CN113666116A - 间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法 - Google Patents

间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113666116A
CN113666116A CN202111095591.1A CN202111095591A CN113666116A CN 113666116 A CN113666116 A CN 113666116A CN 202111095591 A CN202111095591 A CN 202111095591A CN 113666116 A CN113666116 A CN 113666116A
Authority
CN
China
Prior art keywords
locking
suction nozzle
fork
shifting fork
rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111095591.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113666116B (zh
Inventor
彭小娟
李程
刘上
王建军
王超亚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Universal Global Technology Kunshan Co Ltd
Original Assignee
Universal Global Technology Kunshan Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Universal Global Technology Kunshan Co Ltd filed Critical Universal Global Technology Kunshan Co Ltd
Priority to CN202111095591.1A priority Critical patent/CN113666116B/zh
Priority to TW110142389A priority patent/TWI802080B/zh
Publication of CN113666116A publication Critical patent/CN113666116A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113666116B publication Critical patent/CN113666116B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
    • Y02P70/50—Manufacturing or production processes characterised by the final manufactured product

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
  • Looms (AREA)
  • Sampling And Sample Adjustment (AREA)

Abstract

本发明公开了间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法，所述间距可调的吸嘴装置包括吸嘴机构，包括固定架、固定杆以及多个吸嘴，所述固定杆安装于所述固定架，多个所述吸嘴可滑动地安装于所述固定杆；拨叉机构，包括拨叉和伸缩组件，所述拨叉连接于所述伸缩组件，所述伸缩组件能够带动所述拨叉伸缩，以调节所述拨叉与所述吸嘴之间的距离；在所述伸缩组件带动所述拨叉向所述吸嘴运动一定距离后，所述拨叉的头端适于与所述吸嘴接触，在所述拨叉沿着所述固定杆的长度延伸方向滑动时能够带动所述吸嘴沿着所述固定杆滑动。多个吸嘴之间的间距能够被调整，并且结构简单，不会较大地增加吸嘴机构的整体负荷。

