CN113586567B - 伸缩机构和移动体 - Google Patents

Abstract

本发明涉及伸缩机构和移动体。具体地，提供了一种伸缩机构，该伸缩机构能够防止当该伸缩机构伸展或收缩时伸缩部的摆动。根据本公开的一个方面的一种伸缩机构是如下伸缩机构，该伸缩机构包括：套管式的伸缩部；以及基部，该基部支撑伸缩部，使得伸缩部能够伸缩，其中，伸缩机构包括支撑部，该支撑部接触伸缩部的内周表面或外周表面，以便防止相对于基部在伸缩部的根部中出现摇晃，并且该支撑部被设置在与和支撑部接触的伸缩部的内周表面或外周表面相对的基部的侧表面上。

Description

伸缩机构和移动体

技术领域

本公开涉及一种伸缩机构和一种移动体，并且例如涉及如下伸缩机构和移动体，该伸缩机构和该移动体包括套管式的伸缩部和基部，该基部支撑该伸缩部，使得该伸缩部能够伸缩。

背景技术

尽管套管式的伸缩机构的尺寸紧凑，但是当它在伸展状态下时，能够延长该套管式的伸缩机构的长度。例如，在日本专利第4607772号中公开的一种伸缩机构包括：伸缩部，该伸缩部包括第一带和第二带，该第一带设置有沿着其长侧的接合销，该第二带设置有沿着其长侧的接合孔；和基部，该基部支撑伸缩部和筒形体，其中具有螺旋形状的凹槽被形成在该筒形体的外周表面上。

在上述伸缩机构中，当在第一带和第二带彼此偏移的状态下，接合销被插入接合孔中并与接合孔接合时，接合销被插入筒形体的凹槽中，并且筒形体在一个方向上旋转，第一带和第二带被拉出，并且在第一带和第二带缠绕成螺旋形状的同时，伸缩部伸展。在另一个方面，当筒形体在另一个方向上旋转时，在第一带和第二带缠绕的状态被解开的同时，第一带和第二带被拉入并且伸缩部收缩。

