CN107285008B - 一种可调整尺寸的拾取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工件拾取装置技术领域，尤其公开了一种可调整尺寸的拾取装置，包括拾取机构，拾取机构包括第一臂部、装设于第一臂部的第一拾取件、滑动连接于第一臂部的第二拾取件；还包括扣件及弹性复位件，第一臂部设有多个扣合位；扣件转动连接于滑座，弹性复位件装设于扣件与滑座之间，扣件用于卡持扣合位；使用时，根据工件的尺寸大小，触发扣件使得扣件从一个扣合位内移出，然后滑动滑座调整两个拾取件之间的距离，直至两个拾取件之间的距离符合工件的实际尺寸，然后释放扣件，扣件重新扣入另一扣合位内，使得拾取机构适用于多种尺寸的工件，相较于针对不同尺寸的工件制定一个拾取机构，降低拾取装置的使用成本。

Description

一种可调整尺寸的拾取装置

技术领域

本发明涉及工件拾取装置技术领域，尤其公开了一种可调整尺寸的拾取装置。

背景技术

在各种工件（如电路板等）的加工过程中，为了提升工件的生产效率，越来越多的工件采用了自动化生产，在工件自动化生产的过程中，需要将工件在不同的加工工位之间进行转移，此时就需要用到工件移料装置，利用移料装置抓取工件进而在不同的加工工位之间进行转移，由于工件的尺寸大小不相同，为了确保移料装置稳稳抓取工件，现有技术中主要是通过针对不同尺寸的工件制定一个特定的移料装置，这大大增加了移料装置的制造成本和使用成本，就相当于增加了工件的制造成本，不利于工件成品市场竞争力的提升。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种可调整尺寸的拾取装置，可以适用于多种尺寸的工件，降低拾取装置的使用成本。

为实现上述目的，本发明的一种可调整尺寸的拾取装置，包括拾取机构，拾取机构包括第一臂部、装设于第一臂部的第一拾取件、滑动连接于第一臂部的滑座、装设于滑座并与第一拾取件配合使用的第二拾取件；还包括扣件及弹性复位件，第一臂部设有彼此间隔的多个扣合位，多个扣合位沿滑座的滑动方向排列；扣件转动连接于滑座，弹性复位件装设于扣件与滑座之间，扣件用于卡持扣合位。

优选地，所述拾取机构还包括轴体，扣件的中部经由轴体转动连接于滑座，弹性复位件为扭簧，扭簧套设于轴体，扭簧的两端分别抵接于滑座及扣件；扣合位为设置于第一臂部的凹槽，扣件的一端用于突伸入凹槽内，扣件的另一端悬空设置。

优选地，所述扣件的一端弯折延伸有用于突伸入凹槽内的楔形块，自楔形块的自由端至楔形块靠近扣件的一端，楔形块的横截面宽度逐渐增大。

优选地，所述第一臂部装设有扣板，多个扣合位设置于扣板，多个扣合位沿扣板的长度方向等间距设置；第一臂部装设有导轨，滑座滑动连接于导轨，导轨与扣板平行设置。

优选地，所述第一拾取件、第二拾取件均包括第二臂部及装设于第二臂部的吸嘴，第一拾取件的第二臂部与第二拾取件的第二臂部平行设置，第一臂部与第二臂部交叉设置，第一拾取件的第二臂部装设于第一臂部，第二拾取件的第二臂部装设于滑座。

优选地，所述第一拾取件、第二拾取件均还包括滑动连接于第二臂部的支撑板、用于将支撑板装设于第二臂部的旋钮，支撑板的滑动方向与滑座的滑动方向平行设置，吸嘴装设于支撑板。

优选地，所述吸嘴连接有滑动连接于第二臂部的空心管，空心管的外侧套设有弹性缓冲件，弹性缓冲件的两端分别接触吸嘴及第二臂部。

优选地，所述可调整尺寸的拾取装置还包括机械手及固定座，第一臂部装设于机械手的自由端，固定座设有用于抵接扣件的固定卡块。

优选地，所述固定卡块设有用于容设扣件的卡槽，卡槽自固定卡块的外表面凹设而成，沿远离固定卡块的外表面的方向，卡槽的横截面宽度逐渐变小。

优选地，所述可调整尺寸的拾取装置还包括电控箱，滑座装设有第一定位传感器，固定座设有与第一定位传感器配合的第二定位传感器，机械手、第一定位传感器及第二定位传感器分别与电控箱电性连接。