Description

间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法
技术领域
本发明涉及吸嘴领域，进一步地涉及间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法。
背景技术
随着社会的不断发展，人力成本逐年增加，各行各业均朝着自动化的领域快速发展。在半导体领域中，自动化技术也在快速发展。在转移电子产品时，通常采用吸嘴进行取放。当需要同时取放多个电子产品时，通常布置多个吸嘴装置同时取放多个产品，以提高生产效率。
目前，当布置多个吸嘴时，多个吸嘴之间的间距通常是固定的，并且通常适配一类产品，当产品的种类发生变化时，需要手动调节吸嘴之间的距离或者更换全新的吸嘴组。手动调节吸嘴之间的距离切换效率较低，更换全新的吸嘴组件则会极大地增加成本。
需要指出的是，在一些现有技术中在吸嘴组件上增设伺服电机，以调节多吸嘴之间的距离。但是增设伺服电机会增加吸嘴组件的整体重量，增加操作手的负荷，降低了设备的稳定性，并且增设伺服电机将会增加较大的成本。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的在于提供间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法，所述间距可调的吸嘴装置的吸嘴机构的多个吸嘴之间的间距能够被调整，并且结构简单，不会较大地增加吸嘴机构的整体负荷。
为了实现上述目的，本发明提供间距可调的吸嘴装置，包括：
吸嘴机构，包括固定架、固定杆以及多个吸嘴，所述固定杆安装于所述固定架，多个所述吸嘴可滑动地安装于所述固定杆；
拨叉机构，包括拨叉和伸缩组件，所述拨叉连接于所述伸缩组件，所述伸缩组件能够带动所述拨叉伸缩，以调节所述拨叉与所述吸嘴之间的距离；
在所述伸缩组件带动所述拨叉向所述吸嘴运动一定距离后，所述拨叉的头端适于与所述吸嘴接触，在所述拨叉沿着所述固定杆的长度延伸方向滑动时能够带动所述吸嘴沿着所述固定杆滑动。
优选地，所述拨叉的头端具有间隔设置的第一叉板和第二叉板，在所述伸缩组件带动所述拨叉向所述吸嘴运动一定距离后，所述吸嘴适于进入所述第一叉板和所述第二叉板之间。
优选地，所述吸嘴机构还包括锁接杆和多个锁接块，每一所述吸嘴上安装有至少一所述锁接块，所述锁接杆安装于所述固定架；
所述锁接块具有连接端和锁接端，所述连接端可转动地安装于所述吸嘴；
所述锁接块具有锁止状态和解锁状态；
在所述锁止状态，所述锁接块的所述锁接端与所述锁接杆接触，能够限制所述吸嘴沿着所述固定杆滑动；
在所述解锁状态，所述锁接块的所述锁接端与所述锁接杆分离，所述吸嘴能够沿着所述固定杆滑动；
在所述拨叉的头端由所述锁接块的所述连接端向所述锁接端的方向运动的过程中，所述拨叉能够带动所述锁接端绕所述连接端转动并与所述锁接杆分离；在所述拨叉的头端由所述锁接端向所述连接端的方向运动的过程中，所述锁接块能够由所述解锁状态切换至所述锁止状态。
优选地，所述锁接块具有位于所述连接端和所述锁接端之间的推动面，所述推动面具有邻近所述连接端的高端部和邻近所述锁接端的低端部，在所述拨叉的头端沿着所述推动面由所述高端部向所述低端部运动的过程中，所述拨叉推动所述锁接端绕所述连接端转动并与所述锁接杆分离。
优选地，所述锁接杆设置有锁接齿，在所述锁止状态，所述锁接端卡接于所述锁接齿，以对所述吸嘴限位。
优选地，所述拨叉机构还包括支架和感应器，所述伸缩组件和所述感应器分别安装于所述支架，当所述感应器感应到所述拨叉的伸缩路径上具有所述吸嘴时，所述伸缩组件控制所述拨叉移动。
优选地，所述拨叉机构还包括延伸臂，所述延伸臂自所述支架向外延伸并且位于所述拨叉的下方，所述感应器安装于所述延伸臂远离所述支架的一端。
优选地，所述拨叉机构还包括横移组件，所述拨叉安装于所述横移组件，所述横移组件能够带动所述拨叉沿着所述固定杆的长度延伸方向滑动，所述横移组件安装于所述伸缩组件。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供吸嘴机构，包括：
固定架、固定杆、多个吸嘴、锁接杆以及多个锁接块；
所述固定杆安装于所述固定架，多个所述吸嘴可滑动地安装于所述固定杆；
每一所述吸嘴上安装有至少一所述锁接块，所述锁接杆安装于所述固定架；所述锁接块具有连接端和锁接端，所述连接端可转动地安装于所述吸嘴；
所述锁接块具有锁止状态和解锁状态；在所述锁止状态，所述锁接块的所述锁接端与所述锁接杆接触，能够限制所述吸嘴沿着所述固定杆滑动；在所述解锁状态，所述锁接块的所述锁接端与所述锁接杆分离，所述吸嘴能够沿着所述固定杆滑动。
根据本发明的另一方面，本发明进一步提供吸嘴位置的调节方法，包括：
控制拨叉机构的拨叉运动至对应吸嘴的位置；
控制所述拨叉向所述吸嘴的方向运动，并使得所述拨叉的头端沿着锁接块的推动面的高端部运动至低端部，带动所述锁接块绕连接端相对于所述吸嘴转动，以使所述锁接块的锁接端与锁接杆分离；
控制拨叉沿着固定杆的长度延伸方向滑动至预设位置，滑动的所述拨叉带动所述吸嘴沿着所述固定杆的长度延伸方向滑动；
控制所述拨叉由所述推动面的所述低端部向所述高端部的方向运动，所述锁接块绕所述连接端相对于所述吸嘴滑动，所述锁接端与所述锁接杆接触，以对所述吸嘴限位。