发明内容

本申请人已经发现以下问题。在日本专利第4607772号中公开的伸缩机构中，当伸缩部伸展或收缩时，可能的是，伸缩部可能相对于基部摆动。

已经鉴于以上问题而做出了本公开，并且本公开提供能够防止当伸缩部伸展或收缩时伸缩部的摆动的一种伸缩机构和一种移动体。

根据本公开的一个方面的伸缩机构是如下伸缩机构，该伸缩机构包括：套管式的伸缩部；以及基部，该基部支撑伸缩部，使得伸缩部能够伸缩，其中

伸缩机构包括支撑部，该支撑部接触伸缩部的内周表面或外周表面，以便防止相对于基部在伸缩部的根部中出现摇晃；并且

支撑部被设置在与和支撑部接触的伸缩部的内周表面或外周表面相对的基部的侧表面上。

根据以上结构，支撑部接触伸缩部的根部(即，下部)，从而能够防止伸缩部的摆动。

在以上伸缩机构中，支撑部可以包括：

第一辊单元，该第一辊单元接触伸缩部的内周表面；以及

第二辊单元，该第二辊单元接触伸缩部的外周表面。

在以上伸缩机构中，在伸缩部介于第一辊单元的辊和第二辊单元的辊之间的情况下，第一辊单元的辊和第二辊单元的辊可以彼此相对排列。

在以上伸缩机构中，第一辊单元的辊或第二辊单元的辊可以沿着伸缩部的伸缩方向排列。

在以上伸缩机构中，第一辊单元的辊或第二辊单元的辊可以由偏压构件朝向伸缩部偏压。

在以上伸缩机构中，伸缩部可以包括第一带和第二带，

在第一带和第二带以使得第一带和第二带彼此偏移的方式彼此接合的状态下，第一带和第二带可以缠绕成螺旋形状，并且

第一辊单元的辊或第二辊单元的辊可以以与第一带或第二带中的在伸缩部的伸缩方向上彼此相邻的间隙的间距不同的间隔布置。

在以上伸缩机构中，伸缩部可以包括第一带和第二带，

在第一带和第二带以使得第一带和第二带彼此偏移的方式彼此接合的状态下，第一带和第二带可以缠绕成螺旋形状，并且

第一辊单元的辊或第二辊单元的辊可以沿着缠绕成螺旋形状的第一带的倾斜方向或缠绕成螺旋形状的第二带的倾斜方向布置。

在以上伸缩机构中，第一辊单元的辊或第二辊单元的辊可以被布置成避开沿着第一带的长侧或第二带的长侧设置的接合销。

根据本公开的一个方面的一种移动体包括上述伸缩机构。

根据本公开，能够提供能够防止当伸缩部伸展或收缩时伸缩部的摆动的伸缩机构和移动体。

根据下文给出的详细描述和仅以说明方式给出的附图，本公开的以上和其它的目的、特征和优点将变得被更加充分地理解，并且因此不应被认为限制本公开。

附图说明

图1是示意性地示出根据第一实施例的移动体的透视图；

图2是示意性地示出根据第一实施例的移动体的侧视图；

图3是示出根据第一实施例的伸缩机构的透视图；

图4是示出根据第一实施例的伸缩机构的平面视图；

图5是示出根据第一实施例的伸缩机构的水平截面视图；

图6是示出根据第一实施例的伸缩机构的竖直截面视图；

图7是用于描述根据第一实施例的伸缩部的图；

图8是示出根据第一实施例的伸缩机构的主轴的透视图；

图9是示出根据第一实施例的伸缩机构的螺旋轴的透视图；

图10是示出根据第一实施例的伸缩机构的带引导件的透视图；

图11是示出根据第一实施例的伸缩机构的第一带保持器的透视图；

图12是示出根据第一实施例的伸缩机构的第一辊保持部的透视图；

图13是示出根据第一实施例的伸缩机构的辊单元的透视图；

图14是用于描述根据第一实施例的伸缩机构中的第二驱动部的驱动传递部的透视图；

图15是用于描述根据第一实施例的伸缩机构中的第二驱动部的驱动传递部的平面视图；

图16是以放大方式示出根据第一实施例的伸缩机构中的第二驱动部的行星齿轮附近的区域的截面视图；

图17是示出由第一辊单元和第二辊单元保持伸缩部的优选形式的平面视图；并且

图18是示出根据第二实施例的伸缩机构的透视图。

具体实施方式

在下文中，参考附图，将详细描述应用了本公开的特定实施例。然而，本公开不限于以下实施例。此外，为了描述的清楚，适当地简化了以下描述和附图。

<第一实施例>

首先，将描述采用了根据该实施例的伸缩机构的移动体的基本结构。图1是示意性地示出根据该实施例的移动体的透视图。图2是示意性地示出根据该实施例的移动体的侧视图。

如图1和图2所示，根据该实施例的移动体1包括伸缩机构2和驱动部3。伸缩机构2包括伸缩部4和基部5。伸缩部4是能够伸缩的套管式筒形体，并且板6被例如设置在伸缩部4的上端部中，但是伸缩部4的细节将稍后描述。

基部5支撑伸缩部4，使得伸缩部4能够伸缩，但是基部5的细节将稍后描述。自由脚轮5a例如被设置在基部5的下表面上的前端部和后端部中。基部5例如可以由罩7覆盖。图1和图2均用双点划线指示板6和罩7，使得移动体1的结构变得清楚。

驱动部3包括左右驱动轮3a、马达(未示出)等。左右驱动轮3a、马达等由基部5支撑。该移动体1通过例如彼此独立地旋转驱动左右驱动轮3a而前进、后退或转动。然后，伸缩部4在竖直方向上伸展或收缩，由此板6在竖直方向上移位。可以或者通过自主控制或者通过外部指令来操作移动体1。

