WO2022262202A1 - 混合动力车辆及其制动控制方法 - Google Patents

混合动力车辆及其制动控制方法 Download PDF

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WO2022262202A1
WO2022262202A1 PCT/CN2021/133185 CN2021133185W WO2022262202A1 WO 2022262202 A1 WO2022262202 A1 WO 2022262202A1 CN 2021133185 W CN2021133185 W CN 2021133185W WO 2022262202 A1 WO2022262202 A1 WO 2022262202A1
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WO
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voltage parameter
stroke
stroke position
signal
position sensor
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Application number
PCT/CN2021/133185
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English (en)
French (fr)
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伍庆龙
张天强
杨钫
Original Assignee
中国第一汽车股份有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking

Definitions

  • the present application relates to the technical field of braking control, for example, to a hybrid vehicle and a braking control method thereof.
  • Hybrid electric vehicles have both good power and economy, and have been promoted and developed by more and more automobile manufacturers.
  • Hybrid vehicles are mainly powered by motors and engines.
  • the vehicle control system needs to recognize and process the position of the brake pedal to ensure Vehicle safety braking and energy recovery functions are triggered to meet driving needs.
  • the motor Since the hybrid vehicle has two power sources output of the engine and the motor, the motor is responsible for the energy recovery function. If the brake pedal signal cannot be processed effectively, it will inevitably affect the development of energy recovery and other functions, affecting the safety and driving of the vehicle. feel. However, energy recovery requires the brake pedal position and stroke as an input condition. If there is an inaccurate brake pedal position and stroke input, it will cause poor control of the recovery torque. Therefore, how to effectively handle the brake pedal of a hybrid electric vehicle is one of the key problems to be solved.
  • the present application provides a hybrid electric vehicle and a braking control method thereof, which are used to accurately obtain the input amount of the brake pedal position travel, and provide a basis for subsequent braking control processing.
  • the present application provides a brake control method for a hybrid vehicle, which is executed by a control module included in a vehicle brake control device, and the vehicle brake control device further includes a first position sensor and a second position sensor; the first The position sensor is set to collect the first stroke position information of the brake pedal, and output the first stroke position voltage parameter Oupt1; the second position sensor is set to collect the second stroke position information of the brake pedal, and output the second stroke position Voltage parameter Oupt2; the control module is connected to the first position sensor and the second position sensor;
  • the brake control method includes:
  • the position of the brake pedal is determined according to the first stroke and the second stroke.
  • the processing of the first stroke position voltage parameter Oupt1 and the second stroke position voltage parameter Oupt2 to obtain the first stroke and the second stroke includes:
  • the first stroke position voltage parameter Oupt1 is converted into a first stroke position signal
  • the second stroke position voltage parameter Oupt2 is converted into a second stroke position signal
  • first stroke position signal is within the valid range of the first position signal, and if the first stroke position signal is within the valid range of the first position signal, then determining that the first stroke position signal is valid; judging that the first stroke position signal is valid; Whether the second stroke position signal is within the valid range of the second position signal, and if the second stroke position signal is within the valid range of the second position signal, it is determined that the second stroke position signal is valid;
  • control module before the control module acquires the first stroke position voltage parameter Oupt1 and the second stroke position voltage parameter Oupt2, it further includes:
  • the first stroke position voltage parameter Oupt1 corresponding to the initial position of the first position sensor is the first initial stroke position voltage parameter Zer1;
  • the second stroke position voltage parameter Oupt2 corresponding to the initial position of the second position sensor is determined as the second initial stroke position voltage parameter Zer2.
  • the self-learning includes:
  • the first stroke position voltage parameter Oupt1 corresponding to the initial position of the first position sensor is obtained multiple times, and the first stroke position voltage parameter Oupt1 obtained multiple times is averaged to obtain the first initial stroke position voltage parameter Zer1;
  • the first initial stroke position voltage parameter Zer1 is within the valid range of the first voltage parameter, and if the first initial stroke position voltage parameter Zer1 is within the valid range of the first voltage parameter, it is determined that The first initial stroke position voltage parameter Zer1 is valid;
  • the first position sensor includes a first position sensor input terminal and a first position sensor output terminal, the voltage of the first position sensor input terminal is the first input voltage Inpt1, and the voltage of the first position sensor output terminal is The voltage is the first stroke position voltage parameter Oupt1;
  • the second position sensor includes a second position sensor input terminal and a second position sensor output terminal, the voltage of the second position sensor input terminal is the second input voltage Inpt2, and the voltage of the second position sensor output terminal is the first Two-stroke position voltage parameter Oupt2;
  • A is the allowable error value.
  • K is the configuration coefficient.
  • the first stroke position signal Pct1 obtained by the first position sensor is determined in the following manner and the second stroke position signal Pct2 acquired by the second position sensor, and then determine the actual brake position stroke percentage ActuPsn;
  • the first travel position voltage parameter Oupt1 corresponding to the first position sensor at the full travel position is the first full travel position voltage parameter FullTravel1; the second travel position voltage corresponding to the second position sensor at the full travel position
  • the parameter Oupt2 is the second full travel position voltage parameter FullTravel2.
  • the vehicle brake device further includes a first brake switch and a second brake switch
  • the first brake switch is configured to send a first brake switch signal Swt1 according to the state of the brake pedal, the The first brake switch signal Swt1 includes a set signal or a non-set signal
  • the second brake switch is set to send a second brake switch signal Swt2 according to the state of the brake pedal, and the second brake switch signal Swt2 includes the set signal or the unset signal;
  • the present application also provides a hybrid vehicle, including a vehicle braking control device, the vehicle braking control device including a first position sensor, a second position sensor and a control module;
  • the first position sensor is configured to collect the first stroke position information of the brake pedal, and output the first stroke position voltage parameter Oupt1;
  • the second position sensor is configured to collect the second stroke position information of the brake pedal, and output the second stroke position voltage parameter Oupt2;
  • the control module is connected with the first position sensor and the second position sensor, and is configured to execute the braking control method for the hybrid vehicle described in any one of the above embodiments.