本发明的有益效果：实际使用时，根据待拾取的工件的尺寸大小，触发扣件使得扣件从一个扣合位内移出，然后滑动滑座进而调整第一拾取件与第二拾取件之间的距离，直至第一拾取件与第二拾取件之间的距离符合工件的实际尺寸，然后释放扣件，扣件重新扣入另一扣合位内从而固定住第一拾取件与第二拾取件之间的距离，使得拾取机构可以适用于多种尺寸大小的工件，相较于针对不同尺寸大小的工件制定一个拾取机构，大大降低拾取机构的制造成本及使用成本，同时也辅助降低工件的制造成本。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的拾取机构的立体结构示意图；

图3为图2中的局部放大示意图；

图4为本发明的拾取机构隐藏第一拾取件及第二拾取件后的立体结构示意图；

图5为本发明的拾取机构隐藏第一拾取件及第二拾取件后的分解结构示意图；

图6为本发明的固定卡块的立体结构示意图。

附图标记包括：

1—拾取机构           2—第一臂部           3—第一拾取件

4—滑座               5—第二拾取件         6—扣件

7—弹性复位件         8—扣合位             9—轴体

11—楔形块            12—扣板              13—导轨

14—第二臂部          15—吸嘴              16—支撑板

17—旋钮              18—空心管            19—弹性缓冲件

21—机械手            22—固定座            23—固定卡块

24—卡槽              25—第一定位传感器。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1至图5，本发明的一种可调整尺寸的拾取装置，包括用于拾取外界工件（如电路板等）的拾取机构1，拾取机构1包括第一臂部2、装设在第一臂部2上的第一拾取件3、滑动连接在第一臂部2上的滑座4、装设在滑座4上并与第一拾取件3配合使用的第二拾取件5，第一臂部2采用金属材料制成，第一臂部2大致呈长条状，第一拾取件3与第二拾取件5分别拾取工件的两端，根据实际需要，第一拾取件3、第二拾取件5可以吸住工件、抓住工件或者卡住工件等；还包括扣件6及弹性复位件7，第一臂部2上设置有彼此间隔的多个扣合位8，多个扣合位8沿滑座4的滑动方向排列；扣件6转动连接在滑座4上，弹性复位件7装设在扣件6与滑座4之间，弹性复位件7用于驱动扣件6恢复原位，扣件6用于卡持扣合位8进而将滑座4固定在第一臂部2上的预定位置。

实际使用时，根据待拾取的工件的实际尺寸大小，触发扣件6使得扣件6从第一臂部2的一个扣合位8内移出，然后即可滑动滑座4进而调整第一拾取件3与第二拾取件5之间的距离，直至第一拾取件3与第二拾取件5之间的距离符合工件的实际尺寸，然后释放扣件6，弹性复位件7驱动扣件6恢复原位，从而使得扣件6重新扣入第一臂部2的另一扣合位8内，进而将滑座4固定在第一臂部2上，保持住第一拾取件3与第二拾取件5之间的距离，使得拾取机构1可以适用于多种尺寸大小的工件，相较于针对不同尺寸大小的工件单独制定一个特定的拾取机构1，大大降低拾取机构1的制造成本及使用成本，同时也辅助降低工件的制造成本。

本实施例中，所述拾取机构1还包括轴体9，扣件6的中部经由轴体9转动连接在滑座4上，例如，轴体9枢接在滑座4上，弹性复位件7为扭簧，扭簧套设在轴体9的外侧，扭簧的两端分别抵接在滑座4上及扣件6上；扣合位8为设置在第一臂部2的凹槽，扣件6的一端用于突伸入凹槽内，当扣件6的一端突伸入凹槽内之后，扣件6即可将滑座4固定在第一臂部2上，扣件6的另一端悬空设置，实际使用时，按压扣件6的另一端，使得扣件6相对滑座4转动，进而使得扣件6的一端从凹槽内移出，然后即可沿第一臂部2滑动滑座4，进而调整第一拾取件3与第二拾取件5之间的距离。

所述扣件6的一端弯折延伸有用于突伸入凹槽内的楔形块11，本实施例中，楔形块11自扣件6竖直弯折而成，自楔形块11的自由端至楔形块11靠近扣件6的一端，楔形块11的横截面宽度逐渐增大；当利用扣件6将滑座4固定到第一臂部2上时，确保楔形块11可以轻松扣入凹槽内，提升滑座4与第一臂部2卡固的便捷性；优选地，凹槽与楔形块11的形状吻合。

