CN113246739A - 一种混合动力车辆及其制动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种混合动力车辆及其制动控制方法。制动控制方法通过车辆制动控制装置执行。车辆制动控制装置包括第一位置传感器、第二位置传感器和控制模块。制动控制方法包括：获取第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2；处理第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程；根据第一行程和第二行程，确定制动踏板的位置。本发明实施例通过第一位置传感器和第二位置传感器一起采集行程位置信息，提供多于一个的行程位置信息可为精确获得制动踏板位置行程的输入量，以及后续制动控制处理提供依据。

Description

一种混合动力车辆及其制动控制方法

技术领域

本发明实施例涉及制动控制技术，尤其涉及一种混合动力车辆及其制动控制方法。

背景技术

车辆制动关乎车辆安全，随着车辆的发展越来越受人们重视，尤其是混合动力汽车，具有良好的制动控制方法显得尤为重要。混合动力汽车兼具良好的动力性和经济性，已被越来越多的汽车产商推广和开发。混合动力汽车主要是从电机和发动机中获得动力的汽车，为保证车辆安全及可靠行驶，当驾驶员踩下制动踏板时，需要整车控制系统对制动踏板进行位置识别和处理，以确保车辆安全制动及能量回收功能触发，满足驾驶需求。

由于混合动力汽车具有发动机和电机两个动力源输出，其中电机承担着能量回收的功能，如果不能有效进行制动踏板信号处理，势必会影响到能量回收等功能开发，进一步影响整车的安全及驾驶感受。而能量回收需要制动踏板位置行程作为输入条件，若出现不准确的制动踏板位置行程输入则会引起回收扭矩控制不佳。因此，如何有效地进行混合动力汽车制动踏板的处理是目前要解决的关键问题之一。

发明内容

本发明提供一种混合动力车辆及其制动控制方法，用以精确获得制动踏板位置行程的输入量，为后续制动控制处理提供依据。

第一方面，本发明实施例提供了一种混合动力车辆的制动控制方法，通过车辆制动控制装置执行，所述车辆制动控制装置包括第一位置传感器、第二位置传感器和控制模块；所述第一位置传感器用于采集制动踏板的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；所述第二位置传感器用于采集制动踏板的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；所述控制模块与所述第一位置传感器和所述第二位置传感器均连接；

所述制动控制方法包括：

获取所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2；

处理所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程；

根据所述第一行程和所述第二行程，确定所述制动踏板的位置。

可选的，所述处理所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程包括：

通过模数转换和数字信号处理，将所述第一行程位置电压参数Oupt1转换为第一行程位置信号，将所述第二行程位置电压参数Oupt2转换为第二行程位置信号；

判断所述第一行程位置信号是否处于第一位置信号有效范围内，若是，则判定所述第一行程位置信号有效；判断所述第二行程位置信号是否处于第二位置信号有效范围内，若是，则判定所述第二行程位置信号有效；

可选的，所述控制模块获取所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2之前，还包括：

通过自学习的方式，确定所述第一位置传感器处于初始位置所对应的所述第一行程位置电压参数Oupt1为第一初始行程位置电压参数Zer1；

通过自学习的方式，确定所述第二位置传感器处于初始位置所对应的所述第二行程位置电压参数Oupt2为第二初始行程位置电压参数Zer2。

可选的，所述自学习包括：

多次获取所述第一位置传感器处于初始位置所对应的所述第一行程位置电压参数Oupt1，对多次获取到的所述第一行程位置电压参数Oupt1求平均数，得到所述第一初始行程位置电压参数Zer1；

多次获取所述第二位置传感器处于初始位置所对应的所述第二行程位置电压参数Oupt2，对多次获取到的所述第二行程位置电压参数Oupt2求平均数，得到所述第二初始行程位置电压参数Zer2。

可选的，判断所述第一初始行程位置电压参数Zer1是否处于第一电压参数有效范围内，如果所述第一初始行程位置电压参数Zer1处于所述第一电压参数有效范围内，则判定所述第一初始行程位置电压参数Zer1有效；

判断所述第二初始行程位置电压参数Zer2是否处于第二电压参数有效范围内，如果所述第二初始行程位置电压参数Zer2处于所述第二电压参数有效范围内，则判定所述第二初始行程位置电压参数Zer2有效。