  • the present application also provides a computer storage medium, which stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, implements the braking control method for a hybrid vehicle described in any one of the above embodiments.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a vehicle brake control device provided in an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a flow chart of a braking control method for a hybrid vehicle provided in an embodiment of the present application
  • Fig. 3 is a schematic structural diagram of another vehicle brake control device provided by the embodiment of the present application.
  • Fig. 4 is a flow chart of another braking control method for a hybrid electric vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of a vehicle braking control device provided in an embodiment of the present application
  • Fig. 2 is a flowchart of a braking control method for a hybrid vehicle provided in an embodiment of the present application.
  • the embodiment of the present application provides a brake control method of a hybrid vehicle, which is executed by the control module 1 of the vehicle brake control device, and the vehicle brake control device further includes a first position sensor 21 and a second position sensor 22;
  • the position sensor 21 is set to collect the first stroke position information of the brake pedal 2, and output the first stroke position voltage parameter Oupt1;
  • the second position sensor 22 is set to collect the second stroke position information of the brake pedal 2, and output the second stroke position information.
  • the stroke position voltage parameter Oupt2; the control module 1 is connected with the first position sensor 21 and the second position sensor 22;
  • Brake control methods include:
  • the control module 1 can be any computing device capable of data processing, it can be an independent computing device, or it can be an engine controller (Engine Management System, EMS), a hybrid vehicle controller (Hybrid Control Unit, HCU) ), motor controller (Motor Control Unit, MCU) and other existing computing devices.
  • Engine Management System EMS
  • Hybrid Control Unit HCU
  • motor controller Motor Control Unit, MCU
  • the embodiment of the present application does not limit the type of the control module 1 .
  • Both the first position sensor 21 and the second position sensor 22 can be any position sensor capable of detecting the position change of the brake pedal 2, and the embodiment of the present application does not limit the types of the first position sensor 21 and the second position sensor 22 .
  • the first position sensor 21 and the second position sensor 22 measure the travel position of the brake pedal 2 at the same time, and the travel position of the brake pedal 2 collected by the first position sensor 21 is used as the first travel position information.
  • the first position sensor 21 outputs the first stroke position voltage parameter Oupt1 according to the first stroke position information, and the control module 1 can determine the first stroke according to the first stroke position voltage parameter Oupt1;
  • the travel position is used as the second travel position information.
  • the second position sensor 22 outputs a second stroke position voltage parameter Oupt2 according to the second stroke position information, and the control module 1 can determine the second stroke according to the second stroke position voltage parameter Oupt2.
  • the control module 1 can comprehensively determine the position of the brake pedal 2 according to the first stroke and the second stroke.
  • the stroke position information can be collected together by the first position sensor 21 and the second position sensor 22, providing more than one stroke position information can be used to accurately obtain the brake pedal position stroke
  • the input amount and the subsequent brake control processing provide a basis.
  • processing the first stroke position voltage parameter Oupt1 and the second stroke position voltage parameter Oupt2, and obtaining the first stroke and the second stroke include:
  • the first stroke position voltage parameter Oupt1 is converted into the first stroke position signal
  • the second stroke position voltage parameter Oupt2 is converted into the second stroke position signal; judge whether the first stroke position signal is in the first stroke position signal If the first position signal is within the valid range, if so, determine that the first stroke position signal is valid; determine whether the second stroke position signal is within the valid range of the second position signal, if so, then determine that the second stroke position signal is valid.
  • Analog-to-digital conversion can convert analog quantities into digital quantities to facilitate subsequent calculation and processing of data.
  • Digital signal processing may include at least one of technical means such as standardization, scaling, zero adjustment, and filter processing, so as to make data more uniform and orderly, and reduce the amount of data processing operations.
  • the valid range of the first position signal and the valid range of the second position signal can be determined according to the parameters of the brake pedal actually used and the actual demand. If the first stroke position signal is within the valid range of the first position signal, it is determined that the first stroke position signal is valid. If the second stroke position signal is within the valid range of the second position signal, it is determined that the second stroke position signal is valid; if the first stroke position signal is not within the valid range of the first position signal, a first validity diagnosis error is reported. If the second stroke position signal is not within the effective range of the second position signal, a second validity diagnosis error is reported.
  • the above method can be used to eliminate errors of the first stroke position signal and the second stroke position signal, reduce the influence of error signals, and make the braking control method of the embodiment of the present application more reliable.
  • control module 1 before the control module 1 acquires the first stroke position voltage parameter Oupt1 and the second stroke position voltage parameter Oupt2, it further includes:
  • the first stroke position voltage parameter Oupt1 corresponding to the initial position of the first position sensor 21 is the first initial stroke position voltage parameter Zer1; by means of self-learning, it is determined that the second position sensor 22 is in the initial position
  • the corresponding second stroke position voltage parameter Oupt2 is the second initial stroke position voltage parameter Zer2.
  • the self-learning may be performed by any method, and the embodiment of the present application does not limit the self-learning method, and a self-learning method will be introduced below.
  • the training is carried out in a self-learning manner, so that the control module 1 can confirm the first initial stroke position voltage parameter Zer1 and the second initial stroke position voltage parameter Zer2 by itself. It greatly saves the time required for manual calibration and improves the initial position accuracy.
  • self-learning can include:
  • the second stroke position voltage parameter Oupt2 corresponding to the initial position of the second position sensor 22 is acquired once, and the second stroke position voltage parameter Oupt2 obtained multiple times is averaged to obtain the second initial stroke position voltage parameter Zer2.
  • the first initial stroke position voltage parameter Zer1 and the second initial stroke position voltage parameter Zer2 can be respectively determined according to average values obtained from multiple measurements.
  • the relatively accurate first initial stroke position voltage parameter Zer1 and the second initial stroke position voltage parameter Zer2 can be obtained through the above method.
  • the first initial stroke is determined The position voltage parameter Zer1 is valid; determine whether the second initial stroke position voltage parameter Zer2 is within the valid range of the second voltage parameter, and if the second initial stroke position voltage parameter Zer2 is within the valid range of the second voltage parameter, then determine the second initial stroke position The voltage parameter Zer2 is valid.