与现有技术相比，本发明所提供的间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法具有以下至少一条有益效果：
1、本发明所提供的间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法，所述间距可调的吸嘴装置的吸嘴机构的多个吸嘴之间的间距能够被调整，并且结构简单，不会较大地增加吸嘴机构的整体负荷；
2、本发明所提供的间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构机及吸嘴位置的调节方法，吸嘴上可转动地安装有锁接块，固定架上安装有对应于锁接块的锁接杆，在锁止状态，锁接块的锁接端能够与锁接杆接触，以对锁接块限位，提高吸嘴位置的稳定性；
3、本发明所提供的间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法，拨叉机构上设置有对应拨叉的感应器，感应器感应到拨叉与吸嘴位置对应后伸缩组件再控制拨叉向靠近所述吸嘴的方向运动，能够防止所述拨叉与所述吸嘴发生碰撞。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明的优选实施例的间距可调的吸嘴装置的立体图；
图2是本发明的优选实施例的间距可调的吸嘴装置的吸嘴机构的正视图；
图3是本发明的优选实施例的间距可调的吸嘴装置的锁接块的锁止状态的侧视图；
图4是本发明的优选实施例的间距可调的吸嘴装置的锁接块的解锁状态的侧视图；
图5是本发明的优选实施例的间距可调的吸嘴装置的拨叉机构的立体图；
图6是本发明的优选实施例的吸嘴位置的调节方法的流程图。
附图标号说明：
吸嘴机构1，固定架11，固定板111，第一凸耳112，第二凸耳113，固定杆12，吸嘴13，锁接杆14，锁接块15，连接端151，锁接端152，推动面153，拨叉机构2，拨叉21，第一叉板211，第二叉板212，伸缩组件22，支架23，感应器24，延伸臂25，横移组件26。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例1
参考说明书附图1至图5，本发明所提供的间距可调的吸嘴装置被阐述，所述间距可调的吸嘴装置的吸嘴机构的多个吸嘴之间的间距能够被调整，并且结构简单，不会较大地增加吸嘴机构的整体负荷。
参考说明书附图1，具体地，所述间距可调的吸嘴装置包括吸嘴机构1和拨叉机构2。所述吸嘴机构1包括固定架11、固定杆12以及多个吸嘴13。所述固定杆12安装于所述固定架11，多个所述吸嘴13可滑动地安装于所述固定杆12。
所述拨叉机构2包括拨叉21和伸缩组件22。所述拨叉21连接于所述伸缩组件22，所述伸缩组件22能够带动所述拨叉21伸缩，以调节所述拨叉21与所述吸嘴13之间的距离。
在所述伸缩组件22带动所述拨叉21向所述吸嘴13运动一定距离后，所述拨叉21的头端适于与所述吸嘴13接触，在所述拨叉21沿着所述固定杆12的长度延伸方向滑动时能够带动所述吸嘴13沿着所述固定杆12滑动。
在使用过程中，当需要调整所述吸嘴机构1上的多个所述吸嘴13之间的距离时，移动所述拨叉机构2使得所述拨叉机构2对应于所述吸嘴机构1的一个所述吸嘴13，然后通过所述伸缩组件22控制所述拨叉21向所述吸嘴13的方向运动；在所述拨叉21与所述吸嘴13接触后，控制所述拨叉21沿着所述固定杆12的长度延伸方向运动，从而能够调整所述吸嘴13在所述固定杆12上的位置，重复上述步骤改变其他吸嘴13的位置便能够调节所述吸嘴机构1上的多个所述吸嘴13之间的间距。
参考说明书附图1和图5，所述拨叉21的头端具有间隔设置的第一叉板211和第二叉板212，在所述伸缩组件22带动所述拨叉21向所述吸嘴13运动一定距离后，所述吸嘴13的至少一部分适于进入所述第一叉板211和所述第二叉板212之间。当所述吸嘴13的至少一部分位于所述第一叉板211和所述第二叉板212之间时，所述拨叉21沿着所述固定杆12的长度延伸方向运动时能够带动所述吸嘴13沿着所述固定杆12滑动，从而能够改变所述吸嘴13在所述固定杆12的位置。
可选地，所述拨叉21的头端设置有第一吸附件，所述吸嘴13上设置有第二吸附件，在所述拨叉21向所述吸嘴13的方向运动的过程中，所述第一吸附件和所述第二吸附件相吸附。所述第一吸附件和所述第二吸附件相互吸附后，所述拨叉21沿着所述固定杆12的长度延伸方向滑动能够带动所述吸嘴13在所述固定杆12上滑动。
可选地，所述吸嘴13的预设位置具有卡接槽，在所述拨叉21向所述吸嘴13的方向运动的过程中，所述拨叉21的头端适于卡接于所述卡接槽。所述拨叉21的头端卡结于所述卡接槽之后，所述拨叉21沿着所述固定杆12的长度延伸方向滑动能够带动所述吸嘴13在所述固定杆12上滑动。
参考说明书附图3和图4，进一步地，所述吸嘴机构1还包括锁接杆14和多个锁接块15，每一所述吸嘴13上安装有至少一所述锁接块15，所述锁接杆14安装于所述固定架11。
所述锁接块15具有连接端151和锁接端152，所述连接端151可转动地安装于所述吸嘴13。
