CN114670835A - 一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆，所述方法包括：当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩；获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩；根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。本发明提升了车辆在进行蠕行时的驾驶体验。

Description

一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆。

背景技术

随着社会的发展，汽车进入千家万户，并成为人们日常生活必不可少的一部分，而随着人们的需求变化，汽车在满足其初始的交通工具的基础功能之外，还需要满足人们的舒适需求，以提升用户的驾驶体验。

例如，在进行车辆低速行驶时，汽车会进入蠕行状态，即在不操作油门踏板和制动踏板的基础上，车辆进行低速的自动行驶。

现有技术中，车辆蠕行控制一般是根据车速获得相应的蠕行需求扭矩，车速越接近目标车速，需求扭矩越小。然而，该扭矩输出控制逻辑简单且仅适用于零坡度路面及直线行驶工况，当车辆因坡道及转向导致阻力增大的情况时，基础的车速需求扭矩无法驱动车辆达到目标蠕行的要求，影响驾驶体验。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种蠕行扭矩输出控制方法、系统、存储介质及车辆，旨在解决现有技术中车辆在进行蠕行行驶时，驾驶感受差的问题。

本发明实施例是这样实现的：一种蠕行扭矩输出控制方法，所述方法包括：

当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩；

获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩；

根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

进一步的，上述蠕行扭矩输出控制方法，其中，所述当车辆进行蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定初步蠕行扭矩的步骤之前还包括：

获取车辆的档位信息、制动踏板开度、油门踏板开度以及车速，并判断所述档位信息、所述制动踏板开度、所述油门踏板开度以及所述车速是否均满足预设条件；

若是，则判定所述车辆进入蠕行状态。

进一步的，上述蠕行扭矩输出控制方法，其中，所述获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩的步骤包括：

根据所述转向值和所述坡度值从预设映射表中获取分别与所述转向值和所述坡度值对应的补偿扭矩。

进一步的，上述蠕行扭矩输出控制方法，其中，所述根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行的步骤之后还包括：

采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息，根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩；

当检测到车辆进入坡道蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行。

进一步的，上述蠕行扭矩输出控制方法，其中，所述采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息，根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩的步骤包括：

根据所述历史坡道补偿扭矩信息确定每个坡道的位置以及与所述坡道对应的历史补偿扭矩；

根据所述车辆的行驶路径信息与所述坡道的位置确定所述车辆所处的目标坡道，并将所述目标坡道对应所述历史补偿扭矩确定为所述坡道补偿扭矩。

进一步的，上述蠕行扭矩输出控制方法，其中，所述根据所述车辆的行驶路径信息与所述坡道的位置确定所述车辆所处的目标坡道，并根据所述目标坡道获取对应的所述坡道补偿扭矩的步骤包括：

根据所述车辆行驶路径信息获取所述行驶路径上的预行驶坡道，将所述预行驶坡道与所述坡道的位置进行匹配，以获取所述车辆所处的目标坡道。

进一步的，上述蠕行扭矩输出控制方法，其中，所述当检测到车辆进入坡道蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行：

当检测到导航程序启动时，获取所述车辆的预行驶路径并获取所述预行驶路径中坡道位置；

当检测到所述车辆处于所述预行驶路径中坡道位置蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行。

本发明的另一个目的在于提供一种蠕行扭矩输出控制系统，所述系统包括：

扭矩确定模块，用于当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩；

扭矩补偿模块，用于获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩；

蠕行模块，用于根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

本发明实施例的另一个目的是提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

本发明实施例的另一个目的是提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。

本发明通过在检测到车辆进入蠕行状态时，通过车速确定车辆所需的基础蠕行扭矩，并根据车辆实际可能遇到的工况，根据转向和坡度值确定对应的补偿扭矩以对基础蠕行扭矩进行补偿，从而增加车辆的蠕行动力，在车辆进行蠕行转向或上坡时保证车辆的目标车速。解决了现有技术中在进行车辆蠕行时，若车辆进行转向或上坡时动力差而导致驾驶体验差的问题。

