CN112318535A - 夹取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种夹取装置，包括：升降组件、夹爪机构和偏心调节组件，偏心调节组件包括支撑板、限位件和驱动元件，支撑板与升降组件滑动连接，夹爪机构与支撑板活动连接，限位件与支撑板活动连接，且限位件与夹爪机构抵接，驱动元件设置在支撑板上，且驱动元件与夹爪机构连接。上述的夹取装置能够有效提高夹取效率且降低设备成本。

Description

夹取装置

技术领域

本发明涉及夹具领域，尤其涉及一种夹取装置。

背景技术

夹取装置在各个领域使用越来越广泛，尤其是在物料搬运和零部件组装过程中使用非常广泛。在搬运和组装过程中，产品经常包括不规则的偏心件，传统夹取装置为了匹配不同的偏心产品配备多种偏心尺寸的夹爪机构，搬运或组装不同偏心尺寸的产品时相应的更换对应偏心尺寸的夹爪机构。然而，配备多种偏心尺寸的夹爪机构提高了夹取装置的设备成本，并且，更换夹爪机构耗费人力和时间，影响夹取效率，进一步影响产品搬运或组装效率。因此，传统夹取装置存在设备成本高且夹取效率低的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种夹取装置，能够提高夹取效率且降低设备成本。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种夹取装置，包括：升降组件、夹爪机构和偏心调节组件，所述偏心调节组件包括支撑板、限位件和驱动元件，所述支撑板与所述升降组件滑动连接，所述夹爪机构与支撑板活动连接，所述限位件与所述支撑板活动连接，且所述限位件与所述夹爪机构抵接，所述驱动元件设置在所述支撑板上，且所述驱动元件与所述夹爪机构连接。

在其中一个实施例中，所述支撑板包括支撑板本体和调节杆，所述支撑板本体与所述升降组件滑动连接，所述支撑板本体上相对的两侧分别设置有所述调节杆，所述调节杆分别与所述夹爪机构和所述限位件活动连接。

在其中一个实施例中，所述限位件为螺母，所述调节杆上设置有外螺纹，所述螺母与所述调节杆螺纹连接。

在其中一个实施例中，所述升降组件包括：升降气缸、固定板、气缸安装板和升降导轨，所述升降气缸通过所述气缸安装板安装在所述固定板上，且所述升降气缸的输出轴穿过所述固定板后与所述支撑板本体连接，所述升降导轨与所述固定板连接，所述升降导轨上设置有升降滑块，所述升降滑块与所述支撑板本体连接。

在其中一个实施例中，所述支撑板本体上开设有用于容置所述升降气缸的输出轴的连接孔。

在其中一个实施例中，所述夹爪机构包括：夹爪、安装板和连接吊耳，所述夹爪设置在所述安装板上，所述安装板与所述驱动元件连接，所述连接吊耳一端与所述安装板连接，另一端与所述调节杆套接连接。

在其中一个实施例中，所述驱动元件为驱动气缸。

在其中一个实施例中，所述偏心调节组件还包括滑动连接的调节滑轨和调节滑块，所述调节滑轨和所述调节滑块其中一个设置在所述支撑板上，另一个设置在所述夹爪机构上。

在其中一个实施例中，所述夹取装置还包括测量件，所述测量件与所述限位件连接。

在其中一个实施例中，所述支撑板上设置有刻度值。

上述的夹取装置通过设置偏心调节组件能够对各种偏心产品进行夹取，当需要夹取不同规格的偏心产品时，根据偏心产品的偏心尺寸及偏心方向调节夹爪机构的位置即可，夹取同一规格的偏心产品只需对夹爪机构进行一次偏心调节操作即可，操作简单方便。具体地，需要夹取偏心产品时，先根据产品的偏心尺寸及偏心方向调节一侧限位件在支撑板上的位置，使该限位件在支撑板上向产品的偏心方向移动与产品的偏心尺寸相同的距离。之后，启动驱动元件，驱动元件驱动夹爪机构向产品的偏心方向移动，夹爪机构与限位元件抵接后驱动元件停止运行，夹爪机构与偏心产品对准。然后，启动升降组件带动夹爪机构运动到夹取位置后夹爪机构夹取产品，夹取好产品后，升降组件再带动夹爪机构回到初始位置完成夹取操作。最后，夹爪机构回到初始位置后，启动驱动元件，驱动元件驱动夹爪机构向与偏心方向相反的方向移动，夹爪机构与另一侧的限位元件抵接后，驱动元件停止运行，夹爪机构复位。进一步地，夹爪机构复位后升降机构再次启动，带动夹爪机构移动到指定位置，夹爪机构松开将产品放置到指定位置，完成产品搬运或组装。

