CN106112538A - 自动铆压组装设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动铆压组装设备，包括供料模块、送料模块、钻孔模块、铆钉自动上料模块和自动铆压模块；供料模块将轴零件供给送料模块；钻孔模块用于在轴零件上钻铆钉孔；铆钉自动上料模块用于将铆钉放入轴零件上的铆钉孔中；自动铆压模块用于将铆钉铆压进轴零件上的铆钉孔中。本发明的设备可以实现轴零件钻孔和铆钉铆压的自动化加工，大大提升加工精度和效率，提高了成品率，降低了劳动强度，可适用于不同尺寸轴零件的加工，降低了生产成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动铆压组装设备。
背景技术
儿童车车轮轴零件如图1所示，其长度和直径等规格可以各不相同。需要对轴零件进行的加工工序有：钻孔和铆钉铆压。根据加工对象的不同，需要在轴零件上钻孔的位置和孔径大小不同。目前多采用人工或人工与简单机械配合作业共同完成钻孔和铆钉铆压，加工精度和效率低，成品率低，劳动强度大，生产环境差，因此需要一种实现轴系自动铆压的设备，减轻劳动强度，并且提高生产精度。
发明内容
本发明的目的是解决目前轴零件的钻孔和铆钉铆压多采用人工或人工与简单机械配合作业，加工精度和效率低，成品率低，劳动强度大的技术问题。
为实现以上发明目的，本发明提供一种自动铆压组装设备，包括供料模块、送料模块、钻孔模块、铆钉自动上料模块和自动铆压模块；
所述供料模块用于储存轴零件，并将所述轴零件供给所述送料模块；
所述送料模块包括送料槽板，沿所述送料槽板依次设有所述钻孔模块、铆钉自动上料模块和自动铆压模块，所述铆钉自动上料模块对应设于所述钻孔模块的正下方，沿所述送料槽板依次布置有第一工位、第二工位和第三工位，所述送料模块依次将所述轴零件送至所述第一工位、第二工位和第三工位，所述第一工位用于将轴承和车架手动安装于所述轴零件上，所述第二工位用于在所述轴零件上钻铆钉孔并将铆钉放入所述铆钉孔中，所述第三工位用于将所述铆钉铆压进所述铆钉孔中；最后所述送料模块将完成铆压的所述轴零件送至出料工位送出；
所述钻孔模块用于在所述第二工位于所述轴零件上钻铆钉孔；
所述铆钉自动上料模块用于在所述第二工位将铆钉放入所述轴零件上的铆钉孔中；
所述自动铆压模块用于在所述第三工位将所述铆钉铆压进所述轴零件上的铆钉孔中。
进一步地，所述供料模块包括储料仓、储料仓斜挡板、下料顶料气缸、推料气缸、推料板和轴零件检测传感器；
所述储料仓用于存放所述轴零件；
所述储料仓斜挡板设于所述储料仓底部；
所述下料顶料气缸设于所述储料仓斜挡板下方，所述下料顶料气缸的活塞杆连接至所述储料仓斜挡板；
所述轴零件检测传感器设于所述储料仓的出料口处，用于检测是否有轴零件从所述储料仓出料；
所述推料气缸的活塞杆前端连接有所述推料板，所述推料板设于所述储料仓出料口的一侧；
所述送料模块的送料槽板位于所述储料仓出料口的正下方，从所述储料仓出来的轴零件落在所述送料槽板上，当所述轴零件检测传感器检测到轴零件时，启动所述推料气缸，使所述推料板前端与所述轴零件贴合，将所述轴零件沿所述送料槽板推送至所述第一工位处。
进一步地，所述送料模块还包括三组送料气爪及送料顶升气缸、气缸安装板、移料气缸、移料直线导轨、下料斜槽、成品料箱和底板；
所述送料槽板上设有三组工位定位槽孔，各组所述工位定位槽孔分别对应所述第一工位、第二工位和第三工位；
所述底板水平安装在所述成品料箱的侧壁上；
所述移料直线导轨安装在所述底板上；
所述气缸安装板设在所述移料直线导轨上且可在所述移料直线导轨上滑动；
