CN113716113A - 一种手套装盒系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种手套装盒系统，包含储存单元、展开单元、封装体定位单元、封装体封装单元和包装盒扶正单元、进料单元和出料单元；储存单元、展开单元、封装体定位单元、封装体封装单元、包装盒扶正单元和出料单元按照包装盒运动轨迹顺次相连；进料单元和包装盒扶正单元相连，用于包装盒包装同时完成包装盒内部进料；封装体经封装体定位单元和包装盒扶正单元完成定位，封装体经封装体封装单元完成封装。本发明解决了小型柔性固体材料包装存在设备复杂、包装效率低、精度控制困难的问题，对小型包装盒进行全自动化、稳定和高效的封装。

Description

一种手套装盒系统

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种手套装盒系统。

背景技术

随着自动化技术的发展，生产企业自动化水平不断提高，解放了大量的人工，大大提高了生产效率，促进了生产力的发展；将信息控制技术进步和传统机械工业结合使社会自动化智能化程度进一步提高。目前市场上自动化技术在大件包装广泛应用，但对于小件包装，尤其是涉及柔性固体材料包装，往往由于精度控制和工艺实现困难，才刚刚起步；现有技术也有实现了产品的自动装盒，但是其纸盒最终通过热熔喷胶来进行纸盒开口的封闭，纸盒最终只是一次性使用，消费者无法重复使用；且胶粘式的封口对盒内的产品的卫生也会产生二次污染的影响；除此之外现有技术难以适应大批量全自动化的生产，难以摆脱对人工的需求，一些现有技术虽然可以实现包装盒简单成型，但最为精细包装环节依然需要人工进行，难以实现全面自动化。

本发明发明人发现，市场上对小型柔性固体材料包装存在设备复杂、包装效率低、精度控制困难、自动化程度低及重复利用率低的问题；主要原因是柔性固体本身难以用常规方式抓取，小批量包装盒体积小，密合部件操作困难，对设备设计和实现方式提出了更高的要求；而采用胶粘工艺存在不可二次利用或不环保问题。

发明内容

为解决小型柔性固体材料包装存在设备复杂、包装效率低、精度控制困难、自动化程度低及包装盒体积小，密合部件操作困难、不可二次利用和不环保问题的问题，采用包装盒扶正和定位、预折和封装三步方案，对小型包装盒进行全自动化、稳定和高效的封装，本发明提出一种手套装盒系统，所述包装盒包含两个贯通侧面，所述贯通侧面包含纵向封装体和横向封装体；所述纵向封装体和横向封装体包含第一弯折结构并通过所述第一弯折结构与所述包装盒连接，所述纵向封装体还包含平行第一弯折结构的第二弯折结构，所述手套装盒系统，包含封装体定位单元、封装体封装单元、包装盒扶正单元、用于包装盒储存整理的储存单元、展开单元、进料单元和出料单元；储存单元、展开单元、封装体定位单元、封装体封装单元、包装盒扶正单元和出料单元按照包装盒运动轨迹顺次相连；进料单元和包装盒扶正单元相连，用于包装盒包装同时完成包装盒内部进料；封装体经封装体定位单元和包装盒扶正单元完成定位，封装体经封装体封装单元完成封装。所述封装体定位单元包含用于封装体定位的定位装置；所述封装体封装单元包含用于封装体封装闭合的封装体推送装置。

所述定位装置包含平行于包装盒移动方向的第一定位导轨和第二定位导轨，所述第一定位导轨包含第一限位结构和第一导入结构，所述第二定位导轨包含第二限位结构和第二导入结构；所述封装体推送装置包含第一推送板、第二推送板、第一气缸、第二气缸、第一导向铁片和第二导向铁片，所述第一导向铁片、第一推送板与第一气缸依次固定连接，所述第二导向铁片、第二推送板与第二气缸依次固定连接；所述第一气缸和所述第二气缸垂直包装盒运动轨迹往复运动。

所述第一限位结构和所述第一导入结构从上至下垂直水平面放置；所述第一限位结构和所述第一导入结构在接近包装盒进入所述定位装置的末端区域间距逐渐变大并在末端区域边缘达到最大间距；所述第二限位结构和所述第二导入结构平行水平面放置并按照距离所述包装盒运动轨迹由远及近放置；所述第二限位结构在接近包装盒离开所述定位装置的末端区域还包含向上方渐变弯折，并在所述末端区域边缘达到最大弯折。

所述封装体定位单元还包含第一封装体预折装置、定向移动装置和封装体定位单元本体；所述第一封装体预折装置固定于封装体定位单元本体并位于所述第一定位导轨上方；所述定向移动装置固定于封装体定位单元本体底部；所述封装体封装单元还包括第一拍打装置、第二拍打装置、封装体封装单元本体、第一转轴和第二转轴。

所述第一封装体预折装置包含气缸和第一下压板；所述气缸垂直水平面放置；所述第一下压板和所述气缸固定连接；所述第一拍打装置通过第一转轴活动连接于所述封装体封装单元本体，并通过所述第一转轴旋转完成拍打；所述第二拍打装置通过所述第二转轴活动连接于所述封装体封装单元本体，并通过所述第二转轴旋转完成拍打。

所述定向移动装置包含定向移动导轨、动力结构和定向移动装置本体；所述动力结构驱动所述定向移动装置本体沿所述定向移动导轨往复运动。

所述包装盒扶正单元包括包装盒扶正组件；所述包装盒扶正组件包括用于固定包装盒的第一第一固定结构，用于控制包装盒倾斜角度的角度控制结构，用于扣合包装盒的拍打结构；所述第一固定结构与所述角度控制结构活动连接，且所述角度控制结构与所述拍打结构设置在所述第一固定结构外侧。