附图说明

图1为本发明第一实施例中提供的蠕行扭矩输出控制方法的流程图；

图2为本发明第二实施例中提供的蠕行扭矩输出控制方法的流程图；

图3为本发明第三实施例中提供的蠕行扭矩输出控制系统的结构框图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列类型的任意的和所有的组合。

随着社会的发展，汽车进入千家万户，并成为人们日常生活必不可少的一部分，而随着人们的需求变化，汽车在满足其初始的交通工具的基础功能之外，还需要满足人们的舒适需求，以提升用户的驾驶体验。

例如，在进行车辆低速行驶时，汽车会进入蠕行状态，即在不操作油门踏板和制动踏板的基础上，车辆进行低速的自动行驶。

现有技术中，车辆蠕行控制一般是根据车速获得相应的蠕行需求扭矩，车速越接近目标车速，需求扭矩越小。然而，该扭矩输出控制逻辑简单且仅适用于零坡度路面及直线行驶工况，当车辆因坡道及转向导致阻力增大的情况时，基础的车速需求扭矩无法驱动车辆达到目标蠕行的要求，影响驾驶体验。

以下将结合具体实施例和附图来详细说明如何在车辆进行蠕行行驶时，在面对转向及坡道的工况下保证驾驶体验。

实施例一

请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的蠕行扭矩输出控制方法，所述方法包括步骤S10～S12。

步骤S10，当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩。

其中，车辆蠕行状态表示在不需要操控油门及刹车的情况下车辆进行自动行驶的状态，现有技术中，大部分的车辆主要通过车速确定对应的蠕行扭矩，即基础蠕行扭矩，具体的，可以通过存储至车辆内的车辆和蠕行扭矩之间的映射表获取，在获取车速后，从映射表中确定与车速对应的蠕行扭矩。

而在本实施例当中，需要根据不同的车况对扭矩进行补偿修正，因此，需要根据车辆的车速确定进行补偿修正的基础蠕行扭矩，即在基础蠕行扭矩上进行补偿。

进一步的，在本发明的一些可选的实施例当中，所述当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩的步骤之前可以具体包括：

获取车辆的档位信息、制动踏板开度、油门踏板开度以及车速，并判断所述档位信息、所述制动踏板开度、所述油门踏板开度以及所述车速是否均满足预设条件；

若是，则判定所述车辆进入蠕行状态。

具体的，为了判断车辆当前是否需要进行蠕行状态，需要对车辆当前状态制定判定条件，以根据车辆的当前状态进行判定，当车辆状态满足预设的蠕行条件时，控制车辆输出蠕行扭矩进行蠕行。

步骤S11，获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩。

其中，在实际中，驾驶员蠕行过程中如需调整转向或坡道时均会产生一定的阻力，从而会导致蠕行扭矩不足，影响驾驶体验；例如，在转向时，轮胎发生侧偏现象，滚动阻力增加，同时转向角度越大，侧倾角越大，需要克服的离心力也越大，整车行驶阻力也会越大；而在车辆蠕行过程中如行驶在坡道路面，由于整车重力影响会产生坡道阻力；因此，需要根据车辆转向状态和车辆是否所处坡道对目前的扭矩进行动态补偿修正，以保证车辆蠕行扭矩足够控制车辆进行平稳的蠕行，提升驾驶员的驾驶体验。

具体的，车辆转向值可以通过获取车辆转向传感器采集到的数据，从而获得转向角数据，车辆所处的坡度计算可以根据汽车行驶方程，由于汽车的驱动力与所受阻力是平衡，在对整车相关参数获知的情况下可以推导出坡道阻力，基于坡道阻力和重力分量关系，即可推出坡度值。

在具体实施时，根据获取到的转向值和坡度值确定对应的补偿扭矩，通过补偿扭矩对基础扭矩进行补偿修正，可以先将转向值对应的补偿扭矩进行补偿，后将坡道值对应的补偿扭矩进行补偿。

