CN113751987B - 联动杆与勺钉的自动化装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种联动杆与勺钉的自动化装配装置,包括机架和安装在机架上的联动杆上料机构、第一勺钉上料机构、联动杆进给机构和打钉机构；机架上安装有放置架，放置架上设有沿前后方向等距布置的多个装配槽；联动杆上料机构位于第一种钉位的一侧；联动杆进给机构安装在机架上并与放置架的位置对应，用于将装配槽中联动杆前移至下个装配槽中；第一勺钉上料机构位于第一种钉位的一侧；打钉机构包括支撑架和安装在支撑架一侧的第一打钉器，当第一打钉器移动至取钉位时，打钉机构夹取勺钉；当打钉机构移动至打钉位时，打钉机构将勺钉打入位于第一种钉位中的联动杆。该装置可代替人工将勺钉打入联动杆，实现该装配工序的机械化。

Description

联动杆与勺钉的自动化装配装置

技术领域

本发明涉及钢琴加工设备技术领域，具体为一种联动杆与勺钉的自动化装配装置。

背景技术

联动杆是钢琴击弦机中的一个重要部件，在组装击弦机的过程中，需要在联动杆上装配勺钉。现有的装配工艺是采用人工敲击的方式装配，首先将联动杆置于台面，通过人手将勺钉装到钉模内，再利用铁锤用适当的力敲击钉模，使得勺钉插入联动杆的安装孔。这种操作方式具有如下缺点：1、劳动强度大，长时间重复动作容易造成操作工手腕关节损伤；2、每次敲击种勺钉时，金属撞击造成工作位置的瞬间噪声大于90分贝，对操作工的听力有负面影响；3、勺钉装配深度一致性差，影响产品质量。

因此，有必要提出一种新的联动杆与勺钉的自动化装配装置。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足之处，提供了一种联动杆与勺钉的自动化装配装置，其自动化程度高，可减少对人工的依赖，节省人力成本。

为了实现以上目的，本发明提供如下技术方案：

一种联动杆与勺钉的自动化装配装置,包括机架和安装在所述机架上的联动杆上料机构、第一勺钉上料机构、联动杆进给机构和打钉机构；

所述机架上安装有放置架，放置架上设有沿前后方向等距布置的多个装配槽，其中，一个所述装配槽为上料位，与上料位相邻且位于上料位前侧的所述装配槽为第一种钉位；

所述联动杆上料机构位于所述第一种钉位的一侧，用以将联动杆转移至所述上料位；

所述联动杆进给机构安装在机架上并与放置架的位置对应，用于将装配槽中联动杆前移至下个装配槽中；

所述第一勺钉上料机构位于所述第一种钉位的一侧，以向打钉机构提供勺钉；

所述打钉机构包括支撑架和活动安装在支撑架一侧的第一打钉器，所述第一打钉器可在取钉位和打钉位之间活动，当所述第一打钉器移动至取钉位时，所述打钉机构夹取第一勺钉上料机构上的勺钉，当所述打钉机构移动至打钉位时，所述打钉机构将勺钉打入位于第一种钉位中的联动杆。

作为一种优选方案，所述联动杆上料机构包括推进机构和设置在所述推进机构和所述上料位之间的联动杆抓手；所述联动杆抓手用于将所述第一勺钉上料机构上的联动杆搬运至第一种钉位。

作为一种优选方案，所述推进机构包括底座、放置机构、推动机构和顶升机构；所述底座安装在所述机架上，所述放置机构安装在底座且包括相对设置的第一支撑条和第二支撑条，所述第一支撑条上设有匹配联动杆一端的第一收容槽，所述第二支撑条上设有匹配联动杆一端的第二收容槽，所述第一收容槽和所述第二收容槽围设形成可放置多个联动杆的进料槽；所述推动机构包括滑轨和滑块，所述滑轨安装在底座上，所述滑块滑动安装在所述滑轨上且位于所述第一支撑条和所述第二支撑条之间，以朝向靠近所述联动杆抓手的一侧推进联动杆；所述顶升机构包括连接板和顶升气缸；所述连接板安装在所述底座的前端，以挡止联动杆前进；所述顶升气缸安装在连接板上，以自下向上顶升最前端的联动杆。

