CN105422290A - 小油门故障识别及处理、发动机和油门信号处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种小油门故障的识别及处理方法、发动机处理方法和油门信号处理方法，以实现小油门的识别以及处理，进而实现发动机的合理控制，降低能耗，并有效回收制动和滑行能量。所述小油门故障的识别方法包括：预设小油门故障发生时油门开度的预定范围；检测并判断自由状态下的油门开度是否处于所述预定范围，是则识别为小油门故障。所述发动机处理方法包括：在发动机温度低于80℃和空调处于开通状态中，至少满足其中一者时，将发动机运行模式设定为油门控制模式，否则将发动机运行模式设定为转速控制模式。所述油门处理方法包括：判断实际的油门开度是否大于自由状态下的油门开度，否则将油门信号的输出值设定为零。

Description

小油门故障识别及处理、发动机和油门信号处理方法

技术领域

本发明涉及发动机技术领域，特别是涉及一种小油门故障的识别及处理方法、发动机处理方法和油门信号处理方法。

背景技术

在混合动力系统中，由于驾驶员频繁踩踏电子油门，容易造成电子油门老化，使得电子油门在自由状态下，存在大于空行程的一个不稳定的小电子油门开度，本文称之为“小油门”。当发生小油门时，发动机ECU会判定为驾驶员轻踩踏板的正常情况，不会通过发动机故障闪码灯报错，驾驶员也没有专用的测试设备，因此，实践中，即使发生“小油门”，也往往不会被发现，或者说会被忽略。

但是，在城市工况中红绿灯及靠站牌停车多，发动机怠速运行时间约占到整个运行时间的30％—60％，而小油门会造成发动机怠速提升，甚至判断油门开度不为零而不进行能量回收，不仅增加了发动机的油/气耗，还减少了能量回收，直接影响了混合动力系统的整车经济性。

现有技术中，公开号为CN201410150926的专利文献中提出一种油门踏板信号自诊断方法，发动机控制器通过判定发动机转速状态、档位状态、车速状态以及水温状态判断实际油门踏板开度的情况，来确定是否属于相应的阈值范围，从而判断油门踏板零开度、中间开度及全开度是否为正常状态。该专利利用设定的零开度、中间开度、全开度三个阈值范围与实际油门踏板开度进行对比，确认油门踏板的正确性。

但是，阈值范围判断条件复杂，若某个条件失效会导致油门踏板准确性判断错误，可靠性较低。更为重要的是，上述小油门的情况显然处于上述零开度的阈值范围内，根本无法被识别；而且，上述诊断方法只能判断油门踏板所传输的信号是否准确地被执行，或者说油门踏板的实际开度是否与预设开度一致，而即使发生小油门，油门踏板的实际开度与车况也是相符的，不会被诊断为错误。

因此，如何设计一种小油门故障的识别及处理方法、发动机处理方法和油门信号处理方法，以实现小油门的识别以及处理，进而实现发动机的合理控制，降低能耗，并准确设定油门信号输出值，有效回收制动和滑行能量，成为本领域技术人员目前亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种小油门故障的识别及处理方法、发动机处理方法和油门信号处理方法，以实现小油门的识别以及处理，进而实现发动机的合理控制，降低能耗，并有效回收制动和滑行能量。

为解决上述技术问题，本发明提供一种小油门故障的识别方法，包括以下步骤：

1)预设小油门故障发生时油门开度的预定范围；

2)检测并判断自由状态下的油门开度是否处于所述预定范围，是则执行步骤3)；

3)识别为小油门故障。

本发明的识别方法，首先定义小油门故障发生时油门开度的预定范围，然后判断自由状态下的油门开度是否处于所述预定范围，进而识别是否出现小油门故障。诚如背景技术所述，由于小油门故障无法通过油门自检发现，也不容易被驾驶员察觉，但客观上存在一些危害，因此，本申请提供了一种小油门故障的识别方法，可以简单便捷的识别小油门故障，且可靠性较高。

