CN115257670A - 一种针对ipb制动系统的刹车压力控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法及装置，该方法通过获取刹车踏板信号，刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号；根据刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的刹车踏板行程信号是否有效；若是，则根据刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值；根据刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，刹车压力值用于与车轮端制动压力信号匹配，具体的，本发明利用对刹车踏板行程信号的处理与计算，得到能够反馈驾驶员制动、行车意图的刹车压力信号，在对刹车压力信号进行平顺化处理后，使用平顺化处理的刹车压力信号来控制变速箱离合器，从而提高整车的驾驶体验。

Description

一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法及装置

技术领域

本发明属于刹车压力控制的技术领域，具体涉及一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法及装置。

背景技术

伴随着汽车产品电动化、集成化、智能化趋势的发展，“智能集成制动系统”随之出现，IPB制动控制系统(Integrated power brake)在量产车上已逐步得到推广。

相对于传统的ESP控制系统，IPB控制系统的刹车踏板与制动执行系统是完全解耦的，由控制单元监测刹车踏板行程并驱动电机建立车轮端制动压力，具有响应迅速、控制精确的优点，应用前景广阔。目前IPB制动系统发送的制动压力信号有两个，车轮端制动压力信号(IPB_PlungerPressure)和刹车踏板阻尼压力信号(IPB_SimulatorPressure)，而上述两种信号在处理过程中可能会存在一些问题，例如，当出现松刹车工况时，车轮端制动压力回零有400ms延迟；当出现无刹车工况下，车轮端制动压力频繁跳动问题；当出现特殊工况下，车轮端制动压力存在压力保持现象；当出现轻踩刹车时，踏板阻尼压力频繁跳动，且与实际制动压力不符。

对于与之配合的变速箱模块来说，现有的IPB控制系统所发出的刹车压力信号均不能满足其使用要求，所以，变速箱模块需要一个能够反馈驾驶员制动意图，且平顺变化的刹车压力信号，来控制离合器扭矩的打开与结合，从而提高整车的驾驶体验。

发明内容

基于此，本发明提供了一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法及装置，旨在对刹车压力信号平顺化处理，从而提高整车的驾驶体验。

本发明实施例的第一方面提供了一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，所述方法包括：

获取刹车踏板信号，所述刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号；

根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效；

若是，则根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值；

根据所述刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺。

进一步的，所述根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值的步骤中，所述刹车踏板行程开度值的计算公式为：

其中，x为刹车踏板行程值，可通过所述刹车踏板行程信号获取，K₁为刹车踏板空行程值，y为所述刹车踏板行程开度值。

进一步的，所述根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值的步骤包括：

将所述刹车踏板行程开度值一阶滤波处理，得到刹车踏板行程平稳开度值，所述一阶滤波处理的计算公式为：

z＝z_n-1+kx；

其中，z为所述刹车踏板行程平稳开度值，z_n-1为预设时间内刹车踏板行程开度值，k为一阶滤波系数，x为当前时刻刹车踏板行程开度值与预设时间内刹车踏板行程开度值的第一差值。

进一步的，所述根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值的步骤还包括：

获取预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，判断刹车踏板是否在持续变化；

当判断刹车踏板在持续变化时，则获取当前时刻刹车踏板行程开度值；

当判断刹车踏板未在持续变化时，则获取预设时间内刹车踏板行程开度值的平均值，并将所述平均值赋值给所述刹车踏板行程开度值，用作获取对应的刹车压力值。

进一步的，所述获取预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，判断刹车踏板是否在持续变化的步骤包括：

获取相邻的刹车踏板行程开度值的第二差值，并判断所述第二差值是否大于第一阈值；

若是，则根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，计算刹车踏板开度变化率，并判断所述刹车踏板开度变化率是否大于第二阈值；

若是，则表示刹车踏板在持续变化。

进一步的，所述根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，计算刹车踏板开度变化率的步骤中，所述刹车踏板开度变化率的计算公式为：

其中，p为所述刹车踏板开度变化率，Z_N为第N个信号周期的刹车踏板行程开度值，Z_N-i为第N-i个信号周期的刹车踏板行程开度值，i为信号采样周期。

进一步的，所述根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效的步骤之后包括：

当判断对应的所述刹车踏板行程信号无效时，获取所述车轮端制动压力信号；

根据所述车轮端制动压力信号，计算第一刹车压力值，并将所述第一刹车压力值赋值给所述刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺，所述第一刹车压力值的计算公式为：