  • control module 1 needs to determine whether the self-learning is successful, obtain the first initial stroke position voltage parameter Zer1 when the brake pedal position is the initial position, and compare it with the effective range of the first voltage parameter; obtain the second The initial stroke position voltage parameter Zer2 is compared with the valid range of the second voltage parameter.
  • first initial stroke position voltage parameter Zer1 is within the valid range of the first voltage parameter, it is determined that the first initial stroke position voltage parameter Zer1 is valid; if the first initial stroke position voltage parameter Zer1 is not within the valid range of the first voltage parameter, then It is reported that the self-learning of the first position sensor 21 failed.
  • the second initial stroke position voltage parameter Zer2 is within the valid range of the second voltage parameter, it is determined that the second initial stroke position voltage parameter Zer2 is valid; if the second initial stroke position voltage parameter Zer2 is not within the valid range of the second voltage parameter, then Report the failure of self-learning of the second position sensor 22.
  • Both the valid range of the first voltage parameter and the valid range of the second voltage parameter can be determined according to the parameters of the brake pedal actually used and actual needs.
  • the first position sensor 21 includes a first position sensor input terminal and a first position sensor output terminal, the voltage of the first position sensor input terminal is the first input voltage Inpt1, and the voltage of the first position sensor output terminal is the first A stroke position voltage parameter Oupt1;
  • the second position sensor 22 includes a second position sensor input terminal and a second position sensor output terminal, the voltage at the second position sensor input terminal is the second input voltage Inpt2, and the voltage at the second position sensor output terminal is the second Two-stroke position voltage parameter Oupt2; determine whether Oupt1, Oupt2, Inpt1 and Inpt2 are satisfied If Oupt1, Oupt2, Inpt1 and Inpt2 satisfy Then it is determined that the first stroke position voltage parameter Oupt1 and the second stroke position voltage parameter Oupt2 are valid; wherein, A is an allowable error value.
  • the mutual verification and diagnosis of the two sensors is performed to ensure the safety and reliability of the final output result.
  • the control module 1 can perform verification and diagnosis through the above-mentioned formula algorithm. If the above formula is not satisfied, it means that the mutual verification diagnosis is wrong, and the control module 1 reports the mutual verification diagnosis fault.
  • the allowable error value A can be determined according to actual needs.
  • K is the configuration coefficient.
  • the configuration coefficient K can be determined according to actual needs.
  • the first stroke position signal Pct1 and the second stroke position signal obtained by the first position sensor 21 are determined in the following manner: The second stroke position signal Pct2 obtained by the position sensor 22, and then determine the actual braking position stroke percentage ActuPsn;
  • the first travel position voltage parameter Oupt1 corresponding to the first position sensor 21 at the full travel position is the first full travel position voltage parameter FullTravel1;
  • the first stroke position signal Pct1 and the second stroke position signal Pct2 can be determined through the above formula, and the first stroke can be confirmed by the first stroke position signal Pct1, and the second stroke can be confirmed by the second stroke position signal Pct2.
  • the actual braking position travel percentage ActuPsn can also be determined through the above formula, and the position of the brake pedal 2 can be determined through the actual braking position travel percentage ActuPsn.
  • Fig. 3 is a schematic structural diagram of another vehicle braking control device provided by an embodiment of the present application.
  • the vehicle brake device further includes a first brake switch 23 and a second brake switch 24, the first brake switch 23 is configured to send a first brake switch signal Swt1 according to the state of the brake pedal, and the second brake switch A brake switch signal Swt1 includes a set signal or a non-set signal; the second brake switch 24 is configured to send a second brake switch signal Swt2 according to the state of the brake pedal, and the second brake switch signal Swt2 includes a set signal or Signal not asserted.
  • the first brake switch signal Swt1 and the second brake switch signal Swt2 can be used to determine the brake pedal 2 position travel output, wherein the state of the brake pedal includes a depressed state and a non-depressed state.
  • the brake switch 23 and the second brake switch 24 are set, and the first brake switch 23 and the second brake switch 24 are not set when not stepped on, which fully guarantees the driving safety of the vehicle.
  • the vehicle braking device further includes an accelerator sensor.
  • the stroke of the accelerator sensor exceeds the initial position and the actual braking position travel percentage ActuPsn>0, it is judged that the stroke of the accelerator sensor exceeds the initial position and the actual braking position.
  • the influence of the real-time vehicle speed and the stroke percentage of the actual braking position ActuPsn on the braking torque T b can be determined according to the actual needs; the influence of the real-time vehicle speed and the stroke of the accelerator sensor on the output torque T a can be determined according to the actual needs.
  • the control module 1 performs torque calculation based on the two-dimensional MAP curve of the real-time vehicle speed and the accelerator pedal, and limits the torque performance output of the accelerator pedal.
  • the vehicle shows that although there is torque output, the torque is limited, and a prompt is displayed on the instrument at the same time.
  • T b f(v,ActuPsn).
  • v is the real-time vehicle speed
  • AccActuPsn is the position travel of the accelerator pedal
  • ActuPsn is the actual braking position travel percentage of the brake pedal 2 .
  • Fig. 4 is a flow chart of another braking control method for a hybrid electric vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • the embodiments of the present application provide a control method that integrates the foregoing embodiments.
  • the method includes: obtaining a first stroke position voltage parameter Oupt1 and a second stroke position voltage parameter Oupt2, and judging whether the first stroke position voltage parameter Oupt1 and the second stroke position voltage parameter Oupt2 are within a valid range at the same time. If the voltage parameter Oupt1 of the first stroke position and the voltage parameter Oupt2 of the second stroke position are not within the valid range at the same time, a validity diagnosis error is reported.
  • the first initial stroke position voltage parameter Zer1 and the second initial stroke position voltage parameter Zer2 are acquired. Then it is determined whether the first initial stroke position voltage parameter Zer1 is in the valid range of the first initial stroke position voltage parameter and the second initial stroke position voltage parameter Zer2 is in the valid range of the second initial stroke position voltage parameter. If the first initial stroke position voltage parameter Zer1 is in the valid range of the first initial stroke position voltage parameter, and the second initial stroke position voltage parameter Zer2 is in the valid range of the second initial stroke position voltage parameter, the sensor self-learning failure will be reported.