作为一种优选方案，所述第一勺钉上料机构包括依次设置的振盘机构和勺钉角度调节机构，所述勺钉角度调节机构设置在所述振盘机构和所述打钉机构之间，以调节勺钉的倾斜度。

作为一种优选方案，所述勺钉角度调节机构包括角度调节机构和用于夹持勺钉的勺钉夹指，所述角度调节机构包括安装在所述机架上且位于取钉位和所述第一勺钉上料机构之间的底架、可前后滑动地安装在底架上的滑座、转动连接在所述滑座上的第一摆动块和转动连接在所述第一摆动块上的第二摆动块，所述勺钉夹指安装在第二摆动块上。

作为一种优选方案，所述振盘机构包括按照勺钉上料方向依次设置的振动盘、直振送料器和挡止机构，所述挡止机构安装在直振送料器的出料口。

作为一种优选方案，所述第一打钉器包括第一移动板、第二移动板和勺钉夹爪；所述第一移动板可横向滑动地安装在所述支撑架的一侧，所述第二移动板可上下滑动地安装在所述第一移动板；所述勺钉夹爪安装在所述第二移动板上，用以夹紧勺钉。

作为一种优选方案，勺钉夹爪安装有相配合的第一夹块和第二夹块，所述第一夹块和所述第二夹块围设形成勺钉容纳槽，所述勺钉容纳槽具有依次连接的与勺钉的钉头相匹配的钉头部以及与勺钉的钉杆相匹配的钉杆部。

作为一种优选方案，所述放置架包括间隔设置的第一托架和第二托架；所述第一托架设有沿前后方向分布的多个第一槽口，所述第二托架设有沿前后方向分布的多个第二槽口，每一所述第一槽口与其相邻的所述第二槽口配对并构成装配槽；

所述联动杆进给机构包括连接架、横向驱动器、水平移动块、纵向驱动器、纵向移动块和多个夹指气缸；所述连接架安装在所述机架上；所述横向驱动器安装在横向连接架上并驱动水平移动块前后移动；纵向驱动器安装在所述水平移动块上并驱动纵向移动块升降，多个所述夹指气缸沿前后方向等距设置在纵向移动块上并与装配槽对应设置，于水平方向，所述夹指气缸位于所述第一托架和所述第二托架之间。

作为一种优选方案，所述打钉机构还包括位于所述支撑架另一侧的第二打钉器；多个装配槽中还包括一第二种钉位，所述第二打钉器与第二种钉位位置对应，以将勺钉打入位于所述第二种钉位的联动杆。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明提供的联动杆与勺钉的自动化装配装置可代替人工将勺钉打入联动杆，用可重复动作的装置，实现该装配工序的机械化，解决联动杆与勺钉手工装配劳动强度大的问题，节省人力成本；

2、联动杆上料机构、勺钉上料机构、打钉机构和联动杆进给机构不间断运行，利于提升作业效率；

3、可保证勺钉与联动杆杆面的角度精度和种钉深度，提升产品质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明中联动杆与勺钉的自动化装配装置的立体图；

图2是本发明中联动杆与勺钉的自动化装配装置的俯视图；

图3是本发明中放置架与联动杆进给机构的结构示意图；

图4是本发明中放置架与联动杆进给机构的的正视图；

图5是本发明中联动杆上料机构的立体图；

图6是本发明中推进机构的俯视图；

图7是图6沿A-A方向剖切的剖视图；

图8是本发明中勺钉上料机构的立体图；

图9是图8中B位置的局部放大图；

图10是本发明中勺钉角度调节机构的立体图；

图11是本发明中打钉机构的立体图；

图12是本发明中勺钉夹爪的立体图；

图中：

1、机架；11、放置架；111、上料位；112、第一种钉位；113、第一托架；1131、第一槽口；114、第二托架；1141、第二槽口；115、第二种钉位；116、出料位；

2、振盘机构；21、振动盘；22、直振送料器；23、挡止机构；231、第一挡块；2311、导引面；232、第二挡块；2321、凹槽；

3、勺钉角度调节机构；31、角度调节机构；311、底架；312、滑座；313、第一摆动块；314、第二摆动块；32、勺钉夹指；

4、推进机构；41、第一支撑条；411、第一限位板；421、第二限位板；42、第二支撑条；43、连接板；44、顶升气缸；441、顶块；45、底座；46、滑块；47、滑轨；48、定滑轮；49、重力锤；