Y＝max[0，W-K₂]；

其中，Y为所述第一刹车压力值，W为根据所述车轮端制动压力信号获取的车轮端制动压力值，K₂为克服空行程而产生的无效压力值。

本发明实施例的第二方面提供了一种针对IPB制动系统的刹车压力控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取刹车踏板信号，所述刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号；

判断模块，用于根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效；

刹车踏板行程开度值计算模块，用于当判断对应的所述刹车踏板行程信号有效时，则根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值；

第二获取模块，用于根据所述刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面提供的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面提供的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法。

实施本发明实施例当中提供的一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法及装置具有以下有益效果：

通过获取刹车踏板信号，刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号；根据刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的刹车踏板行程信号是否有效；若是，则根据刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值；根据刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，刹车压力值用于与车轮端制动压力信号匹配，具体的，本发明利用对刹车踏板行程信号的处理与计算，得到能够反馈驾驶员制动、行车意图的刹车压力信号，在对刹车压力信号进行平顺化处理后，使用平顺化处理的刹车压力信号来控制变速箱离合器，从而提高整车的驾驶体验。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法的实现流程图；

图2是本发明第二实施例提供的一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法的实现流程图；

图3是本发明第三实施例提供的一种针对IPB制动系统的刹车压力控制装置的结构框图；

图4是本发明第四实施例提供的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

请参阅图1，图1示出了本发明第一实施例提供的一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，所述方法具体包括步骤S01至步骤S04。

步骤S01，获取刹车踏板信号，所述刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号。

步骤S02，根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效，若是，则执行步骤S03。

步骤S03，则根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值。

具体的，刹车踏板行程开度值的计算公式为：

其中，x为刹车踏板行程值，可通过刹车踏板行程信号获取，K₁为刹车踏板空行程值，为一预设值，y为刹车踏板行程开度值，需要说明的是，为了避免踏板行程开度值出现抖动性跳变，将刹车踏板行程开度值一阶滤波处理，得到刹车踏板行程平稳开度值，一阶滤波处理的计算公式为：

z＝z_n-1+kx；

其中，z为刹车踏板行程平稳开度值，z_n-1为预设时间内刹车踏板行程开度值，k为一阶滤波系数，x为当前时刻刹车踏板行程开度值与预设时间内刹车踏板行程开度值的第一差值，具体的，预设时间内刹车踏板行程开度值可以理解为，以当前时刻为基准的上一时刻刹车踏板行程开度值。

在本实施例当中，在将刹车踏板行程开度值一阶滤波处理，得到刹车踏板行程平稳开度值后，将该刹车踏板行程平稳开度值用作后续的计算处理，即将刹车踏板行程平稳开度值视为刹车踏板行程开度值，具体的，获取预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，首先判断刹车踏板行程开度值是否大于预设值，若刹车踏板行程开度值不大于预设值，则将该刹车踏板行程开度值赋值为0，若刹车踏板行程开度值大于预设值，则根据预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，判断刹车踏板是否在持续变化，具体的，判断刹车踏板是否在持续变化的过程为，获取相邻的刹车踏板行程开度值的第二差值，并判断第二差值是否大于第一阈值，若第二差值大于第一阈值，则根据预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，计算刹车踏板开度变化率，并判断刹车踏板开度变化率是否大于第二阈值，若刹车踏板开度变化率大于第二阈值，则表示刹车踏板在持续变化，其中，刹车踏板开度变化率的计算公式为：

其中，p为刹车踏板开度变化率，Z_N为第N个信号周期的刹车踏板行程开度值，Z_N-i为第N-i个信号周期的刹车踏板行程开度值，i为信号采样周期。

需要说明的是，当判断刹车踏板在持续变化时，则获取当前时刻刹车踏板行程开度值，该刹车踏板行程开度值用作后续匹配对应的刹车压力值，当判断刹车踏板未在持续变化时，则获取预设时间内刹车踏板行程开度值的平均值，并将平均值赋值给刹车踏板行程开度值，用作获取对应的刹车压力值，其中，计算平均值的公式为：

其中，

为预设时间内刹车踏板行程开度值的平均值，f为信号周期的采样点数量，L_f为当前刹车踏板行程开度值，L_f-1为前第一个信号周期的刹车踏板行程开度值，L_f-2为前第二个信号周期的刹车踏板行程开度值，L_f-3为前第三个信号周期的刹车踏板行程开度值，在本实施例当中，f取值为4，可以理解的，最终得到的刹车踏板行程开度值为，当前获取的刹车踏板行程开度值与前三个信号采样周期采集的刹车踏板行程开度值的平均值。