另外，在本发明一些可选的实施例当中，所述获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩的步骤可以具体包括：

根据所述转向值和所述坡度值从预设映射表中获取分别与所述转向值和所述坡度值对应的补偿扭矩。

具体的，转向值和坡度值均以映射表的形式存储值车辆整车控制器当中，以便于在获取到转向值和坡度值时获取对应的补偿扭矩值。

近一步的，转向值的映射表和坡度值的映射表的设定可以分别按表1和表2所示进行设置。

表1、

转向角	0	50	100	150	200	250	300	350	400	450	500	550	600
														补偿扭矩	0	10	20	30	40	50	60	70	80	90	100	110	120

表2、

坡度	0	2	4	6	8	10	12	14	16	18	20
												补偿扭矩	0	100	200	300	400	500	600	700	800	900	1000

由上表1和表2可以明显看出，在转向角度和坡度较大时，对应的补偿扭矩较大，以提高更高的蠕行动力。

步骤S12，根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

其中，通过将补偿扭矩与基础蠕行扭矩进行相加以得到车辆在此次蠕行过程中的目标蠕行扭矩，并且，补偿蠕行扭矩随着转向值和坡度值的变化而变化，因此，目标蠕行扭矩也会随转向值和坡度值的变化而变化，即补偿扭矩对基础蠕行扭矩进行动态补偿调整，在具体实施时，通过对目标蠕行扭矩进行Ramp处理后完成蠕行控制。

综上，本发明上述实施例中的蠕行扭矩输出控制方法，在检测到车辆进入蠕行状态时，通过车速确定车辆所需的基础蠕行扭矩，并根据车辆实际可能遇到的工况，根据转向和坡度值确定对应的补偿扭矩以对基础蠕行扭矩进行补偿，从而增加车辆的蠕行动力，在车辆进行蠕行转向或上坡时保证车辆的目标车速。解决了现有技术中在进行车辆蠕行时，若车辆进行转向或上坡时动力差的问题。

实施例二

请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的蠕行扭矩输出控制方法，所述方法包括步骤S20～S24。

步骤S20，当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩。

步骤S21，获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩。

步骤S22，根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

步骤S23，采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息，根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩。

在实际中，在每次进行坡道的扭矩补偿时，都需要对坡度值进行计算，再通过坡度值获取对应的补偿扭矩，其中不但计算工作量大，而且比较耗时，为此，可以通过采集车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息，即通过车辆在实际行驶过程中遇到的坡道对应的坡度值进行采集，对坡道的位置、坡道的坡度值以及对应的补偿扭矩进行存储，后根据车辆行驶路径信息，确定行驶路径中是否会经过此坡道，并当车辆在此坡道进行蠕行行驶时，可以直接通过历史获取到的补偿扭矩对车辆的基础蠕行扭矩进行补偿，避免进行大量的计算。

具体的，在本发明一些实施例当中，所述采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息，根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩的步骤可以具体包括：

根据所述历史坡道补偿扭矩信息确定每个坡道的位置以及与所述坡道对应的历史补偿扭矩；

根据所述车辆的行驶路径信息与所述坡道的位置确定所述车辆所处的目标坡道，并将所述目标坡道对应所述历史补偿扭矩确定为所述坡道补偿扭矩。

进一步的，所述根据所述车辆的行驶路径信息与所述坡道的位置确定所述车辆所处的目标坡道，并根据所述目标坡道获取对应的所述坡道补偿扭矩的步骤包括：

根据所述车辆行驶路径信息获取所述行驶路径上的预行驶坡道，将所述预行驶坡道与所述坡道的位置进行匹配，以获取所述车辆所处的目标坡道。

可以理解的，在车辆进行历史坡道补偿扭矩信息的采集时，主要采集坡道的具体位置、坡道坡度值以及坡度值对应的补偿扭矩，在车辆行驶过程中，可以获取车辆的行驶路径信息，通过车辆的行驶路径与坡道的定位信息，确定行驶路径上是否存在坡道，且行驶路径上的坡道对应的补偿扭矩是否有采集，根据事先采集到的坡道位置，通过将行驶路径与坡道的定位信息进行匹配可以确定行驶路径上的多个目标坡道以及目标坡道对应的补偿扭矩，并在车辆在当前坡道进行蠕行行驶时，直接获取坡道的补偿扭矩，避免进行大量的计算。

