CN113545221A - 一种带部分根蔬菜的联合收割机 - Google Patents

Abstract

本发明专利公开了一种针对带部分根的蔬菜进行收割的联合收割机械，具有效率高、劳动强度低、适用范围广等特点。该机械包括蔬菜收割台系统、蔬菜整理系统、蔬菜装筐系统等。工作过程为：根据收割的蔬菜种类调整好零部件的间距、尺寸和PLC中的参数设置，启动机械和PLC，将收割台的前端铲刀降至相应的位置，开动机器前进，机器就自动进行收割、整理、放筐、装筐、卸筐等操作，将散落在田地中的装满蔬菜的筐收集起来就完成了收割，不收割的时候将收割台系统提起再开动机械，装筐系统中的空筐快用完的时候及时加空筐。

Description

一种带部分根蔬菜的联合收割机

技术领域

本发明涉及一套蔬菜的联合收割机械，属农业机械领域。

背景技术

对于菠菜、香菜、芹菜等带部分根蔬菜的收割，目前的收割模式大都是人工将根部铲断，然后抖落附带的泥土、撸掉老叶黄叶，放进筐里，人工劳动强度极大、效率非常低下。

发明内容

本发明目的提供一套铲根、输送、抖泥、撸掉老黄叶、放筐、装筐、卸筐等带部分根蔬菜的联合收割机械，可以大大的提高劳动效率，降低劳动强度。

本发明专利通过以下技术手段得以实现：

①利用申请专利（申请号：2018220560777）带部分根蔬菜收割装置拼装成的收割台将蔬菜根铲断并整齐的从泥中挑出排列在一起，其特征在于锯齿型带刃铲刀将蔬菜根部铲断，和铲刀焊接在一起的排条将铲断的蔬菜从泥土中分离出来并整齐的排列在排条上，收割台拼装方式为带部分根蔬菜收割装置左右侧和后方的小轮子都去掉，多个带部分根蔬菜收割装置的割刀、钢条排及后端并排连接在一起，相邻的防后倒横栏的滑杆前端和后端合并在一起，滑动段部分稍微分开使得相邻的防后倒滑杆互不干扰的自由滑动，并且滑动段后部分再增加一些长度，在钢条排后端下方设置一个斜向下的收割托起过渡斜板，使得钢条排上的蔬菜可以顺利的滑移离开该收割台，收割台后端铰接在夹持输送系统前端，收割台左右两侧铰接液压缸，在液压缸伸缩作用下使得收割台可以绕后端转动；

②利用表面装有软橡胶的链条对将收割台收割输送来的蔬菜夹持输送汇聚到蔬菜整理输送部分入口前端，其特征在于收割台后端铰接后方紧挨着铰接设置一水平的收割过渡板，在收割过渡板板上收割台的基本组成单元后方设置一对倒八字形收拢板，使得由收割台基本单元上进入平板上的蔬菜顺利进入夹持输送链条对入口，夹持输送链条对入口的链轮设置在倒八字收拢板后方，夹持输送链条对的后部链轮设置在蔬菜整理输送部分前端，夹持输送链条对由两条表面装有软橡胶的链条构成，由同一驱动驱动两链条转动，并且速度相同，转向相反使得蔬菜朝后传送，两夹持链条之间由弹簧进行约束，两链条间的间距由夹持蔬菜的多少可以自行调整大小；

③利用一夹持输送链对对前部传送汇聚的蔬菜进行夹持传送至装筐装置入口端，并在夹持传输的过程中对夹持的蔬菜进行抖落附带泥土、撸掉老黄叶等整理操作，其特征在于各收割单元的夹持输送至蔬菜整理输送前部的平板上，各单元输送链对的后部之间有可以伸缩的搭接板连接，防止输送到平板上的蔬菜掉落，搭接板固定于链轮轴支座上的，平板上设置一对倒八字形收拢板，并在收拢板的后方设置整理夹持输送链对的前部链轮，使得汇聚的蔬菜可以顺利的进入整理夹持输送链对，整理夹持输送链对后方的链轮设置在装筐八字溜槽前端，在平板的上方设置有防后倒的滑动横栏，蔬菜整理夹持输送链对由两条相同的链条组成，链条表面装有软橡胶块，两链条由同一驱动动进行驱动，转速大小相同，方向相反，两链条装置间由弹簧进行约束，可以随着夹持蔬菜的多少而自由调整间距，抖落附带泥土装置由两块打击板组成，两块打击板分别位于夹持蔬菜根部两侧，两块打击板前部呈八字开口状、后部为直板状，其中的一块是固定不动的副抖泥打击板，另一块是固定于滑台上可以左右运动的主抖泥打击板，该主抖泥打击板倾斜放置，使得主抖泥打击板可以先接触蔬菜根部，滑台由连杆和偏心轮组成曲柄滑块机构，使得滑台带动主抖泥打击板打击蔬菜根部；撸掉老黄叶装置为倒人字形的撸爪，撸爪由两个弧形的撸指构成，撸爪上部开口，下部两撸指由弹簧约束闭合，可以随着进入撸爪的蔬菜多少两撸指间距自行变化，撸爪中心面在整理夹持输送链夹缝上，斜倾放置于整理输送链下方、抖落泥土装置后方，开口端前倾，撸爪大小为上部在蔬菜中部以上，下部在蔬菜根部以下；扯掉耷拉老黄叶子对辊为两只相同的辊子组成，辊子前部为锥形、后部为圆柱形，两辊子紧挨着放置，夹缝与整理输送链夹缝平行并在其正下方，锥形一端朝前，位置在蔬菜根部下方比较接近根部的地方，同时位于撸爪后方，两辊子由同一驱动动力驱动，转动速度大小相同，方向相反，使得耷拉老黄叶被其夹入扯掉；