可选的，所述第一位置传感器还包括第一位置传感器输入端和第一位置传感器输出端，所述第一位置传感器输入端的电压为第一输入电压Inpt1，所述第一位置传感器输出端的电压为所述第一行程位置电压参数Oupt1；

所述第二位置传感器还包括第二位置传感器输入端和第二位置传感器输出端，所述第二位置传感器输入端的电压为第二输入电压Inpt2，所述第二位置传感器输出端的电压为所述第二行程位置电压参数Oupt2；

判断是否满足

若满足则判定所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2有效；

其中，A为允许误差值。

可选的，所述允许误差值

或

其中，K为配置系数。

可选的，当所述第一初始行程位置电压参数Zer1有效且所述第二初始行程位置电压参数Zer2有效时，通过下述方式确定所述第一位置传感器获取的第一行程位置信号Pct1和所述第二位置传感器获取的第二行程位置信号Pct2，进而确定所述实际制动位置行程百分比ActuPsn；

其中，所述第一位置传感器处于满行程位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1为第一满行程位置电压参数FullTravel1；所述第二位置传感器处于满行程位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2为第二满行程位置电压参数FullTravel2。

可选的，所述车辆制动装置还包括第一制动开关和第二制动开关，所述第一制动开关用于根据制动踏板状态发送第一制动开关信号Swt1，所述第一制动开关信号Swt1包括置位信号和未置位信号；所述第二制动开关用于根据制动踏板状态发送第二制动开关信号Swt2，所述第二制动开关信号Swt2包括所述置位信号和所述未置位信号；

当所述第一行程位置信号被判定为无效，或者所述第二行程位置信号被判定为无效，或者所述第一初始行程位置电压参数Zer1被判定为无效，或者所述第二初始行程位置电压参数Zer2被判定为无效，或者所述第一行程位置电压参数Oupt1或所述第二行程位置电压参数Oupt2被判定为无效时；

所述第一制动开关信号Swt1和所述第二制动开关信号Swt2均为所述未置位信号，则确定所述实际制动位置行程百分比ActuPsn＝0；

所述第一制动开关信号Swt1和所述第二制动开关信号Swt2中任一个为所述置位信号，则确定所述实际制动位置行程百分比ActuPsn＝100％。

第二方面，本发明实施例还提供了一种混合动力车辆，使用上述任一所述的混合动力车辆的制动控制方法。

本发明实施例的混合动力车辆的制动控制方法，通过车辆制动控制装置执行，车辆制动控制装置包括第一位置传感器、第二位置传感器和控制模块；第一位置传感器用于采集制动踏板的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；第二位置传感器用于采集制动踏板的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；控制模块与第一位置传感器和第二位置传感器均连接。制动控制方法包括：获取第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2；处理第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程；根据第一行程和第二行程，确定制动踏板的位置。可通过第一位置传感器和第二位置传感器一起采集行程位置信息，提供多于一个的行程位置信息可为精确获得制动踏板位置行程的输入量，以及后续制动控制处理提供依据。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种混合动力车辆的制动控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆制动控制装置的另一结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种混合动力车辆的制动控制方法的另一流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种车辆制动控制装置的结构示意图；图2为本发明实施例提供的一种混合动力车辆的制动控制方法的流程图。本发明实施例提供了一种混合动力车辆的制动控制方法，通过车辆制动控制装置执行，车辆制动控制装置包括第一位置传感器21、第二位置传感器22和控制模块1；第一位置传感器21用于采集制动踏板2的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；第二位置传感器22用于采集制动踏板2的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；控制模块1与第一位置传感器21和第二位置传感器22均连接；

制动控制方法包括：

S1、获取第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2；

S2、处理第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程；

S3、根据第一行程和第二行程，确定制动踏板的位置。

其中，控制模块1可以是任意一种能够进行数据处理的计算装置，可以是独立的计算装置，也可以是如发动机控制器(EMS)、整车控制器(HCU)、电机控制器(MCU)等既有的计算装置。本发明实施例不针对控制模块1的具体类型进行限定。第一位置传感器21和第二位置传感器22均可以是任一种能够检测制动踏板2位置变化的位置传感器，本发明实施例不针对第一位置传感器21和第二位置传感器22的具体类型进行限定。第一位置传感器21和第二位置传感器22同时对制动踏板2的行程位置进行测定，由第一位置传感器21采集的制动踏板2的行程位置，作为第一行程位置信息。第一位置传感器21根据第一行程位置信息输出第一行程位置电压参数Oupt1，控制模块1可根据第一行程位置电压参数Oupt1确定第一行程；由第二位置传感器22采集的制动踏板2的行程位置，作为第二行程位置信息。第二位置传感器22根据第二行程位置信息输出第二行程位置电压参数Oupt2，控制模块1可根据第二行程位置电压参数Oupt2确定第二行程。控制模块1可以根据第一行程和第二行程综合确定制动踏板2的位置。