所述锁接块15具有锁止状态和解锁状态。在所述锁止状态，所述锁接块15的所述锁接端152与所述锁接杆14接触，能够限制所述吸嘴13沿着所述固定杆12滑动。在所述解锁状态，所述锁接块15的所述锁接端152与所述锁接杆14分离，所述吸嘴13能够沿着所述固定杆12滑动。在所述拨叉21的头端由所述锁接块15的所述连接端151向所述锁接端152的方向运动的过程中，所述拨叉21能够带动所述锁接端152绕所述连接端151转动并与所述锁接杆14分离；在所述拨叉21的头端由所述锁接端152向所述连接端151的方向运动的过程中，所述锁接块15能够由所述解锁状态切换至所述锁止状态。
参考说明书附图3和图4，优选地，所述锁接块15具有位于所述连接端151和所述锁接端152之间的推动面153。所述推动面153具有邻近所述连接端151的高端部和邻近所述锁接端152的低端部。在所述拨叉21的头端沿着所述推动面153由所述高端部向所述低端部运动的过程中，所述拨叉21推动所述锁接端152绕所述连接端151转动并与所述锁接杆14分离。
需要指出的是，以所述锁接块15的所述锁接端152与所述锁接杆14接触的平面为基准面，在锁止状态下，所述推动面153的所述高端部距离所述基准面的距离大于所述低端部与所述基准面之间的距离。
优选地，所述锁接块15的底面形成所述推动面153。可选地，所述锁接块15具有抵接槽，所述抵接槽的内表面形成所述推动面153。
优选地，对应于所述拨叉21的所述第一叉板211和所述第二叉板212，所述锁接块15具有两个位于所述吸嘴13的两侧的锁接臂，两个所述锁接臂上分别具有一个所述推动面153。
优选地，所述推动面153是平面。可选地，所述推动面153还能够是弧形面。
优选地，所述锁接杆14设置有锁接齿。在所述锁止状态，所述锁接端152卡接于所述锁接齿，以对所述吸嘴13限位。可选地，所述锁接块15的所述锁接端152设置有第三吸附件，所述锁接杆14上设置有第四吸附件，通过所述第三吸附件和所述第四吸附件之间的相互吸引力对所述锁接块15与所述锁接杆14之间的位置限位。所述第一吸附件、所述第二吸附件、所述第三吸附件以及所述第四吸附件优选被实施为磁体。
参考说明书附图1和图5，所述拨叉机构2还包括支架23和感应器24。所述伸缩组件22和所述感应器24分别安装于所述支架23，当所述感应器24感应到所述拨叉21的伸缩路径上具有所述吸嘴13时，所述伸缩组件22控制所述拨叉21移动。
通过在所述支架23上设置所述感应器24能够使得所述拨叉21对准所述吸嘴13后再向所述吸嘴13的方向运动，能够防止所述拨叉21与所述吸嘴13发生碰撞。
参考说明书附图1和图5，所述拨叉机构2还包括延伸臂25，所述延伸臂25自所述支架23向外延伸并且位于所述拨叉21的下方，所述感应器24安装于所述延伸臂25远离所述支架23的一端。
在使用过程中，先将所述延伸臂25的头端放置于所述吸嘴机构1的多个所述吸嘴13的下方，沿着所述固定杆12的长度延伸方向改变所述延伸臂25的位置直至所述感应器24的上方正对所述吸嘴13时停止运动，然后通过所述伸缩组件22控制所述拨叉21向所述吸嘴13的方向运动。
参考说明书附图1和图5，进一步地，所述拨叉机构2还包括横移组件26。所述拨叉21安装于所述横移组件26，所述横移组件26能够带动所述拨叉21沿着所述固定杆12的长度延伸方向滑动，所述横移组件26安装于所述伸缩组件22。
优选地，所述伸缩组件22和所述横移组件26分别包括气缸。
参考说明书附图1和图2，所述固定架11包括固定板111和安装于所述固定板111两端的第一凸耳112和第二凸耳113。所述固定杆12的数量是两条，两条所述固定杆12的一端分别连接于所述第一凸耳112，另一端分别连接于所述第二凸耳113。多个所述吸嘴13分别可滑动地安装于两条所述固定杆12，两条所述固定杆12还能够防止所述吸嘴13转动。所述锁接杆14安装于所述固定板111，并且与两条所述固定杆12位于同一侧。
实施例2
参考说明书附图6，根据本发明的另一方面，本发明进一步提供吸嘴位置的调节方法，包括：
301：控制拨叉机构2的拨叉21运动至对应吸嘴13的位置；
302：控制所述拨叉21向所述吸嘴13的方向运动，并使得所述拨叉21的头端沿着锁接块15的推动面153的高端部运动至低端部，带动所述锁接块15绕连接端151相对于所述吸嘴13转动，以使所述锁接块15的锁接端152与锁接杆14分离；
303：控制所述拨叉21沿着固定杆12的长度延伸方向滑动至预设位置，滑动的所述拨叉21带动所述吸嘴13沿着所述固定杆12的长度延伸方向滑动；
304：控制所述拨叉21由所述推动面153的所述低端部向所述高端部的方向运动，所述锁接块15绕所述连接端151相对于所述吸嘴13滑动，所述锁接端152与所述锁接杆14接触，以对所述吸嘴13限位。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.间距可调的吸嘴装置，其特征在于，包括：
吸嘴机构，包括固定架、固定杆以及多个吸嘴，所述固定杆安装于所述固定架，多个所述吸嘴可滑动地安装于所述固定杆；
拨叉机构，包括拨叉和伸缩组件，所述拨叉连接于所述伸缩组件，所述伸缩组件能够带动所述拨叉伸缩，以调节所述拨叉与所述吸嘴之间的距离；