  • the first initial stroke position voltage parameter Zer1 is in the valid range of the first initial stroke position voltage parameter
  • the second initial stroke position voltage parameter Zer2 is in the valid range of the second initial stroke position voltage parameter
  • the first input voltage Inpt1 and the second input voltage Inpt1 are obtained.
  • Two input voltage Inpt2. Then judge whether Oupt1, Oupt2, Inpt1 and Inpt2 are satisfied If Oupt1, Oupt2, Inpt1 and Inpt2 are not satisfied Mutual calibration diagnosis failure is reported. If Oupt1, Oupt2, Inpt1 and Inpt2 satisfy Determine whether the accelerator pedal is depressed.
  • the first travel position signal Pct1 and the second travel position signal Pct2 are obtained to determine the actual brake position travel percentage ActuPsn. If the accelerator pedal is stepped on, the brake mode is determined according to the order in which the stroke of the accelerator sensor exceeds the initial position and the stroke percentage of the actual brake position ActuPsn>0, and the brake is performed.
  • the embodiment of the present application also provides a hybrid vehicle, including a vehicle brake control device, the vehicle brake control device includes a first position sensor 21, a second position sensor 22 and a control module 1; the first position sensor 21 is set to collect the first stroke position information of the brake pedal 2, and output the first stroke position voltage parameter Oupt1; the second position sensor 22 is set to collect the second stroke position information of the brake pedal 2, and output the second Stroke position voltage parameter Oupt2; the control module 1 is connected to the first position sensor 21 and the second position sensor 22, and is configured to implement any one of the hybrid vehicle braking control methods described above. Since the hybrid vehicle in the embodiment of the present application uses the same dynamic control method as the above embodiment, it has the effect of the above embodiment.
  • a storage medium containing computer-executable instructions provided in an embodiment of the present application the computer-executable instructions are not limited to the method operations described above, and can also perform the braking control of a hybrid vehicle provided in any embodiment of the present application Related operations in the method.
  • the computer readable storage medium may be a non-transitory storage medium.

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Abstract

一种混合动力车辆及其制动控制方法。制动控制方法由车辆制动控制装置包括的控制模块（1）执行，车辆制动控制装置还包括第一位置传感器（21）和第二位置传感器（22）；第一位置传感器（21）设置为采集制动踏板（2）的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；第二位置传感器（22）设置为采集制动踏板（2）的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；控制模块（1）与第一位置传感器（21）和第二位置传感器（22）连接；制动控制方法包括：获取第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2；处理第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程；根据第一行程和第二行程，确定制动踏板（2）的位置。

Description

混合动力车辆及其制动控制方法
本申请要求在2021年06月17日提交中国专利局、申请号为202110671899.X的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及制动控制技术领域，例如涉及一种混合动力车辆及其制动控制方法。
背景技术
车辆制动关乎车辆安全，随着车辆的发展越来越受人们重视，尤其是混合动力汽车，具有良好的制动控制方法显得尤为重要。混合动力汽车兼具良好的动力性和经济性，已被越来越多的汽车产商推广和开发。混合动力汽车主要是从电机和发动机中获得动力的汽车，为保证车辆安全及可靠行驶，当驾驶员踩下制动踏板时，需要整车控制系统对制动踏板进行位置识别和处理，以确保车辆安全制动及能量回收功能触发，满足驾驶需求。
由于混合动力汽车具有发动机和电机两个动力源输出，其中电机承担着能量回收的功能，如果不能有效进行制动踏板信号处理，势必会影响到能量回收等功能开发，影响整车的安全及驾驶感受。而能量回收需要制动踏板位置行程作为输入条件，若出现不准确的制动踏板位置行程输入则会引起回收扭矩控制不佳。因此，如何有效地进行混合动力汽车制动踏板的处理是要解决的关键问题之一。
发明内容
本申请提供一种混合动力车辆及其制动控制方法，用以精确获得制动踏板位置行程的输入量，为后续制动控制处理提供依据。