可选地，所述步骤2)中，所述预定范围为0.4％～4.8％。

可选地，所述步骤2)具体包括以下步骤：

21)检测自由状态下的油门开度；

22)判断所述油门开度是否处于所述预定范围，是则执行步骤3)。

可选地，所述步骤2)还包括步骤23)：判断实际的油门开度大于零且制动踏板开度不为零的情况是否累计超过预定次数；

所述步骤22)和所述步骤23)的判断结果为是时，均执行步骤24)：判断是否同时满足所述步骤22)和所述步骤23)的判断条件，是则执行步骤3)。

可选地，所述步骤23)具体包括以下步骤：

231)判断实际的油门开度是否大于零，是则执行步骤233)；

232)判断实际的制动踏板开度是否大于零，是则执行步骤233)；

233)判断实际的油门开度和制动踏板开度同时大于零的情况是否累计超过预定次数，是则执行所述步骤24)。

可选地，所述步骤22)具体包括以下步骤：

221)判断自由状态下的油门开度是否处于所述预定范围，否则执行步骤222)，是则执行步骤223)；

222)将油门自检故障状态设定为无故障；

223)将油门自检故障状态设定为有故障，然后执行所述步骤24)。

本发明还提供了一种小油门故障的发动机处理方法，采用上述的识别方法进行小油门故障的识别，在所述步骤3)之后执行所述发动机处理方法，所述发动机处理方法包括对发动机转速控制模式进行处理的步骤4)：在发动机温度低于80℃和空调处于开通状态中，至少满足其中一者时，将发动机运行模式设定为油门控制模式，否则将发动机运行模式设定为转速控制模式。

当发生小油门故障时，发动机的怠速相应提升，从而造成油/气耗的增加，而在发动机ECU中并没有对此故障的识别和处理，当识别发生小油门故障时，可以对发动机的运行模式进行控制，从而改变发动机的运行模式，使得发动机的实际转速等于发动机的需求转速，不受油门开度的影响，从而避免小油门故障影响发动机性能。

可选地，所述步骤4)具体包括以下步骤：

41)判断发动机温度是否低于80℃，是则执行步骤43)；

42)判断空调是否处于开通状态，是则执行步骤43)；

43)将发动机运行模式设定为油门控制模式。

可选地，所述步骤4)中，所述步骤41)和所述步骤42)的判断结果均为否，则执行步骤44)：将发动机运行模式设定为转速控制模式。

可选地，所述步骤41)中，否则执行步骤42)，所述步骤42)中，否则执行所述步骤44)；

或者，所述步骤42)中，否则执行步骤41)，所述步骤41)中，否则执行所述步骤44)。

本发明还提供了一种小油门故障的油门信号处理方法，采用上述的识别方法进行小油门故障的识别，在所述步骤3)之后执行所述油门信号处理方法，所述油门处理方法包括步骤5)：判断实际的油门开度是否大于自由状态下的油门开度，否则将油门信号的输出值设定为零。

在小油门故障发生时，即使驾驶人员没有踩踏油门踏板，油门信号输出值也不为零，此时，被误判为车辆需要输出驱动力，由于进行能量回收的触发条件为油门信号输出值为零，则此时就无法进行能量回收；针对上述技术问题，本发明的油门信号处理方法，将油门信号的输出值修正为零，以便有效触发能力回收，对制动和滑行能量进行有效回收，进而提高能源利用率，节约能源。

可选地，所述步骤5)中，是则按照实际的油门开度设定油门信号的输出值。

本发明还提供了一种小油门故障的处理方法，包括上述发动机处理方法和上述油门信号处理方法。

由于本发明的小油门故障的处理方法包括上述的发动机处理方法和油门信号处理方法，故上述任一项所述的发动机处理方法和油门信号处理方法所能够产生的技术效果均适用于本发明的处理方法，此处不再赘述。

附图说明

图1为本发明中油门信号传递路径示意图；

图2为本发明所提供小油门故障的识别方法在一种具体实施方式中的流程示意图；

图3为本发明所提供小油门故障的发动机处理方法在一种具体实施方式中的流程示意图；

图4为本发明所提供小油门故障的油门信号处理方法在一种具体实施方式中的流程示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种小油门故障的识别及处理方法、发动机处理方法和油门信号处理方法，以实现小油门的识别以及处理，进而实现发动机的合理控制，降低能耗，并有效回收制动和滑行能量。

