预设输出电压范围，判断输入电压和输出电压是否有效；
同步性判断模块430，用以若各路位置传感器的输入电压和输出电压均有 效，则确定各输出电压的第一差值与预设电压的第一比值，根据第一比值和第 一阈值，判断各输出电压是否同步；
可靠性判断模块440，用以若各输出电压同步，则根据各输出电压确定开 度值，并根据各开度值的第二比值、各输出电压的第三比值和第二阈值，判断 各开度值是否可信；
差异性判断模块450，用以若各开度值可信，则根据各开度值的第二差值 和第三阈值，判断各开度值是否存在差异；
目标开度值确定模块460，用以若各开度值不存在差异，则根据各开度值 确定目标开度值。
在一些可选的实施方式中，若有效性判断模块，判断一路位置传感器的输 入电压和输出电压有效，则目标开度值确定模块，可以用于根据有效的位置传 感器的输出电压确定目标开度值；其中，有效的位置传感器的目标开度值不大 于第四阈值；
若有效性判断模块，判断各路位置传感器的输入电压和/或输出电压无效， 则目标开度值确定模块，可以确定目标开度值为0。
在一些可选的实施方式中，同步性判断模块，可以具体用于：
若第一比值的绝对值不大于第一阈值，则各输出电压同步；
若第一比值的绝对值大于第一阈值，则各输出电压不同步；
目标开度值确定模块，还用以：于各输出电压不同步时确定目标开度值为 0。
在一些可选的实施方式中，可靠性判断模块，可以具体用于：
判断第二比值和第三比值中，除数和/或被除数表征的位置传感器是否相 同；
若是，则判断第二比值和第三比值的第四比值，与1的差值的绝对值，是 否大于第二阈值；若是则各开度值不可信；若否则各开度值可信；
若否，则判断第二比值和第三比值的乘积，与1的差值的绝对值，是否大 于第二阈值；若是则各开度值不可信；若否则各开度值可信；
目标开度值确定模块，还用以：于各开度值不可信时，将各开度值中较小 的开度值作为目标开度值；其中，较小的开度值不大于第五阈值。
在一些可选的实施方式中，差异性判断模块，可以具体用于：
若第二差值的绝对值不大于第三阈值，则各开度值不存在差异；
若第二差值的绝对值大于第三阈值，则各开度值存在差异；
目标开度值确定模块，还用以：于各开度值存在差异时，将各开度值中较 小的开度值作为目标开度值；其中，较小的开度值不大于第五阈值。
在一些可选的实施方式中，目标开度值确定模块，可以具体用于：
若任一位置传感器的输出电压不小于对应的第六阈值，则将目标开度值确 定为预设最大开度值；
若任一位置传感器的输出电压小于对应的第七阈值，则将各开度值的加权 和作为目标开度值；其中第七阈值小于第六阈值。
在一些可选的实施方式中，目标开度值确定模块，还可以用于：
于接收到一路位置传感器的故障信号时，若无故障的位置传感器的输出电 压不小于对应的第六阈值，则将目标开度值确定为预设最大开度值；
若无故障的位置传感器的输出电压小于对应的第七阈值，则根据无故障的 位置传感器的输出电压确定目标开度值；其中第七阈值小于第六阈值；
于接收到双路位置传感器的故障信号时，确定目标开度值为0。
本发明实施例所提供的加速踏板的开度值确定装置可执行本发明实施例所 提供的加速踏板的开度值确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。 未详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的加速踏板的开度值确定 方法。
实施例三
图5是本发明实施例三提供的一种电子终端的结构示意图。图5示出了适 于用来实现本发明实施方式的示例性电子终端12的框图。图5显示的电子终端 12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设 备12典型的是承担加速踏板的开度值确定功能的电子终端。
如图5所示，电子终端12以通用计算设备的形式表现，在本发明实施例中 可以以电动汽车的车载终端(例如VCU、MCU等)的形式表现。电子终端12 的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，存储器28， 连接不同组件(包括存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控 制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线 结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构 (Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子终端12典型地包括多种计算机可读介质。这些介质可以是任何能够被 电子终端12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移 动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机装置可读介质，例如随机存 取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子 终端12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机存储 介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质。 尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写 的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read OnlyMemory， DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动 器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至 少一个程序产品40，该程序产品40具有一组程序模块42，这些程序模块被配 置以执行本发明各实施例的功能。程序产品40，可以存储在例如存储器28中， 这样的程序模块42包括但不限于一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程 序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模 块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子终端12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、鼠标、摄像头 等和显示器)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子终端12交互的设 备通信，和/或与使得该电子终端12能与一个或多个其它计算设备进行通信的 任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O) 接口22进行。并且，电子终端12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网 络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网WideArea Network，WAN) 和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与 电子终端12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子终端 12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处 理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks， RAID)装置、磁带驱动器以及数据备份存储装置等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以 及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的加速踏板的开度值确定方法， 包括：
获取加速踏板上双路位置传感器的输入电压和输出电压；针对各路位置传 感器，根据对应的预设输入电压范围和预设输出电压范围，判断输入电压和输 出电压是否有效；若各路位置传感器的输入电压和输出电压均有效，则确定各 输出电压的第一差值与预设电压的第一比值，根据第一比值和第一阈值，判断 各输出电压是否同步；若各输出电压同步，则根据各输出电压确定开度值，并 根据各开度值的第二比值、各输出电压的第三比值和第二阈值，判断各开度值 是否可信；若各开度值可信，则根据各开度值的第二差值和第三阈值，判断各 开度值是否存在差异；若各开度值不存在差异，则根据各开度值确定目标开度 值。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明实施例所提供 的加速踏板的开度值确定方法的技术方案。
实施例四
本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的加速踏板的开度值确 定方法，该方法包括：