④利用八字形溜槽对整理输送链对输送的蔬菜进行装筐，其特征在于装筐溜槽前端开口小，后端开口大，呈八字状，前端位于整理输送链对末端下方，侧挡栏前端贴着固定于整理输送链对链轮轴支座的搭接滑移板，确保输送到溜槽上的蔬菜不掉落，溜槽前端有一小段水平段，然后是斜向下段，在溜槽上方设置一滑动防倒横栏，防倒横栏两端的滑杆上有弹簧支撑着防倒横栏，两侧的滑杆与滑槽的距离越来越大，在接近滑槽末端的地方，滑杆距离滑槽面接近蔬菜的高度，在滑槽的末端有一可控滑动开合的拦挡，当不装筐的时候该拦挡关闭，装筐的时候该拦挡打开；

⑤利用PLC、气动或者液压伸缩缸、行程开关、电磁阀、触摸屏等实现放筐、打开筐门、筐满卸筐等操作，其特征在于用PLC作为控制器感知行程开关等的状态获取装筐的状态，并根据达到的状态控制电磁阀的开合进行操控气动或者液压伸缩缸执行相应的动作，该筐一端开口并配有滑动拦挡，开口大小和溜槽末端开口大小一样，开口后面筐内部还有一小段八字形过渡段，装筐时筐放置于溜槽后面，筐开口端紧贴溜槽末端，筐放置顺着溜槽斜向下，框内底面和溜槽底面在同一平面上或者稍微向下一点，筐上方有防倒横栏，横栏两侧的滑杆位于装筐位置的左右两侧，滑杆与筐的距离也是逐渐变大，到筐末端时防倒横栏接近蔬菜顶部，在接滑杆近筐末端的地方旁边设置行程开关，当防倒横栏碰到该行程开关则表示筐已经装满，在筐末端后部有一个可以控制上下伸缩的拦挡，在装菜筐位置后方设置一斜向地面的滑板，在装菜溜槽的一侧设置一液压或气动推杆，当筐装满时，装菜筐末端后方的伸缩拦挡向下回缩，使得在溜槽一侧推杆的推动下装满菜的筐沿着滑板滑落到地面上 ；在装筐位置的侧旁放置一摞备用待装筐，备用待装筐分上下两部分，下部为一个筐为待装筐，上部一摞为备用筐，当装菜筐筐位空缺且后端伸缩拦挡伸出时该待装筐由伸缩缸推到装菜筐位，当待装筐筐空缺时，上部的备用筐在机械机构作用下自动补充；当装菜筐筐位有空筐放置好后，装菜溜槽末端底部的拦挡开合伸缩机构同时伸进筐缺口端横档和溜槽末端横档的端部孔洞里，同时将两个横档快速拉出，使得溜槽和空筐缺口处保持畅通，实现装筐，待筐上方的防倒横档被装的菜推到装满位置处触发行程开关，PLC控制装菜溜槽末端底部的拦挡开合伸缩机构将拉出的筐横档和溜槽横档同时推进另一侧（两横栏贴在一起，并且端部各为半个尖锥形，两个半锥尖形贴在一起形成一个尖锥），并缩出横档端头的孔洞，实现关闭溜槽和筐，为卸筐和下一次装筐做好准备。