本申请提供了一种混合动力车辆的制动控制方法，由车辆制动控制装置包括的控制模块执行，所述车辆制动控制装置还包括第一位置传感器和第二位置传感器；所述第一位置传感器设置为采集制动踏板的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；所述第二位置传感器设置为采集制动踏板的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；所述控制模块与所述第一位置传感器和所述第二位置传感器连接；
所述制动控制方法包括：
获取所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2；
处理所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程；
根据所述第一行程和所述第二行程，确定所述制动踏板的位置。
一实施例中，所述处理所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程，包括：
通过模数转换和数字信号处理，将所述第一行程位置电压参数Oupt1转换为第一行程位置信号，将所述第二行程位置电压参数Oupt2转换为第二行程位置信号；
判断所述第一行程位置信号是否处于第一位置信号有效范围内，若所述第一行程位置信号处于第一位置信号有效范围内，则判定所述第一行程位置信号有效；判断所述第二行程位置信号是否处于第二位置信号有效范围内，若所述第二行程位置信号处于第二位置信号有效范围内，则判定所述第二行程位置信号有效；
一实施例中，在所述控制模块获取所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2之前，还包括：
通过自学习的方式，确定所述第一位置传感器处于初始位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1为第一初始行程位置电压参数Zer1；
通过自学习的方式，确定所述第二位置传感器处于初始位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2为第二初始行程位置电压参数Zer2。
一实施例中，所述自学习包括：
多次获取所述第一位置传感器处于初始位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1，对多次获取到的第一行程位置电压参数Oupt1求平均数，得到所述第一初始行程位置电压参数Zer1；
多次获取所述第二位置传感器处于初始位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2，对多次获取到的第二行程位置电压参数Oupt2求平均数，得到所述第二初始行程位置电压参数Zer2。
一实施例中，判断所述第一初始行程位置电压参数Zer1是否处于第一电压参数有效范围内，如果所述第一初始行程位置电压参数Zer1处于所述第一电压参数有效范围内，则判定所述第一初始行程位置电压参数Zer1有效；
判断所述第二初始行程位置电压参数Zer2是否处于第二电压参数有效范围内，如果所述第二初始行程位置电压参数Zer2处于所述第二电压参数有效范围 内，则判定所述第二初始行程位置电压参数Zer2有效。
一实施例中，所述第一位置传感器包括第一位置传感器输入端和第一位置传感器输出端，所述第一位置传感器输入端的电压为第一输入电压Inpt1，所述第一位置传感器输出端的电压为所述第一行程位置电压参数Oupt1；
所述第二位置传感器包括第二位置传感器输入端和第二位置传感器输出端，所述第二位置传感器输入端的电压为第二输入电压Inpt2，所述第二位置传感器输出端的电压为所述第二行程位置电压参数Oupt2；
判断Oupt1、Oupt2、Inpt1以及Inpt2是否满足
Figure PCTCN2021133185-appb-000001
若Oupt1、Oupt2、Inpt1以及Inpt2满足
Figure PCTCN2021133185-appb-000002
则判定所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2有效；
其中，A为允许误差值。
一实施例中，所述允许误差值
Figure PCTCN2021133185-appb-000003
或
Figure PCTCN2021133185-appb-000004
其中，K为配置系数。
一实施例中，当所述第一初始行程位置电压参数Zer1有效且所述第二初始行程位置电压参数Zer2有效时，通过下述方式确定所述第一位置传感器获取的第一行程位置信号Pct1和所述第二位置传感器获取的第二行程位置信号Pct2，进而确定所述实际制动位置行程百分比ActuPsn；
Figure PCTCN2021133185-appb-000005
Figure PCTCN2021133185-appb-000006
Figure PCTCN2021133185-appb-000007
其中，所述第一位置传感器处于满行程位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1为第一满行程位置电压参数FullTravel1；所述第二位置传感器处于满行程位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2为第二满行程位置电压参数FullTravel2。
一实施例中，所述车辆制动装置还包括第一制动开关和第二制动开关，所述第一制动开关设置为根据制动踏板状态发送第一制动开关信号Swt1，所述第一制动开关信号Swt1包括置位信号或未置位信号；所述第二制动开关设置为根 据制动踏板状态发送第二制动开关信号Swt2，所述第二制动开关信号Swt2包括所述置位信号或所述未置位信号；
当所述第一行程位置信号被判定为无效，或者所述第二行程位置信号被判定为无效，或者所述第一初始行程位置电压参数Zer1被判定为无效，或者所述第二初始行程位置电压参数Zer2被判定为无效，或者所述第一行程位置电压参数Oupt1或所述第二行程位置电压参数Oupt2被判定为无效时；
所述第一制动开关信号Swt1和所述第二制动开关信号Swt2均为所述未置位信号，则确定所述实际制动位置行程百分比ActuPsn＝0；
所述第一制动开关信号Swt1和所述第二制动开关信号Swt2中任一个为所述置位信号，则确定所述实际制动位置行程百分比ActuPsn＝100％。
本申请还提供了一种混合动力车辆，包括车辆制动控制装置，所述车辆制动控制装置包括第一位置传感器、第二位置传感器和控制模块；
所述第一位置传感器设置为采集制动踏板的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；
所述第二位置传感器设置为采集制动踏板的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；
所述控制模块与所述第一位置传感器和所述第二位置传感器连接，设置为执行上述任一实施例所述的混合动力车辆的制动控制方法。
本申请还提供了一种计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的混合动力车辆的制动控制方法。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种混合动力车辆的制动控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的另一种车辆制动控制装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种混合动力车辆的制动控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请进行说明。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请。为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分。
