CN108751029A - 一种升降装置及agv搬运车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种升降装置及AGV搬运车，属于物流自动化设备技术领域。一种升降装置，包括至少一组设于底座的丝杆机构，以及驱动丝杆机构转动的顶升旋转驱动机构；所述顶升旋转驱动机构包括固设于底座的顶升电机，与顶升电机的电机轴传动连接的顶升减速机，与顶升减速机的输出端传动连接的顶升齿轮，以及转动设于底座且与顶升齿轮啮合的顶升齿盘；所述丝杆机构包括转动设于底座的螺母座，以及与螺母座螺纹连接的丝杆；所述螺母座的外周或丝杆的外周设有与顶升齿盘啮合的传动齿。本升降装置结构简单，顶升物品时需要的驱动力矩小，并且运行平稳。
Description
技术领域
本发明涉及一种升降装置，以及采用了该升降装置的AGV搬运车，属于物流自动化设备技术领域。
背景技术
目前在无人仓库中使用的AGV搬运小车，其货架的顶升速度较慢。现有AGV搬运小车的顶升装置大都通过一个小齿轮带动一个宽度较大的齿轮进行上下运动，完成对货物的顶升功能；但由于其转动部件和顶升部件是同一装置，在货物的压力下容易发生变形，进而发生较严重的磨损，严重时容易导致顶升装置失效，并且顶升装置和车体连接在一起非常不方便拆装和日常维护。
另外，现有的AGV搬运小车的驱动机构对场地的平整度要求较高，并且不能完成某些场景上/下坡的要求。现有的AGV搬运小车的驱动机构用减震弹簧来平抑地面的微小起伏，以保持运行平稳。在场地较平整的前提下，现有AGV小车可以顺利完成货物搬运的任务要求，但是现有的驱动机构只能适应地面的微小起伏波动(一般不超过2.5MM/米)，在场地条件比较恶劣时容易发生打滑现象。
发明内容
为了解决上述现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种结构简单，顶升物品时驱动力矩小并且平稳的升降装置，以及采用了该升降装置的无人搬运小车。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：
一种升降装置，包括至少一组设于底座的丝杆机构，以及驱动丝杆机构转动的顶升旋转驱动机构；所述顶升旋转驱动机构包括固设于底座的顶升电机，与顶升电机的电机轴传动连接的顶升减速机，与顶升减速机的输出端传动连接的顶升齿轮，以及转动设于底座且与顶升齿轮啮合的顶升齿盘；所述丝杆机构包括转动设于底座的螺母座，以及与螺母座螺纹连接的丝杆；所述螺母座的外周或丝杆的外周设有与顶升齿盘啮合的传动齿。
上述的升降装置，结构简单，尤其是通过顶升旋转驱动机构驱动丝杆机构转动，从而带动丝杆或螺母座上升或下降，使得整个升降过程操作简便，需要的力矩小，而且运行平稳。
进一步的，为了保证升降运行的平稳性，所述丝杆机构的数量为2～8组。
进一步的，为了简化结构，方便组装，当丝杆机构的数量为两组时，所述底座设有两个用于活动安装丝杆下端的安装腔，底座位于两个安装腔中心连线的中间处设有用于安装顶升齿盘的转动轴；当丝杆机构的数量为四组时，所述底座设有四个呈矩形设置且用于活动安装丝杆下端的安装腔，所述底座位于四个安装腔形成的矩形的中心处设有用于安装顶升齿盘的转动轴；当丝杆机构的数量为3或5～8组时，所述底座设有数量与丝杆机构的数量相同且用于活动安装丝杆下端的安装腔，所述的安装腔呈正多边形设置，所述底座位于安装腔形成的正多边形的中心处设有用于安装顶升齿盘的转动轴。
