CN107381428A - 一种升降机器人小车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种升降机器人小车，包括带有轮子的小车、沿着小车上端并排布置的若干个升降装置、安装在一个升降装置或者多个升降装置上的载物台、用以控制升降装置升降运动的控制器。所述小车为AGV或者OMV小车。本发明采用了螺旋升降的方式实现了载物台的升降运动，在螺旋升降机完全收起后，整体空间尺寸较小，结构紧凑，解决了传统的升降机构占据较大的空间尺寸的技术难题，而且举升力不会因举升的高度的增加而突然变小，稳定性较高，安全性能高。
Description
技术领域
本发明涉及升降设备技术领域，具体的说是一种升降机器人小车。
背景技术
现有的AGV或者OMV小车功能比较完善，具有了移动和升降结合的功能，但是升降借助于液压缸或者螺杆来实现，液压方式本身所占据的空间体积较大，液压方式使用时间长了就会出现密封部位漏油现象，使得维护次数多、维护麻烦，费时费力；升降自动控制方面精度得不到保障；螺杆式升降机构会使得举升重量以及举升速度明显下降，也同样上升多高本体高度要跟着上升并固定的缺点。因此迫切需要一种新的升降设备来弥补现有技术的不足。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种升降机器人小车。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种升降机器人小车，包括带有轮子的小车、沿着小车上端并排布置的若干个升降装置、安装在一个升降装置或者多个升降装置上的载物台、用以控制升降装置升降运动的控制器。
所述小车为AGV或者OMV小车。
所述控制器为PLC；
所述升降装置包括并排布置的若干个螺旋升降机、用以驱动螺旋升降机工作且与控制器相连的电机、安装在螺旋升降机与电机之间实现动力传递的传动装置。
所述升降装置还包括安装在小车内且用于对螺旋升降机进行下限位的防过低装置。
所述螺旋升降机的顶部安装有承载板，所述载物台安装在承载板上，所述承载板上安装有与控制器相连的位置传感器、重力传感器。
所述螺旋升降机包括固定式底座、绕着固定式底座旋转的平台、安装在平台上的收纳盒、存储在收纳盒内的弹簧扁平带、装在固定式底座内且与弹簧扁平带配合构成螺旋柱体的齿型弹簧条、安装在平台上用于束缚齿型弹簧条升降或收缩运动的带轨道举升机构、用于使弹簧扁平带与齿型弹簧条咬合的轨道导向架。
所述传动装置包括与电机相连的主动锥齿轮、与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮、与从动锥齿轮相连的驱动联轴器、安装在驱动联轴器上且与对应的螺旋升降机配合的蜗杆，所述小车内安装有用以支撑驱动联轴器的联轴器支架。
所述弹簧扁平带上沿着弹簧扁平带的长度方向设有两排均匀的带孔；所述齿型弹簧条上均匀的设置有可与带孔对应咬合的齿。
所述带轨道举升机构包括举升柱体，在举升柱体上沿着自身的轴线方向设有用于对齿型弹簧条升降进行导向的且构成双排螺旋排列的限位滚柱。
进一步的，所述轨道导向架包括沿着圆周方向分布的若干个导向支架、安装在对应的导向支架上形成螺距与螺旋柱体相同且用以挤压弹簧扁平带使弹簧扁平带与齿型弹簧条咬合的若干个卡块。
作为本发明的另一种改进，所述轨道导向架包括与带轨道举升机构同轴分布且呈非封闭环状的外架、沿着外架的内侧壁均匀螺旋分布且螺距与螺旋柱体的螺距相同的若干个挡块。