在另一些实施例中，处理第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程包括：

通过模数转换和数字信号处理，将第一行程位置电压参数Oupt1转换为第一行程位置信号，将第二行程位置电压参数Oupt2转换为第二行程位置信号；

判断第一行程位置信号是否处于第一位置信号有效范围内，若是，则判定第一行程位置信号有效；判断第二行程位置信号是否处于第二位置信号有效范围内，若是，则判定第二行程位置信号有效。

其中，模数转换可以将模拟量转换为数字量，方便后续对数据的计算处理。数字信号处理可以包括标准化、缩放、零位调整及滤波处理等技术手段中的至少一种，使得数据更统一规整，降低数据处理运算量。在获得第一行程位置信号和第二行程位置信号之后，可以通过控制模块对第一行程位置信号和第二行程位置信号进行有效性诊断，通过校验第一行程位置信号是否处于第一位置信号有效范围内，第二行程位置信号是否处于第二位置信号有效范围内，以确认第一行程位置信号和第二行程位置信号是否有效。其中，第一位置信号有效范围和第二位置信号有效范围可以根据实际使用的制动踏板参数以及实际需求确定。若第一行程位置信号处于第一位置信号有效范围内，则判定第一行程位置信号有效。若第二行程位置信号处于第二位置信号有效范围内，则判定第二行程位置信号有效；若第一行程位置信号未处于第一位置信号有效范围内，则报第一有效性诊断错误。若第二行程位置信号未处于第二位置信号有效范围内，则报第二有效性诊断错误。上述方法可以用于排除第一行程位置信号和第二行程位置信号明显错误，降低错误信号的影响，使得本发明实施例的制动控制方法更为可靠。

在另一些实施例中，控制模块获取第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2之前，还包括：

通过自学习的方式，确定第一位置传感器处于初始位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1为第一初始行程位置电压参数Zer1；

通过自学习的方式，确定第二位置传感器处于初始位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2为第二初始行程位置电压参数Zer2。

其中，自学习可以是通过任意一种方法进行的，本发明实施例不针对自学习的方法进行限定，并且将在下文具体介绍一种自学习的方法。通过自学习的方式进行训练，使得控制装置能够自行确认第一初始行程位置电压参数Zer1和第二初始行程位置电压参数Zer2。大大节省了人工标定所需的时间，提高了初始位置精度。

在上一实施例基础上，自学习可以包括：

多次获取第一位置传感器处于初始位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1，对多次获取到的第一行程位置电压参数Oupt1求平均数，得到第一初始行程位置电压参数Zer1；

多次获取第二位置传感器处于初始位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2，对多次获取到的第二行程位置电压参数Oupt2求平均数，得到第二初始行程位置电压参数Zer2。

可以根据多次测量所得的平均数分别确定第一初始行程位置电压参数Zer1和第二初始行程位置电压参数Zer2。可以通过上述方法得到较为精确的第一初始行程位置电压参数Zer1和第二初始行程位置电压参数Zer2。

在另一些实施例中，判断第一初始行程位置电压参数Zer1是否处于第一电压参数有效范围内，如果第一初始行程位置电压参数Zer1处于第一电压参数有效范围内，则判定第一初始行程位置电压参数Zer1有效；

判断第二初始行程位置电压参数Zer2是否处于第二电压参数有效范围内，如果第二初始行程位置电压参数Zer2处于第二电压参数有效范围内，则判定第二初始行程位置电压参数Zer2有效。

其中，自学习完成后，控制模块需要确定是否自学习成功，在刹车踏板位置为初始位置的情况下获取第一初始行程位置电压参数Zer1，并与第一电压参数有效范围进行比对；获取第二初始行程位置电压参数Zer2，并与第二电压参数有效范围进行比对。