以下结合附图，对本发明小油门故障的识别及处理方法、发动机处理方法和油门信号处理方法进行具体介绍，以便本领域技术人员准确理解本发明的技术方案。

本发明尤其可以适用于混合动力系统，以下以混合动力系统为例，对小油门故障的识别以及相关处理方法进行详细说明。

首先，请参考图1，对混合动力系统中油门信号的传递路径进行详细说明，以便本领域技术人员更好地理解本发明的识别以及相关处理方法。

在混合动力系统中，电子油门信号的传递如图1所示：电子油门踏板通过线束和发动机的ECU(即发动机控制单元)连接(即硬线连接)，ECU通过CAN线发送给HCU(即整车控制器)，HCU相应的功能模块起作用控制ECU和MCU(即电机控制单元)；ECU传递给HCU的信号以及HCU发送给ECU的指令均可以通过CAN线传递至仪表予以显示。

可见，HCU是进行油门信号处理并根据油门信号输出控制指令的核心部件，而HCU中缺少对于小油门故障进行识别和处理的逻辑，因此，本发明可以对HCU的逻辑进行改进，以实现对小油门故障的识别和相关处理。

所谓小油门故障是指，自由状态下油门开度大于零、但小于容易被驾驶员察觉到的预定开度的一种油门故障，通常由油门踏板老化导致。

具体而言，如图2所示，本发明提供了一种小油门故障的识别方法，可以包括以下步骤：

S11：预设小油门故障发生时所对应油门开度的预定范围，具体可以预存在HCU中，然后可以执行步骤S12；

S12：检测并记录油门踏板处于自由状态下油门开度的初始值；

S13：判断所述初始值是否处于所述预定范围，否则执行步骤S14，是则执行步骤S15；

S14：将油门自检故障状态设定为无故障，然后可以循环进行油门自检；

S15：将油门自检故障状态设定为有故障，然后执行步骤S21；

S21：识别为小油门故障，或者说得出存在小油门故障的结论。

在步骤S11中，所述预定范围以油门开度大于零且不足以引起驾驶员的足够注意，但又会对整车产生影响作为设定依据，具体而言，所述预定范围可以为0.4％～4.8％。

在步骤S12中，在整车上电后，油门踏板就会将电子油门信号传递至ECU，并通过ECU传递给HCU，HCU可以对ECU发送的电子油门信号进行自检，并记录油门踏板处于自由状态下的油门开度，作为所述初始值；当然，本领域技术人员还可以采用其他方式获取所述初始值，具体可以参照现有技术。

在步骤S13中，如果是也可以直接执行步骤S21，而不进行步骤S15的处理，同样可以实现本发明识别方法的目的，准确识别小油门故障。同理，在步骤S13中，如果否，也可以不执行步骤S14，而直接终止识别步骤，因为此时不可能存在小油门故障，可以不进行任何处理，不对油门自检故障状态进行干涉。而当步骤S13中根据不同的判断结果按照步骤S14和步骤S15进行处理时，可以有效地对油门自检故障状态进行监测以及修正，使得油门自检故障状态的信息更加真实可靠，便于提高整车控制、发动机控制以及电机控制的可靠性。

在步骤S14中，也可以直接终止而不再循环进行油门自检，此时已经完成了一次小油门故障的识别，当再次进行小油门故障识别时，可以按照上述步骤依次执行。

实际上，在步骤S13中，即使判断结果为是，但由于实际操作中存在司机偶然地同时踩踏刹车和油门的情况，因此，也存在误识别的可能性。

针对这种情况，本发明还设置了偶然因素排除步骤S3，具体可以包括以下步骤：

S31：检测实际的油门开度和制动踏板状态；

S32：判断油门开度和制动踏板开度是否均大于零，是则执行步骤S33；

S33：判断油门开度大于零且制动踏板开度大于零同时发生的次数是否已经累计超过预定次数，否则执行步骤S34，是则执行步骤S35；

S34：认为存在偶然因素干扰；

S35：认为不存在偶然因素干扰。

所述步骤S31中，检测是由油门开度和制动踏板开度可以同时进行，也可以先后进行，且两者的先后顺序可调；所述步骤S32中，具体可以包括油门开度是否大于零的判断，以及制动踏板开度是否大于零的判断，两者也可以同时进行或者先后进行，且先后顺序也可以不进行限定。而且，可以在所述步骤S31中获取实际的油门开度后即按照步骤S32执行油门开度的判断；同理，在步骤S31中获取制动踏板开度后也可以直接按照步骤S32执行制动踏板开度的判断，即油门开度的检测与判断、制动踏板开度的检测与判断均可以同时进行，也可以先后进行，且先后顺序可以不限制，任意一个判断步骤执行完成后可以直接进入步骤S33进行后续判断。