接下来，将详细描述根据该实施例的伸缩机构2的结构。图3是示出根据该实施例的伸缩机构的透视图。图4是示出根据该实施例的伸缩机构的平面视图。图5是示出根据该实施例的伸缩机构的水平截面视图。图6是示出根据该实施例的伸缩机构的竖直截面视图。图7是用于描述根据该实施例的伸缩部的图。图8是示出根据该实施例的伸缩机构的主轴等的透视图。图9是示出根据该实施例的伸缩机构的螺旋轴的透视图。图10是示出根据该实施例的伸缩机构的带引导件的透视图。图11是示出根据该实施例的伸缩机构的第一带保持器的透视图。图12是示出根据该实施例的伸缩机构的第一辊保持部的透视图。图13是示出根据该实施例的伸缩机构的辊单元的透视图。

如上所述，如图3到图6所示，根据该实施例的伸缩机构2包括伸缩部4和基部5。如图7所示，伸缩部4包括第一带11和第二带12。第一带11(该第一带11例如是由钢制成的条形体)设置有接合销11a，该接合销11a在沿着第一带11的相对的长侧的大致相等的间隔处。厚度与第一带11的厚度相等的第二带12(该第二带12例如是由钢制成的条形体)设置有接合孔12a，使得沿着第二带12的相对的长侧，接合孔12a对应于接合销11a的间距。

第二带12被预先布置在第一带11的内侧，并且第一带11和第二带12以使得第一带11和第二带12彼此偏移的方式缠绕成螺旋形状，从而形成伸缩部4。此时，第一带11的接合销11a朝向伸缩部4的内侧突出，第一带11的上侧上的接合销11a与被布置成相对于第一带11向上移位的第二带12的下侧上的接合孔12a接合，并且第一带11的下侧上的接合销11a与被布置成相对于第一带11向下移位的第二带12的上侧上的接合孔12a接合。

如图3到图6所示，基部5包括框架21、主轴22、第一辊保持部23、螺旋轴24、带引导件25、第一带保持器26、第二带保持器27、第二辊保持部28、第一辊单元29、第二辊单元30、第一驱动部31，和第二驱动部32。图3到图6均用双点划线示出框架21，使得伸缩机构2的结构变得清楚。

如图3所示，框架21包括第一板21a、第二板21b和支柱21c。第一板21a是具有大致平坦的上表面的板形体。作为具有大致平坦的上表面的板形体的第二板21b被布置在第一板21a的上方。通孔被形成在第二板21b中。设置在第一板21a的边缘部中的支柱21c将第一板21a与第二板21b联接。

如图8所示，主轴22包括筒形部22a以及从筒形部22a的下端部向外突出的凸缘部22b，并且主轴22的下端部由第一板21a可旋转地支撑。如图6所示，在使该主轴22中的筒形部22a的上端部穿过框架21中的第二板21b的通孔的状态下，该主轴22中的筒形部22a的上端部从第二板21b向上突出。

如图8所示，第一辊保持部23是筒形体，并且在竖直方向上延伸的凹槽部23a被形成在第一辊保持部23的外周表面上。凹槽部23a例如在第一辊保持部23的周向方向上以大致相等的间隔布置。第一辊保持部23被固定到主轴22中的筒形部22a的上端部。

如图9所示，螺旋轴24包括筒形部24a和凸缘部24b。凹槽部24c被形成在筒形部24a的外周表面上，该凹槽部24c具有第一带11的接合销11a被插入其中的螺旋形状。凸缘部24b从筒形部24a的下端部向外突出。

然后，如图6所示，使主轴22的筒形部22a穿过螺旋轴24，并且在螺旋轴24能够相对于主轴22旋转的状态下，螺旋轴24被布置在主轴22的凸缘部22b和第一辊保持部23之间。

如图10所示，以筒形体作为其基本形式的带引导件25包括第一部分25a和第二部分25b，该第一部分25a具有第一外径，该第二部分25b具有小于第一外径的第二外径并且被布置在第一部分25a的上方。