所述第一固定结构包括固定基座和用于固定包装盒的固定件；所述固定件安装在所述固定基座上；所述角度控制结构包括气缸、驱动杆、限位板、转动轴一、转动轴二和连接杆，所述气缸和所述驱动杆固定连接，所述驱动杆通过所述转动轴二和所述连接杆活动连接，所述连接杆与所述转动轴一固定连接；所述限位板固定于所述转动轴一并可以同所述转动轴一相对所述固定基座旋转；所述拍打结构包括拍板和用于驱动所述拍板的驱动轴；所述驱动轴带动所述拍板绕所述驱动轴拍打。

所述包装盒扶正单元还包括：底座、驱动组件和导轨；所述导轨包括第一导轨与第二导轨，所述底座固定于所述第二导轨，所述第一导轨活动安装于所述第二导轨，所述第一导轨与所述第二导轨位置相对垂直；所述固定基座活动安装于所述第一导轨上。

所述包装盒扶正单元还包括连接件、所述底座端部两侧设置的对称移动导轨；所述包装盒扶正组件设置四组扶正单元，所述连接件包含第一连接端和第二连接端；所述第二连接端设有滑槽，所述第一连接端、所述第二连接端分别与两个相邻的所述扶正单元连接；所述第二连接端与所述扶正单元滑动连接。

所述出料单元包括支撑台，所述支撑台相对平行的两个侧面上设置有支撑机构，所述支撑台中心处设置有托举机构，垂直于所述支撑台相对平行的两个所述侧面处设置有拾取机构，所述拾取机构沿着所述两个侧面上设置的支撑机构之间往复移动用于拾取并运输物料；所述支撑台中间设置有第一通孔，所述托举机构设置于所述第一通孔中。

所述支撑机构包括第一限位结构，第二固定结构和拨片结构，所述第一限位结构与所述支撑台连接，所述第一限位结构在远离所述支撑台一端处设置有第二固定结构，并用于固定所述拨片结构，所述第一限位结构远离所述支撑台一端处设置第二通孔，所述拨片结构通过所述第二通孔与所述第二固定结构相连；所述拨片结构长度大于所述第二通孔长度；所述拨片结构与所述支撑台平行设置并在远离所述支撑台一端与靠近所述支撑台一端中移动支撑并固定物料。

所述托举机构包括托举平台、升降结构和固定结构，通过负压吸气，使所述物料固定在所述托举平台上；所述拾取机构包括拾取结构和驱动结构，所述驱动结构控制所述拾取结构沿着所述两个侧面上设置的支撑机构之间往复移动用于拾取并运输物料，所述驱动结构包括导轨、连接结构和驱动器，与所述固定端连接，使所述驱动结构控制所述拾取结构往复移动。

所述储存单元包含传送机构，所述传送机构两侧设置有第二限位机构，所述传送机构末端顶部设置有第三限位机构，物料通过所述传送机构运输至所述第三限位机构完成物料固定与储存；所述传送机构包括第二限位板和连接装置，所述第二限位板垂直固定于所述连接装置上，所述第二限位板顶部向运输反方向弯折；所述第二限位机构包括第三限位板；所述第三限位板由可拆卸的限位板组成，根据物料尺寸不同，可更改所述限位板的尺寸固定物料；所述第三限位机构包括第四限位板；所述第四限位板靠近所述传送机构一端向垂直运输方向外侧弯折，所述第四限位板远离所述传送机构一端向垂直运输方向内侧弯折；通过不同角度的移动，带动所述第四限位板移动，用于固定不同尺寸物料。

所述展开单元包含第一吸附装置、第二吸附装置、第五限位挡板、单元本体、第三转轴、第一驱动装置；所述第二吸附装置用于吸附所述第一非贯通面；所述第一吸附装置在所述第三转轴和第一驱动装置作用下吸附包装盒第一非贯通面；所述第一吸附装置在第一驱动装置作用下可以绕所述第三转轴向所述第一非贯通面侧旋转；第五限位挡板包含凸出垂直所述第一非贯通面用于支撑所述第一非贯通面相邻的第二非贯通面。

所述进料机构包含夹具、第一夹具转轴、送料挡板、第三导轨、送料装置本体、第二驱动装置和基座；所述夹具绕所述第一夹具转轴向夹具中心旋转完成夹合；所述第二驱动装置作用下所述送料挡板将夹具内物料推出，在第三导轨往复移动完成进料和退出；

进料单元还包括压平机构、取料机构；所述压平机构包含压板、支撑杆、第四导轨、驱动装置、机构框架；所述压板与支撑杆固定连接并在所述驱动装置作用下在所述第四导轨内做平行第四导轨长轴方向移动；所述第四导轨和所述机构框架固定连接；

所述取料机构包含机械臂、对称的夹具、第二夹具转轴、夹具驱动、第一旋转装置、第二旋转装置和机台；所述对称的夹具在所述夹具驱动作用下绕所述第二夹具转轴转动完成取料和放料。

有益效果

为解决现有技术中定位困难、设备复杂、包装效率低、精度控制困难及小体积包装盒，密合部件操作困难，不可二次利用和不环保问题的问题，采用包装盒扶正和定位、预折和封装三步方案，对小型包装盒进行全自动化、稳定和高效的封装，本发明具有以下特点：

(1)采用平行包装盒运动方向的定位导轨，将包装盒侧面纵向封装体分别精确定位，同时为横向封装体封装留出空间，配合包装盒扶正单元扶正和封装，实现了精确快速的要求，便于自动化针对性处理；

(2)第一定位导轨配合下压板配合第一纵向封装体进行第二压折结构预压处理；第二定位导轨通过侧向弯折角度第二纵向封装体进行第二压折结构预压处理，创造性解决机械模拟人工预压定位处理方式，为封装做精确预处理，便于自动化针对性处理；

(3)采用精密设计的拍打设备进行横向封装体进一步定型，进而利用动力封装体推送高效稳定的完成纵向封装体封装；所述动力封装体上下两个气缸对第一、第二(上下)两个纵向封装体实现上下交叉推送，创造性解决了拟人交错封装操作难题；