三组所述送料气爪及送料顶升气缸依次安装在所述气缸安装板上，各组中所述送料气爪分别对应连接至所述送料顶升气缸；
所述移料气缸安装在所述底板上，所述移料气缸的活塞杆连接至所述气缸安装板；
所述下料斜槽设于所述送料槽板的末端，所述下料斜槽的底端位于所述成品料箱进料口的上方；
第一组所述送料顶升气缸驱动对应的所述送料气爪上升抓取所述送料槽板上的轴零件，所述移料气缸驱动所述气缸安装板在所述移料直线导轨上滑动，将所述轴零件送至所述第一工位，所述送料顶升气缸驱动所述送料气爪下降，释放轴零件，然后所述移料气缸复位；第二组所述送料顶升气缸驱动对应的所述送料气爪上升抓取所述第一工位上的轴零件，所述移料气缸驱动所述气缸安装板在所述移料直线导轨上滑动，将所述轴零件送至所述第二工位，所述送料顶升气缸驱动所述送料气爪下降，释放轴零件，然后所述移料气缸复位；第三组所述送料顶升气缸驱动对应的所述送料气爪上升抓取所述第二工位上的轴零件，所述移料气缸驱动所述气缸安装板在所述移料直线导轨上滑动，将所述轴零件送至所述第三工位，所述送料顶升气缸驱动所述送料气爪下降，释放轴零件，然后所述移料气缸复位；最后，完成铆压的所述轴零件沿所述下料斜槽送至所述成品料箱内。
进一步地，所述钻孔模块包括第一顶料气缸、钻孔升降气缸、钻孔直线导轨和钻孔动力头；
所述第二工位上的工位定位槽孔一侧设有挡板，所述挡板用于限定轴零件的位置；所述工位定位槽孔另一侧设有所述第一顶料气缸，所述第一顶料气缸用于压紧固定所述轴零件；
所述钻孔直线导轨垂直设置，所述钻孔升降气缸安装于所述钻孔直线导轨顶端，所述钻孔升降气缸的活塞杆连接至所述钻孔动力头；
所述钻孔动力头在所述钻孔升降气缸的驱动下沿所述钻孔直线导轨向下运动至所述轴零件正上方，然后所述钻孔动力头在所述轴零件上钻铆钉孔，完成钻孔后，所述钻孔升降气缸复位。
进一步地，所述铆钉自动上料模块包括铆钉上料振动盘、铆钉上料直线器、铆钉上料槽板、铆钉抓取气爪、铆钉固定气缸、铆钉抓取升降气缸、铆钉移料气缸和铆钉检测传感器；
所述铆钉上料槽板安装在所述铆钉上料直线器上，所述铆钉上料槽板的进料端与所述铆钉上料振动盘的出料端相接；
所述铆钉检测传感器安装在所述铆钉上料槽板的出料端，用于检测铆钉是否到位；
所述铆钉抓取气爪和所述铆钉固定气缸分别设于所述铆钉上料槽板的正上方，所述铆钉抓取气爪和所述铆钉固定气缸分别连接至所述铆钉抓取升降气缸的活塞杆；
所述铆钉抓取升降气缸连接至所述铆钉移料气缸的活塞杆；
所述铆钉抓取升降气缸驱动所述铆钉固定气缸下降下压固定住所述铆钉上料槽板上的铆钉，同时所述铆钉抓取升降气缸驱动所述铆钉抓取气爪下降抓取所述铆钉，然后所述铆钉抓取升降气缸驱动所述铆钉抓取气爪上升，所述铆钉移料气缸驱动所述铆钉抓取升降气缸水平移动，从而带动所述铆钉抓取气爪水平移动，使所述铆钉抓取气爪上的铆钉移动至所述第二工位上的轴零件的铆钉孔的正上方，所述铆钉抓取升降气缸驱动所述铆钉抓取气爪下降释放铆钉，将铆钉放入所述轴零件的铆钉孔中。
进一步地，所述自动铆压模块包括第二顶料气缸、增压缸和铆压头；
所述第三工位上的工位定位槽孔一侧设有挡板，所述挡板用于限定轴零件的位置；所述工位定位槽孔另一侧设有所述第二顶料气缸，所述第二顶料气缸用于压紧固定所述轴零件；
所述铆压头连接至所述增压缸的活塞杆；
所述增压缸驱动所述铆压头下降将所述铆钉压紧在所述铆钉孔内。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明的设备可以实现轴零件钻孔和铆钉铆压的自动化加工，大大提升加工精度和效率，提高了成品率，降低了劳动强度，可适用于不同尺寸轴零件的加工，降低了生产成本。