本发明的有益效果是：本发明采用了螺旋升降的方式实现了载物台的升降运动，在螺旋升降机完全收起后，整体空间尺寸较小，结构紧凑，解决了传统的升降机构占据较大的空间尺寸的技术难题，而且举升力不会因举升的高度的增加而突然变小，稳定性较高，安全性能高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的第一种实施方式的立体结构示意图；
图2为本发明的螺旋升降机的一种实施方式的立体结构示意图；
图3为本发明的螺旋升降机的一种实施方式的内部结构示意图；
图4为本发明的螺旋升降机的一种实施方式的俯视图；
图5为本发明的螺旋升降机的一种实施方式的俯视透视图；
图6为本发明的螺旋升降机的一种实施方式去除固定式底座后的主视透视图；
图7为本发明的螺旋升降机的一种实施方式的收纳盒托架的结构示意图；
图8为本发明的第一种实施方式的传动装置与电机连接的结构示意图；
图9为本发明的螺旋升降机的另一种实施方式的立体结构示意图；
图10为本发明的螺旋升降机的另一种实施方式的主视图；
图11为本发明的螺旋升降机的另一种实施方式的半剖视图；
图12为本发明的螺旋升降机的另一种实施方式的全剖视图；
图13为本发明的第二种实施方式示意图；
图14为本发明的第三种实施方式示意图；
图15为本发明的第三种实施方式的升降装置的结构示意图；
图16为本发明的第四种实施方式示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
实施例一：
如图1至图8所示，一种升降机器人小车，包括带有轮子的小车17、沿着小车17上端并排布置的若干个升降装置、安装在一个升降装置或者多个升降装置上的载物台19、用以控制升降装置升降运动的控制器。通过小车17将装载在载物台19上的货物运送至指定位置后，启动控制器控制升降装置，从而将载物台19抬升至指定高度，从而满足生产加工需求。
所述升降装置嵌入在小车17内，当需要升降时，升降装置会从小车17伸出从而将载物台19提升，这样设计的好处是节省空间，并利用升降装置收缩后，极大的缩小了整体的尺寸。
所述小车17为AGV或者OMV小车，利用AGV或者OMV小车的成熟技术，实现货物的运输。
所述控制器为PLC。
所述升降装置包括并排布置的若干个螺旋升降机18、用以驱动螺旋升降机18工作且与控制器相连的电机20、安装在螺旋升降机18与电机20之间实现动力传递的传动装置。电机20通过传动装置传递动力，从而驱使螺旋升降机18工作，实现载物台19的升降。
所述升降装置还包括安装在小车17内且用于对螺旋升降机18进行下限位的防过低装置23。
所述防过低装置23为立柱。
所述螺旋升降机18的顶部安装有承载板26，所述载物台19安装在承载板26上，所述承载板26上安装有与控制器相连的位置传感器24、重力传感器25。
本发明采用重力传感器25检测承载的重量，以防止超重；采用位置传感器24用以测量升降时的高度；采用防过低装置23能防止连接固定板25向下越过下极限位置后对螺旋升降机18本身造成破坏，起到了安全防护的作用。
实施例二：
参见图13，即螺旋升降机的数量为1，构成了单个举升的结构。
实施例三：
参见图14和图15，即螺旋升降机的数量为2，且载物台19也为2，构成了双举升的结构。
实施例四：
参见图16，即螺旋升降机的数量为若干个，载物台19的数量也为多个，构成了多级独立运动的载物台19，以满足不同的使用需求。
本发明的螺旋升降机包括两种实施方式，分别如下：
实施例五：