5、联动杆抓手；

6、联动杆进给机构；61、连接架；62、水平移动块；63、纵向移动块；64、夹指气缸；65、横向驱动器；66、纵向驱动器；661、第一线性气缸；662、第二线性气缸；

7、打钉机构；71、支撑架；72、第一打钉器、721、第二气缸；722、第一移动板；723、第二移动板；724、勺钉夹爪；7241、第一夹块；7242、第二夹块；7243、钉头部；7244、钉杆部；725、第一气缸；73、第二打钉器；

8、出料机构；9、第二勺钉上料机构；100、联动杆；200、勺钉。

具体实施方式

为便于更好地理解本发明的目的、结构、特征以及功效等，现结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。应注意的是，图中示出的特征不是必须按照比例绘制。此外，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

实施例

请参阅图1-2，本发明提供一种联动杆与勺钉的自动化装配装置，该装置包括机架1和安装在机架1上的联动杆上料机构、第一勺钉上料机构、联动杆进给机构6和打钉机构7。其中，机架1上安装有放置架11，放置架11上设有沿前后方向等距布置的多个装配槽，其中一个装配槽为上料位111，与上料位111相邻且位于上料位111前侧的装配槽为第一种钉位112；联动杆上料机构位于第一种钉位112的一侧，用以将联动杆转移至上料位111；联动杆进给机构6安装在机架1上并与放置架11位置对应，用于将装配槽中联动杆逐步前移至下个装配槽中；第一勺钉上料机构位于第一种钉位112的一侧，以向打钉机构7提供勺钉200；打钉机构7包括支撑架71和活动安装在支撑架71一侧的第一打钉器72，第一打钉器72可在取钉位和打钉位之间活动，当第一打钉器72移动至取钉位时，打钉机构7夹取第一勺钉上料机构上的勺钉，当打钉机构7移动至打钉位时，打钉机构7将勺钉200打入位于第一种钉位112中的联动杆100。

如图3-4，放置架11包括间隔设置的第一托架113和第二托架114；第一托架113设有沿前后方向分布的多个第一槽口1131，用以容纳联动杆的一端；第二托架114设有沿前后方向分布的多个第二槽口1141，用以容纳联动杆的另一端。每一第一槽口1131与其相邻的第二槽口1141配对并构成一装配槽。如此设置，可便于联动杆进给机构6抓取联动杆的中间位置。本实施例中共设置6个装配槽，从后向前方向，第一个装配槽为上料位111，第二个装配槽为第一种钉位112，用于装配左倾斜角勺钉，中间两个装配槽为过渡位，第五个装配槽为第二种钉位115，用于装配左倾斜角勺钉，第六个装配槽为出料位116，用于对接出料机构8。当然，在其他实施例中，装配槽的数量可根据情况做调整，如减少到3个（1个上料位111、1个装配位、1个出料位116），从而可缩小设备的外形尺寸。

请参阅图5-7，联动杆上料机构包括推进机构4和设置在推进机构4和上料位111之间的联动杆抓手5。其中，推进机构4包括底座45、放置机构、推动机构和顶升机构；底座45安装在机架1上，放置机构安装在底座45且包括相对设置的第一支撑条41和第二支撑条42，第一支撑条41上设有匹配联动杆一端的第一收容槽，第二支撑条42上设有匹配联动杆一端的第二收容槽，第一收容槽和第二收容槽围设形成可放置多个联动杆的进料槽，可一次性放置整付联动杆，提高作业效率。第一支撑条41上侧面的前端设有向第二支撑条42一侧横向延伸的第一限位板411，第二支撑条42上侧面的前端设有向第二支撑条42一侧横向延伸的第二限位板421，可限位联动杆，避免联动杆一侧翘起。推动机构包括滑轨47和滑块46，滑轨47安装在底座45上，滑块46滑动安装在滑轨47上且位于第一支撑条41和第二支撑条42之间，以朝向靠近联动杆抓手5的一侧推进联动杆；顶升机构包括连接板43和顶升气缸44；连接板43安装在底座45的前端，以挡止联动杆前进；顶升气缸44安装在连接板43上，以自下向上顶升位于最前端的联动杆100，使该联动杆100与其他联动杆分离，方便联动杆抓手5夹取。顶升气缸44上安装顶块441，顶块441上的顶部设有匹配联动板形状的槽体，可稳定放置联动杆，避免联动杆晃动。联动杆抓手5为气动机械手，用以将联动杆转移至上料位111。