如果第一初始行程位置电压参数Zer1处于第一电压参数有效范围内，则判定第一初始行程位置电压参数Zer1有效；如果第一初始行程位置电压参数Zer1未处于第一电压参数有效范围内，则报第一位置传感器自学习失败。

如果第二初始行程位置电压参数Zer2处于第二电压参数有效范围内，则判定第二初始行程位置电压参数Zer2有效；如果第二初始行程位置电压参数Zer2未处于第二电压参数有效范围内，则报第二位置传感器自学习失败。

其中，第一电压参数有效范围和第二电压参数有效范围均可根据实际使用的制动踏板参数以及实际需要确定。

在另一些实施例中，第一位置传感器还包括第一位置传感器输入端和第一位置传感器输出端，第一位置传感器输入端的电压为第一输入电压Inpt1，第一位置传感器输出端的电压为第一行程位置电压参数Oupt1；

第二位置传感器还包括第二位置传感器输入端和第二位置传感器输出端，第二位置传感器输入端的电压为第二输入电压Inpt2，第二位置传感器输出端的电压为第二行程位置电压参数Oupt2；

判断是否满足

若满足则判定第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2有效；

其中，A为允许误差值。

本发明实施例通过对两路传感器进行相互校验诊断，以确保最终输出结果的安全及可靠。控制模块可通过上述公式算法进行校验诊断。如果上述公式不满足，则说明相互校验诊断出错，控制模块报相互校验诊断故障。其中允许误差值A可以根据实际需要确定。

在另一些实施例中，允许误差值

或

其中，K为配置系数。

通过将允许误差值A设置为

或

可以更精确的确认相互校验结果的正确性，使控制方法更为优越。其中配置系数K可以根据实际需要确定。

在另一些实施例中，当第一初始行程位置电压参数Zer1有效且第二初始行程位置电压参数Zer2有效时，通过下述方式确定第一位置传感器获取的第一行程位置信号Pct1和第二位置传感器获取的第二行程位置信号Pct2，进而确定实际制动位置行程百分比ActuPsn；

其中，第一位置传感器处于满行程位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1为第一满行程位置电压参数FullTravel1；第二位置传感器处于满行程位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2为第二满行程位置电压参数FullTravel2。

通过上述算式可以确定第一行程位置信号Pct1和第二行程位置信号Pct2，并可以通过第一行程位置信号Pct1确认第一行程，通过第二行程位置信号Pct2确认第二行程。通过上述算式还可以确定实际制动位置行程百分比ActuPsn，可以通过实际制动位置行程百分比ActuPsn确定制动踏板的位置。

图3为本发明实施例提供的一种车辆制动控制装置的另一结构示意图。在上述实施例基础上，车辆制动装置还包括第一制动开关23和第二制动开关24，第一制动开关23用于根据制动踏板状态发送第一制动开关信号Swt1，第一制动开关信号Swt1包括置位信号和未置位信号；第二制动开关24用于根据制动踏板状态发送第二制动开关信号Swt2，第二制动开关信号Swt2包括置位信号和未置位信号；

当第一行程位置信号被判定为无效，或者第二行程位置信号被判定为无效，或者第一初始行程位置电压参数Zer1被判定为无效，或者第二初始行程位置电压参数Zer2被判定为无效，或者第一行程位置电压参数Oupt1或第二行程位置电压参数Oupt2被判定为无效时；第一制动开关信号Swt1和第二制动开关信号Swt2均为未置位信号，则确定实际制动位置行程百分比ActuPsn＝0；

第一制动开关信号Swt1和第二制动开关信号Swt2中任一个为置位信号，则确定实际制动位置行程百分比ActuPsn＝100％。

其中，当控制模块1检测到第一有效性诊断错误、第二有效性诊断错误、第一位置传感器自学习失败、第二位置传感器自学习失败或相互校验诊断故障出现任意一个时，控制模块1可利用第一制动开关信号Swt1和第二制动开关信号Swt2来确定制动踏板2位置行程输出，其中，制动踏板状态包括踩下状态和未踩下状态，踩下状态时第一制动开关和第二开关置位，未踩下时第一制动开关和第二开关不置位，充分保障了车辆的行车安全。

在另一些实施例中，车辆制动装置还包括油门传感器，当油门传感器的行程超过初始位置，且实际制动位置行程百分比ActuPsn>0，则判断油门传感器的行程超过初始位置与实际制动位置行程百分比ActuPsn>0两事件发生时间的先后顺序；