第二带12所穿过的开口25c被形成在带引导件25的第一部分25a中。第一带11所穿过的开口25d被形成在带引导件25的第二部分25b中。

然后，如图6所示，螺旋轴24的筒形部24a穿过带引导件25的内部，并且带引导件25的下端部被固定到螺旋轴24的凸缘部24b。

因此，螺旋轴24和带引导件25能够围绕主轴22旋转。此时，在螺旋轴24的筒形部24a的外周表面和带引导件25的内周表面之间形成了与第二带12重叠的第一带11能够穿过的间隙。

第一带保持器26容纳在第二带12形成伸缩部4之前的状态下的第二带12。如图11所示，第一带保持器26以带底的筒形体作为其基本形式，并且通孔26a被形成在第一带保持器26的底部中。

然后，如图6所示，使带引导件25穿过第一带保持器26的通孔26a，并且在第一带保持器26能够相对于带引导件25旋转的状态下，第一带保持器26由螺旋轴24的凸缘部24b支撑。

第二带保持器27容纳在第一带11形成伸缩部4之前的状态下的第一带11。第二带保持器27具有与第一带保持器26大致相同的形状，并且通孔27a被形成在第二带保持器27的底部中。

如图6所示，第二带保持器27被布置在第一带保持器26的上方。然后，使带引导件25穿过第二带保持器27的通孔27a，并且在第二带保持器27能够相对于带引导件25旋转的状态下，第二带保持器27由在带引导件25中的第一部分25a和第二部分25b之间的台阶部支撑。

如图12所示，第二辊保持部28包括筒形部28a和凸缘部28b。筒形部28a具有比第一辊保持部23的外径大的内径，并且在筒形部28a的内周表面上形成有在竖直方向上延伸的凹槽部28c。凹槽部28c例如在筒形部28a的周向方向上以大致相等的间隔布置。凸缘部28b被形成为使得该凸缘部28b从筒形部28a的下端部向外突出。

然后，如图6所示，在使第一辊保持部23穿过第二辊保持部28内部的状态下，第二辊保持部28的凸缘部28b被固定到框架21的第二板21b。此时，如图5所示，第一辊保持部23的凹槽部23a和第二辊保持部28的凹槽部28c可以被布置成使得该凹槽部23a和该凹槽部28c大致彼此相对。

如图13所示，第一辊单元29包括辊29a和固定工具29b。能够围绕在大致水平方向上延伸的旋转轴29c旋转的辊29a沿着竖直方向排列。

在辊29a被布置在固定工具29b的内部的状态下，被形成为当从竖直方向观察时为大致C形的固定工具29b经由旋转轴29c支撑辊29a。该第一辊单元29被装配到第一辊保持部23的凹槽部23a中并被固定在该凹槽部23a中。

虽然因为第二辊单元30的结构与第一辊单元29的结构相同而省略了第二辊单元30的详细描述，但沿着竖直方向排列的辊30a以使得辊30a能够旋转的方式经由旋转轴30c被固定到固定工具30b。如图12所示，第二辊单元30被装配到第二辊保持部28的凹槽部28c中并被固定到该凹槽部28c中。

此时，在第一辊单元29的辊29a和第二辊单元30的辊30a之间形成间隙，第一带11和第二带12能够在它们彼此重叠的状态下穿过该间隙，并且当从竖直方向观察该间隙时，观察到该间隙与在螺旋轴24的筒形部24a的外周表面和带引导件25的内周表面之间的间隙大致重叠。

第一辊单元29的辊29a和第二辊单元30的辊30a被布置成使得当第一带11和第二带12在第一带11和第二带12彼此重叠的状态下穿过在第一辊单元29的辊29a和第二辊单元30的辊30a之间的间隙时，第一辊单元29的辊29a与第二带12的内周表面形成接触，并且第二辊单元30的辊30a与第一带11的外周表面形成接触。

如图6所示，第一驱动部31包括马达31a和驱动传递部31b。尽管在图6中未具体示出马达31a，但是马达31a由框架21的第二板21b支撑。驱动传递部31b包括小齿轮31c、滑轮31d和带31e。