进一步的，在本发明一些可选的实施例当中，车辆采集到的坡道信息和补偿扭矩数据还可以通过云端进行存储，以实现历史坡道补偿数据的共享，云端连接有多辆车型，车辆可以通过云端利用其他车辆采集到的历史坡道补偿数据进行扭矩补偿，也即，每辆车辆都可以作为历史坡道补偿数据采集的工具，也作为历史坡道补偿数据的使用者，从而提升数据的采集效率以及充分合理利用资源。

步骤S24，当检测到车辆进入坡道蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行。

具体的，当检测到车辆进入坡道蠕行时，可以根据事先确定的坡道补偿扭矩，直接获取该坡道补偿扭矩并对基础蠕行扭矩进行补偿修正，更具体的，在车辆进入坡道时，可以根据车辆的位置信息与事先存储的坡道位置信息进行匹配，以获取车辆的当前进入的目标车道，并根据目标车辆的坡道补偿扭矩对基础蠕行扭矩进行补偿。

另外，在本发明一些可选的实施例当中，所述当检测到车辆进入坡道蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行的步骤可以具体包括：

当检测到导航程序启动时，获取所述车辆的预行驶路径并获取所述预行驶路径中坡道位置；

当检测到所述车辆处于所述预行驶路径中坡道位置蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行其中，当检测到车辆的导航程序启动时，可以获取车辆的预行驶路径，根据车辆的预行驶路径可以获取车辆预先行驶路径中的坡道位置，通过导航可以实时获取车辆的实时位置，当检测到车辆处于行驶路径中坡道位置蠕行时，即通过坡道补偿扭矩对基础扭矩进行补偿，以控制车辆进行蠕行。

另外，在本发明一些可选的实施例当中，还可以将预行驶路径中的坡道对应的坡道补偿数据根据位置先后顺序进行排序存储，在车辆进入坡道，并在坡道蠕行时，可以直接从排序表中调取对应的坡道补偿扭矩，以对基础蠕行扭矩进行补偿。

综上，本发明上述实施例中的蠕行扭矩输出控制方法，在检测到车辆进入蠕行状态时，通过车速确定车辆所需的基础蠕行扭矩，并根据车辆实际可能遇到的工况，根据转向和坡度值确定对应的补偿扭矩以对基础蠕行扭矩进行补偿，从而增加车辆的蠕行动力，在车辆进行蠕行转向或上坡时保证车辆的目标车速，并对车辆采集的历史补偿数据进行存储后使用。解决了现有技术中在进行车辆蠕行时，若车辆进行转向或上坡时动力差的问题的同时提升了扭矩补偿效率和资源利用率。

实施例三

请参阅图3，所示为本发明第四实施例中提供的蠕行扭矩输出控制系统，所述系统包括：

扭矩确定模块100，用于当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩；

扭矩补偿模块200，用于获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩；

蠕行模块300，用于根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

进一步地，上述蠕行扭矩输出控制系统，所述系统还包括：

蠕行状态判定模块，用于获取车辆的档位信息、制动踏板开度、油门踏板开度以及车速，并判断所述档位信息、所述制动踏板开度、所述油门踏板开度以及所述车速是否均满足预设条件；

若是，则判定所述车辆进入蠕行状态。

进一步地，上述蠕行扭矩输出控制系统，所述扭矩补偿模块具体用于：

根据所述转向值和所述坡度值从预设映射表中获取分别与所述转向值和所述坡度值对应的补偿扭矩。

进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述系统还包括：

采集模块，用于采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息，根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩；