如图2至图8所示，所述螺旋升降机18包括固定式底座、绕着固定式底座旋转的平台、安装在平台上的收纳盒6、存储在收纳盒6内的弹簧扁平带1、装在固定式底座内且与弹簧扁平带1配合构成螺旋柱体的齿型弹簧条2、安装在平台上用于束缚齿型弹簧条2升降或收缩运动的带轨道举升机构3、用于使弹簧扁平带1与齿型弹簧条2咬合的轨道导向架4。电机20驱使平台转动，进而带动带轨道举升机构3转动，带轨道举升机构3使齿型弹簧条2在带轨道举升机构3的导向作用下升降，并同步牵引弹簧扁平带1螺旋攀升，在轨道导向架4的挤推作用下弹簧扁平带1与齿型弹簧条2咬合并形成螺旋上升的柱体。
所述传动装置包括与电机20相连的主动锥齿轮27、与主动锥齿轮27啮合的从动锥齿轮28、与从动锥齿轮28相连的驱动联轴器21、安装在驱动联轴器21上且与对应的螺旋升降机18配合的蜗杆29，所述小车17内安装有用以支撑驱动联轴器21的联轴器支架22。
所述弹簧扁平带1上沿着弹簧扁平带1的长度方向设有若干排均匀分布的带孔1a；所述齿型弹簧条2上均匀的设置有可与带孔1a对应咬合的齿2a。齿型弹簧条2在上升的过程中不断的使新的齿2a咬合进弹簧扁平带1上新的带孔1a内，即可实现螺旋柱体的不断攀升。
所述带轨道举升机构3包括举升柱体3a，在举升柱体3a上沿着自身的轴线方向设有用于对齿型弹簧条2升降进行导向的且构成双排螺旋排列的限位滚柱3b。双排螺旋排列上的两个成对配合的限位滚柱3b之间的间距大于齿型弹簧条2的厚度。所述齿型弹簧条2在举升柱体3a的旋转力带动下沿着双排螺旋排列的限位滚柱3b向上提升。本发明采用了双排螺旋排列的限位滚柱3b对齿型弹簧条2进行升降的导向，有效的防止了齿型弹簧条2在升降过程中的晃动和错位，保证了运动的精确性和稳定性，这样才能使齿2a与带孔1a对应咬合。
进一步的，所述限位滚柱3b为滚子轴承。
所述固定式底座包括升降机构底座10、通过转动副竖直安装在升降机构底座10上端的受力支撑桶体5、用于限制齿型弹簧条2回转自由度的若干个固定托架11。本发明的固定托架11能防止齿型弹簧条2在升降的过程中进行回转，若齿型弹簧条2发生回转，会导致弹簧扁平带1与齿型弹簧条2只空转而不会有上升运动，即空转会导致无法实现升降功能。
所述举升柱体3a安装在受力支撑桶体5上端，所述限位滚柱3b均可绕着与举升柱体3a的连接处转动。
所述平台包括安装在固定式底座上端且与收纳盒6之间可相对自由转动的收纳盒托架7、安装在收纳盒托架7下端面的驱动力输入机构8。驱动电机18驱使驱动力输入机构8，从而带动收纳盒托架7，即可带动带轨道举升机构3转动。
所述驱动力输入机构8为蜗轮。
所述收纳盒托架7上开设有供齿型弹簧条2升降时穿过的让位槽15，这样才能保证齿型弹簧条2的升降运动与收纳盒托架7的回转运动不干涉，结构设计合理。
所述收纳盒托架7上端沿着圆周方向均匀的设置有若干个用于与收纳盒6底部配合的收纳盒底部轴承座14。所述收纳盒6的圆周方向上均匀的布置有若干个安装在收纳盒托架7上端的收纳盒外部轴承架13。这样的结构设计的好处是：保证收纳盒6可以随弹簧扁平带1的弹性力量随意转动。
所述轨道导向架4包括沿着圆周方向分布的若干个导向支架4a、安装在对应的导向支架4a上形成螺距与螺旋柱体相同且用以挤压弹簧扁平带1使弹簧扁平带1与齿型弹簧条2咬合的若干个卡块4b。所述卡块4b错开弹簧扁平带1上与齿型弹簧条2咬合部位并与弹簧扁平带1的外侧面相抵，利用卡块4b即可使弹簧扁平带1逐步靠近齿型弹簧条2并最终使弹簧扁平带1与齿型弹簧条2咬合在一起。
进一步的，每个导向支架4a上安装的卡块4b数量为两个或者三个。