所述第一臂部2上装设有扣板12，扣板12大致为长条状，多个扣合位8设置在扣板12上，即凹槽自扣板12的上表面凹设而成，多个扣合位8沿扣板12的长度方向等间距设置；第一臂部2上装设有导轨13，滑座4滑动连接在导轨13上，导轨13与扣板12彼此间隔且平行设置；优选地，导轨13的数量为两个。

所述第一拾取件3、第二拾取件5均包括第二臂部14及装设在第二臂部14上的吸嘴15，第二臂部14大致呈长条状，第一拾取件3的第二臂部14与第二拾取件5的第二臂部14平行设置，第一臂部2与第二臂部14交叉设置，本实施例中，第一臂部2与第二臂部14垂直设置，第一拾取件3的第二臂部14装设在第一臂部2上，第二拾取件5的第二臂部14装设在滑座4上。

当滑座4沿第一臂部2来回滑动时，滑座4即可连带第二拾取件5的第二臂部14靠近或远离第一拾取件3的第二臂部14，进而实现第二拾取件5的吸嘴15与第一拾取件3的吸嘴15之间距离的调节。优选地，第一拾取件3的吸嘴15、第二拾取件5的吸嘴15均为多个，利用多个吸嘴15同时吸取工件，增大拾取机构1吸取工件时的吸附力，防止工件从拾取机构1上掉落。

所述第一拾取件3、第二拾取件5均还包括滑动连接在第二臂部14的支撑板16、用于将支撑板16装设在第二臂部14上的旋钮17，本实施例中，支撑板16上开设有滑孔，滑孔贯穿支撑板16，旋钮17贯穿滑孔将支撑板16固定在第二臂部14上，支撑板16的滑动方向与滑座4的滑动方向平行设置，吸嘴15装设在支撑板16上，本实施例中，吸嘴15与第二臂部14间隔设置，吸嘴15位于支撑板16远离第二臂部14的一端。在拾取机构1的使用过程中，使用者可以松开旋钮17，然后滑动支撑板16，进而对吸嘴15相对第二臂部14的位置进行微调。

所述吸嘴15连接有滑动连接在第二臂部14上的空心管18，实际使用时，将空心管18远离吸嘴15的一端与外界的泵气装置或真空发生装置连通，启动外界的泵气装置或真空发生装置后，即可利用吸嘴15吸取待拾取的工件；空心管18的外侧套设有弹性缓冲件19，弹性缓冲件19的两端分别接触吸嘴15及第二臂部14，本实施例中，弹性缓冲件19为弹簧；当拾取机构1碰触到待拾取的工件后，弹性缓冲件19可以被压缩，利用弹性缓冲件19对吸嘴15进行缓冲，防止因吸嘴15碰撞工件而致使工件损伤。

请参阅图1至图6，所述可调整尺寸的拾取装置还包括机械手21及固定座22，拾取机构1的第一臂部2装设在机械手21的自由端上，优选地，机械手21的自由端与第一臂部2的中部连接，机械手21为六轴机械手21，固定座22设置有用于抵接在扣件6上的固定卡块23。实际使用时，机械手21带动拾取机构1移动到固定座22的固定卡块23位置处，利用固定卡块23抵接扣件6的另一端（即扣件6悬空设置的一端），使得扣件6的一端从一个扣合位8内移出，随后机械手21继续连带拾取机构1移动，由于扣件6被固定卡块23挡至不再锁住滑座4，滑座4即可相对第一臂部2滑动，进而实现第一拾取件3与第二拾取件5之间距离的调节，待第一拾取件3、第二拾取件5之间的距离与工件的尺寸吻合后，机械手21驱动拾取机构1反向移动，固定卡块23与扣件6的另一端分离，弹性复位件7驱动扣件6的一端扣入到另一个扣合位8，进行实现第一拾取件3、第二拾取件5之间距离的固定。

所述固定卡块23设置有用于容设扣件6的卡槽14，卡槽14自固定卡块23的外表面凹设而成，本实施例中，卡槽14位于固定卡块23的下端，卡槽14自固定卡块23的底面凹设而成；当固定卡块23抵接扣件6的另一端时，扣件6的另一端容设在卡槽14内，机械手21驱动拾取机构1向上移动，卡槽14的底壁挤压扣件6的另一端使得扣件6相对滑座4转动，直至扣件6一端的楔形块11从一个扣合位8内移出，然后机械手21连带拾取机构1沿左右方向平移，此时卡槽14的侧壁抵挡扣件6，进而使得滑座4相对第一臂部2滑动。沿远离固定卡块23的外表面的方向，卡槽14的横截面宽度逐渐变小，当机械手21连带拾取机构1移动至固定卡块23时，利用卡槽14的导引作用，确保扣件6的另一端可以轻松进入到卡槽14内。