进一步的，为了能够实现转动承载的物品的方向，还包括旋转机构；所述的旋转机构包括与丝杆顶端或螺母座顶端固定连接的旋转齿盘承载盘，转动设于旋转齿盘承载盘的旋转齿盘，固设于旋转齿盘承载盘的旋转电机，与旋转电机的电机轴传动连接的旋转减速机，以及与旋转减速机的输出端传动连接且与旋转齿盘啮合的旋转齿轮。
进一步的，为了简化结构，所述旋转电机和旋转减速机均固设于旋转齿盘承载盘下端面；所述旋转齿盘承载盘设有用于安放所述旋转齿轮的安装孔。
进一步的，为了方便物品的放置，还包括固设于旋转齿盘上端面的顶盘。
本发明还提供了一种AGV搬运车，包括底盘，设于底盘上端的如上所述的升降装置，以及设于底盘下端的驱动装置。
上述的AGV搬运车，由于采用了上述的升降装置，物品的整个升降过程操作简便，而且顶升物品需要的力矩小，运行平稳。
进一步的，为了简化结构，更为了能适应地面的较大幅度的波动(不超过10MM/米)，运行时不容易发生打滑现象，能够完成上下坡，所述驱动装置包括两个分别设于底盘左右两侧的驱动机构，以及设于底盘前端的前从动机构。
进一步的，所述驱动机构包括固设于底盘上端侧面的驱动安装座，沿底盘侧面方向且转动设于驱动安装座的驱动轮摇臂，设于驱动轮摇臂前端的驱动电机，设于驱动轮摇臂前端且与驱动电机的电机轴传动连接的驱动减速机，设于驱动轮摇臂前端且与驱动减速机的输出端传动连接的驱动轮，以及设于驱动轮摇臂后端的后从动轮；所述底盘的侧端后部设有用于安装后从动轮的后从动安装孔，侧端中部设有用于安装驱动电机、驱动减速机和驱动轮的安装缺口；所述驱动轮和后从动轮的下端面位于同一水平面。
进一步的，所述前从动机构包括固设于底盘上端前侧的从动安装座，垂直于底盘侧面方向且转动设于从动安装座的从动轮摇臂，以及两个分别设于从动轮摇臂左右两侧的前从动轮；所述底盘侧端前部设有用于安装前从动轮的前从动安装孔；所述驱动轮、后从动轮和两个前从动轮的下端面位于同一水平面。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明具体实施例1一种升降装置的结构示意图；
图2为本发明具体实施例1一种升降装置中底座的结构示意图；
图3为本发明具体实施例4一种升降装置的结构示意图；
图4为本发明具体实施例4一种升降装置中旋转机构的结构示意图；
图5为本发明具体实施例5一种AGV搬运车的结构示意图；
图6为本发明具体实施例5一种AGV搬运车中驱动机构结构示意图；
图7为本发明具体实施例5一种AGV搬运车中前从动机构的结构示意图。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
实施例1
如图1所示，一种升降装置100a，包括四组设于底座140的丝杆机构110，以及驱动丝杆机构110转动的顶升旋转驱动机构120。
具体的，所述丝杆机构110包括转动设于底座140且外周设有传动齿的丝杆111，以及与丝杆111螺纹连接的螺母座112。
具体的，所述顶升旋转驱动机构120包括固设于底座140的顶升电机121，与顶升电机121的电机轴传动连接的顶升减速机122，与顶升减速机122的输出端传动连接的顶升齿轮123，以及转动设于底座140且与顶升齿轮123和丝杆111均啮合的顶升齿盘124。
更具体的，如图2所示，底座140设有四个呈矩形设置且用于活动安装丝杆111下端的安装腔，底座140位于四个安装腔形成的矩形的中心处设有用于安装顶升齿盘124的转动轴。
综上所述：上述的升降装置，结构简单，尤其是通过顶升旋转驱动机构驱动丝杆转动，从而带动螺母座上升或下降，此时螺母座起到了支撑承载物的作用，整个升降过程操作简便，需要的力矩小，而且运行平稳。