所述齿型弹簧条2叠放成的柱形的轴线与受力支撑桶体5的轴线重合。本发明的齿型弹簧条2叠放在一起后，每一个螺距上的齿2a与相邻的螺距上的同位置的齿在竖直方向上重合，这样即齿型弹簧条2叠放在一起后的齿2a构成了一列列竖直排布的长条，再通过固定托架11卡在长条与长条之间，即可防止齿型弹簧条2在升降的过程中进行回转。
所述螺旋柱体的上端连接有升降体顶部固定夹头9，升降体顶部固定夹头9的上端与载物台19相连。
所述升降机构底座10的上端安装有固定座16。
实施例六：
如图9至图12所示，所述螺旋升降机18包括固定式底座、绕着固定式底座旋转的平台、安装在平台上的收纳盒6、存储在收纳盒6内的弹簧扁平带1、装在固定式底座内且与弹簧扁平带1配合构成螺旋柱体的齿型弹簧条2、安装在平台上用于束缚齿型弹簧条2升降或收缩运动的带轨道举升机构3、用于使弹簧扁平带1与齿型弹簧条2咬合的轨道导向架4。电机20驱使平台转动，进而带动带轨道举升机构3转动，带轨道举升机构3使齿型弹簧条2在带轨道举升机构3的导向作用下升降，并同步牵引弹簧扁平带1螺旋攀升，在轨道导向架4的挤推作用下弹簧扁平带1与齿型弹簧条2咬合并形成螺旋上升的柱体。
所述传动装置包括与电机20相连的主动锥齿轮27、与主动锥齿轮27啮合的从动锥齿轮28、与从动锥齿轮28相连的驱动联轴器21、安装在驱动联轴器21上且与对应的螺旋升降机18配合的蜗杆29，所述小车17内安装有用以支撑驱动联轴器21的联轴器支架22。
所述弹簧扁平带1上沿着弹簧扁平带1的长度方向设有若干排均匀分布的带孔1a；所述齿型弹簧条2上均匀的设置有可与带孔1a对应咬合的齿2a。齿型弹簧条2在上升的过程中不断的使新的齿2a咬合进弹簧扁平带1上新的带孔1a内，即可实现螺旋柱体的不断攀升。
所述带轨道举升机构3包括举升柱体3a，在举升柱体3a上沿着自身的轴线方向设有用于对齿型弹簧条2升降进行导向的且构成双排螺旋排列的限位滚柱3b。双排螺旋排列上的两个成对配合的限位滚柱3b之间的间距大于齿型弹簧条2的厚度。所述齿型弹簧条2在举升柱体3a的旋转力带动下沿着双排螺旋排列的限位滚柱3b向上提升。本发明采用了双排螺旋排列的限位滚柱3b对齿型弹簧条2进行升降的导向，有效的防止了齿型弹簧条2在升降过程中的晃动和错位，保证了运动的精确性和稳定性，这样才能使齿2a与带孔1a对应咬合。
进一步的，所述限位滚柱3b为滚子轴承。
所述固定式底座包括升降机构底座10、通过转动副竖直安装在升降机构底座10上端的受力支撑桶体5。
所述平台的下端设有与固定式底座的受力支撑桶体5相连且用以将处于叠放状态的齿型弹簧条2罩住的外罩架101。
所述举升柱体3a安装在受力支撑桶体5上端，所述限位滚柱3b均可绕着与举升柱体3a的连接处转动。
所述平台包括通过外罩架101安装在固定式底座上端且与收纳盒6之间可相对自由转动的收纳盒托架7、安装在收纳盒托架7下端面的驱动力输入机构8。驱动电机18驱使驱动力输入机构8，从而带动收纳盒托架7，即可带动带轨道举升机构3转动。
所述驱动力输入机构8为蜗轮。
所述收纳盒托架7上端沿着圆周方向均匀的设置有若干个用于与收纳盒6底部配合的收纳盒底部轴承座14。所述收纳盒6的圆周方向上均匀的布置有若干个安装在收纳盒托架7上端的收纳盒外部轴承架13。这样的结构设计的好处是：保证收纳盒6可以随弹簧扁平带1的弹性力量随意转动。
所述轨道导向架4包括与带轨道举升机构3同轴分布且呈非封闭环状的外架4c、沿着外架4c的内侧壁均匀螺旋分布且螺距与螺旋柱体的螺距相同的若干个挡块4d。
进一步的，所述挡块4d错开弹簧扁平带1上与齿型弹簧条2咬合部位并与弹簧扁平带1的外侧面相抵，利用挡块4d即可使弹簧扁平带1逐步靠近齿型弹簧条2并最终使弹簧扁平带1与齿型弹簧条2咬合在一起。