综上所述，上述的夹取装置能够实现兼容偏心产品，无需设置多种不同偏心尺寸的夹爪机构，也无需频繁更换夹爪机构，能够有效提高夹取效率且降低设备成本。

附图说明

图1是一个实施例中夹取装置的结构示意图；

图2是一个实施例中夹取装置的结构侧视图。

附图标记说明：

10-升降组件，20-夹爪机构；

11-升降气缸，12-固定板，13-气缸安装板，14-升降导轨，15-升降滑块，

21-夹爪，22-安装板，23-连接吊耳，31-支撑板，32-限位件，33-驱动元件，

34-调节滑轨，35-调节滑块；

311-支撑板本体，312-调节杆。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请同时参阅图1至图2，一实施例的夹取装置包括升降组件10、夹爪机构20和偏心调节组件，偏心调节组件包括支撑板31、限位件32和驱动元件33，支撑板31与升降组件10滑动连接，夹爪机构20与支撑板31活动连接，限位件32与支撑板31活动连接，且限位件32与夹爪机构20抵接，驱动元件33设置在支撑板31上，且驱动元件33与夹爪机构20连接。具体地，驱动元件33可以但不局限为驱动气缸。

上述的夹取装置通过设置偏心调节组件能够对各种偏心产品进行夹取，当需要夹取不同规格的偏心产品时，根据偏心产品的偏心尺寸及偏心方向调节夹爪机构20的位置即可，夹取同一规格的偏心产品只需对夹爪机构20进行一次偏心调节操作即可，操作简单方便。

具体地，需要夹取偏心产品时，先根据产品的偏心尺寸及偏心方向调节一侧的限位件32在支撑板上的位置，使该限位件32在支撑板31上向产品的偏心方向移动与产品的偏心尺寸相同的距离。之后，启动驱动元件33，驱动元件33驱动夹爪机构20向产品的偏心方向移动，夹爪机构20与限位元件33抵接后驱动元件停止运行，夹爪机构20与偏心产品对准。然后，启动升降组件10带动夹爪机构20运动到夹取位置后夹爪机构20夹取产品，夹取好产品后，升降组件10再带动夹爪机构20回到初始位置完成夹取操作。最后，夹爪机构20回到初始位置后，启动驱动元件33，驱动元件33驱动夹爪机构20向与偏心方向相反的方向移动，夹爪机构20与另一侧的限位元件32抵接后，驱动元件33停止运行，夹爪机构20复位。进一步地，夹爪机构20复位后升降机构10再次启动，带动夹爪机构20移动到指定位置，夹爪机构20松开将产品放置到指定位置，完成产品搬运或组装。

在一个实施例中，支撑板31包括支撑板本体311和调节杆312，支撑板本体311与升降组件312滑动连接，支撑板本体311上相对的两侧分别设置有调节杆312，调节杆312分别与夹爪机构20和限位件32活动连接。具体地，在一个实施例中，限位件32为螺母，调节杆312上设置有外螺纹，螺母与调节杆312螺纹连接。

在一个实施例中，升降组件10包括升降气缸11、固定板12、气缸安装板13和升降导轨14，升降气缸11通过气缸安装板13安装在固定板12上，且升降气缸11的输出轴穿过固定板12后与支撑板本体311连接，升降导轨14与固定板12连接，升降导轨14上设置有升降滑块15，升降滑块15与支撑板本体311连接。进一步地，在一个实施例中，支撑板本体311上开设有用于容置升降气缸11的输出轴的连接孔，升降气缸11的输出轴部分插入连接孔内，升降气缸11和支撑板本体311通过连接孔连接有助于提高连接稳定性，确保升降气缸11和支撑板本体311连接稳定可靠。

在一个实施例中，夹爪机构20包括夹爪21、安装板22和连接吊耳23，夹爪21设置在安装板22上，安装板22与驱动元件33连接，连接吊耳23一端与安装板22连接，另一端与调节杆312套接连接。具体地，夹爪21可以但不局限为气动夹爪。