本发明可以实现带部分根蔬菜的收割、整理、装筐和卸掉等的自动化联合收获，具有劳动强度低、效率高、操作简单等优点。

附图说明

下面结合附图对本发明加以说明：

图1表示的是本发明的结构立体示意图；

图2表示的是收割台系统部分组成及细节示意图；

图3表示的是整理系统的汇聚夹持输送部分前部结构的示意图；

图4表示的是整理系统的汇聚夹持输送部分后部结构的示意图；

图5表示的是整理系统的整理夹持输送部分侧视及细部示意图；

图6表示的是整理系统的整理夹持输送部分俯视及弹簧约束示意图；

图7表示的是装筐系统立体和侧视示意图；

图8表示的是装筐系统的装菜部分的俯视及细部图

其中，1分禾防倒滑杆栏、2锯齿形刃铲刀、3钢条排、4防后倒滑动横栏、5液压伸缩缸、6收割八字收拢、7收割夹持输送链对、8可伸缩搭接拦挡、9整理八字收拢、10、整理防倒横栏、11整理过渡平板、12整理夹持输送链对、13主抖泥打击板、14副抖泥打击板、15倒人字形老黄叶撸爪、16扯耷拉叶对辊、17八字溜槽、18溜槽防倒滑动横栏、19防倒横栏弹簧、20溜槽末端挡栏或筐口栏挡、21装筐防倒滑动横栏、22装筐防倒横栏弹簧、23装菜筐、24收割托起过渡斜板、25收割过渡板、26驱动轮、27抖泥的曲柄滑块机构、28驾驶室、29发动机、30转向轮、31车架、32待装筐、33备用筐、34可控伸缩拦挡、35溜槽防倒滑杆、36装筐防倒滑杆、37行程开关、38滑板、39可伸缩推杆、40弹簧。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图8所示：

本实施例提供了一种带部分根蔬菜的联合收割机，包括

动力运动系统，用于整个联合收割机的移动、提供动力和作为安装基础平台；

整理输送系统，用于将收割掉的蔬菜收拢送移到装筐系统前端，并在输送过程中对蔬菜整理使得滞留根部的泥土和老黄叶去掉，该系统由蔬菜汇聚输送部分和蔬菜整理输送部分组成，其中蔬菜汇聚输送部分安装固定在动力运动系统前部，蔬菜整理输送部分安装固定在动力运动系统侧方，蔬菜汇聚输送部分后端连接于蔬菜整理输送部分前端，并且蔬菜整理输送部分呈前部低后部高的倾斜放置；

收割台系统，用于将蔬菜根部切断、从泥土中挑出和整齐汇聚在一起，该系统后端铰接固定于整理系统的蔬菜汇聚输送部分前端，并且由固定在动力运动系统上的液压伸缩缸5铰接收割台系统左右两侧，使得可以在液压伸缩缸5作用下绕着整理系统的蔬菜汇聚输送部分前端铰接轴转动；

装筐系统，用于将整理输送系统整理过的蔬菜装进特制筐中，并在蔬菜装满筐的时候将筐卸掉，然后将空筐放置到装蔬菜的位置继续装蔬菜，该系统固定安装在动力运动系统后部，呈前端高后端低的倾斜放置，并且前端固定连接在整理输送系统后端；

控制系统，用于整理输送系统的运转、装筐系统的装卸筐等的控制，该系统包括控制器PLC、传感器和执行机构等，控制器PLC安装固定在动力运动系统上，传感器安装固定在装筐系统中，执行机构安装固定在整理输送系统和装筐系统中。

所述的收割台系统由已申请专利装置（申请号：2018220560777）多个并列组合而成，原分禾防倒滑杆栏1后端加长，与钢条排3平面平行布置改为逐渐远离钢条排3平面的倾斜布置，组合在一起的分禾防倒滑杆栏1伸出锯齿形刃铲刀2部分合并在一起，在锯齿形刃铲刀2后方的部分稍微分开，使得组合在一起的每个装置的防后倒滑动横栏4可以不受相邻防后倒滑动横栏4的影响，并且在组合在一起的钢条排3后端下部固定连接一收割托起过渡斜板24，使得钢条排3上的蔬菜可以被托起顺利的离开收割台系统。