(4)包装盒扶正单元采用角度控制结构和拍打结构配合使用，利用角度控制结构将包装盒连接第一、第二横向封装体的侧面同时平行倾斜一定角度，进而实现第一、第二横向封装体的末端在拍打结构作用下交叉叠放，待角度控制结构恢复正常时完成第一、第二横向封装体封装，创造性解决了拟人交错封装操作难题；

(5)纵向封装体定位单元、封装体封装装置和包装盒扶正单元采用螺纹棒或活动连接方式可以调节适配包装盒尺寸，便于扩大适用范围。

附图说明

图1示出了包装盒系统整体视图；

图2示出了封装体定位单元侧向俯视图；

图3示出了封装体定位单元正向视图；

图4示出了封装体封装单元侧向俯视图；

图5示出了封装体封装单元正向视图；

图6示出了包装盒扶正机构的一个实施方式的侧向俯视图；

图7示出了包装盒扶正机构的一个实施方式的仰视图；

图8示出了包装盒扶正机构的一个实施方式俯视图；

图9示出了包装盒扶正机构的一个实施方式左视图；

图10示出了包装盒扶正机构的局部放大图；

图11示出了一个实施方式中包装盒扶正操作前视图；

图12示出了一个实施方式中包装盒扶正操作视图；

图13示出了一个实施方式中包装盒完成包装后视图。

图14示出了储存单元整体视图；

图15示出了展开单元整体视图；

图16示出了出料单元整体视图；

图17示出了进料单元进料机构整体视图；

图18示出了进料单元压平机构整体视图；

图19示出了进料单元取料机构整体视图。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本发明的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本发明的内容，而不是暗示对本发明的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。

本实施例公开了本发明提出一种手套装盒系统，如图1所示，所述手套装盒系统，包含封装体定位单元1、封装体封装单元2、包装盒扶正单元3、用于包装盒储存整理的储存单元5、展开单元6、进料单元7和出料单元8；储存单元5、展开单元6、封装体定位单元1、封装体封装单元2、包装盒扶正单元3和出料单元8按照包装盒运动轨迹顺次相连；进料单元7和包装盒扶正单元3相连，用于包装盒包装同时完成包装盒内部进料；封装体经封装体定位单元1和包装盒扶正单元3完成定位，封装体经封装体封装单元完成封装。

本实施例还公开了一种包装盒9，如图11所示，包装盒9包含两个贯通的侧面41，侧面包含第一纵向封装体411、第二纵向封装体412、第一横向封装体413和第二横向封装体414；第一纵向封装体411、第二纵向封装体412、第一横向封装体413和第二横向封装体414均包含第一弯折结构并依次命名为第一弯折结构-A 4111、第一弯折结构-B 4121、第一弯折结构-C 4131和第一弯折结构-D 4141，第一纵向封装体411包含平行第一弯折结构-A4111的第二弯折结构-A4112；第二纵向封装体412包含平行第一弯折结构-B 4121的第二弯折结构-B4122。如图11所示，第二弯折结构-A4112外部区域为第二纵向封装体末端4123；第一纵向封装体411与第二纵向封装体412，交叉叠放，第一纵向封装体411第一弯折结构-A4111设置有缝隙4113，可以配合第二纵向封装体末端4123插入。

如图2-5所示，所述封装体定位单元1和所述封装体封装单元2纵向串联，所述包装盒9的运动轨迹依次通过所述封装体定位单元1和所述封装体封装单元2，所述包装盒9依次完成定位和封装。为了保证正常的封装和操作，侧面41始终面向并经过所述封装体定位单元1和所述封装体封装单元2操作区域。

进一步地，具体而言，封装体定位单元1包含平行于包装盒移动方向的第一定位导轨111和第二定位导轨112；所述第一定位导轨111包含第一限位结构1111和第一导入结构1112；所述第二定位导轨112包含第二限位结构1121和第二导入结构1122。第一限位结构1111和所述第一导入结构1112从上至下垂直水平面放置；所述第一限位结构1111和所述第一导入结构1112在接近包装盒进入所述定位装置11的末端区域间距逐渐变大并在所述末端区域边缘达到最大间距。

第二限位结构1121和所述第二导入结构1122平行水平面放置并按照距离所述包装盒运动轨迹由远及近放置；所述第二限位结构1121在接近包装盒离开所述定位装置11的末端区域还包含向上方渐变弯折，并在所述末端区域边缘达到最大弯折。

具体地，第一纵向封装体411进入第一限位结构1111和第一导入结构1112缝隙，并在包装盒运动时第一定位导轨111区域内一直处于相对包装盒稳定位置，此时尚未形成第二弯折结构-A4121；同时，第二纵向封装体412进入第二限位结构1121和第二导入结构1122缝隙，并在包装盒运动时第二定位导轨112区域内一直处于相对包装盒稳定位置，并且由于第二限位结构1121和第二导入结构1122平行水平面，在二者作用下第二纵向封装体412在第二限位结构1121和第二导入结构1122缝隙内并完成预弯折，产生第二弯折结构-B 4122。

进一步地，所述第一限位结构1111和所述第一导入结构1112在接近末端区域间距逐渐变大并在末端达到最大间距，有利于第一纵向封装体411顺利进入第一定位导轨。

进一步地，所述第二限位结构1121在接近末端区域还包含向上方渐变弯折，并在末端达到最大弯折，所述弯折有利于第二纵向封装体412从第二定位导轨112区域导出时将第一弯折结构-B 4121弯折角度调整为向包装盒侧面中心弯曲。采用平行包装盒运动轨迹方向的定位导轨，将包装盒侧面41的第一纵向封装体411和第二纵向封装体412分别精确定位，便于自动化针对性处理。