在所述步骤S33中，所述预定次数可以根据需要进行设定，例如，可以设定为三次或者更多次，具体可以根据驾驶员的水平进行区别设置。而且，在所述步骤S33中，如果否，说明存在偶然因素干扰，此时也可以不执行步骤S35，而直接终止识别步骤，或者直接得出不存在小油门故障的结论。

当设置上述步骤S3进行偶然因素排除时，在步骤S15之后，也可以不直接执行步骤S21，而将步骤S3的偶然因素排除步骤同时作为是否执行步骤S21的一个判断条件。具体而言，可以在执行完步骤S15和步骤S35之后均执行以下步骤：

S20：判断是否同时满足步骤S13和步骤S33的判断条件，是则执行步骤S21，否则认为不存在小油门故障，或者直接终止识别步骤。

步骤S11-S15和步骤S3的执行顺序可以不受限制，也可以在执行完步骤S15后再执行步骤S3，即对小油门故障识别完成后再排除偶然因素干扰；或者，可以首先执行完步骤S3，然后由步骤S35直接进入步骤S11，按照步骤S11-S15进行小油门故障识别，即在排除偶然因素后执行小油门故障识别，不管采用这两种执行顺序的哪一种，均可以省去上述步骤S20。

也就是说，只有在不存在偶然因素干扰的情况下，才可以根据步骤S11-S15对小油门故障进行准确识别。

根据步骤S3的设置目的，本领域技术人员可以进一步简化整个识别以及排除偶然因素干扰的步骤，具体而言，可以仅在执行步骤S34时，将结果反馈给步骤S1-S15的任意一个步骤，以排除偶然因素的干扰；而如果执行步骤S35，则不存在偶然因素干扰，可以不反馈结果给步骤S11-S15，此时可以有效简化步骤，提高识别效率。

更为详尽地，结合混合动力系统的实际控制以及常用控制规则，本发明的识别方法可以按照如下步骤执行：

首先当整车上电后，HCU对ECU发送的电子油门信号进行自检，并记录自由状态下的油门开度，作为初始值(即APP_r_free)，当判断油门开度处于预定范围，其自检故障状态(即APP_raw_st)置为1，说明有故障；其次，小油门故障发生时，刹车踩下(即刹车状态Brk_st为1)时油门开度也不为零，为了排除司机偶然同时踩下刹车和电子油门情况，对共同踩下刹车和电子油门的计数进行累计；当累计超过三次或者更多次，上述两个条件共同发生时才识别为小油门故障。也就是说，自检时即使自由状态下油门开度处于预定范围，如果达不到上述累计次数，也不识别为小油门故障；当然，如果自由状态下油门开度为零，即使累计超过预定次数，也不识别为小油门故障。

诚如背景技术所述，当小油门故障发生时，发动机的怠速相应提升，从而增大能耗。针对这一问题，本发明还提供了一种小油门故障的发动机处理方法，在步骤S21中识别为小油门故障时，可以按照下述步骤进行发动机处理，以避免小油门故障影响发动机的运转。

如图2所示，所述发动机处理方法具体可以包括以下步骤：

S41：判断发动机的温度是否低于80℃，是则执行S43；

S42：判断空调是否开通，是则执行步骤S43；

S43：将发动机运行控制设定为油门控制模式；

其中，如果步骤S41和S42中的判断结果均为否，则执行步骤S44；

S44：将发动机运行模式设定为转速控制模式，使得发动机的实际转速等于需求转速，不受油门开度大小的影响。

本领域技术人员应该可以理解，当发动机温度低或者空调开通时均会导致发动机怠速提升，这些都认为是正常现象，因此，本发明的发动机处理方法对这两种情况进行了排除。如果属于上述两种情况的任何一种，即使小油门故障实际上引起了发动机怠速提升，也可以不进行调整，使得发动机保持在油门控制模式，以提升后的怠速运行；换言之，此时的小油门故障并没有额外增加能耗，发动机就需要以高怠速运行，以提升发动机温度或者满足空调的运行需求。如果即没有出现发动机温度低又没有开通空调，则就需要对小油门故障引起的发动机怠速提升进行调整，以降低发动机怠速，使得发动机以实际的需求转速运行；换言之，此时的小油门故障客观上增加了能耗，而且是额外增加的无用的能耗，此时的调整才是有必要的。