小齿轮31c被固定到马达31a的输出轴。滑轮31d是具有形成在其外周表面上的齿部的环形齿轮，并且滑轮31d的内周部被固定到带引导件25的上端部，使得该上端部能够传递驱动力。带31e桥接小齿轮31c和滑轮31d，该带31e是其内周表面上形成有齿部的无端带。

如图6所示，第二驱动部32包括马达32a和驱动传递部32b。尽管未在图6中具体示出马达32a，但是马达32a由框架21的第一板21a支撑。驱动传递部32b包括小齿轮32c、环形齿轮32d、外齿部32e、行星齿轮32f和带32g。

图14是用于描述根据该实施例的伸缩机构中的第二驱动部的驱动传递部的透视图。图15是用于描述根据该实施例的伸缩机构中的第二驱动部的驱动传递部的平面视图。图16是以放大方式示出根据该实施例的伸缩机构中的第二驱动部的行星齿轮附近的区域的截面视图。

如图6所示，小齿轮32c被固定到马达32a的输出轴。如图6和图16所示，环形齿轮32d由主轴22的凸缘部22b可旋转地支撑，并且齿部被形成在环形齿轮32d的外周表面和内周表面中的每一个表面上。外齿部32e被形成在螺杆轴24的凸缘部24b的外周表面上。

如图14和图16所示，行星齿轮32f包括旋转轴32h、第一齿轮部32i和第二齿轮部32j。旋转轴32h在竖直方向上延伸，并且旋转轴32h的下端部由主轴22的凸缘部22b可旋转地支撑。如图14到图16所示，作为设置在旋转轴32h中的齿轮的第一齿轮部32i与形成在环形齿轮32d的内周表面上的齿部接合。

如图14和图16所示，作为设置在旋转轴32h中的齿轮的第二齿轮部32j与形成在螺杆轴24的凸缘部24b中的外齿部32e接合。在这种情况下，虽然在图14和图16中第二齿轮部32j被布置在第一齿轮部32i的上方，但是第二齿轮部32j可以被布置在第一齿轮部32i的下方。

在上述的第一驱动部31和第二驱动部32中，当由第一驱动部31传递到螺旋轴24以使螺旋轴24旋转的旋转速度等于由第二驱动部32传递到螺旋轴24以使螺旋轴24旋转的旋转速度时，伸缩部4经由主轴22转动。当以上旋转速度彼此不同时，伸缩部4伸展或收缩。

换言之，当用于由第一驱动部31旋转螺杆轴24的螺杆轴24的旋转速度等于用于由第二驱动部32旋转螺杆轴24的螺杆轴24的旋转速度时，伸缩部4经由主轴22转动。当以上旋转速度彼此不同时，伸缩部4伸展或收缩。“旋转速度”由“+”和“-”指示，其中当从上方观察移动体1时，“+”指示螺旋轴24在一个方向上的旋转，并且“-”指示螺旋轴24在另一个方向上的旋转。

在这种情况下，第一驱动部31和第二驱动部32可以满足例如以下条件。因为伸缩部4的伸缩运动是主轴22的旋转量和螺旋轴24的旋转量之间的差，所以该伸缩运动能够由以下<表达式1>表达。

<表达式1>

v_p＝p(ω_s-ω_m)

符号v_p表示伸缩部4的伸缩速度，p表示螺旋轴24的凹槽部24c的间距长度，ω_s表示螺旋轴24的旋转速度，并且ω_m表示主轴22的旋转速度。

此时，由于框架21相对于主轴22的旋转速度ω_p匹配主轴22的旋转速度，所以能够由以下<表达式2>表达。

<表达式2>

ω_p＝ω_m

根据行星齿轮32f的关系，满足以下<表达式3>。

<表达式3>

符号Z₁表示行星齿轮32f的第二齿轮部32j的齿数，Z_s表示形成在螺旋轴24的凸缘部24b中的外齿部32e的齿数，ω_y表示行星齿轮32f的旋转速度，ω_i表示环形齿轮32d的旋转速度，Z₂表示行星齿轮32f的第一齿轮部32i的齿数，并且Z_i表示形成在环形齿轮32d的内周表面上的齿部的齿数。