进一步地，如图2、3所示，封装体定位单元1还包含第一封装体预折装置12、定向移动装置13和封装体定位单元本体14；所述第一封装体预折装置12固定于封装体定位单元本体14并位于所述第一定位导轨111上方；所述定向移动装置13固定于封装体定位单元本体14底部。所述第一封装体预折装置12包含气缸121和第一下压板122；所述气缸121垂直水平面放置；所述第一下压板122和所述气缸121固定连接。

第一定位导轨111配合气缸121、第一下压板122对第一纵向封装体311进行预压处理产生第二弯折结构-A4112。

所述定向移动装置13包含定向移动导轨131、动力结构132和定向移动装置本体133；所述动力结构132驱动所述定向移动装置本体133沿所述定向移动导轨131往复运动。动力结构132包含电机或气动装置，在控制系统作用下可以带动封装体定位单元1及其附属结构，周期性在垂直包装盒运动轨迹前后运动。

进一步地，包装盒1完成封装体定位和预折后，离开封装体定位单元1沿既定方向运动进入封装体封装单元2的区域，进行最后封装。

如图4、5所示，所述封装体推送装置21包含第一推送板211、第二推送板212、第一气缸213、第二气缸214、第一导向铁片215和第二导向铁片216，所述第一导向铁片215、第一推送板211与第一气缸213依次固定连接，所述第二导向铁片216、第二推送板212与第二气缸214依次固定连接；所述第一气缸213和所述第二气缸214垂直所述包装盒运动轨迹往复运动。第二推送板212与第二气缸214用于第一封装体311封装；第一推送板211与第一气缸213用于第二封装体312。

所述第一拍打装置22通过第一转轴25活动连接于所述封装体封装单元本体24，并通过所述第一转轴25旋转完成对所述第一封装体拍打；所述第二拍打装置23通过所述第二转轴26活动连接于所述封装体封装单元本体24，并通过所述第二转轴26旋转完成对所述第二封装体拍打。

第一导向铁片215、第二导向铁片216可以分别配合第二封装体或第一封装体在第一弯折结构空隙；所述空隙为了便于封装于外侧的封装体第二弯折结构末端插入实现整体封装。

可选的，如图11所示，包装盒9的第一纵向封装体411在第一弯折结构-A4111处有缝隙4113，包装盒9的第二纵向封装体412在第二弯折结构-B 4122外侧设有第二封装体末端4123。为了配合第二封装体末端4123插入缝隙4113，完成整体封装；此时封装顺序为：第一拍打装置22通过第一转轴25活动连接于所述封装体封装单元本体24，并通过所述第一转轴25旋转完成对所述第一封装体拍打，第二推送板212与第二气缸214用于第一纵向封装体411封装；进一步地，第二拍打装置23通过所述第二转轴26活动连接于所述封装体封装单元本体24，并通过所述第二转轴26旋转完成对所述第二纵向封装体412拍打，第一推送板211与第一气缸213用于第二纵向封装体412，同时第二导向铁片216也可以带动第二封装体末端4123一起插入缝隙4113，完成最终封装。需要说明的是图10-13仅代表一种可行的实施例，互换第一、第二封装体可以达到相同的封装效果。

一种可选的实施例，如图2-3所示，所述定向移动装置13包含定向移动导轨131、动力结构132和定向移动装置本体133；所述动力结构132驱动所述定向移动装置本体133沿所述定向移动导轨131往复运动。动力结构132包含电机或气动装置，在控制系统作用下可以带动封装体定位单元1及其附属结构，周期性在垂直包装盒运动轨迹前后运动。

一种可选的实施例，包装盒扶正单元3如图6-10所示，包括包装盒扶正组件31；所述包装盒扶正组件31包括用于固定包装盒的固定结构311，用于控制包装盒倾斜角度的角度控制结构312，用于扣合包装盒的拍打结构313；所述固定结构311与所述角度控制结构312活动连接，且所述角度控制结构312与所述拍打结构313设置在所述固定结构311外侧。

进一步地，在本实施方式中，所述固定结构311包括固定基座3111和用于固定包装盒的固定件3112；所述固定件3112安装在所述固定基座3111上。在本实施方式中，使用的固定件3112为气动吸盘，并且吸盘上有两个吸孔。

进一步地，在本实施方式中，所述角度控制结构312包括气缸3121、驱动杆3122、限位板3123、转动轴一3124、转动轴二3125和连接杆3126，所述气缸3121和所述驱动杆3122固定连接，所述驱动杆3122通过所述转动轴二3125和所述连接杆3126活动连接，所述连接杆3126与所述转动轴一3124固定连接；所述限位板3123固定于所述转动轴一3124并可以同所述转动轴一3124相对所述固定基座3111旋转。当气缸3121往复移动时带动驱动杆3122进而带动转动轴二3125上下位移；进而使所述连接杆3126绕转动轴二3125旋转；同时和所述连接杆3126固定连接的转动轴一3124及限位板3123发生转动。包装盒两侧向密封面42固定于限位板3123，限位板3123带动两侧向密封面42及包装盒整体倾斜如图11所示。同时，第一横向封装体413及第二横向封装体414在末端具有卡合结构4132及4142，包装盒正常放置时如图11所示因为卡合结构4132及4142部分重叠，第一横向封装体413及第二横向封装体414无法不经任何位置变化直接卡合；因而进一步地，如图12所示，在包装盒倾斜时，卡合结构4132及4142平行，可以发生直接卡合，在拍打结构313作用下完成向包装盒内侧中心弯折。下一步，气缸3121反向移动时带动驱动杆3122进而带动转动轴二3125反向位移；进而使所述连接杆3126绕转动轴二3125旋转；同时和所述连接杆3126固定连接的转动轴一3124及限位板3123发生转动使得包装盒及两侧向密封面42倾斜状态取消恢复至图13所示正常放置，此时卡合结构4132及4142平行咬合完成密封进而完成第一横向封装体413及第二横向封装体414封装。