所述的整理输送系统包括蔬菜汇聚输送部分和蔬菜整理输送部分，其中蔬菜汇聚输送部分由固定在动力运动系统前部分的收割过渡板25作为基础，在其上设置两块平板组成倒八字形收割八字收拢6，收割八字收拢6设置在组成收割台系统的每个基本组成单元的后方，并在收割八字收拢6后方设置收割夹持输送链对7的前部链轮，收割夹持输送链对7的后部链轮设置在整理输送部分前端的整理过渡平板11上，在链条表面安装硬度适当的橡胶条，并在整理过渡平板11上的收割夹持输送链对7间设置固定于链轮轴支座上的可伸缩搭接拦挡8，相邻收割夹持输送链对7的可伸缩搭接拦挡8互相搭接，使得可以随着夹持输送链对7的链轮间距发生变化时夹持输送链对7之间始终是封闭的；整理夹持输送部分包括蔬菜整理夹持输送链对12和其夹持输送蔬菜过程中对蔬菜根部附着泥土、老黄叶去除的整理装置，在收割夹持输送链对7与可伸缩搭接拦挡8组成的蔬菜汇聚输送部分后端左右两侧设置两块平板，形成倒八字形的整理八字收拢9，在整理八字收拢9后方设置整理夹持输送链对12的前部链轮，整理夹持输送链对12的后部链轮设置在装筐系统的前端，并设置固定连接于链轮支座上的可伸缩搭接拦挡8，搭接于装筐系统的八字溜槽17侧方板前端，设置在链条表面安装硬度合适的橡胶条，在整理八字收拢9左右两侧设置整理防倒横栏10的导向滑杆，整理防倒横栏10的导向滑杆前端稍高于整理八字收拢9并且固定在整理八字收拢9前端上方，整理防倒横栏10的导向滑杆后端布置在整理夹持输送链对12前部链轮的后方，并且整理防倒横栏10的导向滑杆后端与整理过渡平板11的距离大于前端与整理过渡平板11的距离；在整理夹持输送链对12的前部下方设置主抖泥打击板13和副抖泥打击板14，两块打击板位于夹持蔬菜根部两侧，两块打击板前部呈八字开口状、后部为直板状，其中副抖泥打击板14是固定不动的，主抖泥打击板13固定于滑台上，可以左右运动的，主抖泥打击板13稍倾斜放置，使得主抖泥打击板13运动时可以先接触蔬菜根部，滑台、连杆和偏心轮组成曲柄滑块机构27，该机构运动使得滑台带动主抖泥打击板13打击蔬菜根部；在整理夹持输送链对12后部夹持部分正下方设置一倒人字形老黄叶撸爪15，倒人字形老黄叶撸爪15呈倾斜放置，上部开口朝前倾斜，底部固定在动力运动系统上；在倒人字形老黄叶撸爪15后方和整理夹持输送链对12正下方一定距离地方设置扯耷拉叶对辊16，扯耷拉叶对辊16的辊子前端部呈尖锥形后部呈圆柱形，相向转动形成对夹住的耷拉老黄叶扯掉；收割掉的蔬菜不断进入收割过渡板25上，前面的蔬菜在后面新进入蔬菜的推动下前移，在收割八字收拢6作用下汇聚于收割夹持输送链7前端口，然后收割夹持输送链对7将蔬菜输送到蔬菜整理夹持输送链对12入口前端，随着输送的增多，后面的蔬菜就推动着前面的蔬菜逐渐移动到蔬菜整理夹持链对12入口，在蔬菜整理夹持链对12输送过程中，蔬菜先进入具有垂直于蔬菜输送方向的抖泥打击板间1314，抖动过程中附着根部的泥土抖落掉、老黄叶抖松散耷拉；被抖松耷拉的老黄叶在倒人字形老黄叶撸爪15作用下，一部分被撸掉，一部分被撸得更耷拉近乎朝下，近乎朝下的耷拉老黄叶在后面扯耷拉叶对辊16的相向转动夹持作用下被扯掉，从而完成对蔬菜的整理。