在这种情况下，假定满足<表达式4>。

<表达式4>

通过以上讨论，能够通过删除ω_y来推导<表达式5>。

<表达式5>

因此，当满足<表达式6>时，能够推导出<表达式7>。

<表达式6>

<表达式7>

通过使用逆矩阵，可以满足<表达式8>。

<表达式8>

此外，根据静态关系，可以满足<表达式9>。

<表达式9>

符号τ_s表示输入到螺旋轴24的扭矩，τ_i表示输入到环形齿轮32d的扭矩，F_p表示伸缩部4的伸缩力，并且T_P表示框架21相对于主轴22的输出扭矩。

当伸缩部4仅执行伸缩运动时，如果满足以下条件<表达式10>和<表达式11>，则可以满足<表达式12>和<表达式13>。

<表达式10>

<表达式11>

<表达式12>

<表达式13>

在另一方面，当伸缩部4仅执行转动运动时，如果满足以下条件<表达式14>和<表达式15>，则可以满足<表达式16>和<表达式17>。

<表达式14>

<表达式15>

<表达式16>

<表达式17>

因此，在伸缩部4的伸缩运动和转动运动两者中，第一驱动部31的马达31a的输出和第二驱动部32的马达32a的输出能够彼此组合。

由于以上假设的<表达式4>用于当能够从第一驱动部31的马达31a和第二驱动部32的马达32a获得等同输出时获得以上关系，所以如果例如第一驱动部31的马达31a的输出不同于第二驱动部32的马达32a的输出，则<表达式4>可以不一定必需被满足。

接下来，将描述当根据该实施例的伸缩机构2的伸缩部4伸展或收缩时的操作。第一驱动部31的马达31a和第二驱动部32的马达32a被旋转地驱动，使得由第一驱动部31传递到螺旋轴24以使螺旋轴24旋转的旋转速度变得不同于由第二驱动部32传递到螺旋轴24以使螺旋轴24旋转的旋转速度，马达31a的旋转驱动力经由第一驱动部31的驱动传递部31b和带引导件25被传递到螺旋轴24，并且马达32a的旋转驱动力经由第二驱动部32的驱动传递部32b被传递到主轴22和螺旋轴24。

因此，螺旋轴24相对于主轴22差速地旋转，并且在第一带11和第二带12被拉动并缠绕成螺旋形状的同时，螺旋轴24的该旋转使伸缩部4伸展，或者在第一带11和第二带12彼此接合并缠绕的状态被解开的同时，螺旋轴24的该旋转使伸缩部4收缩。

此时，在根据该实施例的移动体1和伸缩机构2中，在伸缩部4的厚度方向上，伸缩部4的下部由第一辊单元29的辊29a和第二辊单元29的辊30a保持，由此能够防止伸缩部4的摆动。

接下来，将描述根据该实施例的伸缩机构2的伸缩部4转动时的操作。第一驱动部31的马达31a和第二驱动部32的马达32a被旋转地驱动，使得由第一驱动部31传递到螺旋轴24以使螺旋轴24旋转的旋转速度变得等于由第二驱动部32传递到螺旋轴24以使螺旋轴24旋转的旋转速度，从而经由第一驱动部31的驱动传递部31b和带引导件25将马达31a的旋转驱动力传递到螺旋轴24，并且经由第二驱动部32的驱动传递部32b将马达32a的旋转驱动力传递到主轴22和螺旋轴24。

因此，主轴22和螺旋轴24等同地旋转，主轴22、螺旋轴24、带引导件25和伸缩部4一体地旋转，由此伸缩部4相对于基部5转动。

如上所述，在根据本实施例的移动体1和伸缩机构2中，第一辊单元29的辊29a和第二辊单元30的辊30a中的至少一个辊接触伸缩部4的下部，由此能够防止伸缩部4的摆动。即，第一辊单元29的辊29a和第二辊单元30的辊30a用作用于防止伸缩部4的摆动的支撑部。