进一步地，在本实施方式中，所述拍打结构103包括拍板1031和用于驱动所述拍板3131的驱动轴3132；所述驱动轴3132带动所述拍板3131绕所述驱动轴3132拍打，驱动轴3132带动拍板3131以驱动轴3132为中心做周向180°的转动拍打动作实现包装盒第一横向封装体413及第二横向封装体414封装。

进一步地，在本实施方式中，所述扶正机构还包括：底座32、驱动组件33和导轨34。所述导轨34包括第一导轨341与第二导轨342，所述底座32固定于所述第二导轨342，所述第一导轨341活动安装于所述第二导轨342，所述第一导轨341与所述第二导轨342位置相对垂直；所述固定基座3111活动安装于所述第一导轨341上。导轨34包括第一导轨341与第二导轨342，导轨34可以根据包装盒的尺寸移动并调整第一导轨341的设置位置，导轨34的灵活设置方式能够大大节约成本，提高包装效率。

进一步地，在本实施方式中，如图6所示，所述扶正机构还包括连接件35；所述包装盒扶正组件31设置四组扶正单元314，所述连接件35包含第一连接端351和第二连接端352；所述第二连接端352设有滑槽3521，所述第一连接端351、所述第二连接端352分别与两个相邻的所述扶正单元314连接；所述第二连接端352与所述扶正单元314滑动连接。连接件35的设置能够保证包装盒扶正组件31的相对位置固定不发生位移，能够保证设备稳定运行，并且滑槽3521的设计能够根据需要辅助移动并调整包装盒扶正组件31所在的第一导轨341之间的相对位置，以便适用不同体积的包装盒。

进一步地，在本实施方式中，还包括所述底座32端部两侧设置的对称移动导轨36。移动导轨36的设置是用于将包装盒扶正机构输送到其他工作单元，实现自动化的流水线生产。

进一步地，在本实施方式中，驱动组件33优选采用伺服电机，便于位置连续控制。

如图16所示，所述出料单元8包括支撑台81，所述支撑台81相对平行的两个侧面上设置有支撑机构811，所述支撑台中心处设置有托举机构812，垂直于所述支撑台相对平行的两个所述侧面处设置有拾取机构813，所述拾取机构沿着所述两个侧面上设置的支撑机构之间往复移动用于拾取并运输物料；所述支撑台中间设置有第一通孔814，所述托举机构设置于所述第一通孔814中。

所述支撑机构811包括第一限位结构8151，第二固定结构8112和拨片结构8113，所述第一限位结构8151与所述支撑台81连接，所述第一限位结构8151在远离所述支撑台81一端处设置有第二固定结构8112，并用于固定所述拨片结构8113，所述第一限位结构8151远离所述支撑台81一端处设置第二通孔8114，所述拨片结构8113通过所述第二通孔8114与所述第二固定结构8112相连；所述拨片结构8113长度大于所述第二通孔8114长度；所述拨片结构8113与所述支撑台81平行设置并在远离所述支撑台一端与靠近所述支撑台一端中移动支撑并固定物料。

所述托举机构812包括托举平台8121、升降结构8122和固定结构8123，通过负压吸气，使所述物料固定在所述托举平台上；所述拾取机构813包括拾取结构8131和驱动结构8132，所述驱动结构8132控制所述拾取结构沿着所述两个侧面上设置的支撑机构之间往复移动用于拾取并运输物料，所述驱动结构8132包括导轨、连接结构和驱动器，与所述固定端连接，使所述驱动结构控制所述拾取结构往复移动。

如图14所示，所述储存单元5包含传送机构51，所述传送机构两侧设置有第二限位机构511，所述传送机构末端顶部设置有第三限位机构512，物料通过所述传送机构51运输至所述第三限位机构512完成物料固定与储存；所述传送机构51包括第二限位板513和连接装置514，所述第二限位板513垂直固定于所述连接装置514上，所述第二限位板513顶部向运输反方向弯折；所述第二限位机构511包括第三限位板5111；所述第三限位板5111由可拆卸的限位板组成，根据物料尺寸不同，可更改所述限位板的尺寸固定物料；所述第三限位机构512包括第四限位板5121；所述第四限位板5121靠近所述传送机构51一端向垂直运输方向外侧弯折，所述第四限位板5121远离所述传送机构51一端向垂直运输方向内侧弯折；通过不同角度的移动，带动所述第四限位板5121移动，用于固定不同尺寸物料。

如图15所示，所述展开单元6包含第一吸附装置61、第二吸附装置62、第五限位挡板63、单元本体64、第三转轴65、第一驱动装置66；所述第二吸附装置62用于吸附所述第一非贯通面；所述第一吸附装置61在所述第三转轴65和第一驱动装置66作用下吸附包装盒第一非贯通面；所述第一吸附装置61在第一驱动装置66作用下可以绕所述第三转轴65向所述第一非贯通面侧旋转；第五限位挡板63包含凸出垂直所述第一非贯通面用于支撑所述第一非贯通面相邻的第二非贯通面。

如图17所示，所述进料机构71包含夹具711、第一夹具转轴712、送料挡板713、第三导轨714、送料装置本体715、第二驱动装置716和基座717；所述夹具711绕所述第一夹具转轴712向夹具中心旋转完成夹合；所述第二驱动装置716作用下所述送料挡板713将夹具内物料推出，在第三导轨714往复移动完成进料和退出；

如图18、19所示，进料单元7还包括压平机构72、取料机构73；所述压平机构72包含压板721、支撑杆722、第四导轨723、驱动装置724、机构框架725；所述压板721与支撑杆722固定连接并在所述驱动装置724作用下在所述第四导轨723内做平行第四导轨723长轴方向移动；所述第四导轨723和所述机构框架725固定连接；