在步骤S41中，以发动机温度低于80℃定义为发动机温度低，说明此时的发动机处于冷启动状态，发动机的怠速会相应提升；对于本领域技术人员而言，可以根据需要调整对发动机温度低的界定温度，也可以在80℃的基础上上下浮动较小的温度值，以不超过5℃为宜。

对于步骤S41和步骤S42可以不存在执行的先后顺序限制，两者判断结果为否时，可以进入一个判断步骤，以判断两者的判断结果是否均为否，是则执行步骤S44，否则执行步骤S43。

或者，在步骤S41中，如果否，则执行步骤S42，在步骤S42中，如果否，则执行步骤S44；也可以首先执行步骤S42，在步骤S42中，如果否则执行步骤S41，在步骤S41中，如果否则直接执行步骤S44。可见，步骤S41和步骤S42可以同步执行也可以先后执行。图3仅以其中一种方式进行说明。

实际上，本发明的发动机处理方法不限于上述步骤，只要对发动机温度和空调开通状态进行判断，然后根据判断结果执行不同的控制模式即可。

具体而言，发动机运行模式(Com_stTSC1EngMode)为0时为默认油门控制模式，发动机转速受油门开度影响；当发动机运行模式为1时，发动机处于转速控制模式，发动机实际转速等于发动机需求转速，不受油门开度大小的影响；当步骤S41和步骤S42的条件中至少有一个满足时，判断不需要进行发动机的怠速控制，发动机运行模式还处于默认的油门控制模式，只有当两个条件均不满足时，才需要进行发动机的怠速控制。

此外，如背景技术所述，由于进行能量回收的触发条件为油门开度为零，当小油门故障发生时，即可客观上满足进行能量回收的条件，也不会触发能量回收的相关程序；针对这一技术问题，本发明还提供了一种小油门故障的油门信号处理方法，以便在小油门故障发生时对油门信号进行修正，使得油门信号准确反映车辆的实际运行状态，进而满足能量回收的触发条件，实现能量回收，节约能源。

在步骤S21中，识别为小油门故障时，可以按照本发明的油门信号处理方法对油门信号进行处理，所述油门信号处理方法具体可以包括以下步骤：

S51：判断实际的油门开度是否大于自由状态下的油门开度，否则说明出现了小油门故障，执行步骤S52，是则说明油门信号正常，可以执行步骤S53：

S52：将油门信号的输出值设定为零；

S53：按照实际的油门开度设定油门信号的输出值。

在步骤S51中，可以具体包括实际的油门开度的检测步骤，以及自由状态下油门开度的检测步骤；由于步骤S12中已经执行了自由状态下油门开度的检测步骤，且本步骤在步骤S12之后执行，故可以省去自由状态下油门开度的检测步骤，或者说可以直接调用步骤S12中的数据；当然，在车辆实时进行油门开度检测的情况下，也可以省去实际的油门开度的检测步骤，而直接调用相关数据，然后按照步骤S51的判断条件进行比较判断。

如果步骤S51中涉及实际的油门开度和自由状态下的油门开度的检测步骤，则两个检测步骤可以同时进行，也可以先后进行，先后进行的顺序也可以不受限制。

详细地，本文所述的能量回收包括制动能量回收和滑行能量回收，这两种能量回收均是以发动机不对外做功为前提的，实践中以油门信号的输出值为零进行判断。当小油门故障发生(APP_Error_st＝1)时，如果检测到自由状态下油门开度的初始值(APP_r_free)大于实际的油门开度(APP_r)，则将HCU中油门信号的输出值APP_r_out设定为0；当小油门故障不发生或自检的自由状态下的油门开度小于实际的油门开度，则根据实际的油门开度APP_r设定APP_r_out的输出值，如图4所示。如上文所述，车辆运行时进行能量回收的触发条件为油门信号的输出值为零，而小油门故障发生时，油门信号的输出值不可能为零，因此按照图4所示的步骤将APP_r_out输出值设定为0，以便车辆能够进入能量回收模式。

需要说明的是，本申请的发动机处理方法和油门信号处理方法均是在出现小油门故障时的相应处理方法，如果不存在小油门故障，即小油门故障识别的结果为否，则可以不进行任何控制处理；或者说，在发动机处理方法中，可以将发动机运行模式保持在油门控制模式，在油门信号处理方法中，可以依然按照实际的油门开度设定油门信号。

