CN205524568U - 一种斜坡自动水平机器人 - Google Patents
一种斜坡自动水平机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205524568U CN205524568U CN201620116146.7U CN201620116146U CN205524568U CN 205524568 U CN205524568 U CN 205524568U CN 201620116146 U CN201620116146 U CN 201620116146U CN 205524568 U CN205524568 U CN 205524568U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- chassis
- nut fitting
- automatic horizontal
- ball screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种斜坡自动水平机器人，包括用于置物的车底盘，车底盘后端设有两个驱动后轮，车底盘前端设有一个前轮，还包括水平调节机构，所述水平调节机构与前轮连接用于驱动前轮升降以保持车底盘自动水平；所述水平调节机构包括步进电机、滚珠丝杆螺母副和升降轴，滚珠丝杆螺母副的丝杆下端可转动的安装在车底盘前端的上表面，滚珠丝杆螺母副的丝杆上端与步进电机输出轴连接，升降轴可上下滑动的套设在车底盘前端设有的轴座内，升降轴上端通过连接件与滚珠丝杆螺母副的螺母固定连接，升降轴下端与前轮连接，所述步进电机转动带动滚珠丝杆螺母副的丝杆转动，带动滚珠丝杆螺母副的螺母升降，滚珠丝杆螺母副的螺母带动升降轴和前轮升降。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种斜坡自动水平机器人。
背景技术
目前，国内机器人行业起步比较晚，与国外尚有一定的差距，对于机器人行走机构中，轮式移动机构、履带式移动都是现有的比较成熟的设计，其中，轮式移动机构具有与地面摩擦力小，移动速度大，适应性差的特点。由于现有的餐厅服务机器人大多只能在平地上运行，如遇凹凸不平的平面或上下斜坡，重力会使前后轮分配不均匀，从而会导致制动力不足，或机器人失衡等严重后果，同时，机器人的车底盘会随之产生上下抖动或者前后俯仰倾斜，造成放置于车底盘上的物品失去水平平衡以致掉落的问题。
发明内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种设计合理，在斜坡上可实现自动水平平衡的斜坡自动水平机器人。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种斜坡自动水平机器人，其包括用于置物的车底盘，所述车底盘后端设有两个驱动后轮，车底盘前端设有一个前轮，其还包括水平调节机构，所述水平调节机构与前轮连接用于驱动前轮升降以保持车底盘自动水平.
所述水平调节机构包括步进电机、滚珠丝杆螺母副和升降轴，所述滚珠丝杆螺母副的丝杆下端可转动的安装在车底盘前端的上表面，滚珠丝杆螺母副的丝杆上端与步进电机输出轴连接，所述升降轴可上下滑动的套设在车底盘前端设有的轴座内，升降轴上端通过连接件与滚珠丝杆螺母副的螺母固定连接，升降轴下端与前轮连接，所述步进电机转动带动滚珠丝杆螺母副的丝杆转动，带动滚珠丝杆螺母副的螺母升降，滚珠丝杆螺母副的螺母带动升降轴和前轮升降。
所述滚珠丝杆螺母副的丝杆上端通过联轴器与步进电机输出轴连接。
所述滚珠丝杆螺母副的丝杆下端通过支撑架与车底盘可转动连接。
所述升降轴为四根，均匀分布在滚珠丝杆螺母副的周侧。
所述车底盘前端设有用于采集路况信息的陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器与步进电机连接。
所述前轮为万向轮。
本实用新型采用以上技术方案，采用两个驱动后轮的设计，使得机器人的动力输出及操控性比较好，尤其是在弯道、爬坡时表现比较好；滚珠丝杆螺母副的设计，摩擦系数小，消除了在传动过程中可能出现的爬行现象，能够将步进电机的正反转带动滚珠丝杆螺母副丝杆的旋转运动，转化为带动滚珠丝杆螺母副螺母的直线升降运动，从而带动升降轴和前轮的直线升降，使得前轮能及时、灵敏、有效地升降，使得车底盘始终保持自动水平平衡。本实用新型设计合理，通过水平调节机构带动前轮升降，使得车底盘在0°-30°斜坡上下坡时可以始终保持自动水平平衡，从而有效地克服了机器人上下斜坡时，由于载重的不均衡、前后俯仰以及行驶中转弯产生的向心力等导致失衡问题。
附图说明
现结合附图对本实用新型作进一步阐述：
图1为本实用新型斜坡自动水平机器人的主视示意图；
图2为本实用新型斜坡自动水平机器人的左视示意图；
图3为本实用新型上下斜坡状态示意图。
具体实施方式