实施例2
本实施例提供的升降装置，结构基本与实施例1相同，不同之处在于螺母座的外周设有与顶升齿盘啮合的传动齿，丝杆的外周没有设置。
与实施例1相比，本实施例也能解决相同的技术问题，但提供了另一种结构，此时，顶升旋转驱动机构驱动螺母座转动，从而带动丝杆上升或下降，此时丝杆起到了支撑承载物的作用。
实施例3
本实施例提供的升降装置，结构基本与实施例1相同，不同之处在于丝杆机构的数量不同。
当丝杆机构的数量为两组时，所述底座设有两个用于活动安装丝杆下端的安装腔，底座位于两个安装腔中心连线的中间处设有用于安装顶升齿盘的转动轴。
当丝杆机构的数量为3或5～8组时，所述底座设有数量与丝杆机构的数量相同且用于活动安装丝杆下端的安装腔，所述的安装腔呈正多边形设置，所述底座位于安装腔形成的正多边形的中心处设有用于安装顶升齿盘的转动轴。
与实施例1相比，由于丝杆机构的数量不同，从而结构的复杂程度不同，运行的平稳性也稍有不同，丝杆机构的数量越多，运行越平稳，但结构越复杂。
实施例4
结合图1～图4所示，本实施例也提供了一种升降装置100b，结构基本与实施例1相同，不同点在于还包括旋转机构130。
具体的，如图4所示，旋转机构130包括与螺母座112顶端固定连接的旋转齿盘承载盘131，转动设于旋转齿盘承载盘131的旋转齿盘132，固设于旋转齿盘承载盘131的旋转电机133，与旋转电机133的电机轴传动连接的旋转减速机134，以及与旋转减速机134的输出端传动连接且与旋转齿盘132啮合的旋转齿轮135。
更具体的，所述旋转齿盘承载盘131设有用于安放所述旋转齿轮135的安装孔。
更进一步的，还包括固设于旋转齿盘132上端面的顶盘150。
综上所述：上述的升降装置，在实施例1的基础上增设了旋转机构，转动设于旋转齿盘承载盘的旋转齿盘，被旋转电机驱动转动，使得对旋转齿盘的方向调整非常方便，亦即实现了对承载的物品进行旋转转向。
实施例5
结合图1～图7所示，一种AGV搬运车，包括底盘200，设于底盘200上端的如实施例4中的升降装置100b，以及设于底盘100下端的驱动装置300。
具体的，参照图5所示，驱动装置300包括两个分别设于底盘200左右两侧的驱动机构310，以及设于底盘200前端的前从动机构320。
更具体的，参照图6所示，驱动机构310包括固设于底盘200上端侧面的驱动安装座311，沿底盘200侧面方向且转动设于驱动安装座311的驱动轮摇臂312，设于驱动轮摇臂312前端的驱动电机313，设于驱动轮摇臂312前端且与驱动电机313的电机轴传动连接的驱动减速机314，设于驱动轮摇臂312前端且与驱动减速机314的输出端传动连接的驱动轮315，以及设于驱动轮摇臂312后端的后从动轮316；所述底盘200的侧端后部设有用于安装后从动轮316的后从动安装孔，侧端中部设有用于安装驱动电机313、驱动减速机314和驱动轮315的安装缺口；所述驱动轮315和后从动轮316的下端面位于同一水平面。
参照图7所示，前从动机构320包括固设于底盘200上端前侧的从动安装座321，垂直于底盘200侧面方向且转动设于从动安装座321的从动轮摇臂322，以及两个分别设于从动轮摇臂322左右两侧的前从动轮323；所述底盘200侧端前部设有用于安装前从动轮323的前从动安装孔；所述驱动轮315、后从动轮316和两个前从动轮323的下端面位于同一水平面。