如果油门传感器的行程超过初始位置先于实际制动位置行程百分比ActuPsn>0发生，则根据实时车速与实际制动位置行程百分比ActuPsn确定制动扭矩Tb；

如果油门传感器的行程超过初始位置后于实际制动位置行程百分比ActuPsn>0发生，则根据实时车速与油门传感器的行程确定输出扭矩Ta。

其中，实时车速与实际制动位置行程百分比ActuPsn对制动扭矩Tb的影响可以根据实际需要确定；实时车速与油门传感器的行程对输出扭矩Ta的影响可以根据实际需要确定。

可选的，若驾驶员先踩制动踏板，再踩油门踏板，控制模块基于实时车速与油门踏板的二维MAP曲线进行扭矩计算，并对油门踏板的扭矩表现输出进行限制，此时车辆表现为虽然有扭矩输出，但扭矩受到了限制，同时在仪表上进行提示。扭矩输出目标值Ta按扭矩分配方法，控制发动机和电机输出，计算方法如下：T_a＝f(v,AccActuPsn)。若驾驶员先踩油门踏板，再踩制动踏板，控制模块应当根据制动踏板位置行程进行制动，同时将油门踏板的开度逐渐降低，直至最终减到0为止。制动扭矩输出Tb计算方法如下：T_b＝f(v,ActuPsn)。其中，v为实时车速，AccActuPsn为油门踏板的位置行程，ActuPsn为制动踏板的实际制动位置行程百分比。

图4为本发明实施例提供的一种混合动力车辆的制动控制方法的另一流程图。在上述实施例基础上，本发明实施例提供一种综合上述实施例的控制方法。该方法包括，获取第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2，判断第一行程位置电压参数Oupt1和第二行程位置电压参数Oupt2是否同时在有效范围内。若否，报有效性诊断错误。若是，获取第一初始行程位置电压参数Zer1和第二初始行程位置电压参数Zer2。然后判断第一初始行程位置电压参数Zer1处于第一初始行程位置电压参数有效范围，以及第二初始行程位置电压参数Zer2处于第二初始行程位置电压参数有效范围是否同时满足。若否，报传感器自学习失败。若是，获取第一输入电压Inpt1和第二输入电压Inpt2。接着判断是否满足

若否，报相互校验诊断故障。若是，判断油门踏板是否被踩下。若油门踏板未被踩下，则获取的第一行程位置信号Pct1和第二行程位置信号Pct2以确定实际制动位置行程百分比ActuPsn。若油门踏板被踩下，则根据油门传感器的行程超过初始位置与实际制动位置行程百分比ActuPsn>0两事件发生时间的先后顺序确定制动方式，并进行制动。

本发明实施例还提供了一种混合动力车辆，其中包括上述任一的混合动力车辆的制动控制方法。由于本发明实施例中的混合动力车辆使用了与上述实施例相同的动控制方法，因此具有上述实施例的有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种混合动力车辆的制动控制方法，其特征在于，通过车辆制动控制装置执行，所述车辆制动控制装置包括第一位置传感器、第二位置传感器和控制模块；所述第一位置传感器用于采集制动踏板的第一行程位置信息，并输出第一行程位置电压参数Oupt1；所述第二位置传感器用于采集制动踏板的第二行程位置信息，并输出第二行程位置电压参数Oupt2；所述控制模块与所述第一位置传感器和所述第二位置传感器均连接；

所述制动控制方法包括：

获取所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2；

处理所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程；

根据所述第一行程和所述第二行程，确定所述制动踏板的位置。

2.根据权利要求1所述的混合动力车辆的制动控制方法，其特征在于，所述处理所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2，获得第一行程和第二行程包括：

通过模数转换和数字信号处理，将所述第一行程位置电压参数Oupt1转换为第一行程位置信号，将所述第二行程位置电压参数Oupt2转换为第二行程位置信号；

判断所述第一行程位置信号是否处于第一位置信号有效范围内，若是，则判定所述第一行程位置信号有效；判断所述第二行程位置信号是否处于第二位置信号有效范围内，若是，则判定所述第二行程位置信号有效。

3.根据权利要求1所述的混合动力车辆的制动控制方法，其特征在于，所述控制模块获取所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2之前，还包括：