在所述伸缩组件带动所述拨叉向所述吸嘴运动一定距离后，所述拨叉的头端适于与所述吸嘴接触，在所述拨叉沿着所述固定杆的长度延伸方向滑动时能够带动所述吸嘴沿着所述固定杆滑动。
2.根据权利要求1所述的间距可调的吸嘴装置，其特征在于，其中所述拨叉的头端具有间隔设置的第一叉板和第二叉板，在所述伸缩组件带动所述拨叉向所述吸嘴运动一定距离后，所述吸嘴适于进入所述第一叉板和所述第二叉板之间。
3.根据权利要求2所述的间距可调的吸嘴装置，其特征在于，其中所述吸嘴机构还包括锁接杆和多个锁接块，每一所述吸嘴上安装有至少一所述锁接块，所述锁接杆安装于所述固定架；
所述锁接块具有连接端和锁接端，所述连接端可转动地安装于所述吸嘴；
所述锁接块具有锁止状态和解锁状态；
在所述锁止状态，所述锁接块的所述锁接端与所述锁接杆接触，能够限制所述吸嘴沿着所述固定杆滑动；
在所述解锁状态，所述锁接块的所述锁接端与所述锁接杆分离，所述吸嘴能够沿着所述固定杆滑动；
在所述拨叉的头端由所述锁接块的所述连接端向所述锁接端的方向运动的过程中，所述拨叉能够带动所述锁接端绕所述连接端转动并与所述锁接杆分离；在所述拨叉的头端由所述锁接端向所述连接端的方向运动的过程中，所述锁接块能够由所述解锁状态切换至所述锁止状态。
4.根据权利要求3所述的间距可调的吸嘴装置，其特征在于，其中所述锁接块具有位于所述连接端和所述锁接端之间的推动面，所述推动面具有邻近所述连接端的高端部和邻近所述锁接端的低端部，在所述拨叉的头端沿着所述推动面由所述高端部向所述低端部运动的过程中，所述拨叉推动所述锁接端绕所述连接端转动并与所述锁接杆分离。
5.根据权利要求3所述的间距可调的吸嘴装置，其特征在于，其中所述锁接杆设置有锁接齿，在所述锁止状态，所述锁接端卡接于所述锁接齿，以对所述吸嘴限位。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的间距可调的吸嘴装置，其特征在于，其中所述拨叉机构还包括支架和感应器，所述伸缩组件和所述感应器分别安装于所述支架，当所述感应器感应到所述拨叉的伸缩路径上具有所述吸嘴时，所述伸缩组件控制所述拨叉移动。
7.根据权利要求6所述的间距可调的吸嘴装置，其特征在于，其中所述拨叉机构还包括延伸臂，所述延伸臂自所述支架向外延伸并且位于所述拨叉的下方，所述感应器安装于所述延伸臂远离所述支架的一端。
8.根据权利要求6所述的间距可调的吸嘴装置，其特征在于，其中所述拨叉机构还包括横移组件，所述拨叉安装于所述横移组件，所述横移组件能够带动所述拨叉沿着所述固定杆的长度延伸方向滑动，所述横移组件安装于所述伸缩组件。
9.吸嘴机构，供与拨叉机构相互配合其特征在于，包括：
固定架、固定杆、多个吸嘴、锁接杆以及多个锁接块；
所述固定杆安装于所述固定架，多个所述吸嘴可滑动地安装于所述固定杆；
每一所述吸嘴上安装有至少一所述锁接块，所述锁接杆安装于所述固定架；所述锁接块具有连接端和锁接端，所述连接端可转动地安装于所述吸嘴；
所述锁接块具有锁止状态和解锁状态；在所述锁止状态，所述锁接块的所述锁接端与所述锁接杆接触，能够限制所述吸嘴沿着所述固定杆滑动；在所述解锁状态，所述锁接块的所述锁接端与所述锁接杆分离，所述吸嘴能够沿着所述固定杆滑动。
10.吸嘴位置的调节方法，其特征在于，包括：
控制拨叉机构的拨叉运动至对应吸嘴的位置；
控制所述拨叉向所述吸嘴的方向运动，并使得所述拨叉的头端沿着锁接块的推动面的高端部运动至低端部，带动所述锁接块绕连接端相对于所述吸嘴转动，以使所述锁接块的锁接端与锁接杆分离；
控制拨叉沿着固定杆的长度延伸方向滑动至预设位置，滑动的所述拨叉带动所述吸嘴沿着所述固定杆的长度延伸方向滑动；
控制所述拨叉由所述推动面的所述低端部向所述高端部的方向运动，所述锁接块绕所述连接端相对于所述吸嘴滑动，所述锁接端与所述锁接杆接触，以对所述吸嘴限位。
CN202111095591.1A 2021-09-17 2021-09-17 间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法 Active CN113666116B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111095591.1A CN113666116B (zh) 2021-09-17 2021-09-17 间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法
TW110142389A TWI802080B (zh) 2021-09-17 2021-11-15 間距可調的吸嘴裝置、吸嘴機構及吸嘴位置的調節方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111095591.1A CN113666116B (zh) 2021-09-17 2021-09-17 间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113666116A true CN113666116A (zh) 2021-11-19
CN113666116B CN113666116B (zh) 2023-03-21