在这种情况下，第一辊单元29的辊29a和第二辊单元30的辊30a可以被布置成在伸缩部4的厚度方向上彼此相对。因此，伸缩部4的下部能够由第一辊单元29的辊29a和第二辊单元30的辊30a可靠地保持。

而且，由于第一辊单元29的辊29a和第二辊单元30的辊30a沿着竖直方向排列(该竖直方向是伸缩部4的伸缩方向)，所以辊29a和30a随着伸缩部4的伸缩而顺畅地旋转，并且能够减小其间引起的摩擦，从而能够抑制辊29a和30a的磨损。

此外，第一辊单元29的辊29a可以以与第二带12中的在伸缩部4的伸缩方向上彼此相邻的间隙的间距不同的间隔布置。因此，第一辊单元29的所有的辊29a均不会干扰第二带12的在伸缩部4的伸缩方向上彼此相邻的间隙，并且辊29a中的任一个辊与第二带12形成接触。

同样地，第二辊单元30的辊30a可以以与第一带11中的在伸缩部4的伸缩方向上彼此相邻的间隙的间距不同的间隔布置。因此，第二辊单元30的所有的辊30a均不会干扰第一带11的在伸缩部4的伸缩方向上彼此相邻的间隙，并且辊30a中的一个辊与第一带11形成接触。因此，能够进一步防止伸缩部4的摆动。

此外，第一辊单元29的辊29a可以被布置成避开第一带11的接合销11a。因此，能够使第一辊单元29的辊29a可靠地与第一带11形成接触。

顺便提及，如图17所示，第一辊单元29的辊29a和第二辊单元30的辊30a中的至少一个辊可以由诸如弹簧的偏压构件33朝向伸缩部4偏压。因此，能够可靠地使第一辊单元29的辊29a和第二辊单元30的辊30a中的至少一个辊与伸缩部4形成接触。

此外，根据该实施例的移动体1或伸缩机构2能够通过第一驱动部31和第二驱动部32实现伸缩部4的伸缩运动和转动运动。另外，第一驱动部31的马达31a的输出和第二驱动部32的马达32a的输出彼此组合，从而能够实现伸缩部4的伸缩运动和转动运动。因此，与使用两个马达通过相应的马达的输出来分开地实现伸缩部4的伸缩运动和转动运动的情况中相比，能够减小马达31a和32a的尺寸，这有助于减小移动体1的尺寸和重量。

<第二实施例>

虽然在根据第一实施例的伸缩机构2中，第二辊保持部28被构造成使得该第二辊保持部28不被旋转，但是第二辊保持部也可以随着带引导件25旋转。图18是示出根据该实施例的伸缩机构的透视图。

例如，如图18所示，第二辊保持部41被固定到带引导件25的上端部，该第二辊保持部41设置有辊42，该辊42沿着缠绕成螺旋形状的第一带11的倾斜方向倾斜地布置。

辊42能够围绕旋转轴43旋转，该旋转轴43垂直于基于伸缩部4的旋转量和伸缩部4的伸缩量而推导出的第一带11的倾斜角度。然后，辊42经由形成在第二辊保持部41中的通孔41a从第二辊保持部41的内周表面突出。

根据以上结构，辊42总是接触第一带11中的伸缩部4的伸缩方向的恒定高度位置，从而能够以简单的方式避免当伸缩部4伸展或收缩时辊42干扰第一带11的间隙。

顺便提及，第一辊保持部也可以具有与第二辊保持部41大致类似的结构，并且可以包括沿着第二带12的倾斜方向倾斜地设置的辊。

本公开不限于以上实施例，并且可以在不脱离本公开的精神的情况下被适当地修改。

例如，尽管根据以上实施例的伸缩机构被构造成使得伸缩部4能够转动，但是替代地，伸缩部4可以不转动。

例如，尽管根据以上实施例的伸缩机构包括第一辊单元29和第二辊单元30以便防止在伸缩部4的根部中的摆动，但是该伸缩机构具有与伸缩部4的根部的内周表面或外周表面接触的至少一个支撑部便足够了。