本发明还提供了一种小油门故障的处理方法，包括上述发动机处理方法和油门信号处理方法，且发动机处理方法和油门信号处理方法的执行顺序不受限制。

本文中，凡是提及两个或者多个方法或者步骤的执行顺序不受限制，均是指这些方法或者步骤可以同时执行，也可以先后执行，且执行的先后顺序也可以互换。

本发明的识别方法、发动机处理方法、油门信号处理方法以及小油门故障的处理方法均可以适用于单一动力系统，也可以适用于混合动力系统；尤其是对于混合动力系统而言，可以直接在HCU中增加与小油门故障的识别以及处理相关的逻辑，操作简单便捷。

以上对本发明所提供小油门故障的识别及处理方法、发动机处理方法、油门信号处理方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (13)

1.一种小油门故障的识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)预设小油门故障发生时油门开度的预定范围；

2)检测并判断自由状态下的油门开度是否处于所述预定范围，是则执行步骤3)；

3)识别为小油门故障。

2.如权利要求1所述的小油门故障的识别方法，其特征在于，所述步骤2)中，所述预定范围为0.4％～4.8％。

3.如权利要求1或2所述的小油门故障的识别方法，其特征在于，所述步骤2)具体包括以下步骤：

21)检测自由状态下的油门开度；

22)判断所述油门开度是否处于所述预定范围，是则执行步骤3)。

4.如权利要求3所述的小油门故障的识别方法，其特征在于，所述步骤2)还包括步骤23)：判断实际的油门开度大于零且制动踏板开度不为零的情况是否累计超过预定次数；

所述步骤22)和所述步骤23)的判断结果为是时，均执行步骤24)：判断是否同时满足所述步骤22)和所述步骤23)的判断条件，是则执行步骤3)。

5.如权利要求4所述的小油门故障的识别方法，其特征在于，所述步骤23)具体包括以下步骤：

231)判断实际的油门开度是否大于零，是则执行步骤233)；

232)判断实际的制动踏板开度是否大于零，是则执行步骤233)；

233)判断实际的油门开度和制动踏板开度同时大于零的情况是否累计超过预定次数，是则执行所述步骤24)。

6.如权利要求4所述的小油门故障的识别方法，其特征在于，所述步骤22)具体包括以下步骤：

221)判断自由状态下的油门开度是否处于所述预定范围，否则执行步骤222)，是则执行步骤223)；

222)将油门自检故障状态设定为无故障；

223)将油门自检故障状态设定为有故障，然后执行所述步骤24)。

7.一种小油门故障的发动机处理方法，其特征在于，采用上述权利要求1-6任一项所述的识别方法进行小油门故障的识别，在所述步骤3)之后执行所述发动机处理方法，所述发动机处理方法包括步骤4)：在发动机温度低于80℃和空调处于开通状态中，至少满足其中一者时，将发动机运行模式设定为油门控制模式，否则将发动机运行模式设定为转速控制模式。

8.如权利要求7所述的小油门故障的发动机处理方法，其特征在于，所述步骤4)具体包括以下步骤：

41)判断发动机温度是否低于80℃，是则执行步骤43)；

42)判断空调是否处于开通状态，是则执行步骤43)；

43)将发动机运行模式设定为油门控制模式。

9.如权利要求8所述的小油门故障的发动机处理方法，其特征在于，所述步骤4)中，所述步骤41)和所述步骤42)的判断结果均为否，则执行步骤44)：将发动机运行模式设定为转速控制模式。

10.如权利要求9所述的小油门故障的发动机处理方法，其特征在于，所述步骤41)中，否则执行步骤42)，所述步骤42)中，否则执行所述步骤44)；

或者，所述步骤42)中，否则执行步骤41)，所述步骤41)中，否则执行所述步骤44)。

11.一种小油门故障的油门信号处理方法，其特征在于，采用上述权利要求1-6任一项所述的识别方法进行小油门故障的识别，在所述步骤3)之后执行所述油门信号处理方法，所述油门信号处理方法包括对油门信号进行处理的步骤5)：判断实际的油门开度是否大于自由状态下的油门开度，否则将油门信号的输出值设定为零。

12.如权利要求11所述的小油门故障的油门信号处理方法，其特征在于，所述步骤5)中，是则按照实际的油门开度设定油门信号的输出值。

13.一种小油门故障的处理方法，其特征在于，包括上述权利要求7-10任一项所述的发动机处理方法和上述权利要求11-12任一项所述的油门信号处理方法。