图1为本申请实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图；图2为本申请实施例提供的一种混合动力车辆的制动控制方法的流程图。本申请实施 例提供了一种混合动力车辆的制动控制方法，通过车辆制动控制装置的控制模块1执行，车辆制动控制装置还包括第一位置传感器21和第二位置传感器22；第一位置传感器21设置为采集制动踏板2的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；第二位置传感器22设置为采集制动踏板2的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；控制模块1与第一位置传感器21和第二位置传感器22连接；
制动控制方法包括：
S1、获取第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2。
S2、处理第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程。
S3、根据第一行程和第二行程，确定制动踏板的位置。
控制模块1可以是任意一种能够进行数据处理的计算装置，可以是独立的计算装置，也可以是如发动机控制器(Engine Management System，EMS)、混合动力整车控制器(Hybrid Control Unit，HCU)、电机控制器(Motor Control Unit，MCU)等既有的计算装置。本申请实施例不针对控制模块1的类型进行限定。第一位置传感器21和第二位置传感器22均可以是任一种能够检测制动踏板2位置变化的位置传感器，本申请实施例不针对第一位置传感器21和第二位置传感器22的类型进行限定。第一位置传感器21和第二位置传感器22同时对制动踏板2的行程位置进行测定，将第一位置传感器21采集的制动踏板2的行程位置，作为第一行程位置信息。第一位置传感器21根据第一行程位置信息输出第一行程位置电压参数Oupt1，控制模块1可根据第一行程位置电压参数Oupt1确定第一行程；将第二位置传感器22采集的制动踏板2的行程位置，作为第二行程位置信息。第二位置传感器22根据第二行程位置信息输出第二行程位置电压参数Oupt2，控制模块1可根据第二行程位置电压参数Oupt2确定第二行程。控制模块1可以根据第一行程和第二行程综合确定制动踏板2的位置。
本申请实施例的混合动力车辆的制动控制方法，可通过第一位置传感器21和第二位置传感器22一起采集行程位置信息，提供多于一个的行程位置信息可为精确获得制动踏板位置行程的输入量，以及后续制动控制处理提供依据。
在另一些实施例中，处理第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程包括：
通过模数转换和数字信号处理，将第一行程位置电压参数Oupt1转换为第一行程位置信号，将第二行程位置电压参数Oupt2转换为第二行程位置信号；判断第一行程位置信号是否处于第一位置信号有效范围内，若是，则判定第一 行程位置信号有效；判断第二行程位置信号是否处于第二位置信号有效范围内，若是，则判定第二行程位置信号有效。
模数转换可以将模拟量转换为数字量，方便后续对数据的计算处理。数字信号处理可以包括标准化、缩放、零位调整及滤波处理等技术手段中的至少一种，使得数据更统一规整，降低数据处理运算量。在获得第一行程位置信号和第二行程位置信号之后，可以通过控制模块1对第一行程位置信号和第二行程位置信号进行有效性诊断，通过校验第一行程位置信号是否处于第一位置信号有效范围内，第二行程位置信号是否处于第二位置信号有效范围内，以确认第一行程位置信号和第二行程位置信号是否有效。其中，第一位置信号有效范围和第二位置信号有效范围可以根据实际使用的制动踏板参数以及实际需求确定。若第一行程位置信号处于第一位置信号有效范围内，则判定第一行程位置信号有效。若第二行程位置信号处于第二位置信号有效范围内，则判定第二行程位置信号有效；若第一行程位置信号未处于第一位置信号有效范围内，则报第一有效性诊断错误。若第二行程位置信号未处于第二位置信号有效范围内，则报第二有效性诊断错误。上述方法可以用于排除第一行程位置信号和第二行程位置信号的错误，降低错误信号的影响，使得本申请实施例的制动控制方法更为可靠。
在另一些实施例中，控制模块1获取第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2之前，还包括：
通过自学习的方式，确定第一位置传感器21处于初始位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1为第一初始行程位置电压参数Zer1；通过自学习的方式，确定第二位置传感器22处于初始位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2为第二初始行程位置电压参数Zer2。
自学习可以是通过任意一种方法进行的，本申请实施例不针对自学习的方法进行限定，并且将在下文介绍一种自学习的方法。通过自学习的方式进行训练，使得控制模块1能够自行确认第一初始行程位置电压参数Zer1和第二初始行程位置电压参数Zer2。大大节省了人工标定所需的时间，提高了初始位置精度。
在上一实施例基础上，自学习可以包括：
多次获取第一位置传感器21处于初始位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1，对多次获取到的第一行程位置电压参数Oupt1求平均数，得到第一初始行程位置电压参数Zer1；多次获取第二位置传感器22处于初始位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2，对多次获取到的第二行程位置电压参数Oupt2求平均数，得到第二初始行程位置电压参数Zer2。
可以根据多次测量所得的平均数分别确定第一初始行程位置电压参数Zer1和第二初始行程位置电压参数Zer2。可以通过上述方法得到较为精确的第一初始行程位置电压参数Zer1和第二初始行程位置电压参数Zer2。
在另一些实施例中，判断第一初始行程位置电压参数Zer1是否处于第一电压参数有效范围内，如果第一初始行程位置电压参数Zer1处于第一电压参数有效范围内，则判定第一初始行程位置电压参数Zer1有效；判断第二初始行程位置电压参数Zer2是否处于第二电压参数有效范围内，如果第二初始行程位置电压参数Zer2处于第二电压参数有效范围内，则判定第二初始行程位置电压参数Zer2有效。
自学习完成后，控制模块1需要确定是否自学习成功，在刹车踏板位置为初始位置的情况下获取第一初始行程位置电压参数Zer1，并与第一电压参数有效范围进行比对；获取第二初始行程位置电压参数Zer2，并与第二电压参数有效范围进行比对。
如果第一初始行程位置电压参数Zer1处于第一电压参数有效范围内，则判定第一初始行程位置电压参数Zer1有效；如果第一初始行程位置电压参数Zer1未处于第一电压参数有效范围内，则报第一位置传感器21自学习失败。
如果第二初始行程位置电压参数Zer2处于第二电压参数有效范围内，则判定第二初始行程位置电压参数Zer2有效；如果第二初始行程位置电压参数Zer2未处于第二电压参数有效范围内，则报第二位置传感器22自学习失败。
第一电压参数有效范围和第二电压参数有效范围均可根据实际使用的制动踏板参数以及实际需要确定。
在另一些实施例中，第一位置传感器21包括第一位置传感器输入端和第一位置传感器输出端，第一位置传感器输入端的电压为第一输入电压Inpt1，第一位置传感器输出端的电压为第一行程位置电压参数Oupt1；第二位置传感器22包括第二位置传感器输入端和第二位置传感器输出端，第二位置传感器输入端的电压为第二输入电压Inpt2，第二位置传感器输出端的电压为第二行程位置电压参数Oupt2；判断Oupt1、Oupt2、Inpt1以及Inpt2是否满足
Figure PCTCN2021133185-appb-000008
若Oupt1、Oupt2、Inpt1以及Inpt2满足
Figure PCTCN2021133185-appb-000009
则判定第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2有效；其中，A为允许误差值。