如图1-3之一所示，本实用新型包括用于置物的车底盘1，所述车底盘1后端设有两个驱动后轮2，车底盘1前端设有一个前轮3，其还包括水平调节机构4，所述水平调节机构4与前轮3连接用于驱动前轮3升降以保持车底盘1自动水平。
所述水平调节机构4包括步进电机41、滚珠丝杆螺母副42和升降轴43，所述滚珠丝杆螺母副42的丝杆421下端可转动的安装在车底盘1前端的上表面，滚珠丝杆螺母副42的丝杆421上端与步进电机41输出轴连接，所述升降轴43可上下滑动的套设在车底盘1前端设有的轴座44内，升降轴43上端通过连接件45与滚珠丝杆螺母副42的螺母422固定连接，升降轴43下端与前轮3连接，所述步进电机41转动带动滚珠丝杆螺母副42的丝杆421转动，带动滚珠丝杆螺母副42的螺母422升降，滚珠丝杆螺母副42的螺母422带动升降轴43和前轮3升降。
所述滚珠丝杆螺母副42的丝杆421上端通过联轴器46与步进电机41输出轴连接。
所述升降轴43为四根，均匀分布在滚珠丝杆螺母副42的周侧。
所述车底盘1前端设有用于采集路况信息的陀螺仪传感器（图中未示出），所述陀螺仪传感器与步进电机41连接。
所述前轮3为万向轮。
如图3所示，本实用新型的斜坡自动水平机器人在0°-30°的斜坡上上下坡时，步进电机41的正反转，通过联轴器46带动滚珠丝杆螺母副42丝杆421的旋转，由于滚珠丝杆螺母副42的丝杆421下端是可转动的安装在车底盘1上，滚珠丝杆螺母副42丝杆421的转动带动滚珠丝杆螺母副42的螺母422直线升降，从而通过连接件45带动升降轴43以及与升降轴43连接的前轮3升降，前轮3的升降适应了斜坡坡度，从而使得车底盘1能始终保持水平平衡。
本实用新型采用以上技术方案，采用两个驱动后轮2的设计，使得机器人的动力输出及操控性比较好，尤其是在弯道、爬坡时表现比较好；滚珠丝杆螺母副42的设计，摩擦系数小，消除了在传动过程中可能出现的爬行现象，能够将步进电机41的正反转带动滚珠丝杆螺母副42丝杆421的旋转运动，转化为带动滚珠丝杆螺母副42螺母422的直线升降运动，从而带动升降轴43和前轮3的直线升降，使得前轮3能及时、灵敏、有效地升降，使得车底盘1始终保持自动水平平衡。本实用新型设计合理，通过水平调节机构4带动前轮3升降，使得车底盘1在0°-30°斜坡上下坡时可以始终保持自动水平平衡，从而有效地克服了机器人上下斜坡时，由于载重的不均衡、前后俯仰以及行驶中转弯产生的向心力等导致失衡问题。
以上描述不应对本实用新型的保护范围有任何限定。
Claims (6)
1.一种斜坡自动水平机器人，包括用于置物的车底盘，所述车底盘后端设有两个驱动后轮，车底盘前端设有一个前轮，其特征在于：其还包括水平调节机构，所述水平调节机构与前轮连接用于驱动前轮升降以保持车底盘自动水平。
2.根据权利要求1所述的一种斜坡自动水平机器人，其特征在于：所述水平调节机构包括步进电机、滚珠丝杆螺母副和升降轴，所述滚珠丝杆螺母副的丝杆下端可转动的安装在车底盘前端的上表面，滚珠丝杆螺母副的丝杆上端与步进电机输出轴连接，所述升降轴可上下滑动的套设在车底盘前端设有的轴座内，升降轴上端通过连接件与滚珠丝杆螺母副的螺母固定连接，升降轴下端与前轮连接，所述步进电机转动带动滚珠丝杆螺母副的丝杆转动，带动滚珠丝杆螺母副的螺母升降，滚珠丝杆螺母副的螺母带动升降轴和前轮升降。
3.根据权利要求2所述的一种斜坡自动水平机器人，其特征在于：所述滚珠丝杆螺母副的丝杆上端通过联轴器与步进电机输出轴连接。
4.根据权利要求2所述的一种斜坡自动水平机器人，其特征在于：所述升降轴为四根，均匀分布在滚珠丝杆螺母副的周侧。
5.根据权利要求2所述的一种斜坡自动水平机器人，其特征在于：所述车底盘前端设有用于采集路况信息的陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器与步进电机连接。
6.根据权利要求1所述的一种斜坡自动水平机器人，其特征在于：所述前轮为万向轮。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620116146.7U CN205524568U (zh) | 2016-02-05 | 2016-02-05 | 一种斜坡自动水平机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620116146.7U CN205524568U (zh) | 2016-02-05 | 2016-02-05 | 一种斜坡自动水平机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205524568U true CN205524568U (zh) | 2016-08-31 |
Family