推进机构4运行时，顶升气缸44驱动顶块441向上顶起位于最前端的联动杆，联动杆抓手5取走该联动杆并将其转移至上料位111，顶升气缸44下降使得顶块441下降且低于联动杆放置位，滑块46向前推进联动杆，顶升气缸44再次上升顶起下一个联动杆。

本实施例中，滑块46通过采用重力锤49方式向前推料，具体的，一定滑轮48安装在底座45的前侧，一驱动绳的第一端连接滑块46，其第二端绕过定滑轮48并向下延伸并连接重力锤49，利用重力锤49的拉力逐渐推进滑块46，其具有结构简单和制造成本低的优势。在其他实施例中，还可采用长杆气缸的方式推动联动杆前进。

如图3-4，联动杆进给机构6包括连接架61、横向驱动器65、水平移动块62、纵向驱动器66、纵向移动块63和多个夹指气缸64；连接架61安装在机架1上且位于放置架11的下方；横向驱动器65安装在连接架61上并驱动水平移动块62前后移动；纵向驱动器66安装在水平移动块62上并驱动纵向移动块63升降，多个夹指气缸64沿前后方向等距设置在纵向移动块63上并与装配槽对应设置，于水平方向，夹指气缸64位于第一托架113和第二托架114之间。本实施例中，共设置五个夹指气缸64。工作时，夹指气缸64夹持对应装配槽的联动杆，纵向驱动器66驱动纵向移动块63上升，使得夹指气缸64带动联动杆向上脱离装配槽，随后，横向驱动器65驱动水平移动块62前移一个工位，再次纵向移动块63下降同时夹指气缸64释放，联动杆在重力作用下落入下一个装配槽，接着，纵向驱动器66驱动夹指气缸64下降至装配槽下方；最后横向驱动器65驱动横向移动块后移再次回到起点，准备搬运下一批联动杆。通过联动杆进给机构6上下前后往复运行，可不间断的进给联动杆，且联动杆进给机构6可一次性抓取多个工件，提高作业效率。其次，联动杆进给机构6设置在放置架11下方，可使结构更加紧凑。本实施例中，纵向驱动器66包括配合设置的第一线性气缸661和第二线性气缸662，第一线性气缸661通过一连接座固定在水平移动块62远离连接架61的一侧，其活塞杆朝上并连接第二线性气缸662，第二线性气缸662的活塞杆向上伸出并连接纵向移动块63。在其他实施例中，纵向驱动器66还可设置为双行程气缸或伺服电机。

如图8所示，第一勺钉上料机构包括依次设置的振盘机构2和勺钉角度调节机构3，勺钉角度调节机构3设置在振盘机构2和打钉机构7之间，以调节勺钉200的倾斜度。

如图8-9，振盘机构2包括按照勺钉上料方向依次设置的振动盘21、直振送料器22和挡止机构23。挡止机构23安装在直振送料器22的出料口处以限位最前侧的勺钉，以便勺钉角度调节机构3装夹，其包括固定在安装板直振送料器22前侧的安装板，可横向移动地设置在安装板上的第一挡块231及一第二挡块232。第一挡块231靠近第二挡块232的一端设有第一挡止部，第一挡止部的后侧设有一导引面2311；第二挡块232靠近第一挡块231的的一端设有第二挡止部，第二挡止部的后侧设有匹配第一挡止部的凹槽2321。

如图10，勺钉角度调节机构3包括角度调节机构31和用于夹持勺钉的勺钉夹指32，角度调节机构31包括安装在机架1上且位于取钉位和第一勺钉上料机构之间的底架311、可前后滑动地安装在底架311上的滑座312、转动连接在滑座312上的第一摆动块313和转动连接在第一摆动块313上的第二摆动块314，勺钉夹指32安装在第二摆动块314上。工作时，第一挡块231向远离第二挡块232一侧滑动，最前端的勺钉在直振送料器22的作用下移动至夹持槽2322，勺钉角度调节机构3夹持勺钉200的杆部，随后，第二挡块232向远离第一挡块231的一侧横移，勺钉角度调节机构3转移该勺钉位置，同时，第一挡块231向靠近第二挡块232一侧滑动，挡止下一个勺钉200。勺钉角度调节机构3将勺钉调整种勺钉时的固定角度，以便打钉机构7夹取勺钉后无需进行角度调整，利于提升打钉效率和打钉的稳定性。