所述可调整尺寸的拾取装置还包括电控箱，滑座4上装设有第一定位传感器25，优选地，第一定位传感器25位于第一拾取件3的第二臂部14与第二拾取件5的第二臂部14之间，固定座22上设置有与第一定位传感器25配合的第二定位传感器，机械手21、第一定位传感器25及第二定位传感器分别与电控箱电性连接。

实际使用时，机械手21驱动拾取机构1朝靠近固定座22的方向移动，当第一定位传感器25与第二定位传感器实现对位后，电控箱经由机械手21驱动拾取机构1向上移动，扣件6的另一端即可进入到固定卡块23的卡槽14内；当扣件6的一端从一个扣合位8内移出后，机械手21连带拾取机构1沿左右方向平移，进而使得滑座4相对第一臂部2滑动。根据待拾取工件的尺寸大小，利用电控箱设定机械手21、第一定位传感器25及第二定位传感器的实际运行参数，确保本发明的可调整尺寸的拾取装置可以无需人工自动化运行。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种可调整尺寸的拾取装置，包括拾取机构，拾取机构包括第一臂部、装设于第一臂部的第一拾取件、滑动连接于第一臂部的滑座、装设于滑座并与第一拾取件配合使用的第二拾取件；其特征在于：还包括扣件及弹性复位件，第一臂部设有彼此间隔的多个扣合位，多个扣合位沿滑座的滑动方向排列；扣件转动连接于滑座，弹性复位件装设于扣件与滑座之间，扣件用于卡持扣合位；所述可调整尺寸的拾取装置还包括机械手及固定座，第一臂部装设于机械手的自由端，固定座设有用于抵接扣件的固定卡块；所述固定卡块设有用于容设扣件的卡槽，卡槽自固定卡块的外表面凹设而成，沿远离固定卡块的外表面的方向，卡槽的横截面宽度逐渐变小；所述可调整尺寸的拾取装置还包括电控箱，滑座装设有第一定位传感器，固定座设有与第一定位传感器配合的第二定位传感器，机械手、第一定位传感器及第二定位传感器分别与电控箱电性连接。

2.根据权利要求1所述的可调整尺寸的拾取装置，其特征在于：所述拾取机构还包括轴体，扣件的中部经由轴体转动连接于滑座，弹性复位件为扭簧，扭簧套设于轴体，扭簧的两端分别抵接于滑座及扣件；扣合位为设置于第一臂部的凹槽，扣件的一端用于突伸入凹槽内，扣件的另一端悬空设置。

3.根据权利要求2所述的可调整尺寸的拾取装置，其特征在于：所述扣件的一端弯折延伸有用于突伸入凹槽内的楔形块，自楔形块的自由端至楔形块靠近扣件的一端，楔形块的横截面宽度逐渐增大。

4.根据权利要求1所述的可调整尺寸的拾取装置，其特征在于：所述第一臂部装设有扣板，多个扣合位设置于扣板，多个扣合位沿扣板的长度方向等间距设置；第一臂部装设有导轨，滑座滑动连接于导轨，导轨与扣板平行设置。

5.根据权利要求1所述的可调整尺寸的拾取装置，其特征在于：所述第一拾取件、第二拾取件均包括第二臂部及装设于第二臂部的吸嘴，第一拾取件的第二臂部与第二拾取件的第二臂部平行设置，第一臂部与第二臂部交叉设置，第一拾取件的第二臂部装设于第一臂部，第二拾取件的第二臂部装设于滑座。

6.根据权利要求5所述的可调整尺寸的拾取装置，其特征在于：所述第一拾取件、第二拾取件均还包括滑动连接于第二臂部的支撑板、用于将支撑板装设于第二臂部的旋钮，支撑板的滑动方向与滑座的滑动方向平行设置，吸嘴装设于支撑板。

7.根据权利要求5所述的可调整尺寸的拾取装置，其特征在于：所述吸嘴连接有滑动连接于第二臂部的空心管，空心管的外侧套设有弹性缓冲件，弹性缓冲件的两端分别接触吸嘴及第二臂部。

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