ID=56777275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620116146.7U Expired - Fee Related CN205524568U (zh) | 2016-02-05 | 2016-02-05 | 一种斜坡自动水平机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205524568U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106963181A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-07-21 | 零距离智能科技（宁波）有限公司 | 智能儿童座椅 |
| CN108081898A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-05-29 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种重型汽车后提升桥控制系统 |
| CN109773741A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-05-21 | 安徽理工大学 | 一种履带式爬楼机器人的平衡装置 |
-
2016
- 2016-02-05 CN CN201620116146.7U patent/CN205524568U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106963181A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-07-21 | 零距离智能科技（宁波）有限公司 | 智能儿童座椅 |
| CN108081898A (zh) * | 2018-01-17 | 2018-05-29 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种重型汽车后提升桥控制系统 |
| CN109773741A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-05-21 | 安徽理工大学 | 一种履带式爬楼机器人的平衡装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201492595U (zh) | 可爬楼梯的电动轮椅 | |
| CN105947506B (zh) | 一种仓库智能搬运机器人 | |
| CN205521353U (zh) | 一种自动水平平衡机器人 | |
| CN205524568U (zh) | 一种斜坡自动水平机器人 | |
| CN205220269U (zh) | 一种可升降自适应地形agv小车底盘 | |
| CN206336987U (zh) | Agv小车 | |
| WO2021082290A1 (zh) | 清洁机器人底盘以及清洁机器人 | |
| CN206053449U (zh) | 一种可升降的车库自动对中回转盘 | |
| WO2016078619A1 (zh) | 用于爬楼的车轮、轮式爬楼车辆及能上下楼梯的电动自行车 | |
| CN108313153A (zh) | 一种无人驾驶阶梯攀爬机器人 | |
| CN209683463U (zh) | 无轨多台联动双向轨道搬运车 | |
| CN102582384B (zh) | 水陆四驱两栖车 | |
| CN104692295B (zh) | 臂式四驱越野叉车 | |
| CN205294737U (zh) | 搬运车 | |
| CN106744506A (zh) | Agv小车 | |
| CN2799356Y (zh) | 行星轮链接式越障车底盘 | |
| CN206317866U (zh) | 一种快递重物件载运装置 | |
| CN205906090U (zh) | 智能转向六轮爬墙车 | |
| CN109367638B (zh) | 一种上下楼搬运装置 | |
| CN205468494U (zh) | 大坡度全方位智能车驱动承载装置 | |
| CN203937758U (zh) | 一种电动爬楼搬运小车 | |
| CN204095861U (zh) | 一种具有爬楼功能的车辆 | |
| CN206201876U (zh) | 一种拖拽式agv智能无人搬运车挂载装置 | |
| CN110329372B (zh) | 一种爬楼梯机器人 | |
| CN112060891A (zh) | 抓地力强并可灵敏纠偏的双轮差速驱动装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160831 Termination date: 20170205 |