Family

ID=78549652

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111095591.1A Active CN113666116B (zh) 2021-09-17 2021-09-17 间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN113666116B (zh)
TW (1) TWI802080B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114890657A (zh) * 2022-06-03 2022-08-12 广东金鼎光学技术股份有限公司 不等间距模具推进装置

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5535873A (en) * 1993-09-17 1996-07-16 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Article disposition apparatus
US20120233967A1 (en) * 2011-03-16 2012-09-20 CAMA1 S.p.A Machine and method for cartoning articles
CN105744757A (zh) * 2016-05-03 2016-07-06 深圳市朤科自动化设备有限公司 贴片机飞达或吸嘴的间距调节装置
CN106002977A (zh) * 2016-05-28 2016-10-12 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种执行末端旋转角度固定的机器人
US20180057280A1 (en) * 2013-11-14 2018-03-01 Propack Processing and Packaging Systems, Inc. End effector
CN108584204A (zh) * 2018-07-10 2018-09-28 上海鑫百勤专用车辆有限公司 散装罐进料口滑动盖板
CN109079836A (zh) * 2018-10-26 2018-12-25 蓝思智能机器人(长沙)有限公司 一种可调变距机构和机械手
CN209435752U (zh) * 2018-12-04 2019-09-24 深圳市炫硕智造技术有限公司 一种吸嘴间距可调的吸料机构
CN209871611U (zh) * 2019-01-16 2019-12-31 合肥埃科光电科技有限公司 一种等分变距机构
CN210557713U (zh) * 2019-07-11 2020-05-19 东莞市机圣自动化设备科技有限公司 一种变距机构
CN111232645A (zh) * 2020-03-19 2020-06-05 浙江省东阳市东磁诚基电子有限公司 一种多间距角度同步调整装置及其实现方法
KR102170329B1 (ko) * 2020-06-16 2020-10-26 정봉진 다중 픽커장치