所述取料机构73包含机械臂、对称的夹具731、第二夹具转轴732、夹具驱动733、第一旋转装置734、第二旋转装置735和机台736；所述对称的夹具731在所述夹具驱动733作用下绕所述第二夹具转轴732转动完成取料和放料。

本实施例公开了一种手套装盒系统运行方式：

包装盒优先通过储存单元5传送机构51，物料通过传送机构51运输至第三限位机构512完成物料固定与储存；第二限位板513顶部向运输反方向弯折用于物料校正；第二限位机构511第三限位板5111由可拆卸的限位板组成，根据物料尺寸不同，可更改限位板的尺寸固定物料；第三限位机构512包括第四限位板5121；第四限位板5121靠近传送机构51一端向垂直运输方向外侧弯折，第四限位板5121远离传送机构一端向垂直运输方向内侧弯折；可移动手臂通过不同角度的移动，带动第四限位板5121移动，用于固定不同尺寸物料。

进一步地，包装盒在展开单元6第二吸附装置62用于吸附第一非贯通面；然后第一吸附装置61在第三转轴65和第一驱动装置66作用下吸附第一非贯通面；同时第一吸附装置21在第一驱动装置66作用下可以绕第三转轴65向第一非贯通面侧旋转；第五限位挡板63包含对应相邻非贯通面连接处并垂直新平面向包装盒凸出，第五限位挡板63和第一吸附装置61施力完成包装盒打开，并由第五限位挡板63限位防止复折。

进一步地，包装盒固定于扶正单元3，第一纵向封装体，411进入第一限位结构1111和第一导入结构1112缝隙，并在包装盒运动时第一定位导轨111区域内一直处于相对包装盒稳定位置，进一步地，所述对称的夹具731在所述夹具驱动733作用下绕所述第二夹具转轴732转动完成取料和放料；所述夹具711绕所述第一夹具转轴712向夹具中心旋转完成夹合；所述第二驱动装置716作用下所述送料挡板713将夹具内物料推出，在第三导轨714往复移动完成进料和退出。

此时尚未形成第二弯折结构-A 4121；同时，第二纵向封装体412进入第二限位结构1121和第二导入结构1122缝隙，并在包装盒运动时第二定位导轨112区域内一直处于相对包装盒稳定位置，并且由于第二限位结构1121和第二导入结构1122平行水平面，在二者作用下第二纵向封装体412在第二限位结构1121和第二导入结构1122缝隙内并完成预弯折，产生第二弯折结构-B 4122。

与此同时，扶正气缸3121往复移动时带动驱动杆3122进而带动转动轴二3125上下位移；进而使所述连接杆3126绕转动轴二3125旋转；同时和所述连接杆3126固定连接的转动轴一3124及限位板3123发生转动。包装盒两侧向密封面42固定于限位板3123，限位板3123带动两侧向密封面42及包装盒整体倾斜如图11所示。同时，第一横向封装体413及第二横向封装体414在末端具有卡合结构4132及4142，包装盒正常放置时如图11所示因为卡合结构4132及4142部分重叠，第一横向封装体413及第二横向封装体414无法不经任何位置变化直接卡合；因而进一步地，如图11所示，在包装盒倾斜时，卡合结构4132及4142平行，可以发生直接卡合，在拍打结构313作用下完成向包装盒内侧中心弯折。下一步，气缸3121反向移动时带动驱动杆3122进而带动转动轴二3125反向位移；进而使所述连接杆3126绕转动轴二3125旋转；同时和所述连接杆3126固定连接的转动轴一3124及限位板3123发生转动使得包装盒及两侧向密封面42倾斜状态取消恢复至图12所示正常放置，此时卡合结构4132及4142平行咬合完成密封进而完成第一横向封装体413及第二横向封装体414封装。

进一步地，完成以上步骤的包装盒进入封装体封装单元2，包装盒9的第二纵向封装体412驶出第二定位导轨112在第一弯折结构-B 4121回弹力作用下发生弯折角度变化，发生向包装盒中心侧弯折，便于进行拍打校正和封装；第一拍打装置22通过第一转轴25活动连接于所述封装体封装单元本体24，并通过所述第一转轴25旋转完成对所述第一封装体拍打，第二推送板212与第二气缸214用于第一纵向封装体411封装；进一步地，第二拍打装置23通过所述第二转轴26活动连接于所述封装体封装单元本体24，并通过所述第二转轴26旋转完成对所述第二纵向封装体412拍打，第一推送板211与第一气缸213用于第二纵向封装体412封装，同时第二导向铁片216也可以带动第二纵向封装体末端4123一起插入缝隙4113，完成最终封装，最终呈现效果如图13所示，第二纵向封装体末端4123一起插入缝隙4113，第二、第一纵向封装体交错叠放将第一横向封装体413及第二横向封装体414密封于内部。

进一步地，出料单元8包括支撑台81，支撑台81相对平行的两个侧面上设置有支撑机构811，支撑台中心处设置有托举机构812，垂直于支撑台相对平行的两个侧面处设置有拾取机构813，拾取机构沿着两个侧面上设置的支撑机构之间往复移动用于拾取并运输物料；支撑台中间设置有第一通孔814，托举机构设置于第一通孔814中。

一种可行的实施方式，采用平行包装盒运动方向的定位导轨，将包装盒侧面纵向封装体分别精确定位，同时为横向封装体封装留出空间，配合包装盒扶正单元扶正和封装，实现了精确快速的要求，便于自动化针对性处理；

一种可行的实施方式，第一定位导轨配合下压板配合第一纵向封装体进行第二压折结构预压处理；第二定位导轨通过侧向弯折角度第二纵向封装体进行第二压折结构预压处理，创造性解决机械模拟人工预压定位处理方式，为封装做精确预处理，便于自动化针对性处理；