附图说明
图1是轴零件的结构示意图；
图2是本发明的结构示意图；
图3是供料模块的结构示意图；
图4是供料模块的剖面图；
图5是送料模块的结构示意图；
图6是钻孔模块和铆钉自动上料模块组合的结构示意图；
图7是铆钉自动上料模块的结构示意图；
图8是自动铆压模块的结构示意图。
图中，供料模块1；储料仓1-1；斜挡板1-2；下料顶料气缸1-3；推料气缸1-4；推料板1-5；轴零件检测传感器1-6；送料模块2；送料槽板2-1；送料气爪2-2；送料顶升气缸2-3；气缸安装板2-4；移料气缸2-5；移料直线导轨2-6；下料斜槽2-7；成品料箱2-8；底板2-9；钻孔模块3；第一顶料气缸3-1；钻孔升降气缸3-2；钻孔直线导轨3-3；钻孔动力头3-4；铆钉自动上料模块4；铆钉上料振动盘4-1；铆钉上料直线器4-2；铆钉上料槽板4-3；铆钉抓取气爪4-4；铆钉固定气缸4-5；铆钉抓取升降气缸4-6；铆钉移料气缸4-7；铆钉检测传感器4-8；自动铆压模块5；第二顶料气缸5-1；增压缸5-2；铆压头5-3；轴零件100。
另外，图中，实心箭头表示气体流向，空心箭头表示涂料流向。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。
如图2-8所示，本发明的自动铆压组装设备，包括供料模块1、送料模块2、钻孔模块3、铆钉自动上料模块4和自动铆压模块5；
供料模块1用于储存轴零件100，并将轴零件100供给送料模块2；
送料模块2包括送料槽板2-1，沿送料槽板2-1依次设有钻孔模块3、铆钉自动上料模块4和自动铆压模块5，铆钉自动上料模块4对应设于钻孔模块3的正下方，沿送料槽板2-1依次布置有第一工位、第二工位和第三工位，送料模块2依次将轴零件100送至第一工位、第二工位和第三工位，第一工位用于将轴承和车架手动安装于轴零件100上，第二工位用于在轴零件100上钻铆钉孔并将铆钉放入铆钉孔中，第三工位用于将铆钉铆压进铆钉孔中；最后送料模块2将完成铆压的轴零件100送至出料工位送出；
钻孔模块3用于在第二工位于轴零件100上钻铆钉孔；
铆钉自动上料模块4用于在第二工位将铆钉放入轴零件100上的铆钉孔中；
自动铆压模块5用于在第三工位将铆钉铆压进轴零件100上的铆钉孔中。
优选地，供料模块1包括储料仓1-1、储料仓斜挡板1-2、下料顶料气缸1-3、推料气缸1-4、推料板1-5和轴零件检测传感器1-6；
储料仓1-1用于存放轴零件100；
储料仓斜挡板1-2设于储料仓1-1底部；
下料顶料气缸1-3设于储料仓斜挡板1-2下方，下料顶料气缸1-3的活塞杆连接至储料仓斜挡板1-2，下料顶料气缸1-3驱动储料仓斜挡板1-2上下晃动将位于储料仓斜挡板1-2斜面上的轴零件从储料仓1-1内送出；
轴零件检测传感器1-6设于储料仓1-1的出料口处，用于检测是否有轴零件100从储料仓1-1出料；
推料气缸1-4的活塞杆前端连接有推料板1-5，推料板1-5设于储料仓1-1出料口的一侧；
送料模块2的送料槽板2-1位于储料仓1-1出料口的正下方，从储料仓1-1出来的轴零件100落在送料槽板2-1上，当轴零件检测传感器1-6检测到轴零件100时，启动推料气缸1-4，使推料板1-5前端与轴零件100贴合，将轴零件100沿送料槽板2-1推送至第一工位处。
优选地，送料模块2还包括三组送料气爪2-2及送料顶升气缸2-3、气缸安装板2-4、移料气缸2-5、移料直线导轨2-6、下料斜槽2-7、成品料箱2-8和底板2-9；