通过自学习的方式，确定所述第一位置传感器处于初始位置所对应的所述第一行程位置电压参数Oupt1为第一初始行程位置电压参数Zer1；

通过自学习的方式，确定所述第二位置传感器处于初始位置所对应的所述第二行程位置电压参数Oupt2为第二初始行程位置电压参数Zer2。

4.根据权利要求3所述的混合动力车辆的制动控制方法，其特征在于，所述自学习包括：

多次获取所述第一位置传感器处于初始位置所对应的所述第一行程位置电压参数Oupt1，对多次获取到的所述第一行程位置电压参数Oupt1求平均数，得到所述第一初始行程位置电压参数Zer1；

多次获取所述第二位置传感器处于初始位置所对应的所述第二行程位置电压参数Oupt2，对多次获取到的所述第二行程位置电压参数Oupt2求平均数，得到所述第二初始行程位置电压参数Zer2。

5.根据权利要求3所述的混合动力车辆的制动控制方法，其特征在于，判断所述第一初始行程位置电压参数Zer1是否处于第一电压参数有效范围内，如果所述第一初始行程位置电压参数Zer1处于所述第一电压参数有效范围内，则判定所述第一初始行程位置电压参数Zer1有效；

判断所述第二初始行程位置电压参数Zer2是否处于第二电压参数有效范围内，如果所述第二初始行程位置电压参数Zer2处于所述第二电压参数有效范围内，则判定所述第二初始行程位置电压参数Zer2有效。

6.根据权利要求1所述的混合动力车辆的制动控制方法，其特征在于，所述第一位置传感器还包括第一位置传感器输入端和第一位置传感器输出端，所述第一位置传感器输入端的电压为第一输入电压Inpt1，所述第一位置传感器输出端的电压为所述第一行程位置电压参数Oupt1；

所述第二位置传感器还包括第二位置传感器输入端和第二位置传感器输出端，所述第二位置传感器输入端的电压为第二输入电压Inpt2，所述第二位置传感器输出端的电压为所述第二行程位置电压参数Oupt2；

判断是否满足

若满足则判定所述第一行程位置电压参数Oupt1和所述第二行程位置电压参数Oupt2有效；

其中，A为允许误差值。

7.根据权利要求6所述的混合动力车辆的制动控制方法，其特征在于，所述允许误差值

或

其中，K为配置系数。

8.根据权利要求5所述的混合动力车辆的制动控制方法，其特征在于，当所述第一初始行程位置电压参数Zer1有效且所述第二初始行程位置电压参数Zer2有效时，通过下述方式确定所述第一位置传感器获取的第一行程位置信号Pct1和所述第二位置传感器获取的第二行程位置信号Pct2，进而确定实际制动位置行程百分比ActuPsn；

其中，所述第一位置传感器处于满行程位置所对应的第一行程位置电压参数Oupt1为第一满行程位置电压参数FullTravel1；所述第二位置传感器处于满行程位置所对应的第二行程位置电压参数Oupt2为第二满行程位置电压参数FullTravel2。

9.根据权利要求2、5、6或7中任一所述的混合动力车辆的制动控制方法，其特征在于，所述车辆制动装置还包括第一制动开关和第二制动开关，所述第一制动开关用于根据制动踏板状态发送第一制动开关信号Swt1，所述第一制动开关信号Swt1包括置位信号和未置位信号；所述第二制动开关用于根据制动踏板状态发送第二制动开关信号Swt2，所述第二制动开关信号Swt2包括所述置位信号和所述未置位信号；

当所述第一行程位置信号被判定为无效，或者所述第二行程位置信号被判定为无效，或者所述第一初始行程位置电压参数Zer1被判定为无效，或者所述第二初始行程位置电压参数Zer2被判定为无效，或者所述第一行程位置电压参数Oupt1或所述第二行程位置电压参数Oupt2被判定为无效时；

所述第一制动开关信号Swt1和所述第二制动开关信号Swt2均为所述未置位信号，则确定所述实际制动位置行程百分比ActuPsn＝0；

所述第一制动开关信号Swt1和所述第二制动开关信号Swt2中任一个为所述置位信号，则确定所述实际制动位置行程百分比ActuPsn＝100％。

10.一种混合动力车辆，其特征在于，使用权利要求1-9任一所述的混合动力车辆的制动控制方法。

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