一种可行的实施方式，采用精密设计的拍打设备进行横向封装体进一步定型，进而利用动力封装体推送高效稳定的完成纵向封装体封装；所述动力封装体上下两个气缸对第一、第二(上下)两个纵向封装体实现上下交叉推送，创造性解决了拟人交错封装操作难题；

一种可行的实施方式，包装盒扶正单元采用角度控制结构和拍打结构配合使用，利用角度控制结构将包装盒连接第一、第二横向封装体的侧面同时平行倾斜一定角度，进而实现第一、第二横向封装体的末端在拍打结构作用下交叉叠放，待角度控制结构恢复正常时完成第一、第二横向封装体封装，创造性解决了拟人交错封装操作难题；

一种可行的实施方式，纵向封装体定位单元、封装体封装装置和包装盒扶正单元采用螺纹棒或活动连接方式可以调节适配包装盒尺寸，便于扩大适用范围。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (16)

1.一种手套装盒系统，其特征在于，包含封装体定位单元(1)、封装体封装单元(2)、包装盒扶正单元(3)、用于包装盒储存整理的储存单元(5)、展开单元(6)、进料单元(7)和出料单元(8)；储存单元(5)、展开单元(6)、封装体定位单元(1)、封装体封装单元(2)、包装盒扶正单元(3)和出料单元(8)按照包装盒运动轨迹顺次相连；进料单元(7)和包装盒扶正单元(3)相连，用于包装盒包装同时完成包装盒内部进料；封装体经封装体定位单元(1)和包装盒扶正单元(3)完成定位，封装体经封装体封装单元完成封装。

2.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述封装体定位单元(1)包含用于封装体定位的定位装置(11)；所述封装体封装单元(2)包含用于封装体封装闭合的封装体推送装置(21)；所述定位装置(11)包含平行于包装盒移动方向的第一定位导轨(111)和第二定位导轨(112)，所述第一定位导轨(111)包含第一限位结构(1111)和第一导入结构(1112)，所述第二定位导轨(112)包含第二限位结构(1121)和第二导入结构(1122)；所述封装体推送装置(21)包含第一推送板(211)、第二推送板(212)、第一气缸(213)、第二气缸(214)、第一导向铁片(215)和第二导向铁片(216)，所述第一导向铁片(215)、第一推送板(211)与第一气缸(213)依次固定连接，所述第二导向铁片(216)、第二推送板(212)与第二气缸(214)依次固定连接；所述第一气缸(213)和所述第二气缸(214)垂直包装盒运动轨迹往复运动。

3.根据权利要求2所述系统，其特征在于，所述第一限位结构(1111)和所述第一导入结构(1112)从上至下垂直水平面放置；所述第一限位结构(1111)和所述第一导入结构(1112)在接近包装盒进入所述定位装置(11)的末端区域间距逐渐变大并在末端区域边缘达到最大间距；所述第二限位结构(1121)和所述第二导入结构(1122)平行水平面放置并按照距离所述包装盒运动轨迹由远及近放置；所述第二限位结构(1121)在接近包装盒离开所述定位装置(11)的末端区域还包含向上方渐变弯折，并在所述末端区域边缘达到最大弯折。

4.根据权利要求3所述系统，其特征在于，所述封装体定位单元(1)还包含第一封装体预折装置(12)、定向移动装置(13)和封装体定位单元本体(14)；所述第一封装体预折装置(12)固定于封装体定位单元本体(14)并位于所述第一定位导轨(111)上方；所述定向移动装置(13)固定于封装体定位单元本体(14)底部；所述封装体封装单元(2)还包括第一拍打装置(22)、第二拍打装置(23)、封装体封装单元本体(24)、第一转轴(25)和第二转轴(26)。

5.根据权利要求4所述系统，其特征在于，所述第一封装体预折装置(12)包含气缸(121)和下压板(122)；所述气缸(121)垂直水平面放置；所述下压板(122)和所述气缸(121)固定连接；所述第一拍打装置(22)通过第一转轴(25)活动连接于所述封装体封装单元本体(24)，并通过所述第一转轴(25)旋转完成拍打；所述第二拍打装置(23)通过所述第二转轴(26)活动连接于所述封装体封装单元本体(24)，并通过所述第二转轴(26)旋转完成拍打。

6.根据权利要求5所述系统，其特征在于，所述定向移动装置(13)包含定向移动导轨(131)、动力结构(132)和定向移动装置本体(133)；所述动力结构(132)驱动所述定向移动装置本体(133)沿所述定向移动导轨(131)往复运动。

7.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述包装盒扶正单元(3)包括包装盒扶正组件(31)；所述包装盒扶正组件(31)包括用于固定包装盒的第一第一固定结构(311)，用于控制包装盒倾斜角度的角度控制结构(312)，用于扣合包装盒的拍打结构(313)；所述第一固定结构(311)与所述角度控制结构(312)活动连接，且所述角度控制结构(312)与所述拍打结构(313)设置在所述第一固定结构(311)外侧。

8.根据权利要求7所述系统，其特征在于，所述第一固定结构(311)包括固定基座(3111)和用于固定包装盒的固定件(3112)；所述固定件(3112)安装在所述固定基座(3111)上；所述角度控制结构(312)包括气缸(3121)、驱动杆(3122)、限位板(3123)、转动轴一(3124)、转动轴二(3125)和连接杆(3126)，所述气缸(3121)和所述驱动杆(3122)固定连接，所述驱动杆(3122)通过所述转动轴二(3125)和所述连接杆(3126)活动连接，所述连接杆(3126)与所述转动轴一(3124)固定连接；所述限位板(3123)固定于所述转动轴一(3124)并可以同所述转动轴一(3124)相对所述固定基座(3111)旋转；所述拍打结构(313)包括拍板(3131)和用于驱动所述拍板(3131)的驱动轴(3132)；所述驱动轴(3132)带动所述拍板(3131)绕所述驱动轴(3132)拍打。