本申请实施例通过对两路传感器进行相互校验诊断，以确保最终输出结果的安全及可靠。控制模块1可通过上述公式算法进行校验诊断。如果上述公式 不满足，则说明相互校验诊断出错，控制模块1上报相互校验诊断故障。其中允许误差值A可以根据实际需要确定。
在另一些实施例中，允许误差值
Figure PCTCN2021133185-appb-000010
或
Figure PCTCN2021133185-appb-000011
其中，K为配置系数。
通过将允许误差值A设置为
Figure PCTCN2021133185-appb-000012
或
Figure PCTCN2021133185-appb-000013
可以更精确地确认相互校验结果的正确性，使控制方法更为优越。其中配置系数K可以根据实际需要确定。
在另一些实施例中，当第一初始行程位置电压参数Zer1有效且第二初始行程位置电压参数Zer2有效时，通过下述方式确定第一位置传感器21获取的第一行程位置信号Pct1和第二位置传感器22获取的第二行程位置信号Pct2，进而确定实际制动位置行程百分比ActuPsn；
Figure PCTCN2021133185-appb-000014
Figure PCTCN2021133185-appb-000015
其中，第一位置传感器21处于满行程位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1为第一满行程位置电压参数FullTravel1；第二位置传感器22处于满行程位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2为第二满行程位置电压参数FullTravel2。
通过上述算式可以确定第一行程位置信号Pct1和第二行程位置信号Pct2，并可以通过第一行程位置信号Pct1确认第一行程，通过第二行程位置信号Pct2确认第二行程。通过上述算式还可以确定实际制动位置行程百分比ActuPsn，可以通过实际制动位置行程百分比ActuPsn确定制动踏板2的位置。
图3为本申请实施例提供的另一种车辆制动控制装置的结构示意图。在上述实施例基础上，车辆制动装置还包括第一制动开关23和第二制动开关24，第一制动开关23设置为根据制动踏板状态发送第一制动开关信号Swt1，第一制动开关信号Swt1包括置位信号或未置位信号；第二制动开关24设置为根据制动踏板状态发送第二制动开关信号Swt2，第二制动开关信号Swt2包括置位信号或未置位信号。
当第一行程位置信号被判定为无效，或者第二行程位置信号被判定为无效，或者第一初始行程位置电压参数Zer1被判定为无效，或者第二初始行程位置电压参数Zer2被判定为无效，或者第一行程位置电压参数Oupt1或第二行程位置电压参数Oupt2被判定为无效时；第一制动开关信号Swt1和第二制动开关信号Swt2均为未置位信号，则确定实际制动位置行程百分比ActuPsn＝0；第一制动开关信号Swt1和第二制动开关信号Swt2中任一个为置位信号，则确定实际制动位 置行程百分比ActuPsn＝100％。
当控制模块1检测到第一有效性诊断错误、第二有效性诊断错误、第一位置传感器21自学习失败、第二位置传感器22自学习失败或相互校验诊断故障出现任意一个时，控制模块1可利用第一制动开关信号Swt1和第二制动开关信号Swt2来确定制动踏板2位置行程输出，其中，制动踏板状态包括踩下状态和未踩下状态，踩下状态时第一制动开关23和第二制动开关24置位，未踩下时第一制动开关23和第二制动开关24不置位，充分保障了车辆的行车安全。
在另一些实施例中，车辆制动装置还包括油门传感器，当油门传感器的行程超过初始位置，且实际制动位置行程百分比ActuPsn>0，则判断油门传感器的行程超过初始位置与实际制动位置行程百分比ActuPsn>0两事件发生时间的先后顺序；如果油门传感器的行程超过初始位置先于实际制动位置行程百分比ActuPsn>0发生，则根据实时车速与实际制动位置行程百分比ActuPsn确定制动扭矩T b；如果油门传感器的行程超过初始位置后于实际制动位置行程百分比ActuPsn>0发生，则根据实时车速与油门传感器的行程确定输出扭矩T a。
实时车速与实际制动位置行程百分比ActuPsn对制动扭矩T b的影响可以根据实际需要确定；实时车速与油门传感器的行程对输出扭矩T a的影响可以根据实际需要确定。
可选的，若驾驶员先踩制动踏板2，再踩油门踏板，控制模块1基于实时车速与油门踏板的二维MAP曲线进行扭矩计算，并对油门踏板的扭矩表现输出进行限制，此时车辆表现为虽然有扭矩输出，但扭矩受到了限制，同时在仪表上进行提示。扭矩输出目标值T a按扭矩分配方法，控制发动机和电机输出，计算方法如下：T a＝f(v,AccActuPsn)。若驾驶员先踩油门踏板，再踩制动踏板2，控制模块1应当根据制动踏板位置行程进行制动，同时将油门踏板的开度逐渐降低，直至最终减到0为止。制动扭矩输出T b计算方法如下：T b＝f(v,ActuPsn)。其中，v为实时车速，AccActuPsn为油门踏板的位置行程，ActuPsn为制动踏板2的实际制动位置行程百分比。
图4为本申请实施例提供的另一种混合动力车辆的制动控制方法的流程图。在上述实施例基础上，本申请实施例提供一种综合上述实施例的控制方法。该方法包括：获取第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2，判断第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2是否同时在有效范围内。若第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2不同时在有效范围内，报有效性诊断错误。若第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2同时在有效范围内，获取第一初始行程位置电压参数Zer1和第二初始行程位置电压参数Zer2。然后判断第一初始行程位置电压参数Zer1处于第一初始行程位置电压参数有效范围，以及第二初始行程位置电 压参数Zer2处于第二初始行程位置电压参数有效范围是否同时满足。若第一初始行程位置电压参数Zer1处于第一初始行程位置电压参数有效范围，以及第二初始行程位置电压参数Zer2处于第二初始行程位置电压参数有效范围不同时满足，报传感器自学习失败。若第一初始行程位置电压参数Zer1处于第一初始行程位置电压参数有效范围，以及第二初始行程位置电压参数Zer2处于第二初始行程位置电压参数有效范围同时满足，获取第一输入电压Inpt1和第二输入电压Inpt2。接着判断Oupt1、Oupt2、Inpt1以及Inpt2是否满足
Figure PCTCN2021133185-appb-000016
若Oupt1、Oupt2、Inpt1以及Inpt2不满足
Figure PCTCN2021133185-appb-000017
报相互校验诊断故障。若Oupt1、Oupt2、Inpt1以及Inpt2满足
Figure PCTCN2021133185-appb-000018
判断油门踏板是否被踩下。若油门踏板未被踩下，则获取第一行程位置信号Pct1和第二行程位置信号Pct2以确定实际制动位置行程百分比ActuPsn。若油门踏板被踩下，则根据油门传感器的行程超过初始位置与实际制动位置行程百分比ActuPsn>0两事件发生时间的先后顺序确定制动方式，并进行制动。
本申请实施例还提供了一种混合动力车辆，包括车辆制动控制装置，所述车辆制动控制装置包括第一位置传感器21、第二位置传感器22和控制模块1；所述第一位置传感器21设置为采集制动踏板2的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；所述第二位置传感器22设置为采集制动踏板2的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；所述控制模块1与所述第一位置传感器21和所述第二位置传感器22连接，设置为执行上述任一的混合动力车辆的制动控制方法。由于本申请实施例中的混合动力车辆使用了与上述实施例相同的动控制方法，因此具有上述实施例的效果。
本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的混合动力车辆的制动控制方法中的相关操作。该计算机可读存储介质可以为非暂态存储介质。