综上所述：上述的AGV搬运车，由于采用了上述的升降装置，物品的整个升降过程操作简便，而且顶升物品需要的力矩小，运行平稳；还有，上述结构的驱动装置，能适应地面的较大幅度的波动(不超过10MM/米)，运行时不容易发生打滑现象，能够完成上下坡。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种升降装置，其特征在于：包括至少一组设于底座的丝杆机构，以及驱动丝杆机构转动的顶升旋转驱动机构；所述顶升旋转驱动机构包括固设于底座的顶升电机，与顶升电机的电机轴传动连接的顶升减速机，与顶升减速机的输出端传动连接的顶升齿轮，以及转动设于底座且与顶升齿轮啮合的顶升齿盘；所述丝杆机构包括转动设于底座的螺母座，以及与螺母座螺纹连接的丝杆；所述螺母座的外周或丝杆的外周设有与顶升齿盘啮合的传动齿。
2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于：所述丝杆机构的数量为2～8组。
3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于：当丝杆机构的数量为两组时，所述底座设有两个用于活动安装丝杆下端的安装腔，底座位于两个安装腔中心连线的中间处设有用于安装顶升齿盘的转动轴；当丝杆机构的数量为四组时，所述底座设有四个呈矩形设置且用于活动安装丝杆下端的安装腔，所述底座位于四个安装腔形成的矩形的中心处设有用于安装顶升齿盘的转动轴；当丝杆机构的数量为3或5～8组时，所述底座设有数量与丝杆机构的数量相同且用于活动安装丝杆下端的安装腔，所述的安装腔呈正多边形设置，所述底座位于安装腔形成的正多边形的中心处设有用于安装顶升齿盘的转动轴。
4.根据权利要求1～3任一项所述的升降装置，其特征在于：还包括旋转机构；所述的旋转机构包括与丝杆顶端或螺母座顶端固定连接的旋转齿盘承载盘，转动设于旋转齿盘承载盘的旋转齿盘，固设于旋转齿盘承载盘的旋转电机，与旋转电机的电机轴传动连接的旋转减速机，以及与旋转减速机的输出端传动连接且与旋转齿盘啮合的旋转齿轮。
5.根据权利要求4所述的升降装置，其特征在于：所述旋转电机和旋转减速机均固设于旋转齿盘承载盘下端面；所述旋转齿盘承载盘设有用于安放所述旋转齿轮的安装孔。
6.根据权利要求4所述的升降装置，其特征在于：还包括固设于旋转齿盘上端面的顶盘。
7.一种AGV搬运车，其特征在于：包括底盘，设于底盘上端的如权利要求1～6任一项所述的升降装置，以及设于底盘下端的驱动装置。
8.根据权利要求7所述的AGV搬运车，其特征在于：所述驱动装置包括两个分别设于底盘左右两侧的驱动机构，以及设于底盘前端的前从动机构。
9.根据权利要求8所述的AGV搬运车，其特征在于：所述驱动机构包括固设于底盘上端侧面的驱动安装座，沿底盘侧面方向且转动设于驱动安装座的驱动轮摇臂，设于驱动轮摇臂前端的驱动电机，设于驱动轮摇臂前端且与驱动电机的电机轴传动连接的驱动减速机，设于驱动轮摇臂前端且与驱动减速机的输出端传动连接的驱动轮，以及设于驱动轮摇臂后端的后从动轮；所述底盘的侧端后部设有用于安装后从动轮的后从动安装孔，侧端中部设有用于安装驱动电机、驱动减速机和驱动轮的安装缺口；所述驱动轮和后从动轮的下端面位于同一水平面。
10.根据权利要求9所述的AGV搬运车，其特征在于：所述前从动机构包括固设于底盘上端前侧的从动安装座，垂直于底盘侧面方向且转动设于从动安装座的从动轮摇臂，以及两个分别设于从动轮摇臂左右两侧的前从动轮；所述底盘侧端前部设有用于安装前从动轮的前从动安装孔；所述驱动轮、后从动轮和两个前从动轮的下端面位于同一水平面。
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