获取加速踏板上双路位置传感器的输入电压和输出电压；针对各路位置传 感器，根据对应的预设输入电压范围和预设输出电压范围，判断输入电压和输 出电压是否有效；若各路位置传感器的输入电压和输出电压均有效，则确定各 输出电压的第一差值与预设电压的第一比值，根据第一比值和第一阈值，判断 各输出电压是否同步；若各输出电压同步，则根据各输出电压确定开度值，并 根据各开度值的第二比值、各输出电压的第三比值和第二阈值，判断各开度值 是否可信；若各开度值可信，则根据各开度值的第二差值和第三阈值，判断各 开度值是否存在差异；若各开度值不存在差异，则根据各开度值确定目标开度 值。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算 机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明实施例所提供的加速踏板的 开度值确定方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质 的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储 介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、 红外线、或半导体的装置、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存 储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、 便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可 擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器 (CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件 中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以 被指令执行装置、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据 信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种 形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读 的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算 机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行装置、装置或者器件使用 或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括—— 但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计 算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、 Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程 序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机 上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机 上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中， 远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)— 连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员 会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各 种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通 过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实 施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本 发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种加速踏板的开度值确定方法，其特征在于，包括：
获取加速踏板上双路位置传感器的输入电压和输出电压；
针对各路位置传感器，根据对应的预设输入电压范围和预设输出电压范围，判断输入电压和输出电压是否有效；
若各路位置传感器的输入电压和输出电压均有效，则确定各所述输出电压的第一差值与预设电压的第一比值，根据所述第一比值和第一阈值，判断各所述输出电压是否同步；
若各所述输出电压同步，则根据各所述输出电压确定开度值，并根据各所述开度值的第二比值、各所述输出电压的第三比值和第二阈值，判断各所述开度值是否可信；
若各所述开度值可信，则根据各所述开度值的第二差值和第三阈值，判断各所述开度值是否存在差异；
若各所述开度值不存在差异，则根据各所述开度值确定目标开度值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若一路位置传感器的输入电压和输出电压有效，则根据有效的位置传感器的输出电压确定目标开度值；其中，所述有效的位置传感器的目标开度值不大于第四阈值；
若各路位置传感器的输入电压和/或输出电压无效，则确定目标开度值为0。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一比值和第一阈值，判断各所述输出电压是否同步，包括：
若所述第一比值的绝对值不大于所述第一阈值，则各所述输出电压同步；
若所述第一比值的绝对值大于所述第一阈值，则各所述输出电压不同步；
所述方法还包括：于各所述输出电压不同步时确定目标开度值为0。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述开度值的第二比值、各所述输出电压的第三比值和第二阈值，判断各所述开度值是否可信，包括：
判断所述第二比值和所述第三比值中，除数和/或被除数表征的位置传感器是否相同；
若是，则判断所述第二比值和所述第三比值的第四比值，与1的差值的绝对值，是否大于所述第二阈值；若是则各所述开度值不可信；若否则各所述开度值可信；
若否，则判断所述第二比值和所述第三比值的乘积，与1的差值的绝对值，是否大于所述第二阈值；若是则各所述开度值不可信；若否则各所述开度值可信；
所述方法还包括：于各所述开度值不可信时，将各所述开度值中较小的开度值作为目标开度值；其中，所述较小的开度值不大于第五阈值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述开度值的第二差值和第三阈值，判断各所述开度值是否存在差异，包括：
若所述第二差值的绝对值不大于所述第三阈值，则各所述开度值不存在差异；
若所述第二差值的绝对值大于所述第三阈值，则各所述开度值存在差异；
所述方法还包括：于各所述开度值存在差异时，将各所述开度值中较小的开度值作为目标开度值；其中，所述较小的开度值不大于第五阈值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述开度值确定目标开度值，包括：
若任一位置传感器的输出电压不小于对应的第六阈值，则将目标开度值确定为预设最大开度值；
若任一位置传感器的输出电压小于对应的第七阈值，则将各所述开度值的加权和作为目标开度值；其中所述第七阈值小于所述第六阈值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
于接收到一路位置传感器的故障信号时，若无故障的位置传感器的输出电压不小于对应的第六阈值，则将目标开度值确定为预设最大开度值；
若所述无故障的位置传感器的输出电压小于对应的第七阈值，则根据无故障的位置传感器的输出电压确定目标开度值；其中所述第七阈值小于所述第六阈值；
于接收到所述双路位置传感器的故障信号时，确定目标开度值为0。
8.一种加速踏板的开度值确定装置，其特征在于，包括：
电压获取模块，用以获取加速踏板上双路位置传感器的输入电压和输出电压；
有效性判断模块，用以针对各路位置传感器，根据对应的预设输入电压范围和预设输出电压范围，判断输入电压和输出电压是否有效；
同步性判断模块，用以若各路位置传感器的输入电压和输出电压均有效，则确定各所述输出电压的第一差值与预设电压的第一比值，根据所述第一比值和第一阈值，判断各所述输出电压是否同步；
可靠性判断模块，用以若各所述输出电压同步，则根据各所述输出电压确定开度值，并根据各所述开度值的第二比值、各所述输出电压的第三比值和第二阈值，判断各所述开度值是否可信；
差异性判断模块，用以若各所述开度值可信，则根据各所述开度值的第二差值和第三阈值，判断各所述开度值是否存在差异；
目标开度值确定模块，用以若各所述开度值不存在差异，则根据各所述开度值确定目标开度值。
9.一种电子终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的加速踏板的开度值确定方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的加速踏板的开度值确定方法。
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