送料槽板2-1上设有三组工位定位槽孔，各组工位定位槽孔分别对应第一工位、第二工位和第三工位；
底板2-9水平安装在成品料箱2-8的侧壁上；
移料直线导轨2-6安装在底板2-9上；
气缸安装板2-4设在移料直线导轨2-6上且可在移料直线导轨2-6上滑动；
三组送料气爪2-2及送料顶升气缸2-3依次安装在气缸安装板2-4上，各组中送料气爪2-2分别对应连接至送料顶升气缸2-3；
移料气缸2-5安装在底板2-9上，移料气缸2-5的活塞杆连接至气缸安装板2-4；
下料斜槽2-7设于送料槽板2-1的末端，下料斜槽2-7的底端位于成品料箱2-8进料口的上方；
第一组送料顶升气缸2-3驱动对应的送料气爪2-2上升抓取送料槽板2-1上的轴零件100，移料气缸2-5驱动气缸安装板2-4在移料直线导轨2-6上滑动，将轴零件100送至第一工位的工位定位槽孔位置；第二组送料顶升气缸2-3驱动对应的送料气爪2-2上升抓取第一工位上的轴零件100，移料气缸2-5驱动气缸安装板2-4在移料直线导轨2-6上滑动，将轴零件100送至第二工位的工位定位槽孔位置；第三组送料顶升气缸2-3驱动对应的送料气爪2-2上升抓取第二工位上的轴零件100，移料气缸2-5驱动气缸安装板2-4在移料直线导轨2-6上滑动，将轴零件100送至第三工位的工位定位槽孔位置；最后，完成铆压的轴零件100沿下料斜槽2-7送至成品料箱2-8内。这一过程中，轴零件100送至送料槽板2-1上的工位定位槽孔位置后，送料顶升气缸2-3继续带动送料气爪2-2下降，释放轴零件100，然后移料气缸2-5复位，等待下一次移料。
优选地，钻孔模块3包括第一顶料气缸3-1、钻孔升降气缸3-2、钻孔直线导轨3-3和钻孔动力头3-4；
第二工位上的工位定位槽孔一侧设有挡板，挡板用于限定轴零件100的位置；工位定位槽孔另一侧设有第一顶料气缸3-1，第一顶料气缸3-1用于压紧固定轴零件100；
钻孔直线导轨3-1垂直设置，钻孔升降气缸3-2安装于钻孔直线导轨3-3顶端，钻孔升降气缸3-2的活塞杆连接至钻孔动力头3-4；
钻孔动力头3-4在钻孔升降气缸3-2的驱动下沿钻孔直线导轨3-3向下运动至轴零件100正上方，然后钻孔动力头3-4在轴零件100上钻铆钉孔，完成钻孔后，钻孔升降气缸3-2复位。
优选地，铆钉自动上料模块4包括铆钉上料振动盘4-1、铆钉上料直线器4-2、铆钉上料槽板4-3、铆钉抓取气爪4-4、铆钉固定气缸4-5、铆钉抓取升降气缸4-6、铆钉移料气缸4-7和铆钉检测传感器4-8；
铆钉上料槽板4-3安装在铆钉上料直线器4-2上，铆钉上料槽板4-3的进料端与铆钉上料振动盘4-1的出料端相接；
铆钉检测传感器4-8安装在铆钉上料槽板4-3的出料端，用于检测铆钉是否到位；
铆钉抓取气爪4-4和铆钉固定气缸4-5分别设于铆钉上料槽板4-3的正上方，铆钉抓取气爪4-4和铆钉固定气缸4-5分别连接至铆钉抓取升降气缸4-6的活塞杆；
铆钉抓取升降气缸4-6连接至铆钉移料气缸4-7的活塞杆；
铆钉抓取升降气缸4-6驱动铆钉固定气缸4-5下降下压固定住铆钉上料槽板4-3上的铆钉，同时铆钉抓取升降气缸4-6驱动铆钉抓取气爪4-4下降抓取铆钉，然后铆钉抓取升降气缸4-6驱动铆钉抓取气爪4-4上升，铆钉移料气缸4-7驱动铆钉抓取升降气缸4-6水平移动，从而带动铆钉抓取气爪4-4水平移动，使铆钉抓取气爪4-4上的铆钉移动至第二工位上的轴零件100的铆钉孔的正上方，铆钉抓取升降气缸4-6驱动铆钉抓取气爪4-4下降释放铆钉，将铆钉放入轴零件100的铆钉孔中。
优选地，自动铆压模块5包括第二顶料气缸5-1、增压缸5-2和铆压头5-3；