所述的装筐系统包括放筐、装菜和筐满卸筐三部分，三部分是由PLC感知行程开关37状态并控制相应的机构动作综合完成；放筐部分由备用筐33和待装筐32两部分，备用筐33是一摞空筐，待装筐32为从备用筐33中分离出来、放置在装菜筐23位置旁的一个空筐，等装菜筐23位置空了并满足相应的条件时，由PLC控制动作执行机构将待装筐32推到装菜筐23位置，并且从备用筐33中分离出一个空筐作为待装筐32；装菜部分由八字溜槽17及其上方的溜槽防倒滑动横栏18、可控开合的溜槽末端拦挡20、可控开合的筐开口拦挡20、装菜筐23及其上方装筐防倒滑动横栏21、装筐防倒横栏弹簧22和感受筐满的行程开关37等组成，溜槽左右两侧设置溜槽防倒滑动横栏18的导向滑杆，导向滑杆与八字溜槽17的距离呈现前端小后端大，导向滑杆上设置防倒横栏弹簧19，防倒横栏弹簧19的后端固定在导向滑杆的后端、前端固定在溜槽防倒滑动横栏18的滑环上，一个滑杆上的滑环固定在溜槽防倒滑动横栏18的一端，另一个滑杆上的滑环为复合滑环，复合滑环同时在滑杆上滑动和在溜槽防倒滑动横栏18上滑动，八字溜槽17末端中部设置一个从一侧推拉开关的溜槽末端拦挡20；装菜的筐是一种特制的筐，筐整体呈长方体，筐内部前部分呈八字形开口、后部呈长方体空间，筐开口前端中部设置和八字溜槽末端拦挡20一样的筐口拦挡20；在装菜筐23位置左右两侧设置装筐防倒滑动横栏21的导向滑杆，导向滑杆前端固定在八字溜槽17末端，并且高度稍高于装菜筐23的高度，导向滑杆后端固定在装菜筐23位置后端后部，并且与装菜筐23的距离要大于前端与装菜筐23的距离，在导向滑杆上设置装筐防倒横栏弹簧22，其后端连接在导向滑杆后端、前端连接在装筐防倒滑动横栏21的滑环上，在装菜筐23位置末端上方的装筐防倒滑动横栏21的导向滑杆旁设置一行程开关37，使得当菜装满筐时装筐防倒滑动横栏21碰到该行程开关37，从而连接行程开关37的PLC感受到装菜筐23已经装满；筐满卸筐部分包括拦挡装菜筐23下滑的可控伸缩拦挡34、使装菜筐23滑落到地面的滑板38、推动装菜筐23下滑的可伸缩推杆39和可以伸进溜槽末端拦挡和筐口拦挡20的一侧推拉孔中并推拉打开或者关闭拦挡的机构等，在装菜筐23位置后方设置一向地面倾斜的滑板38，使得卸筐时装满蔬菜的装菜筐23可以沿着该滑板38顺利的滑落在地面上，在装菜筐23位置末端后方的滑板38上开一洞设置一可控伸缩拦挡34，该可控伸缩拦挡34安装在滑板38的下方，并且由PLC进行控制，当装菜满筐卸筐时该可控伸缩拦挡34缩回滑板38下方以便装满蔬菜的装菜筐23滑下去，其余时间段该可控伸缩拦挡34伸出滑板38上表面拦挡住装菜筐23下滑，在八字溜槽17一侧设置一可伸缩推杆39，该可伸缩推杆39由PLC控制，当装菜筐23后方的可控伸缩拦挡34缩回时伸出推动装菜筐23底部使得装菜筐23滑下去，在八字溜槽17和装菜筐23连接处的下方设置一由PLC控制的控制溜槽末端挡栏20和筐口栏挡20开关的执行机构，该拦挡开关执行机构在空筐放入装菜筐23位置后伸入溜槽末端挡栏20和筐口栏挡20一侧的推拉孔中，并拉出打开拦挡，当装菜筐23装满蔬菜后将溜槽末端挡栏20和筐口栏挡20推进关闭，然后将伸进溜槽末端挡栏20和筐口栏挡20一侧推拉孔中的机构缩回为卸筐做准备；当待装筐32放置到装菜筐23位置后，执行机构将溜槽末端拦挡20和筐口拦挡20同时打开，在整理夹持输送链对12不断输送的作用下八字溜槽17中后面不断进入的蔬菜推动着前面的蔬菜前进进入溜槽和空筐，等空筐装满时装筐防倒滑动横栏21)会触碰行程开关37使其开关状态改变，PLC感受到行程开关37状态改变，进而控制执行机构把溜槽末端拦挡20和筐口拦挡20同时关上，这就完成了装菜，为卸筐做好了准备；当卸筐准备完成，PLC控制装菜筐23位置末端可控伸缩挡杆34缩回，然后控制可伸缩推杆39推动装满蔬菜的装菜筐23沿着滑板38滑落到地面上，当装菜筐23卸掉后，装菜筐23后端位置上方的装筐防倒滑动横栏21和行程开关37在装筐防倒横栏弹簧22作用下复位，PLC可以感受到此时行程开关37状态改变，进而控制装菜筐23位置末端的可控伸缩挡杆34伸出、装菜筐23位置前端的可伸缩推杆39缩回，从而完成卸筐，为放筐做好了准备。

所述的动力运动系统可以为轮胎驱动，也可以为履带驱动，当轮胎驱动时前轮为驱动轮，后轮为转向轮，同时该机器配备液压系统、气动系统和发电机。

所述的控制系统包括PLC、触摸屏和电磁阀等，触摸屏显示PLC的各种状态和作为PLC的控制输入端口，PLC感知联合收割机的收割装菜状态，并根据状态控制相应的电磁阀开启闭合执行相应的运动机构执行相应的动作。