检测模块，用于当检测到车辆进入坡道蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行。

进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述采集模块包括：

历史扭矩确定单元，用于根据所述历史坡道补偿扭矩信息确定每个坡道的位置以及与所述坡道对应的历史补偿扭矩；

补偿扭矩确定单元，用于根据所述车辆的行驶路径信息与所述坡道的位置确定所述车辆所处的目标坡道，并将所述目标坡道对应所述历史补偿扭矩确定为所述坡道补偿扭矩。

进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述补偿扭矩确定单元具体用于：

根据所述车辆行驶路径信息获取所述行驶路径上的预行驶坡道，将所述预行驶坡道与所述坡道的位置进行匹配，以获取所述车辆所处的目标坡道。

进一步地，在本发明一些可选的实施例当中，所述检测模块具体用于：

当检测到导航程序启动时，获取所述车辆的预行驶路径并获取所述预行驶路径中坡道位置；

当检测到所述车辆处于所述预行驶路径中坡道位置蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行。

上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。

实施例四

本发明另一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例一至二中任意一个所述的方法的步骤。

实施例五

本发明另一方面还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例一至二中任意一个所述的方法的步骤。

以上各个实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种蠕行扭矩输出控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩；

获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩；

根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

2.根据权利要求1所述的蠕行扭矩输出控制方法，其特征在于，所述当车辆进行蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定初步蠕行扭矩的步骤之前还包括：

获取车辆的档位信息、制动踏板开度、油门踏板开度以及车速，并判断所述档位信息、所述制动踏板开度、所述油门踏板开度以及所述车速是否均满足预设条件；

若是，则判定所述车辆进入蠕行状态。

3.根据权利要求1所述的蠕行扭矩输出控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩的步骤包括：

根据所述转向值和所述坡度值从预设映射表中获取分别与所述转向值和所述坡度值对应的补偿扭矩。

4.根据权利要求1所述的蠕行扭矩输出控制方法，其特征在于，所述根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行的步骤之后还包括：

采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息，根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩；

当检测到车辆进入坡道蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行。

5.根据权利要求4所述的蠕行扭矩输出控制方法，其特征在于，所述采集所述车辆在历史行驶过程中的历史坡道补偿扭矩信息，根据所述车辆的行驶路径信息及所述历史坡道补偿扭矩信息确定所述车辆的坡道补偿扭矩的步骤包括：

根据所述历史坡道补偿扭矩信息确定每个坡道的位置以及与所述坡道对应的历史补偿扭矩；

根据所述车辆的行驶路径信息与所述坡道的位置确定所述车辆所处的目标坡道，并将所述目标坡道对应所述历史补偿扭矩确定为所述坡道补偿扭矩。

6.根据权利要求5所述的蠕行扭矩输出控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶路径信息与所述坡道的位置确定所述车辆所处的目标坡道，并根据所述目标坡道获取对应的所述坡道补偿扭矩的步骤包括：

根据所述车辆行驶路径信息获取所述行驶路径上的预行驶坡道，将所述预行驶坡道与所述坡道的位置进行匹配，以获取所述车辆所处的目标坡道。

7.根据权利要求4所述的蠕行扭矩输出控制方法，其特征在于，所述当检测到车辆进入坡道蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行：

当检测到导航程序启动时，获取所述车辆的预行驶路径并获取所述预行驶路径中坡道位置；

当检测到所述车辆处于所述预行驶路径中坡道位置蠕行时，通过所述坡道补偿扭矩对所述基础扭矩进行补偿，以控制所述车辆进行蠕行。

8.一种蠕行扭矩输出控制系统，其特征在于，所述系统包括：

扭矩确定模块，用于当车辆进入蠕行状态时，实时获取所述车辆的车速并根据所述车速确定基础蠕行扭矩；

扭矩补偿模块，用于获取所述车辆的转向值以及所处坡度值，根据所述转向值和所述坡度值确定补偿扭矩；

蠕行模块，用于根据所述基础蠕行扭矩和补偿扭矩计算得到所述车辆的目标蠕行扭矩，并通过所述目标蠕行扭矩控制所述车辆蠕行。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。

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