第三工位上的工位定位槽孔一侧设有挡板，挡板用于限定轴零件100的位置；工位定位槽孔另一侧设有第二顶料气缸5-1，第二顶料气缸5-1用于压紧固定轴零件100；
铆压头5-3连接至增压缸5-2的活塞杆；
增压缸5-2驱动铆压头5-3下降将铆钉压紧在铆钉孔内。
使用时，人工将足够的待轴零件100放置在供料模块1的储料仓1-1中，在重力和送料顶升气缸2-3的共同作用下，轴零件100沿着斜挡板1-2的斜面从斜挡板1-2和储料仓1-1之间形成的出料口连续地滑送至送料槽板2-1上，沿着送料槽板2-1方向依次布置钻孔模块3、铆钉自动上料模块4和自动铆压模块5，钻孔模块3与铆钉自动上料模块4对应布置；送料模块2将轴零件100送至第一工位，在此工位手动在轴零件100上安装轴承和车架；接着，送料模块2将轴零件100运送至第二工位，在此工位先完成钻孔加工，再由铆钉自动上料模块4将铆钉装入孔中；接着，送料模块2继续将轴零件100运送至第三工位，在此工位实现铆钉与轴零件100的铆压加工；最后，送料模块2将完成全部加工的轴零件100送至成品料箱2-8。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (6)
1.自动铆压组装设备，其特征在于，包括供料模块、送料模块、钻孔模块、铆钉自动上料模块和自动铆压模块；
所述供料模块用于储存轴零件，并将所述轴零件供给所述送料模块；
所述送料模块包括送料槽板，沿所述送料槽板依次设有所述钻孔模块、铆钉自动上料模块和自动铆压模块，所述铆钉自动上料模块对应设于所述钻孔模块的正下方，沿所述送料槽板依次布置有第一工位、第二工位和第三工位，所述送料模块依次将所述轴零件送至所述第一工位、第二工位和第三工位，所述第一工位用于将轴承和车架手动安装于所述轴零件上，所述第二工位用于在所述轴零件上钻铆钉孔并将铆钉放入所述铆钉孔中，所述第三工位用于将所述铆钉铆压进所述铆钉孔中；最后所述送料模块将完成铆压的所述轴零件送至出料工位送出；
所述钻孔模块用于在所述第二工位于所述轴零件上钻铆钉孔；
所述铆钉自动上料模块用于在所述第二工位将铆钉放入所述轴零件上的铆钉孔中；
所述自动铆压模块用于在所述第三工位将所述铆钉铆压进所述轴零件上的铆钉孔中。
2.如权利要求1所述的自动铆压组装设备，其特征在于，所述供料模块包括储料仓、储料仓斜挡板、下料顶料气缸、推料气缸、推料板和轴零件检测传感器；
所述储料仓用于存放所述轴零件；
所述储料仓斜挡板设于所述储料仓底部；
所述下料顶料气缸设于所述储料仓斜挡板下方，所述下料顶料气缸的活塞杆连接至所述储料仓斜挡板；
所述轴零件检测传感器设于所述储料仓的出料口处，用于检测是否有轴零件从所述储料仓出料；
所述推料气缸的活塞杆前端连接有所述推料板，所述推料板设于所述储料仓出料口的一侧；
所述送料模块的送料槽板位于所述储料仓出料口的正下方，从所述储料仓出来的轴零件落在所述送料槽板上，当所述轴零件检测传感器检测到轴零件时，启动所述推料气缸，使所述推料板前端与所述轴零件贴合，将所述轴零件沿所述送料槽板推送至所述第一工位处。
3.如权利要求2所述的自动铆压组装设备，其特征在于，所述送料模块还包括三组送料气爪及送料顶升气缸、气缸安装板、移料气缸、移料直线导轨、下料斜槽、成品料箱和底板；
所述送料槽板上设有三组工位定位槽孔，各组所述工位定位槽孔分别对应所述第一工位、第二工位和第三工位；
所述底板水平安装在所述成品料箱的侧壁上；
所述移料直线导轨安装在所述底板上；
所述气缸安装板设在所述移料直线导轨上且可在所述移料直线导轨上滑动；