发明工作原理：种菜之前将旋耕好的土地用整平器整理平整，后期也尽量保持地面的平整；根据收割蔬菜类型调整好相应部件间的间距（比如防倒横栏的高度和夹持输送链与过渡板的间距）和相应尺寸的部件（比如撸爪大小和筐大小等），通过触摸屏设置好PLC中相应的蔬菜控制参数；启动发动机，然后启动PLC，此时除了前面收割台部分外的中后端在PLC的控制下已经开始工作；将机器开至要收割的地块，然后打开收割台部分的液压缸使割刀进入相应深度的泥土中；开动机器前进对蔬菜进行收割；到地头将收割部分液压缸缩回使得收割台部分提起来进行机器掉头，然后再次收割时重新放下进行收割；将从联合收割机上卸下的分布在田地中装满菜的筐装上运输车辆就完成了收割；联合收割机上的备用筐如果快用完了，需及时补充。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (6)

1.一种带部分根蔬菜的联合收割机，其特征在于包括

动力运动系统，用于整个联合收割机的移动、提供动力和作为安装基础平台；

整理输送系统，用于将收割掉的蔬菜收拢送移到装筐系统前端，并在输送过程中对蔬菜整理使得滞留根部的泥土和老黄叶去掉，该系统由蔬菜汇聚输送部分和蔬菜整理输送部分组成，其中蔬菜汇聚输送部分安装固定在动力运动系统前部，蔬菜整理输送部分安装固定在动力运动系统侧方，蔬菜汇聚输送部分后端连接于蔬菜整理输送部分前端，并且蔬菜整理输送部分呈前部低后部高的倾斜放置；

收割台系统，用于将蔬菜根部切断、从泥土中挑出和整齐汇聚在一起，该系统后端铰接固定于整理系统的蔬菜汇聚输送部分前端，并且由固定在动力运动系统上的液压伸缩缸（5）铰接收割台系统左右两侧，使得可以在液压伸缩缸（5）作用下绕着整理系统的蔬菜汇聚输送部分前端铰接轴转动；

装筐系统，用于将整理输送系统整理过的蔬菜装进特制筐中，并在蔬菜装满筐的时候将筐卸掉，然后将空筐放置到装蔬菜的位置继续装蔬菜，该系统固定安装在动力运动系统后部，呈前端高后端低的倾斜放置，并且前端固定连接在整理输送系统后端；

控制系统，用于整理输送系统的运转、装筐系统的装卸筐等的控制，该系统包括控制器PLC、传感器和执行机构等，控制器PLC安装固定在动力运动系统上，传感器安装固定在装筐系统中，执行机构安装固定在整理输送系统和装筐系统中。

2.根据权利要求1所述的一种带部分根蔬菜的联合收割机，其特征在于所述的收割台系统由已申请专利装置（申请号：2018220560777）多个并列组合而成，原分禾防倒滑杆栏（1）后端加长，与钢条排（3）平面平行布置改为逐渐远离钢条排（3）平面的倾斜布置，组合在一起的分禾防倒滑杆栏（1）伸出锯齿形刃铲刀（2）部分合并在一起，在锯齿形刃铲刀（2）后方的部分稍微分开，使得组合在一起的每个装置的防后倒滑动横栏（4）可以不受相邻防后倒滑动横栏（4）的影响，并且在组合在一起的钢条排（3）后端下部固定连接一收割托起过渡斜板（24），使得钢条排（3）上的蔬菜可以被托起顺利的离开收割台系统。