如图11-12，第一打钉器72包括第一移动板722、第二移动板723和勺钉夹爪724；第一移动板722可横向滑动地安装在支撑架71的一侧，支撑架71上安装有驱动第一移动板722平移的第一气缸725；第二移动板723可上下滑动地安装在第一移动板722，第一移动板722上安装有匹配第二移动板723的轨道。轨道延伸方向与联动杆上的种钉孔角度一致，第一移动板722上侧安装有连接第二移动板723的第二气缸，打钉时第二气缸驱动第二移动板723下落；勺钉夹爪724安装在第二移动板723上，勺钉夹爪724末端安装有相配合的第一夹块7241和第二夹块7242，第一夹块7241和第二夹块7242围设形成勺钉容纳槽，勺钉容纳槽具有依次连接的与勺钉的钉头相匹配的钉头部7243以及与勺钉的钉杆相匹配的钉杆部7244。如此设置，解决不规则外形勺钉在种钉时外表面损伤问题，保证产品加工质量，且利于稳定夹持勺钉，提升种钉质量。工作时，打钉机构7先移动至勺钉角度调节机构3的一侧取钉，随后向第一种钉位112一侧移动，将勺钉种入联动杆的勺钉孔内。

如图1-2，进一步，由于一付联动杆中需要装配两种倾角的勺钉，为提高作业效率，本实施例中，打钉机构7还包括位于支撑架71前侧的第二打钉器73。第二打钉器73与第二种钉位115位置对应，以将勺钉打入位于第二种钉位115的联动杆。相应的，该装置还配置有与第二打钉器73对应的第二勺钉上料机构9，第二勺钉上料机构9位于第二种钉位115的一侧，用以向第二打钉器73提供勺钉。第二打钉器73与第一打钉器72结构一致，第二勺钉上料机构9与第一勺钉上料机构结构一致，从此不再赘述。当联动杆移动至第二种钉位115时，第二打钉器73将右倾角勺钉打入该联动杆。

如图1-2，进一步，该装置还包括出料机构8，出料机构8包括安装架和出料机械手，安装架固设在机架1上且位于出料位116的一侧，出料机械手活动设置在安装架上，用于将出料位116的联动杆转移至其他工位，以进行下个步骤的加工。

如图1-2，联动杆与勺钉的自动化装配装置的作业原理如下：

1、在振动盘21内补充勺钉、勺钉依次经过振盘机构2和勺钉角度调节机构3到达取钉位：

2、操作工将一付联动杆100按顺序置于进料槽、联动杆依次经过推进机构4和联动杆抓手5到达上料位111；

3、联动杆进给机构6将上料位111的联动杆前移至第一种钉位112；

4、第一打钉器72先移动至取钉位夹取勺钉200，再转移至打钉位将勺钉打入联动杆；

5、联动杆进给机构6继续推进联动杆，当联动杆移动至第二种钉位115时，第二打钉器73以另一倾斜角度将勺钉打入该联动杆（若不需要装配两个不同倾角勺钉，则此第二打钉器73不启动）；

6、联动杆进给机构6继续推进联动杆，联动杆移动至出料位116后，出料机械手夹取联动杆并将其转移至其他工位，装配完成。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种联动杆与勺钉的自动化装配装置,其特征在于，包括机架和安装在所述机架上的联动杆上料机构、第一勺钉上料机构、联动杆进给机构和打钉机构；

所述机架上安装有放置架，所述放置架上设有沿前后方向等距布置的多个装配槽，其中，一个所述装配槽为上料位，与上料位相邻且位于上料位前侧的所述装配槽为第一种钉位；

所述联动杆上料机构位于所述第一种钉位的一侧，用以将联动杆转移至所述上料位；

所述联动杆进给机构安装在机架上并与放置架的位置对应，用于将装配槽中联动杆前移至下个装配槽中；

所述第一勺钉上料机构位于所述第一种钉位的一侧，以向打钉机构提供勺钉；

所述打钉机构包括支撑架和活动安装在所述支撑架一侧的第一打钉器，所述第一打钉器可在取钉位和打钉位之间活动，当所述第一打钉器移动至取钉位时，所述打钉机构夹取第一勺钉上料机构上的勺钉，当所述打钉机构移动至打钉位时，所述打钉机构将勺钉打入位于第一种钉位中的联动杆；