9.根据权利要求8所述系统，其特征在于，所述包装盒扶正单元(3)还包括：底座(32)、驱动组件(33)和导轨(34)；所述导轨(34)包括第一导轨(341)与第二导轨(342)，所述底座(32)固定于所述第二导轨(342)，所述第一导轨(341)活动安装于所述第二导轨(342)，所述第一导轨(341)与所述第二导轨(342)位置相对垂直；所述固定基座(3111)活动安装于所述第一导轨(341)上。

10.根据权利要求9所述系统，其特征在于，所述包装盒扶正单元(3)还包括连接件(35)、所述底座(32)端部两侧设置的对称移动导轨(36)；所述包装盒扶正组件(31)设置四组扶正单元(314)，所述连接件(35)包含第一连接端(351)和第二连接端(352)；所述第二连接端(352)设有滑槽(3521)，所述第一连接端(351)、所述第二连接端(352)分别与两个相邻的所述扶正单元(314)连接；所述第二连接端(352)与所述扶正单元(314)滑动连接。

11.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述出料单元(8)包括支撑台(81)，所述支撑台(81)相对平行的两个侧面上设置有支撑机构(811)，所述支撑台(81)的中心处设置有托举机构(812)，垂直于所述支撑台相对平行的两个所述侧面处设置有拾取机构(813)，所述拾取机构(813)沿着两个侧面上设置的支撑机构之间往复移动用于拾取并运输物料；所述支撑台(81)的中心设置有第一通孔(814)，所述托举机构(812)设置于所述第一通孔(814)中。

12.根据权利要求11所述系统，其特征在于，所述支撑机构(811)包括第一限位结构(8151)，第二固定结构(8112)和拨片结构(8113)，所述第一限位结构(8151)与所述支撑台(81)连接，所述第一限位结构(8151)在远离所述支撑台(81)一端处设置有第二固定结构(8112)，并用于固定所述拨片结构(8113)，所述第一限位结构(8151)远离所述支撑台(81)一端处设置第二通孔(8114)，所述拨片结构(8113)通过所述第二通孔(8114)与所述第二固定结构(8112)相连；所述拨片结构(8113)长度大于所述第二通孔(8114)长度；所述拨片结构(8113)与所述支撑台(81)平行设置并在远离所述支撑台一端与靠近所述支撑台(81)一端中移动支撑并固定物料。

13.根据权利要求12所述系统，其特征在于，所述托举机构(812)包括托举平台(8121)、升降结构(8122)和固定结构(8123)，通过负压吸气，使物料固定在所述托举平台(8121)上；所述拾取机构(813)包括拾取结构(8131)和驱动结构(8132)，所述驱动结构(8132)控制所述拾取结构沿着所述两个侧面上设置的支撑机构之间往复移动用于拾取并运输物料，所述驱动结构(8132)包括导轨、连接结构和驱动器，所述驱动结构(8132)与固定端连接，使所述驱动结构控制所述拾取结构(8131)往复移动。

14.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述储存单元(5)包含传送机构(51)，所述传送机构(51)的两侧设置有第二限位机构(511)，传送机构(51)的末端顶部设置有第三限位机构(512)，物料通过所述传送机构(51)运输至所述第三限位机构(512)完成物料固定与储存；所述传送机构(51)包括第二限位板(513)和连接装置(514)，所述第二限位板(513)垂直固定于所述连接装置(514)上，所述第二限位板(513)顶部向运输反方向弯折；所述第二限位机构(511)包括第三限位板(5111)；所述第三限位板(5111)由可拆卸的限位板组成，根据物料尺寸不同，可更改第三限位板(5111)的尺寸固定物料；所述第三限位机构(512)包括第四限位板(5121)；所述第四限位板(5121)靠近所述传送机构(51)一端向垂直运输方向外侧弯折，所述第四限位板(5121)远离所述传送机构(51)一端向垂直运输方向内侧弯折；通过不同角度的移动，带动所述第四限位板(5121)移动，用于固定不同尺寸物料。

15.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述展开单元(6)包含第一吸附装置(61)、第二吸附装置(62)、第五限位挡板(63)、单元本体(64)、第三转轴(65)、第一驱动装置(66)；所述第二吸附装置(22)用于吸附第一非贯通面；所述第一吸附装置(61)在所述第三转轴(65)和第一驱动装置(66)作用下吸附包装盒第一非贯通面；所述第一吸附装置(61)在驱动装置(66)作用下可以绕所述第三转轴(65)向所述第一非贯通面侧旋转；第五限位挡板(63)包含凸出垂直所述第一非贯通面用于支撑所述第一非贯通面相邻的第二非贯通面。

16.根据权利要求1所述系统，其特征在于，进料单元(7)包含所述进料机构(71)包含夹具(711)、第一夹具转轴(712)、送料挡板(713)、第三导轨(714)、送料装置本体(715)、第二驱动装置(716)和基座(717)；所述夹具(711)绕所述第一夹具转轴(712)向夹具中心旋转完成夹合；所述第二驱动装置(716)作用下所述送料挡板(713)将夹具内物料推出，在第三导轨(714)往复移动完成进料和退出；

进料单元(7)还包括压平机构(72)、取料机构(73)；所述压平机构(72)包含压板(721)、支撑杆(722)、第四导轨(723)、驱动装置(724)、机构框架(725)；所述压板(721)与支撑杆(722)固定连接并在所述驱动装置(724)作用下在所述第四导轨(723)内做平行第四导轨(723)长轴方向移动；所述第四导轨(723)和所述机构框架(725)固定连接；

所述取料机构(73)包含机械臂、对称的夹具(731)、第二夹具转轴(732)、夹具驱动(733)、第一旋转装置(734)、第二旋转装置(735)和机台(736)；所述对称的夹具(731)在所述夹具驱动(733)作用下绕所述第二夹具转轴(732)转动完成取料和放料。

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