Claims (11)

  1. 一种混合动力车辆的制动控制方法，由车辆制动控制装置包括的控制模块执行，所述车辆制动控制装置还包括第一位置传感器和第二位置传感器；所述第一位置传感器设置为采集制动踏板的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；所述第二位置传感器设置为采集制动踏板的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；所述控制模块与所述第一位置传感器和所述第二位置传感器连接；
    所述制动控制方法包括：
    获取所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2；
    处理所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程；
    根据所述第一行程和所述第二行程，确定所述制动踏板的位置。
  2. 根据权利要求1所述的混合动力车辆的制动控制方法，其中，所述处理所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程，包括：
    通过模数转换和数字信号处理，将所述第一行程位置电压参数Oupt1转换为第一行程位置信号，将所述第二行程位置电压参数Oupt2转换为第二行程位置信号；
    判断所述第一行程位置信号是否处于第一位置信号有效范围内，响应于所述第一行程位置信号处于第一位置信号有效范围内，判定所述第一行程位置信号有效；判断所述第二行程位置信号是否处于第二位置信号有效范围内，响应于所述第二行程位置信号处于第二位置信号有效范围内，判定所述第二行程位置信号有效。
  3. 根据权利要求1所述的混合动力车辆的制动控制方法，在所述控制模块获取所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2之前，还包括：
    通过自学习的方式，确定所述第一位置传感器处于初始位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1为第一初始行程位置电压参数Zer1；
    通过自学习的方式，确定所述第二位置传感器处于初始位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2为第二初始行程位置电压参数Zer2。
  4. 根据权利要求3所述的混合动力车辆的制动控制方法，其中，所述自学习包括：
    多次获取所述第一位置传感器处于初始位置所对应的第一行程位置电压参 数Oupt1，对多次获取到的第一行程位置电压参数Oupt1求平均数，得到所述第一初始行程位置电压参数Zer1；
    多次获取所述第二位置传感器处于初始位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2，对多次获取到的第二行程位置电压参数Oupt2求平均数，得到所述第二初始行程位置电压参数Zer2。
  5. 根据权利要求3所述的混合动力车辆的制动控制方法，还包括：
    判断所述第一初始行程位置电压参数Zer1是否处于第一电压参数有效范围内，响应于所述第一初始行程位置电压参数Zer1处于所述第一电压参数有效范围内，判定所述第一初始行程位置电压参数Zer1有效；
    判断所述第二初始行程位置电压参数Zer2是否处于第二电压参数有效范围内，响应于所述第二初始行程位置电压参数Zer2处于所述第二电压参数有效范围内，判定所述第二初始行程位置电压参数Zer2有效。
  6. 根据权利要求1所述的混合动力车辆的制动控制方法，其中，所述第一位置传感器包括第一位置传感器输入端和第一位置传感器输出端，所述第一位置传感器输入端的电压为第一输入电压Inpt1，所述第一位置传感器输出端的电压为所述第一行程位置电压参数Oupt1；
    所述第二位置传感器包括第二位置传感器输入端和第二位置传感器输出端，所述第二位置传感器输入端的电压为第二输入电压Inpt2，所述第二位置传感器输出端的电压为所述第二行程位置电压参数Oupt2；
    所述制动控制方法还包括：
    判断Oupt1、Oupt2、Inpt1以及Inpt2是否满足
    Figure PCTCN2021133185-appb-100001
    响应于Oupt1、Oupt2、Inpt1以及Inpt2满足
    Figure PCTCN2021133185-appb-100002
    判定所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2有效；
    其中，A为允许误差值。
  7. 根据权利要求6所述的混合动力车辆的制动控制方法，其中，所述允许误差值
    Figure PCTCN2021133185-appb-100003
    或
    Figure PCTCN2021133185-appb-100004
    其中，K为配置系数。
  8. 根据权利要求5所述的混合动力车辆的制动控制方法，还包括：
    在所述第一初始行程位置电压参数Zer1有效且所述第二初始行程位置电压 参数Zer2有效的情况下，通过下述方式确定所述第一位置传感器获取的第一行程位置信号Pct1和所述第二位置传感器获取的第二行程位置信号Pct2，以确定实际制动位置行程百分比ActuPsn；
    Figure PCTCN2021133185-appb-100005
    Figure PCTCN2021133185-appb-100006
    Figure PCTCN2021133185-appb-100007
    其中，所述第一位置传感器处于满行程位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1为第一满行程位置电压参数FullTravel1；所述第二位置传感器处于满行程位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2为第二满行程位置电压参数FullTravel2。
  9. 根据权利要求2、5、6或7中任一项所述的混合动力车辆的制动控制方法，其中，所述车辆制动装置还包括第一制动开关和第二制动开关，所述第一制动开关设置为根据制动踏板状态发送第一制动开关信号Swt1，所述第一制动开关信号Swt1包括置位信号或未置位信号；所述第二制动开关设置为根据制动踏板状态发送第二制动开关信号Swt2，所述第二制动开关信号Swt2包括所述置位信号或所述未置位信号；
    在所述第一行程位置信号被判定为无效，或者所述第二行程位置信号被判定为无效，或者所述第一初始行程位置电压参数Zer1被判定为无效，或者所述第二初始行程位置电压参数Zer2被判定为无效，或者所述第一行程位置电压参数Oupt1或所述第二行程位置电压参数Oupt2被判定为无效的情况下：
    在所述第一制动开关信号Swt1和所述第二制动开关信号Swt2均为所述未置位信号的情况下，确定所述实际制动位置行程百分比ActuPsn＝0；
    在所述第一制动开关信号Swt1和所述第二制动开关信号Swt2中的一个为所述置位信号的情况下，确定所述实际制动位置行程百分比ActuPsn＝100％。
  10. 一种混合动力车辆，包括车辆制动控制装置，所述车辆制动控制装置包括第一位置传感器、第二位置传感器和控制模块；
    所述第一位置传感器设置为采集制动踏板的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；
    所述第二位置传感器设置为采集制动踏板的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；
    所述控制模块与所述第一位置传感器和所述第二位置传感器连接，设置为执行权利要求1-9任一项所述的混合动力车辆的制动控制方法。
  11. 一种计算机存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的混合动力车辆的制动控制方法。
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