步骤S04，根据所述刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺。

具体的，刹车踏板行程开度值与刹车压力值预先建立有映射关系，通过映射关系可以计算出合理的刹车压力值，再将刹车压力值与车轮端制动压力信号匹配，并通过速率限值分段控制刹车压力的上升与下降，可避免出现刹车压力的阶跃变化，提高整车的驾驶体验。

综上，本发明实施例提供的一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，通过获取刹车踏板信号，刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号；根据刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的刹车踏板行程信号是否有效；若是，则根据刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值；根据刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，刹车压力值用于与车轮端制动压力信号匹配，具体的，本发明利用对刹车踏板行程信号的处理与计算，得到能够反馈驾驶员制动、行车意图的刹车压力信号，在对刹车压力信号进行平顺化处理后，使用平顺化处理的刹车压力信号来控制变速箱离合器，从而提高整车的驾驶体验。

实施例二

请参阅图2，图2示出了本发明第二实施例提供的一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，所述方法具体包括步骤S20至步骤S24：

步骤S20，获取刹车踏板信号，所述刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号。

步骤S21，根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效，若是，则执行步骤S22；若否，则执行步骤S24。

步骤S22，则根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值。

步骤S23，根据所述刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺。

步骤S24，获取所述车轮端制动压力信号，根据所述车轮端制动压力信号，计算第一刹车压力值，并将所述第一刹车压力值赋值给所述刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺。

需要说明的是，刹车踏板信号还包括刹车踏板开关信号和刹车踏板开关有效位信号，在获取所述车轮端制动压力信号前，需获取刹车踏板开关信号和刹车踏板开关有效位信号，并根据刹车踏板开关信号，判断对应的刹车踏板开关有效位信号是否有效，若对应的刹车踏板开关有效位信号无效，则将刹车压力值赋值为0，若对应的刹车踏板开关有效位信号有效，则获取车轮端制动压力信号。

具体的，根据车轮端制动压力信号，计算第一刹车压力值，并将第一刹车压力值赋值给刹车压力值，刹车压力值用于与车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺，第一刹车压力值的计算公式为：

Y＝max[0，W-K₂]；

其中，Y为第一刹车压力值，W为根据车轮端制动压力信号获取的车轮端制动压力值，K₂为克服空行程而产生的无效压力值。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的一种针对IPB制动系统的刹车压力控制装置的结构框图。针对IPB制动系统的刹车压力控制装置的结构框图300包括：第一获取模块31、判断模块32、计算模块33以及第二获取模块34，其中：

第一获取模块31，用于获取刹车踏板信号，所述刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号；

判断模块32，用于根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效；

刹车踏板行程开度值计算模块33，用于当判断对应的所述刹车踏板行程信号有效时，则根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值，其中，所述刹车踏板行程开度值的计算公式为：

其中，x为刹车踏板行程值，可通过所述刹车踏板行程信号获取，K₁为刹车踏板空行程值，y为所述刹车踏板行程开度值；

第二获取模块34，用于根据所述刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺。

进一步的，在本发明一些可选实施例当中，所述计算模块33包括：

一阶滤波处理单元，用于将所述刹车踏板行程开度值一阶滤波处理，得到刹车踏板行程平稳开度值，所述一阶滤波处理的计算公式为：

z＝z_n-1+kx；

其中，z为所述刹车踏板行程平稳开度值，z_n-1为预设时间内刹车踏板行程开度值，k为一阶滤波系数，x为当前时刻刹车踏板行程开度值与预设时间内刹车踏板行程开度值的第一差值。

进一步的，在本发明一些可选实施例当中，所述计算模块33还包括：

第一判断单元，用于获取预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，判断刹车踏板是否在持续变化；

第一获取单元，用于当判断刹车踏板在持续变化时，则获取当前时刻刹车踏板行程开度值；

第二获取单元，用于当判断刹车踏板未在持续变化时，则获取预设时间内刹车踏板行程开度值的平均值，并将所述平均值赋值给所述刹车踏板行程开度值，用作获取对应的刹车压力值。

进一步的，在本发明一些可选实施例当中，所述第一判断单元包括：

第一判断子单元，用于获取相邻的刹车踏板行程开度值的第二差值，并判断所述第二差值是否大于第一阈值；

第二判断子单元，用于当判断所述第二差值大于第一阈值时，则根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，计算刹车踏板开度变化率，并判断所述刹车踏板开度变化率是否大于第二阈值，其中，所述刹车踏板开度变化率的计算公式为：