三组所述送料气爪及送料顶升气缸依次安装在所述气缸安装板上，各组中所述送料气爪分别对应连接至所述送料顶升气缸；
所述移料气缸安装在所述底板上，所述移料气缸的活塞杆连接至所述气缸安装板；
所述下料斜槽设于所述送料槽板的末端，所述下料斜槽的底端位于所述成品料箱进料口的上方；
第一组所述送料顶升气缸驱动对应的所述送料气爪上升抓取所述送料槽板上的轴零件，所述移料气缸驱动所述气缸安装板在所述移料直线导轨上滑动，将所述轴零件送至所述第一工位，所述送料顶升气缸驱动所述送料气爪下降，释放轴零件，然后所述移料气缸复位；第二组所述送料顶升气缸驱动对应的所述送料气爪上升抓取所述第一工位上的轴零件，所述移料气缸驱动所述气缸安装板在所述移料直线导轨上滑动，将所述轴零件送至所述第二工位，所述送料顶升气缸驱动所述送料气爪下降，释放轴零件，然后所述移料气缸复位；第三组所述送料顶升气缸驱动对应的所述送料气爪上升抓取所述第二工位上的轴零件，所述移料气缸驱动所述气缸安装板在所述移料直线导轨上滑动，将所述轴零件送至所述第三工位，所述送料顶升气缸驱动所述送料气爪下降，释放轴零件，然后所述移料气缸复位；最后，完成铆压的所述轴零件沿所述下料斜槽送至所述成品料箱内。
4.如权利要求3所述的自动铆压组装设备，其特征在于，所述钻孔模块包括第一顶料气缸、钻孔升降气缸、钻孔直线导轨和钻孔动力头；
所述第二工位上的工位定位槽孔一侧设有挡板，所述挡板用于限定轴零件的位置；所述工位定位槽孔另一侧设有所述第一顶料气缸，所述第一顶料气缸用于压紧固定所述轴零件；
所述钻孔直线导轨垂直设置，所述钻孔升降气缸安装于所述钻孔直线导轨顶端，所述钻孔升降气缸的活塞杆连接至所述钻孔动力头；
所述钻孔动力头在所述钻孔升降气缸的驱动下沿所述钻孔直线导轨向下运动至所述轴零件正上方，然后所述钻孔动力头在所述轴零件上钻铆钉孔，完成钻孔后，所述钻孔升降气缸复位。
5.如权利要求4所述的自动铆压组装设备，其特征在于，所述铆钉自动上料模块包括铆钉上料振动盘、铆钉上料直线器、铆钉上料槽板、铆钉抓取气爪、铆钉固定气缸、铆钉抓取升降气缸、铆钉移料气缸和铆钉检测传感器；
所述铆钉上料槽板安装在所述铆钉上料直线器上，所述铆钉上料槽板的进料端与所述铆钉上料振动盘的出料端相接；
所述铆钉检测传感器安装在所述铆钉上料槽板的出料端，用于检测铆钉是否到位；
所述铆钉抓取气爪和所述铆钉固定气缸分别设于所述铆钉上料槽板的正上方，所述铆钉抓取气爪和所述铆钉固定气缸分别连接至所述铆钉抓取升降气缸的活塞杆；
所述铆钉抓取升降气缸连接至所述铆钉移料气缸的活塞杆；
所述铆钉抓取升降气缸驱动所述铆钉固定气缸下降下压固定住所述铆钉上料槽板上的铆钉，同时所述铆钉抓取升降气缸驱动所述铆钉抓取气爪下降抓取所述铆钉，然后所述铆钉抓取升降气缸驱动所述铆钉抓取气爪上升，所述铆钉移料气缸驱动所述铆钉抓取升降气缸水平移动，从而带动所述铆钉抓取气爪水平移动，使所述铆钉抓取气爪上的铆钉移动至所述第二工位上的轴零件的铆钉孔的正上方，所述铆钉抓取升降气缸驱动所述铆钉抓取气爪下降释放铆钉，将铆钉放入所述轴零件的铆钉孔中。
6.如权利要求5所述的自动铆压组装设备，其特征在于，所述自动铆压模块包括第二顶料气缸、增压缸和铆压头；
所述第三工位上的工位定位槽孔一侧设有挡板，所述挡板用于限定轴零件的位置；所述工位定位槽孔另一侧设有所述第二顶料气缸，所述第二顶料气缸用于压紧固定所述轴零件；
所述铆压头连接至所述增压缸的活塞杆；
所述增压缸驱动所述铆压头下降将所述铆钉压紧在所述铆钉孔内。
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