所述外架4c上设有缺口102，在轨道导向架4转动的过程中，处于收纳盒6内的弹簧扁平带1可穿过缺口102进入到轨道导向架4内，从而与齿型弹簧条2进行咬合，结构设计合理，不会在运动过程中造成干涉。
所述齿型弹簧条2叠放成的柱形的轴线与受力支撑桶体5的轴线重合。本发明的齿型弹簧条2叠放在一起后，每一个螺距上的齿2a与相邻的螺距上的同位置的齿在竖直方向上重合，这样即齿型弹簧条2叠放在一起后的齿2a构成了一列列竖直排布的长条。
所述螺旋柱体的上端连接有升降体顶部固定夹头9，升降体顶部固定夹头9的上端与载物台19相连。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种升降机器人小车，其特征在于：包括带有轮子的小车(17)、沿着小车(17)上端并排布置的若干个升降装置、安装在一个升降装置或者多个升降装置上的载物台(19)、用以控制升降装置升降运动的控制器。
2.根据权利要求1所述的一种升降机器人小车，其特征在于：所述小车(17)为AGV或者OMV小车。
3.根据权利要求1所述的一种升降机器人小车，其特征在于：所述升降装置包括并排布置的若干个螺旋升降机(18)、用以驱动螺旋升降机(18)工作且与控制器相连的电机(20)、安装在螺旋升降机(18)与电机(20)之间实现动力传递的传动装置。
4.根据权利要求3所述的一种升降机器人小车，其特征在于：所述升降装置还包括安装在小车(17)内且用于对螺旋升降机(18)进行下限位的防过低装置(23)。
5.根据权利要求3所述的一种升降机器人小车，其特征在于：所述传动装置包括与电机(20)相连的主动锥齿轮(27)、与主动锥齿轮(27)啮合的从动锥齿轮(28)、与从动锥齿轮(28)相连的驱动联轴器(21)、安装在驱动联轴器(21)上且与对应的螺旋升降机(18)配合的蜗杆(29)。
6.根据权利要求3所述的一种升降机器人小车，其特征在于：所述螺旋升降机(18)包括固定式底座、绕着固定式底座旋转的平台、安装在平台上的收纳盒(6)、存储在收纳盒(6)内的弹簧扁平带(1)、装在固定式底座内且与弹簧扁平带(1)配合构成螺旋柱体的齿型弹簧条(2)、安装在平台上用于束缚齿型弹簧条(2)升降或收缩运动的带轨道举升机构(3)、用于使弹簧扁平带(1)与齿型弹簧条(2)咬合的轨道导向架(4)。
7.根据权利要求6所述的一种升降机器人小车，其特征在于：所述弹簧扁平带(1)上沿着弹簧扁平带(1)的长度方向设有两排均匀的带孔(1a)；所述齿型弹簧条(2)上均匀的设置有可与带孔(1a)对应咬合的齿(2a)。
8.根据权利要求6所述的一种升降机器人小车，其特征在于：所述带轨道举升机构(3)包括举升柱体(3a)，在举升柱体(3a)上沿着自身的轴线方向设有用于对齿型弹簧条(2)升降进行导向的且构成双排螺旋排列的限位滚柱(3b)。
9.根据权利要求6所述的一种升降机器人小车，其特征在于：所述轨道导向架(4)包括沿着圆周方向分布的若干个导向支架(4a)、安装在对应的导向支架(4a)上形成螺距与螺旋柱体相同且用以挤压弹簧扁平带(1)使弹簧扁平带(1)与齿型弹簧条(2)咬合的若干个卡块(4b)。
10.根据权利要求6所述的一种升降机器人小车，其特征在于：所述轨道导向架(4)包括与带轨道举升机构(3)同轴分布且呈非封闭环状的外架(4c)、沿着外架(4c)的内侧壁均匀螺旋分布且螺距与螺旋柱体的螺距相同的若干个挡块(4d)。
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