3.根据权利要求1所述的一种带部分根蔬菜的联合收割机，其特征在于所述的整理输送系统包括蔬菜汇聚输送部分和蔬菜整理输送部分，其中蔬菜汇聚输送部分由固定在动力运动系统前部分的收割过渡板（25）作为基础，在其上设置两块平板组成倒八字形收割八字收拢（6），收割八字收拢（6）设置在组成收割台系统的每个基本组成单元的后方，并在收割八字收拢（6）后方设置收割夹持输送链对（7）的前部链轮，收割夹持输送链对（7）的后部链轮设置在整理输送部分前端的整理过渡平板（11）上，在链条表面安装硬度适当的橡胶条，并在整理过渡平板（11）上的收割夹持输送链对（7）间设置固定于链轮轴支座上的可伸缩搭接拦挡（8），相邻收割夹持输送链对（7）的可伸缩搭接拦挡（8）互相搭接，使得可以随着夹持输送链对（7）的链轮间距发生变化时夹持输送链对（7）之间始终是封闭的；整理夹持输送部分包括蔬菜整理夹持输送链对（12）和其夹持输送蔬菜过程中对蔬菜根部附着泥土、老黄叶去除的整理装置，在收割夹持输送链对（7）与可伸缩搭接拦挡（8）组成的蔬菜汇聚输送部分后端左右两侧设置两块平板，形成倒八字形的整理八字收拢（9），在整理八字收拢（9）后方设置整理夹持输送链对（12）的前部链轮，整理夹持输送链对（12）的后部链轮设置在装筐系统的前端，并设置固定连接于链轮支座上的可伸缩搭接拦挡（8），搭接于装筐系统的八字溜槽（17）侧方板前端，设置在链条表面安装硬度合适的橡胶条，在整理八字收拢（9）左右两侧设置整理防倒横栏（10）的导向滑杆，整理防倒横栏（10）的导向滑杆前端稍高于整理八字收拢（9）并且固定在整理八字收拢（9）前端上方，整理防倒横栏（10）的导向滑杆后端布置在整理夹持输送链对（12）前部链轮的后方，并且整理防倒横栏（10）的导向滑杆后端与整理过渡平板（11）的距离大于前端与整理过渡平板（11）的距离；在整理夹持输送链对（12）的前部下方设置主抖泥打击板（13）和副抖泥打击板（14），两块打击板位于夹持蔬菜根部两侧，两块打击板前部呈八字开口状、后部为直板状，其中副抖泥打击板（14）是固定不动的，主抖泥打击板（13）固定于滑台上，可以左右运动的，主抖泥打击板（13）稍倾斜放置，使得主抖泥打击板（13）运动时可以先接触蔬菜根部，滑台、连杆和偏心轮组成曲柄滑块机构（27），该机构运动使得滑台带动主抖泥打击板（13）打击蔬菜根部；在整理夹持输送链对（12）后部夹持部分正下方设置一倒人字形老黄叶撸爪（15），倒人字形老黄叶撸爪（15）呈倾斜放置，上部开口朝前倾斜，底部固定在动力运动系统上；在倒人字形老黄叶撸爪（15）后方和整理夹持输送链对（12）正下方一定距离地方设置扯耷拉叶对辊（16），扯耷拉叶对辊（16）的辊子前端部呈尖锥形后部呈圆柱形，相向转动形成对夹住的耷拉老黄叶扯掉；收割掉的蔬菜不断进入收割过渡板（25）上，前面的蔬菜在后面新进入蔬菜的推动下前移，在收割八字收拢（6）作用下汇聚于收割夹持输送链（7）前端口，然后收割夹持输送链对（7）将蔬菜输送到蔬菜整理夹持输送链对（12）入口前端，随着输送的增多，后面的蔬菜就推动着前面的蔬菜逐渐移动到蔬菜整理夹持链对（12）入口，在蔬菜整理夹持链对（12）输送过程中，蔬菜先进入具有垂直于蔬菜输送方向的抖泥打击板间（13）（14），抖动过程中附着根部的泥土抖落掉、老黄叶抖松散耷拉；被抖松耷拉的老黄叶在倒人字形老黄叶撸爪（15）作用下，一部分被撸掉，一部分被撸得更耷拉近乎朝下，近乎朝下的耷拉老黄叶在后面扯耷拉叶对辊（16）的相向转动夹持作用下被扯掉，从而完成对蔬菜的整理。

4.根据权利要求1所述的一种带部分根蔬菜的联合收割机，其特征在于所述的装筐系统包括放筐、装菜和筐满卸筐三部分，三部分是由PLC感知行程开关（37）状态并控制相应的机构动作综合完成；放筐部分由备用筐（33）和待装筐（32）两部分，备用筐（33）是一摞空筐，待装筐（32）为从备用筐（33）中分离出来、放置在装菜筐（23）位置旁的一个空筐，等装菜筐（23）位置空了并满足相应的条件时，由PLC控制动作执行机构将待装筐（32）推到装菜筐（23）位置，并且从备用筐（33）中分离出一个空筐作为待装筐（32）；装菜部分由八字溜槽（17）及其上方的溜槽防倒滑动横栏（18）、可控开合的溜槽末端拦挡（20）、可控开合的筐开口拦挡（20）、装菜筐（23）及其上方装筐防倒滑动横栏（21）、装筐防倒横栏弹簧（22）和感受筐满的行程开关（37）等组成，溜槽左右两侧设置溜槽防倒滑动横栏（18）的导向滑杆，导向滑杆与八字溜槽（17）的距离呈现前端小后端大，导向滑杆上设置防倒横栏弹簧（19），防倒横栏弹簧（19）的后端固定在导向滑杆的后端、前端固定在溜槽防倒滑动横栏（18）的滑环上，一个滑杆上的滑环固定在溜槽防倒滑动横栏（18）的一端，另一个滑杆上的滑环为复合滑环，复合滑环同时在滑杆上滑动和在溜槽防倒滑动横栏（18）上滑动，八字溜槽（17）末端中部设置一个从一侧推拉开关的溜槽末端拦挡（20）；装菜的筐是一种特制的筐，筐整体呈长方体，筐内部前部分呈八字形开口、后部呈长方体空间，筐开口前端中部设置和八字溜槽末端拦挡（20）一样的筐口拦挡（20）；在装菜筐（23）位置左右两侧设置装筐防倒滑动横栏（21）的导向滑杆，导向滑杆前端固定在八字溜槽（17）末端，并且高度稍高于装菜筐（23）的高度，导向滑杆后端固定在装菜筐（23）位置后端后部，并且与装菜筐（23）的距离要大于前端与装菜筐（23）的距离，在导向滑杆上设置装筐防倒横栏弹簧（22），其后端连接在导向滑杆后端、前端连接在装筐防倒滑动横栏（21）的滑环上，在装菜筐（23）位置末端上方的装筐防倒滑动横栏（21）的导向滑杆旁设置一行程开关（37），使得当菜装满筐时装筐防倒滑动横栏（21）碰到该行程开关（37），从而连接行程开关（37）的PLC感受到装菜筐（23）已经装满；筐满卸筐部分包括拦挡装菜筐（23）下滑的可控伸缩拦挡（34）、使装菜筐（23）滑落到地面的滑板（38）、推动装菜筐（23）下滑的可伸缩推杆（39）和可以伸进溜槽末端拦挡和筐口拦挡（20）的一侧推拉孔中并推拉打开或者关闭拦挡的机构等，在装菜筐（23）位置后方设置一向地面倾斜的滑板（38），使得卸筐时装满蔬菜的装菜筐（23）可以沿着该滑板（38）顺利的滑落在地面上，在装菜筐（23）位置末端后方的滑板（38）上开一洞设置一可控伸缩拦挡（34），该可控伸缩拦挡（34）安装在滑板（38）的下方，并且由PLC进行控制，当装菜满筐卸筐时该可控伸缩拦挡（34）缩回滑板（38）下方以便装满蔬菜的装菜筐（23）滑下去，其余时间段该可控伸缩拦挡（34）伸出滑板（38）上表面拦挡住装菜筐（23）下滑，在八字溜槽（17）一侧设置一可伸缩推杆（39），该可伸缩推杆（39）由PLC控制，当装菜筐（23）后方的可控伸缩拦挡（34）缩回时伸出推动装菜筐（23）底部使得装菜筐（23）滑下去，在八字溜槽（17）和装菜筐（23）连接处的下方设置一由PLC控制的控制溜槽末端挡栏（20）和筐口栏挡（20）开关的执行机构，该拦挡开关执行机构在空筐放入装菜筐（23）位置后伸入溜槽末端挡栏（20）和筐口栏挡（20）一侧的推拉孔中，并拉出打开拦挡，当装菜筐（23）装满蔬菜后将溜槽末端挡栏（20）和筐口栏挡（20）推进关闭，然后将伸进溜槽末端挡栏（20）和筐口栏挡（20）一侧推拉孔中的机构缩回为卸筐做准备；当待装筐（32）放置到装菜筐（23）位置后，执行机构将溜槽末端拦挡（20）和筐口拦挡（20）同时打开，在整理夹持输送链对（12）不断输送的作用下八字溜槽（17）中后面不断进入的蔬菜推动着前面的蔬菜前进进入溜槽和空筐，等空筐装满时装筐防倒滑动横栏(21)会触碰行程开关（37）使其开关状态改变，PLC感受到行程开关（37）状态改变，进而控制执行机构把溜槽末端拦挡（20）和筐口拦挡（20）同时关上，这就完成了装菜，为卸筐做好了准备；当卸筐准备完成，PLC控制装菜筐（23）位置末端可控伸缩挡杆（34）缩回，然后控制可伸缩推杆（39）推动装满蔬菜的装菜筐（23）沿着滑板（38）滑落到地面上，当装菜筐（23）卸掉后，装菜筐（23）后端位置上方的装筐防倒滑动横栏（21）和行程开关（37）在装筐防倒横栏弹簧（22）作用下复位，PLC可以感受到此时行程开关（37）状态改变，进而控制装菜筐（23）位置末端的可控伸缩挡杆（34）伸出、装菜筐（23）位置前端的可伸缩推杆（39）缩回，从而完成卸筐，为放筐做好了准备。

5.根据权利要求1所述的一种带部分根蔬菜的联合收割机，其特征在于所述的动力运动系统可以为轮胎驱动，也可以为履带驱动，当轮胎驱动时前轮为驱动轮，后轮为转向轮，同时该机器配备液压系统、气动系统和发电机。

6.根据权利要求1所述的一种带部分根蔬菜的联合收割机，其特征在于所述的控制系统包括PLC、触摸屏和电磁阀等，触摸屏显示PLC的各种状态和作为PLC的控制输入端口，PLC感知联合收割机的收割装菜状态，并根据状态控制相应的电磁阀开启闭合执行相应的运动机构执行相应的动作。

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