所述第一勺钉上料机构包括依次设置的振盘机构和勺钉角度调节机构，所述勺钉角度调节机构设置在所述振盘机构和所述打钉机构之间，以调节勺钉的倾斜度；

所述勺钉角度调节机构包括角度调节机构和用于夹持勺钉的勺钉夹指，所述角度调节机构包括安装在所述机架上且位于取钉位和所述第一勺钉上料机构之间的底架、可前后滑动地安装在底架上的滑座、转动连接在所述滑座上的第一摆动块和转动连接在所述第一摆动块上的第二摆动块，所述勺钉夹指安装在所述第二摆动块上；

所述第一打钉器包括第一移动板、第二移动板和勺钉夹爪；所述第一移动板可横向滑动地安装在所述支撑架的一侧，所述第二移动板可上下滑动地安装在所述第一移动板；所述勺钉夹爪安装在所述第二移动板上，用以夹紧勺钉；

勺钉夹爪安装有相配合的第一夹块和第二夹块，所述第一夹块和所述第二夹块围设形成勺钉容纳槽，所述勺钉容纳槽勺钉的钉头相匹配的钉头部以及与勺钉的钉杆相匹配的钉杆部，所述钉头部与所述钉杆部相连；

所述放置架包括间隔设置的第一托架和第二托架；所述第一托架设有沿前后方向分布的多个第一槽口，所述第二托架设有沿前后方向分布的多个第二槽口，每一所述第一槽口与其相邻的所述第二槽口配对构成一装配槽；

所述联动杆进给机构包括连接架、横向驱动器、水平移动块、纵向驱动器、纵向移动块和多个夹指气缸；所述连接架安装在所述机架上；所述横向驱动器安装在横向连接架上并驱动水平移动块前后移动；纵向驱动器安装在所述水平移动块上并驱动纵向移动块升降，多个所述夹指气缸沿前后方向等距设置在纵向移动块上并与所述装配槽对应设置，于水平方向，所述夹指气缸位于所述第一托架和所述第二托架之间。

2.根据权利要求1所述的一种联动杆与勺钉的自动化装配装置,其特征在于，所述联动杆上料机构包括推进机构和设置在所述推进机构和所述上料位之间的联动杆抓手；所述联动杆抓手用于将所述第一勺钉上料机构上的联动杆搬运至第一种钉位。

3.根据权利要求2所述的一种联动杆与勺钉的自动化装配装置,其特征在于，所述推进机构包括底座、放置机构、推动机构和顶升机构；所述底座安装在所述机架上，所述放置机构安装在底座且包括相对设置的第一支撑条和第二支撑条，所述第一支撑条上设有匹配联动杆一端的第一收容槽，所述第二支撑条上设有匹配联动杆一端的第二收容槽，所述第一收容槽和所述第二收容槽围设形成可放置多个联动杆的进料槽；所述推动机构包括滑轨和滑块，所述滑轨安装在底座上，所述滑块滑动安装在所述滑轨上且位于所述第一支撑条和所述第二支撑条之间，以朝向靠近所述联动杆抓手的一侧推进联动杆；所述顶升机构包括连接板和顶升气缸；所述连接板安装在所述底座的前端，以挡止联动杆前进；所述顶升气缸安装在连接板上，以自下向上顶升最前端的联动杆。

4.根据权利要求1所述的一种联动杆与勺钉的自动化装配装置,其特征在于，所述振盘机构包括按照勺钉上料方向依次设置的振动盘、直振送料器和挡止机构，所述挡止机构安装在直振送料器的出料口。

5.根据权利要求1所述的一种联动杆与勺钉的自动化装配装置,其特征在于，所述打钉机构还包括位于所述支撑架另一侧的第二打钉器；多个装配槽中还包括一第二种钉位，所述第二打钉器与第二种钉位位置对应，所述第二打钉器用于将勺钉打入位于所述第二种钉位的联动杆。