根据如此描述的本公开，将显而易见的是，可以以很多方式改变本公开的实施例。这样的变体不应被认为是背离本公开的精神和范围，并且对于本领域的技术人员来说显而易见的所有这样的变型旨在被包括在所附权利要求的范围内。

Claims (11)

1.一种伸缩机构，所述伸缩机构包括：

套管式的伸缩部；

基部，所述基部支撑所述伸缩部，使得所述伸缩部能够伸缩，以及

支撑部，所述支撑部接触所述伸缩部的内周表面和外周表面，以便防止相对于所述基部在所述伸缩部的根部中出现摇晃，其中所述支撑部被设置在与和所述支撑部接触的所述伸缩部的所述内周表面和所述外周表面相对的所述基部的侧表面上，

其中所述伸缩部包括第一带和第二带，

在所述第一带和所述第二带以使得所述第一带和所述第二带彼此偏移的方式彼此接合的状态下，所述第一带和所述第二带缠绕成螺旋形状。

2.根据权利要求1所述的伸缩机构，其中，所述支撑部还包括：

第一辊单元，所述第一辊单元接触所述伸缩部的所述内周表面；以及

第二辊单元，所述第二辊单元接触所述伸缩部的所述外周表面。

3.根据权利要求2所述的伸缩机构，其中，在所述伸缩部介于所述第一辊单元的辊和所述第二辊单元的辊之间的情况下，所述第一辊单元的所述辊和所述第二辊单元的所述辊彼此相对布置。

4.根据权利要求2或3所述的伸缩机构，其中，所述第一辊单元的辊或所述第二辊单元的辊沿着所述伸缩部的伸缩方向排列。

5.根据权利要求2或3所述的伸缩机构，其中，所述第一辊单元的辊或所述第二辊单元的辊由偏压构件朝向所述伸缩部偏压。

6.根据权利要求2或3所述的伸缩机构，其中：

所述第一辊单元的辊或所述第二辊单元的辊以与所述第一带或所述第二带中的在所述伸缩部的伸缩方向上彼此相邻的间隙的间距不同的间隔布置。

7.根据权利要求2或3所述的伸缩机构，其中：

所述第一辊单元的辊或所述第二辊单元的辊沿着缠绕成螺旋形状的所述第一带的倾斜方向或缠绕成螺旋形状的所述第二带的倾斜方向布置。

8.根据权利要求6所述的伸缩机构，其中，所述第一辊单元的辊或所述第二辊单元的辊被布置成避开沿着所述第一带的长侧或所述第二带的长侧设置的接合销。

9.根据权利要求7所述的伸缩机构，其中，所述第一辊单元的辊或所述第二辊单元的辊被布置成避开沿着所述第一带的长侧或所述第二带的长侧设置的接合销。

10.一种伸缩机构，所述伸缩机构包括：

套管式的伸缩部；

基部，所述基部支撑所述伸缩部，使得所述伸缩部能够伸缩，以及

支撑部，所述支撑部接触所述伸缩部的内周表面和外周表面，以便防止相对于所述基部在所述伸缩部的根部中出现摇晃，其中所述支撑部被设置在与和所述支撑部接触的所述伸缩部的所述内周表面和所述外周表面相对的所述基部的侧表面上，

其中，所述支撑部还包括：

第一辊单元，所述第一辊单元接触所述伸缩部的所述内周表面；以及

第二辊单元，所述第二辊单元接触所述伸缩部的所述外周表面，其中，所述第一辊单元的辊或所述第二辊单元的辊由偏压构件朝向所述伸缩部偏压。

11.一种移动体，包括根据权利要求1到10中的任一项所述的伸缩机构。

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