具体地，以下以产品为向右偏心3mm的偏心件为例对上述夹取装置的具体工作过程进行详细说明：首先，旋拧右侧的限位件32，使右侧的限位件32向右移动3mm。之后，启动驱动元件33，驱动元件33驱动安装板22向右运动，安装板22带动连接吊耳23在调节杆312上向右移动，并带动夹爪21向右移动，夹爪机构20整体向右移动，右侧的连接吊耳23与右侧的限位件32抵接后，驱动元件33停止运行，夹爪机构20与产品对准。然后，启动升降气缸11，升降气缸11驱动支撑板本体311向上或向下运动，升降滑块15随支撑板本体311运动在升降导轨14上向上或向下滑动，支撑板本体311带动夹爪机构20整体向上或向下运动，夹爪机构20运动到夹取位置后夹爪21夹取产品，夹取好产品后，升降气缸11反向运行带动夹取机构20回到初始位置，完成夹取操作。最后，夹爪机构20回到初始位置后，启动驱动元件33反向运行，驱动元件33驱动安装板32向左运动，安装板22带动连接吊耳23在调节杆312上向左移动，并带动夹爪21向左移动，夹爪机构20整体向左移动，左侧的连接吊耳23与左侧的限位件32抵接后，驱动元件33停止运行，夹爪机构20复位。进一步地，夹爪机构20复位后升降气缸11再次启动，带动夹爪机构20移动到指定位置后夹爪21松开，将产品放置到指定位置，完成产品搬运或组装。

在一个实施例中，偏心调节组件还包括滑动连接的调节滑轨34和调节滑块35，调节滑轨34和调节滑块35其中一个设置在支撑板31上，另一个设置在夹爪机构20上。具体地，本实施例中，调节滑轨34设置在支撑板本体311上，调节滑块35设置在安装板22上，安装板22随驱动元件33运动时带动调节滑块35在调节滑轨34上滑动，设置调节滑轨34和调节滑块35有助于避免连接吊耳23与调节杆312之间出现运动卡死，能够确保夹爪机构20移动顺畅。进一步地，在其它实施例中，也可以将调节滑轨34设置安装板22上，将调节滑块35设置在支撑板本体311上，也能够达到相同的技术效果。

在一个实施例中，夹取装置还包括测量件(未示出)，测量件与限位件32连接。具体地，测量件可以但不局限为光栅尺或刻度尺，测量件能够精确测量限位件32移动的距离，能够方便快速地将限位件32调节到位，有助于进一步提高夹取效率。进一步地，在其它实施例中，还可以在支撑板31上设置刻度值，也能达到相同的技术效果，具体地，为便于观察，刻度值设置在调节杆312上。

上述的夹取装置能够实现兼容偏心产品，无需设置多种不同偏心尺寸的夹爪机构，也无需频繁更换夹爪机构，能够有效提高夹取效率且降低设备成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种夹取装置，其特征在于，包括：升降组件(10)、夹爪机构(20)和偏心调节组件，所述偏心调节组件包括支撑板(31)、限位件(32)和驱动元件(33)，所述支撑板(31)与所述升降组件(10)滑动连接，所述夹爪机构(20)与支撑板(31)活动连接，所述限位件(32)与所述支撑板(31)活动连接，且所述限位件(32)与所述夹爪机构(20)抵接，所述驱动元件(33)设置在所述支撑板(31)上，且所述驱动元件(33)与所述夹爪机构(20)连接。

2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述支撑板(31)包括支撑板本体(311)和调节杆(312)，所述支撑板本体(311)与所述升降组件(10)滑动连接，所述支撑板本体(311)上相对的两侧分别设置有所述调节杆(312)，所述调节杆(312)分别与所述夹爪机构(20)和所述限位件(32)活动连接。

3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述限位件(32)为螺母，所述调节杆(312)上设置有外螺纹，所述螺母与所述调节杆(312)螺纹连接。

4.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述升降组件(10)包括：升降气缸(11)、固定板(12)、气缸安装板(13)和升降导轨(14)，所述升降气缸(11)通过所述气缸安装板(13)安装在所述固定板(12)上，且所述升降气缸(11)的输出轴穿过所述固定板(12)后与所述支撑板本体(311)连接，所述升降导轨(14)与所述固定板(12)连接，所述升降导轨(14)上设置有升降滑块(15)，所述升降滑块(15)与所述支撑板本体(311)连接。

5.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，所述支撑板本体(311)上开设有用于容置所述升降气缸(11)的输出轴的连接孔。

6.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述夹爪机构(20)包括：夹爪(21)、安装板(22)和连接吊耳(23)，所述夹爪(21)设置在所述安装板(22)上，所述安装板(22)与所述驱动元件(33)连接，所述连接吊耳(23)一端与所述安装板(22)连接，另一端与所述调节杆(312)套接连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动元件(33)为驱动气缸。

8.根据权利要求1至6任一项所述的夹取装置，其特征在于，所述偏心调节组件还包括滑动连接的调节滑轨(34)和调节滑块(35)，所述调节滑轨(34)和所述调节滑块(35)其中一个设置在所述支撑板(31)上，另一个设置在所述夹爪机构(20)上。

9.根据权利要求1至6任一项所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括测量件，所述测量件与所述限位件(32)连接。

10.根据权利要求1至6任一项所述的夹取装置，其特征在于，所述支撑板(31)上设置有刻度值。

Images