其中，p为所述刹车踏板开度变化率，Z_N为第N个信号周期的刹车踏板行程开度值，Z_N-i为第N-i个信号周期的刹车踏板行程开度值，i为信号采样周期。

进一步的，在本发明一些可选实施例当中，所述针对IPB制动系统的刹车压力控制装置300还包括：

第三获取模块，用于当判断对应的所述刹车踏板行程信号无效时，获取所述车轮端制动压力信号；

第一刹车压力值计算模块，用于根据所述车轮端制动压力信号，计算第一刹车压力值，并将所述第一刹车压力值赋值给所述刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺，所述第一刹车压力值的计算公式为：

Y＝max[0，W-K₂]；

其中，Y为所述第一刹车压力值，W为根据所述车轮端制动压力信号获取的车轮端制动压力值，K₂为克服空行程而产生的无效压力值。

实施例四

本发明另一方面还提出一种车辆，请参阅图4，所示为本发明第四实施例当中的车辆的示意图，包括存储器20、处理器10以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10执行所述计算机程序30时实现如上述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法。

其中，处理器10在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。

其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是车辆的内部存储单元，例如该车辆的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是车辆的外部存储装置，例如车辆上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器20还可以既包括车辆的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储车辆的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要指出的是，图4示出的结构并不构成对车辆的限定，在其它实施例当中，该车辆可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的针对IPB制动系统的刹车压力控制装置方法。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取刹车踏板信号，所述刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号；

根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效；

若是，则根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值；

根据所述刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺。

2.根据权利要求1所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值的步骤中，所述刹车踏板行程开度值的计算公式为：

其中，x为刹车踏板行程值，可通过所述刹车踏板行程信号获取，K₁为刹车踏板空行程值，y为所述刹车踏板行程开度值。

3.根据权利要求2所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值的步骤包括：

将所述刹车踏板行程开度值一阶滤波处理，得到刹车踏板行程平稳开度值，所述一阶滤波处理的计算公式为：

z＝z_n-1+kx；

其中，z为所述刹车踏板行程平稳开度值，z_n-1为预设时间内刹车踏板行程开度值，k为一阶滤波系数，x为当前时刻刹车踏板行程开度值与预设时间内刹车踏板行程开度值的第一差值。

4.根据权利要求3所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值的步骤还包括：

获取预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，判断刹车踏板是否在持续变化；

当判断刹车踏板在持续变化时，则获取当前时刻刹车踏板行程开度值；

当判断刹车踏板未在持续变化时，则获取预设时间内刹车踏板行程开度值的平均值，并将所述平均值赋值给所述刹车踏板行程开度值，用作获取对应的刹车压力值。

5.根据权利要求4所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述获取预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，判断刹车踏板是否在持续变化的步骤包括：

获取相邻的刹车踏板行程开度值的第二差值，并判断所述第二差值是否大于第一阈值；

若是，则根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，计算刹车踏板开度变化率，并判断所述刹车踏板开度变化率是否大于第二阈值；

若是，则表示刹车踏板在持续变化。

6.根据权利要求5所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述根据所述预设时间内所有的刹车踏板行程开度值，计算刹车踏板开度变化率的步骤中，所述刹车踏板开度变化率的计算公式为：

其中，p为所述刹车踏板开度变化率，Z_N为第N个信号周期的刹车踏板行程开度值，Z_N-i为第N-i个信号周期的刹车踏板行程开度值，i为信号采样周期。

7.根据权利要求1所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法，其特征在于，所述根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效的步骤之后包括：

当判断对应的所述刹车踏板行程信号无效时，获取所述车轮端制动压力信号；

根据所述车轮端制动压力信号，计算第一刹车压力值，并将所述第一刹车压力值赋值给所述刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺，所述第一刹车压力值的计算公式为：

Y＝max[0，W-K₂]；

其中，Y为所述第一刹车压力值，W为根据所述车轮端制动压力信号获取的车轮端制动压力值，K₂为克服空行程而产生的无效压力值。

8.一种针对IPB制动系统的刹车压力控制装置，其特征在于，所述系统包括：

第一获取模块，用于获取刹车踏板信号，所述刹车踏板信号至少包括刹车踏板行程信号、刹车踏板行程的有效指示位信号以及车轮端制动压力信号；

判断模块，用于根据所述刹车踏板行程的有效指示位信号，判断对应的所述刹车踏板行程信号是否有效；

刹车踏板行程开度值计算模块，用于当判断对应的所述刹车踏板行程信号有效时，则根据所述刹车踏板行程信号，计算刹车踏板行程开度值；

第二获取模块，用于根据所述刹车踏板行程开度值，获取对应的刹车压力值，所述刹车压力值用于与所述车轮端制动压力信号匹配，以使刹车压力平顺。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1－7任一所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－7任一所述的针对IPB制动系统的刹车压力控制方法。

Images