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI444320B (zh) * 2012-05-14 2014-07-11 Hon Tech Inc Material removal mechanism and its application equipment
CN202717357U (zh) * 2012-08-07 2013-02-06 昆山艾博机器人系统工程有限公司 一种物料搬运装置
CN203187080U (zh) * 2013-03-09 2013-09-11 歌尔声学股份有限公司 可调整物料间距的输送装置
CN107285008B (zh) * 2017-06-15 2023-05-16 迅得机械（东莞）有限公司 一种可调整尺寸的拾取装置
CN207580799U (zh) * 2017-10-30 2018-07-06 昆山恒信达自动化设备有限公司 旋转角度间距变换装置
CN208962030U (zh) * 2018-10-26 2019-06-11 蓝思智能机器人(长沙)有限公司 一种可调变距机构和机械手
CN212863136U (zh) * 2020-07-30 2021-04-02 立讯智造(浙江)有限公司 变距上料装置

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5535873A (en) * 1993-09-17 1996-07-16 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Article disposition apparatus
US20120233967A1 (en) * 2011-03-16 2012-09-20 CAMA1 S.p.A Machine and method for cartoning articles
US20180057280A1 (en) * 2013-11-14 2018-03-01 Propack Processing and Packaging Systems, Inc. End effector
CN105744757A (zh) * 2016-05-03 2016-07-06 深圳市朤科自动化设备有限公司 贴片机飞达或吸嘴的间距调节装置
CN106002977A (zh) * 2016-05-28 2016-10-12 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种执行末端旋转角度固定的机器人
CN108584204A (zh) * 2018-07-10 2018-09-28 上海鑫百勤专用车辆有限公司 散装罐进料口滑动盖板
CN109079836A (zh) * 2018-10-26 2018-12-25 蓝思智能机器人(长沙)有限公司 一种可调变距机构和机械手
CN209435752U (zh) * 2018-12-04 2019-09-24 深圳市炫硕智造技术有限公司 一种吸嘴间距可调的吸料机构
CN209871611U (zh) * 2019-01-16 2019-12-31 合肥埃科光电科技有限公司 一种等分变距机构
CN210557713U (zh) * 2019-07-11 2020-05-19 东莞市机圣自动化设备科技有限公司 一种变距机构
CN111232645A (zh) * 2020-03-19 2020-06-05 浙江省东阳市东磁诚基电子有限公司 一种多间距角度同步调整装置及其实现方法
KR102170329B1 (ko) * 2020-06-16 2020-10-26 정봉진 다중 픽커장치

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114890657A (zh) * 2022-06-03 2022-08-12 广东金鼎光学技术股份有限公司 不等间距模具推进装置
CN114890657B (zh) * 2022-06-03 2024-02-13 广东金鼎光学技术股份有限公司 不等间距模具推进装置

Also Published As

Publication number Publication date
TWI802080B (zh) 2023-05-11
TW202313429A (zh) 2023-04-01
CN113666116B (zh) 2023-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101234696B1 (ko) 반송 장치, 진공처리 장치 및 반송 방법
CN113666116B (zh) 间距可调的吸嘴装置、吸嘴机构及吸嘴位置的调节方法
CN210655224U (zh) 变距夹具机构和夹具设备
CN108543723A (zh) 分拣机器人及物流系统
CN115140552A (zh) 双工位变间距旋转取放料装置
CN220306825U (zh) 一种合柜辅助装配设备
CN110289238B (zh) 晶圆框架盒水平移动装置与晶圆上料系统
US6789659B2 (en) Stator winding system and method with pallet on pallet arrangement
CN114735456B (zh) 一种电池化成/分容系统
CN111300392A (zh) 一种用于物料运输的机械手臂及其工作方法
CN204818671U (zh) 交换式螺丝机
CN207404476U (zh) 复合式抓取运输装置
CN214448230U (zh) 全自动综丝整理机
CN112060066B (zh) 一种自主更换路灯适配器机器人
CN210456122U (zh) 一种抓取装置
CN207058176U (zh) 物料移动系统及上料机
CN208147313U (zh) 一种电视背板自动锁螺丝机构
CN112757584A (zh) 全自动综丝整理机的双工位更换取料装置
CN215628946U (zh) 一种用于基布的裁切装置
CN215555347U (zh) 一种可调节的物流架
CN108706339A (zh) 一种异型条烟抓取装置及抓取方法
CN211545160U (zh) 夹具及机器人
US11401146B2 (en) Air cylinder driven mobile assembly support unit
CN210333187U (zh) 一种稳定性好的点胶机上料机构
CN218903680U (zh) 用于排钻机的送料结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant