CN113501188B - 用于印刷电路板的撕膜装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及印刷电路板技术领域，公开了一种用于印刷电路板的撕膜装置，包括传送机构、吸附台和撕膜机构。传送机构包括传送轨道，传送轨道用于传送待撕膜件，待撕膜件朝向传送轨道的一面贴附薄膜。吸附台和传送轨道均位于待撕膜件的同一侧，吸附台包括吸附面，吸附面背向待撕膜件所在的平面，吸附面用于吸附从待撕膜件上撕离的薄膜。撕膜机构包括撕膜爪和爪驱动组件，撕膜爪用于夹取薄膜，爪驱动组件与撕膜爪连接，爪驱动组件用于驱动撕膜爪夹取薄膜，并驱动撕膜爪沿吸附面运动，撕膜爪带动薄膜从待撕膜件上撕离，撕离的薄膜由吸附面吸附。通过以上设置，使得待撕膜件可由撕膜装置完成撕膜工作，其撕膜一致性较好，保证了撕膜质量。

Description

用于印刷电路板的撕膜装置

技术领域

本发明涉及印刷电路板技术领域，特别是涉及一种用于印刷电路板的撕膜装置。

背景技术

在半导体封装过程中，印刷电路板在组装前一般需要贴薄膜，而在最后封装工序中又需要将该薄膜撕掉。

目前，将印刷电路板的薄膜撕离是通过人工进行作业，由于印刷电路板与薄膜之间吸附不易分离，人工撕膜的一致性较差，难以保证撕膜质量。

发明内容

本发明提供一种用于印刷电路板的撕膜装置，以解决现有技术中人工撕膜的一致性较差，难以保证撕膜质量的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于印刷电路板的撕膜装置，所述撕膜装置包括：

传送机构，包括传送轨道，所述传送轨道用于传送待撕膜件，待撕膜件朝向所述传送轨道的一面贴附薄膜；

吸附台，所述吸附台和所述传送轨道均位于待撕膜件的同一侧，所述吸附台包括吸附面，所述吸附面背向待撕膜件所在的平面，所述吸附面用于吸附从待撕膜件上撕离的薄膜；

撕膜机构，包括撕膜爪和爪驱动组件，所述撕膜爪用于夹取薄膜的待夹取端，所述爪驱动组件与所述撕膜爪连接，所述爪驱动组件用于驱动所述撕膜爪夹取薄膜的待夹取端，并驱动所述撕膜爪沿所述吸附面运动，所述撕膜爪带动薄膜从待撕膜件上撕离，使得撕离的薄膜由所述吸附面吸附。

在一些实施例中，所述传送机构包括两组相对且间隔设置的所述传送轨道，每组所述传送轨道包括一个传送带和若干带轮，所述传送带绕设于所述若干带轮，待撕膜件承载于两组所述传送轨道的传送带，待撕膜件上的薄膜位于两组所述传送轨道的传送带之间。

在一些实施例中，所述传送机构包括轨道支架、连接轴、张紧组件和第一驱动装置；

所述传送轨道、所述连接轴、所述张紧组件和所述第一驱动装置均安装于所述轨道支架，且所述连接轴、所述张紧组件和所述第一驱动装置均与所述传送轨道连接；

所述连接轴连接两组所述传送轨道，用于实现两组所述传送轨道的同步传送；

所述第一驱动装置连接所述连接轴，所述第一驱动装置用于驱动所述传送轨道传送待撕膜件；

所述轨道支架包括两个安装板和两个固定板，两个所述安装板相对且间隔设置，两个所述安装板之间形成空槽，一个所述固定板固定连接于两个所述安装板的一端，另一个所述固定板固定连接于两个所述安装板的另外一端；

所述张紧组件包括调节固定件和张紧轮，每个所述安装板设置有调节槽，所述调节固定件的一端穿过所述张紧轮并固定于所述调节槽，所述张紧轮的外周圆抵接所述传送带。

在一些实施例中，所述吸附台包括抵接面，所述抵接面面向待撕膜件所在的平面，所述抵接面与待撕膜件所在的平面平行，所述抵接面用于对待撕膜件起支撑作用。

在一些实施例中，所述抵接面与所述吸附面连接，所述抵接面和所述吸附面的夹角大于0°且小于90°，所述抵接面和所述吸附面连接的一端用于抵接薄膜的已撕离部分和未撕离部分的连接处。

在一些实施例中，所述撕膜爪包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪相对设置，所述第一夹爪的一端包括第一锯齿部，所述第二夹爪的一端包括第二锯齿部，所述第一锯齿部和第二锯齿部相对，所述第一锯齿部和第二锯齿部分别用于抵持于薄膜的待夹取端的相背两面，以共同夹持薄膜的待夹取端；

所述爪驱动组件包括第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置，所述第四驱动装置与所述第二夹爪连接，所述第二驱动装置用于驱动所述撕膜爪沿第一方向运动，所述第三驱动装置用于驱动所述撕膜爪沿第二方向运动，所述第二驱动装置和所述第三驱动装置可相互配合，并驱动所述撕膜爪沿所述吸附面运动，所述第四驱动装置用于驱动所述第二夹爪朝向或远离所述第一夹爪运动，以使得所述第一夹爪和所述第二夹爪能够夹取或松开薄膜的待夹取端，其中，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，所述第一方向与所述传送轨道的传送方向平行。

在一些实施例中，所述爪驱动组件还包括连接板和第一检测装置；

所述第二驱动装置包括第一直线模组，所述第一直线模组包括可沿所述第一方向往复运动的第一滑台，所述第三驱动装置安装于所述第一滑台；

所述第三驱动装置包括第二直线模组，所述第二直线模组包括可沿所述第二方向往复运动的第二滑台，所述连接板的一端安装于所述第二滑台；

所述第四驱动装置包括第一气缸，所述第一气缸安装于所述连接板，所述第一夹爪安装于所述连接板的另一端的端面，所述第二夹爪安装于所述第一气缸的输出端，且所述第一夹爪和所述第二夹爪相对设置，所述第一气缸能够驱动所述第二夹爪朝向或远离所述第一夹爪运动，以使得所述第一夹爪和所述第二夹爪夹取或松开薄膜的待夹取端；

所述第一夹爪的一端和所述第二夹爪的一端均设有检测通孔；

所述第一检测装置安装于所述连接板，所述第一检测装置发出的检测光束能够依次穿过所述第一夹爪的检测通孔和所述第二夹爪的检测通孔。

在一些实施例中，所述撕膜装置还包括：上料压紧组件，所述上料压紧组件位于所述传送轨道的上料端，所述上料压紧组件包括第一固定件、第五驱动装置、第一连接件和至少两个第一压轮组件；

所述第一固定件安装于所述传送机构，所述第五驱动装置安装于所述第一固定件，所述第五驱动装置包括第二气缸，所述第一连接件安装于所述第二气缸的输出端，所述至少两个第一压轮组件对称地安装于所述第一连接件的两端，且所述至少两个第一压轮组件分别与两个所述传送轨道相对，所述第五驱动装置用于驱动所述至少两个第一压轮组件朝向或远离两个所述传送轨道运动，以调整所述第一压轮组件和所述传送轨道的距离，所述第一压轮组件和所述传送轨道能够分别抵接待撕膜件的相背两面；

每个所述第一压轮组件包括安装块、固定块、压块、弹性件和压轮，所述安装块安装于所述第一连接件，所述安装块设有滑槽，所述滑槽自所述安装块远离所述传送轨道的一端沿朝向所述传送轨道的方向凹陷，且所述滑槽沿垂直于其自身凹陷的方向贯穿所述安装块，所述压块插入所述滑槽，所述压块设有限位凸起，所述限位凸起抵接于所述安装块的相背的两外侧壁，所述两外侧壁沿所述滑槽贯穿方向排列，使得所述压块能够沿所述滑槽的凹陷方向往复滑动，所述固定块固定安装于所述安装块，并且位于所述滑槽的凹陷方向上的槽口，所述弹性件弹性抵接于所述压块和所述固定块之间，所述压轮可转动地安装于所述压块，所述压轮可绕自身轴线转动，且所述压轮与所述传送轨道相对。

在一些实施例中，所述撕膜装置还包括：下料压紧组件，所述下料压紧组件包括第二固定件、第六驱动装置、第二连接件和至少两个第二压轮组件；

所述第二固定件安装于所述传送机构，所述第六驱动装置安装于所述第二固定件，所述第六驱动装置包括第三气缸，所述第二连接件安装于所述第三气缸的输出端，所述至少两个第二压轮组件对称地安装于所述第二连接件的两端，且所述至少两个第二压轮组件分别与两个所述传送轨道相对，所述第六驱动装置用于驱动所述至少两个第二压轮组件朝向或远离两个所述传送轨道移动，以调整所述第二压轮组件和所述传送轨道的距离，所述第二压轮组件和所述传送轨道分别能够抵接待撕膜件的相背两面；

所述第二固定件和所述第二连接件分别呈拱状结构。

在一些实施例中，所述撕膜装置还包括：阻挡机构，所述阻挡机构包括第三固定件、阻挡件驱动装置、阻挡件和第二检测装置；

所述第三固定件安装于所述传送机构，所述阻挡件驱动装置安装于所述第三固定件，所述阻挡件安装于所述阻挡件驱动装置的输出端，且所述阻挡件与待撕膜件所在的平面相对，所述第二检测装置安装于所述第三固定件，所述阻挡件驱动装置用于驱动所述阻挡件朝向或远离待撕膜件所在的平面运动，所述第二检测装置用于检测待撕膜件是否位于与所述吸附台相对的位置。

在一些实施例中，所述撕膜装置还包括：收膜机构，所述收膜机构包括粘附台和台驱动组件，所述台驱动组件与所述粘附台连接，所述台驱动组件用于驱动所述粘附台运动至所述吸附面，并粘附所述吸附面上的薄膜；

所述粘附台与所述吸附面平行设置；

所述台驱动组件包括固定座、连接座、连接座驱动装置和粘附台驱动装置，所述连接座驱动装置安装于所述固定座，所述连接座安装于所述连接座驱动装置的输出端，所述粘附台驱动装置安装于所述连接座，所述粘附台安装于所述粘附台驱动装置的输出端，所述连接座驱动装置用于驱动所述粘附台运动至与所述吸附面相对的位置，所述粘附台驱动装置用于驱动所述粘附台朝向所述吸附面运动，以使得所述粘附台粘附所述吸附面上的薄膜。

在一些实施例中，所述收膜机构还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲座和缓冲件，所述缓冲座安装于所述粘附台驱动装置的输出端，所述缓冲件连接于所述粘附台和所述缓冲座之间。

在一些实施例中，所述撕膜装置还包括上料机构和下料机构；

所述上料机构位于所述传送轨道的上料端，所述上料机构包括上料轨道、若干第一弹夹和上料推送装置，若干所述第一弹夹分别活动安装于所述上料轨道，所述上料推送装置安装于所述上料轨道，所述第一弹夹用于收容未撕膜的待撕膜件，所述上料轨道用于驱动所述第一弹夹运动至对应的上料位置，所述上料推送装置用于将所述第一弹夹内的待撕膜件推送至所述传送轨道上；

所述下料机构位于所述传送轨道的下料端，所述下料机构包括下料轨道、若干第二弹夹和下料推送装置，若干所述第二弹夹分别活动安装于所述下料轨道，所述第二弹夹用于收容完成撕膜后的待撕膜件，所述下料轨道用于驱动所述第二弹夹运动至对应的下料位置，所述下料推送装置用于将完成撕膜后的待撕膜件推送至所述第二弹夹。

在一些实施例中，所述下料推送装置包括横向驱动装置、纵向驱动装置和推送件；

所述横向驱动装置安装于所述传送机构，所述纵向驱动装置安装于横向驱动装置的输出端，所述纵向驱动装置可随所述横向驱动装置的输出端沿所述传送轨道的传送方向往复运动，所述推送件安装于所述纵向驱动装置的输出端，所述推送件可随所述纵向驱动装置的输出端沿垂直于待撕膜件所在的平面的方向往复运动，所述推送件包括推送部，所述推送部用于抵接于待撕膜件的一端。

与现有技术相比较，本发明实施例提供的撕膜装置包括传送机构和撕膜机构，传送机构包括传送轨道，待撕膜件在传送轨道的传送过程中，由撕膜机构完成撕膜动作，实现了对待撕膜件的自动撕膜工作，其撕膜一致性较好，保证了撕膜质量，提高了撕膜效率，降低了人力成本；且撕膜装置还包括吸附台，吸附台和传送轨道位于待撕膜件的同一侧，吸附台包括吸附面，吸附面背向待撕膜件所在的平面，使得薄膜从待撕膜件上撕离后，可固定并暂存于吸附面，有利于后续对撕离的薄膜进行回收。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明且不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明其中一实施例示出的用于印刷电路板的撕膜装置的结构立体图；

图2是图1所示的撕膜装置的部分结构立体图；

图3是图2所示的传送机构的结构分解图；

图4是图2所示的吸附台的结构立体图；

图5是图4所示的吸附台的另一角度结构立体图；

图6是图5所示的吸附台的A部分局部放大图；

图7是图2所示的撕膜机构的结构立体图；

图8是图7所示的撕膜机构的B部分局部放大图；

图9是图1所示的撕膜装置的部分结构立体图；

图10是图9所示的上料压紧组件的结构分解图；

图11是图9所示的下料压紧组件的结构立体图；

图12是图9所示的撕膜压紧组件的结构立体图；

图13是图9所示的阻挡机构的结构立体图；

图14是图1所示的撕膜装置的收膜机构的结构立体图；

图15是图14所示的收膜机构的结构分解图；

图16是图1所示的撕膜装置的部分结构立体图；

图17是图16所示的撕膜装置的下料推送装置的结构立体图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”/“安装于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1和图2，图1为根据本发明其中一实施例示出的用于印刷电路板的撕膜装置100的结构立体图，图2为图1所示的撕膜装置100的部分结构立体图，本发明实施例提供的一种用于印刷电路板的撕膜装置100，用于撕去待撕膜件200上的薄膜210。待撕膜件200可以是印刷电路板，该撕膜装置100可应用于印刷电路板的生产中，用于撕去印刷电路板上的薄膜210。当然，待撕膜件200可以根据实际生产产品选择，并不局限于印刷电路板，例如，待撕膜件200也可以是电子设备屏幕，撕膜装置100用于撕去电子设备屏幕上的薄膜210。

请一并参阅图3至图5，图3为图2所示的传送机构10的结构分解图，图4为图2所示的吸附台20的结构立体图，图5为图4所示的吸附台20的另一角度结构立体图，撕膜装置100包括传送机构10、吸附台20和撕膜机构30。传送机构10包括传送轨道11，传送轨道11用于传送待撕膜件200，薄膜210贴附于待撕膜件200面向传送轨道11的一面。吸附台20和传送轨道11均位于待撕膜件200的同一侧，吸附台20包括吸附面21，吸附面21背向待撕膜件200，吸附面21用于吸附从待撕膜件200上撕离的薄膜210。撕膜机构30包括撕膜爪31和爪驱动组件32，撕膜爪31用于夹取薄膜210，爪驱动组件32与撕膜爪31连接，爪驱动组件32用于驱动撕膜爪31夹取薄膜210的待夹取端，并使得撕膜爪31沿吸附面21运动，撕膜爪31带动薄膜210逐渐从待撕膜件200上撕离，使得撕离的薄膜210由吸附面21吸附。

其中，传送轨道11的两端分别为上料端1101和下料端1102，待撕膜件200自传送轨道11的上料端1101上料，经传送轨道11传送至下料端1102，并于下料端1102下料，其中，待撕膜件200在传送轨道11的传送过程中，由吸附台20和撕膜机构30配合完成撕膜工作。待撕膜件200的一端设有缺口201，于传送轨道11上，缺口201相较待撕膜件200的另一端更靠近传送轨道11的下料端1102，缺口201用于显露薄膜210的待夹取端，以允许撕膜爪31对待夹取端进行夹取。

在具体使用过程中，贴附有薄膜210的待撕膜件200自传送轨道11的上料端1101上料，经传送轨道11传送至与吸附台20相对的位置后，爪驱动组件32先驱动撕膜爪31朝向待撕膜件200的缺口201运动，在撕膜爪31运动至待撕膜件200的缺口201时，使得撕膜爪31夹取薄膜210的待夹取端，再驱动撕膜爪31朝向吸附面21的一侧运动，同时，撕膜爪31带动薄膜210的待夹取端从待撕膜件200上撕离；然后，爪驱动组件32继续驱动撕膜爪31沿吸附面21运动，以使得从待撕膜件200上撕离的薄膜210进入吸附面21的吸附范围内，当薄膜210完全从待撕膜件200上撕离后，撕膜爪31松开薄膜210的待夹取端，撕离的薄膜210整体在吸附面21的吸附作用下固定于吸附面21，其中，撕离的薄膜210的背胶面与吸附面接触。

在本发明实施例提供的撕膜装置100包括传送机构10和撕膜机构30，传送机构10包括传送轨道11，待撕膜件200在传送轨道11的传送过程中，由撕膜机构30完成撕膜动作，实现了对待撕膜件200的自动撕膜工作，其撕膜一致性较好，保证了撕膜质量，提高了撕膜效率，降低了人力成本；且撕膜装置100还包括吸附台20，吸附台20和传送轨道11位于待撕膜件200的同一侧，吸附面21背向待撕膜件200所在的平面，使得薄膜210从待撕膜件200上撕离后，可固定并暂存于吸附面21，有利于后续对撕离的薄膜210进行回收。

请参阅图3，对于上述的传送机构10，传送机构10包括两组上述的传送轨道11，以及轨道支架12、连接轴13、张紧组件14和第一驱动装置15。传送轨道11、连接轴13、张紧组件14和第一驱动装置15均安装于轨道支架12，且连接轴13、张紧组件14和第一驱动装置15均与传送轨道11连接。连接轴13连接两组传送轨道11，用于实现两组传送轨道11的同步传送，张紧组件14用于张紧传送轨道11，第一驱动装置15用于驱动传送轨道11传送待撕膜件200。

轨道支架12包括两个安装板121和两个固定板122，两个安装板121相对且间隔设置，两个安装板121之间间隔形成空槽1211，一个固定板122固定连接于两个安装板121的一端，另一个固定板122固定连接于两个安装板121的另外一端，以使得两个安装板121相互稳固连接。

两组传送轨道11相对且间隔设置，每组传送轨道11均包括一个传送带111和若干个带轮112，传送带111绕设于若干个带轮112，待撕膜件200承载于两组传送轨道11的传送带111，待撕膜件200上的薄膜210位于两组传送轨道11的传送带111之间。通过以上设置，使得待撕膜件200承载于传送带111时，待撕膜件200的中部位于两个传送带111之间的镂空处，一方面，可方便撕膜爪31从两个传送带111之间对薄膜210的待夹取端进行夹取，另一方面，允许了贴附于待撕膜件200的薄膜210位于两个传送带111之间的镂空处，避免了薄膜210与传送带111之间的直接接触，防止薄膜210在撕离过程中挤压传送带111而造成传送带111变形，从而降低了撕膜难度。

具体地，两组传送轨道11收容于两个安装板121之间的空槽1211，并分别安装于两个安装板121相对的两侧壁上，两个安装板121之间的间隔距离等于或略大于待撕膜件200的宽度，以对承载于两个传送带111上的待撕膜件200起限位作用。若干个带轮112分别可转动地安装于安装板121上，带轮112可相对安装板121绕自身轴线转动，以带动绕设于其上的传送带111循环运动。其中，待撕膜件200的宽度方向平行于一个安装板121指向另一个安装板121的方向。

优选地，传送带111为绳状，以降低传送带111与待撕膜件200的接触面积，为待撕膜件200位于两个传送带111之间的部分预留足够的面积，以供薄膜210贴附。

每组传送轨道11的带轮112的数量可以根据实际需要选择，只需至少为两个即可。优选地，每组传送轨道11的带轮112的数量至少为三个，两个带轮112分别位于传送带111的两端，其余带轮112位于该两个带轮112之间，以对传送带111起支撑作用，防止所述两个带轮112之间的传送带111因受压力而下陷。

在本发明的其他一些实施例中，传送轨道的数量可以根据实际需要选择，例如，传送轨道的数量为一个，传送轨道的传送带为板状，传送带的中部镂空，待撕膜件200承载于传送带的非镂空处，待撕膜件200的中部位于镂空处，贴附于待撕膜件200的薄膜210位于镂空处。

连接轴13的两端分别固定连接于两组传送轨道11中相对的两个带轮112，连接轴13用于使得两组传送轨道11的带轮112同步转动，从而实现两个传送带111的同步运动，进而保证待撕膜件200于两个传送带111上的平稳运行。

连接轴13的数量可以根据实际需要选择，只需至少为一个即可。优选地，连接轴13的数量为两个，两个连接轴13分别连接位于两个传送带111的两端相对的带轮112。

张紧组件14包括调节固定件141和张紧轮142。每个安装板121设置有调节槽1212，调节槽1212沿安装板121的厚度方向贯穿安装板121。调节固定件141的一端穿过张紧轮142并固定于调节槽1212，张紧轮142可位于传送带111绕设于带轮112所形成的闭环内部或闭环外部，张紧轮142的外周圆抵接传送带111。

在具体使用过程中，可通过调整调节固定件141于调节槽1212的长度方向上的位置，以使得张紧轮142抵向传送带111并使得传送带111外扩或内收，从而实现对传送带111的张紧。其中，调节固定件141可以是螺栓，螺栓的一端穿过张紧轮142并螺纹连接于调节槽1212的内侧壁，或者，也可以通过螺母螺纹连接螺栓穿过调节槽1212的一端并固定螺栓。

优选地，调节槽1212为长条形，其长度方向垂直于传送带111的传送方向，以使得调节固定件141沿调节槽1212的长度方向调整时，可相对传送带111产生最大的垂直位移。

第一驱动装置15包括电机151和同步轮带152，电机151安装于安装板121，同步轮带152连接电机151的输出轴和连接轴13穿出带轮112的一端，同步轮带152用于在电机151和连接轴13之间传递运动。

在本发明的其他一些实施例中，第一驱动装置15也可以是其他用于驱动传送轨道11传送待撕膜件200的装置，例如，一电动推杆的输出端与一齿条的一端连接，一齿轮安装于连接轴13穿出带轮112的一端，齿条和齿轮齿合。

请参阅图4和图5，对于上述的吸附台20，吸附台20大致呈直角三棱柱状，吸附台20收容于空槽1211并固定安装于两个安装板121，且吸附台20和传送带111位于待撕膜件200的一侧。

吸附台20包括吸附面21，吸附面21背向待撕膜件20所在的平面，吸附面21用于吸附从待撕膜件200上撕离的薄膜210。

吸附台20还包括抵接面22，抵接面22面向待撕膜件200所在的平面，抵接面22与待撕膜件200所在的平面平行设置，抵接面22用于对待撕膜件200起支撑作用，防止在撕膜过程中，薄膜210对待撕膜件200产生向下的拉力，导致待撕膜件200下陷而发生变形。

抵接面22与吸附面21连接，抵接面22和吸附面21的夹角大于0°且小于90°，抵接面22和吸附面21连接的一端用于抵接薄膜210的已撕离部分和未撕离部分的连接处，以允许薄膜210的已撕离部分和未撕离部分的夹角成锐角，也即，在薄膜210的待夹取端沿吸附面21运动的过程中，薄膜210的待夹取端的撕离方向和待撕膜件200的夹角成锐角，从而方便将薄膜210从待撕膜件200上撕离，降低撕膜难度。其中，抵接面22和吸附面21的夹角等于所述锐角，或者，抵接面22和吸附面21的夹角大致等于所述锐角。

请参阅图6，图6为图5所示的吸附台20的A部分局部放大图，抵接面22和吸附面21连接的一端设有弧形连接部23，弧形连接部23用于抵接薄膜210的已撕离部分和未撕离部分的连接处，以避免该连接处受力集中，从而出现过度拉伸、割断等情况，保证撕膜质量。其中，在薄膜210的撕离过程中，弧形连接部23抵接薄膜210的已撕离部分和未撕离部分的连接处，以允许薄膜210的待夹取端拉动待撕膜件200朝向传送轨道11的下料端1102运动。

请复参阅图4和图5，吸附台20面向待撕膜件200所在的平面的一侧设有台阶面24，台阶面24位于抵接面22的宽度方向上的两侧，且和抵接面22呈台阶设置，抵接面22相较台阶面24更靠近待撕膜件200所在的平面，台阶面24用于抵接传送带111，防止传送带111因受压力而下陷。其中，抵接面22的宽度方向平行于一个安装板121指向另一个安装板121的方向。

吸附台20设有第一凹槽202，第一凹槽202位于抵接面22与吸附面21连接的一端，第一凹槽202与待撕膜件200的缺口201相对，第一凹槽202用于允许撕膜爪31插入。

在具体使用过程中，撕膜爪31可插入第一凹槽202并夹取薄膜210的待夹取端，然后经过第一凹槽202朝向吸附面21运动。

吸附台20还设有第二凹槽204，第二凹槽204位于吸附台20背向待撕膜件200所在的平面的一侧，第二凹槽204自吸附面21朝向待撕膜件200所在的平面的方向凹陷预设深度，第二凹槽204用于允许撕膜爪31穿过，以避让撕膜爪31，减少撕膜爪31的运动行程，从而使得撕膜装置100的结构更加紧凑。

吸附台20的内部还设有相互连通的若干吸附管道25，吸附管道25贯穿吸附面21。撕膜装置100还包括真空发生装置，真空发生装置与吸附管道25连接，真空发生装置用于为吸附管道25提供真空抽吸力，以实现将已撕离的薄膜210吸附于吸附面21。

请参阅图7和图8，图7为图2所示的撕膜机构30的结构立体图，图8为图7所示的撕膜机构30的B部分局部放大图，对于上述的撕膜机构30，撕膜机构30包括撕膜爪31和爪驱动组件32，爪驱动组件32与撕膜爪31连接。

撕膜爪31包括第一夹爪311和第二夹爪312，第一夹爪311与第二夹爪312相对设置，第一夹爪311和第二夹爪312用于分别夹取薄膜210的待夹取端的相背两面。第一夹爪311的一端包括第一锯齿部3111，第二夹爪312的一端包括第二锯齿部3121，第一锯齿部3111和第二锯齿部3121相对，第一锯齿部3111和第二锯齿部3121分别用于抵持于薄膜210的待夹取端的相背两面，以使得薄膜210的待夹取端紧紧地被夹持于第一夹爪311和第二夹爪312之间，防止在夹取过程中薄膜210的待夹取端从撕膜爪31脱落。

爪驱动组件32包括第二驱动装置321、第三驱动装置322和第四驱动装置323，第二驱动装置321用于驱动撕膜爪31沿第一方向运动，第三驱动装置322用于驱动撕膜爪31沿第二方向运动，第二驱动装置321和第三驱动装置322可相互配合，并驱动撕膜爪31沿吸附面21运动，第四驱动装置323用于驱动第一夹爪311和第二夹爪312夹取薄膜210的待夹取端。其中，第一方向和第二方向相互垂直，第一方向与传送轨道11的传送方向平行。

在具体使用过程中，可同时使得第二驱动装置321驱动撕膜爪31沿第一方向以第一速度运动，第三驱动装置322驱动撕膜爪31沿第二方向以第二速度运动，且第一速度和第二速度的大小存在差值，从而可使得撕膜爪31沿吸附面21运动。

具体地，爪驱动组件32还包括连接板324。第二驱动装置321包括第一直线模组，第一直线模组具有可沿第一方向往复运动的第一滑台，第三驱动装置322安装于第一滑台。第三驱动装置322包括第二直线模组，第二直线模组具有可沿第二方向往复运动的第二滑台，连接板324的一端安装于第二滑台，且连接板324位于两个安装板121之间，第二直线模组可驱动连接板324伸入或退出两个安装板121之间的凹槽1211。第四驱动装置323包括第一气缸，第一气缸安装于连接板324。第一夹爪311安装于连接板324的另一端的端面，第二夹爪312安装于第一气缸的输出端，且第一夹爪311和第二夹爪312相对设置，第一气缸可驱动第二夹爪312朝向或远离第一夹爪311运动，以使得第一夹爪311和第二夹爪312夹取或松开薄膜210的待夹取端。

在本发明的其他一些实施例中，第二驱动装置321、第三驱动装置322和第四驱动装置323也可以分别是其他具有往复驱动能力的装置，例如，电动推杆。

爪驱动组件32还包括第一检测装置325，第一检测装置325用于检测撕膜爪31是否位于薄膜210的待夹取端的夹取位置，当第一检测装置325检测到撕膜爪31位于夹取位置时，第四驱动装置323驱动第二夹爪312朝向第一夹爪311运动，以使得第一夹爪311和第二夹爪312夹持薄膜210的待夹取端。其中，夹取位置是指，第一夹爪311的一端和第二夹爪312的一端分别位于薄膜210的待夹取端的相背两侧时的位置。

具体地，第一夹爪311的一端和第二夹爪312的一端均设有检测通孔，检测通孔贯穿第一夹爪311和第二夹爪312，第一检测装置325安装于连接板324，第一检测装置325发出的检测光束L1依次穿过第一夹爪311的检测通孔和第二夹爪312的检测通孔。当第一夹爪311的一端和第二夹爪312的一端分别位于薄膜210的待夹取端的相背两侧时，薄膜210的待夹取端截断第一检测装置325发出的检测光束L1，则第一检测装置325可判断出撕膜爪31位于夹取位置。其中，第一检测装置325为光纤传感器，当然，第一检测装置325也可以是用于检测的传感器，例如，红外线传感器。

在撕膜之前，撕膜爪31位于两个安装板121之间的空槽1211内，且撕膜爪31与吸附台30相对，且撕膜爪31相对吸附台30靠近传送轨道11的下料端1102。当传送轨道11将待撕膜件200传送至与吸附台20相对的位置时，第二驱动装置321驱动撕膜爪31朝向薄膜210的待夹取端运动，当第一检测装置325检测到撕膜爪31位于夹取位置时，第四驱动装置323再驱动第二夹爪312朝向第一夹爪311运动，从而使得撕膜爪31夹取薄膜210的待夹取端，之后，通过第二驱动装置321和第三驱动装置322的配合，使得撕膜爪31沿吸附面21运动。

请参阅图1和图9，图9为图1所示的撕膜装置100的部分结构立体图，撕膜装置100还包括压紧机构40，压紧机构40用于将待撕膜件200压紧于传送轨道11上。

压紧机构40包括上料压紧组件41、下料压紧组件42和撕膜压紧组件43，上料压紧组件41位于传送轨道11的上料端1101，下料压紧组件42位于传送轨道11的下料端1102，撕膜压紧组件43位于传送轨道11的上料端1101和下料端1102之间，上料压紧组件41用于将待撕膜件200压紧于传送轨道11的上料端1101，以使得待撕膜件200可平整地从传送轨道11的上料端1101上料，下料压紧组件42用于将待撕膜件200压紧于传送轨道11的下料端1102，以使得待撕膜件200可平整地从传送轨道11的下料端1102下料，撕膜压紧组件43用于在薄膜210从待撕膜件200上撕离的过程中将待撕膜件200压紧于传送轨道11，以使得待撕膜件200在撕离薄膜的过程中保持平整的板状。

请参阅图9和图10，图10为图9所示的上料压紧组件41的结构分解图，上料压紧组件41位于待撕膜件200所在的平面背向传送轨道11的一侧，上料压紧组件41包括第一固定件411、第五驱动装置412、第一连接件413和至少两个第一压轮组件414，第一固定件411的两端分别安装于两个安装板121的一端，第五驱动装置412安装于第一固定件411，第一连接件413安装于第五驱动装置412的输出端，所述至少两个第一压轮组件414对称地安装于第一连接件413的两端，且所述至少两个第一压轮组件414分别与两组传送轨道11的传送带111相对，第五驱动装置412用于驱动所述至少两个第一压轮组件414朝向或远离两个传送带111运动，以调整第一压轮组件414和传送带111的距离，第一压轮组件414和传送带111分别抵接待撕膜件200的相背两面。其中，第五驱动装置412包括第二气缸，第一连接件413安装于第二气缸的输出端，第一连接件413可随第二气缸的输出端往复运动。

第一压轮组件414包括安装块4141、固定块4142、压块4143、弹性件4144和压轮4145，安装块4141安装于第一连接件413，安装块4141设有滑槽41411，滑槽41411自安装块4141远离传送带111的一端沿朝向传送带111的方向凹陷，且滑槽41411沿垂直于其自身凹陷的方向贯穿安装块4141，压块4143插入滑槽41411，压块4143设有限位凸起41431，限位凸起41431抵接于安装块4141的相背的两外侧壁，该两外侧壁沿滑槽41411贯穿方向排列，使得压块4143只可沿滑槽41411的凹陷方向滑动，固定块4142固定安装于安装块4141，并且位于滑槽41411凹陷方向上的槽口，弹性件4144弹性抵接于压块4143和固定块4142之间，压轮4145可转动地安装于压块4143，压轮4145可绕自身轴线转动，且压轮4145与传送带111相对，弹性件4144用于为压轮4145提供弹性力，以使得压轮4145可弹性抵接待撕膜件200。其中，弹性件4144为压簧，当然弹性件4144也可以是其他具有弹性回复能力的元件，例如，片簧。

在具体使用过程中，可根据待撕膜件200的厚度，通过第五驱动装置412驱动压轮4145朝向或远离传送带111运动，使得第一压轮4145和传送带111之间预留适当的间隙，以允许待撕膜件200从压轮4145和传送带111之间通过。

请参阅图9和图11，图11为图9所示的下料压紧组件42的结构立体图，下料压紧组件42位于待撕膜件200所在的平面背向传送轨道11的一侧，下料压紧组件42包括第二固定件421、第六驱动装置422、第二连接件423和至少两个第二压轮组件424，第二固定件421的两端分别安装于两个安装板121的另一端，第六驱动装置422安装于第二固定件421，第二连接件423安装于第六驱动装置422的输出端，所述至少两个第二压轮组件424对称地安装于第二连接件423的两端，且所述至少两个第二压轮组件424分别与两组传送轨道11的传送带111相对，第六驱动装置422用于驱动所述至少两个第二压轮组件424朝向或远离两个传送带111运动，以调整第二压轮组件424和传送带111的距离，第二压轮组件424和传送带111分别抵接待撕膜件200的相背两面。其中，第六驱动装置422包括第三气缸，第二连接件423安装于第三气缸的输出端，第二连接件423可随第三气缸的输出端往复运动。

第二固定件421和第二连接件423分别呈拱状结构，以使得第二固定件421和第二连接件423面向传送轨道11的一面和传送轨道11之间预留有容许下述的下料推送装置83通过的空间。

第二压轮组件424的结构和第一压轮组件414的结构相同，本文不再复述。

请参阅图9和图12，图12为图9所示的撕膜压紧组件43的结构立体图，撕膜压紧组件43的数量为四组，四组撕膜压紧组件43两两对称设置，并分别安装于两个安装板121，其中，薄膜210开始撕离时，其中一对对称设置的撕膜压紧组件43压紧待撕膜件200，在薄膜210撕离过程中，两对对称设置的撕膜压紧组件43均压紧待撕膜件200，在薄膜210完全撕离时，另一对对称设置的撕膜压紧组件43压紧待撕膜件200。撕膜压紧组件43包括第七驱动装置431、第三连接件432和第三压轮组件433，第七驱动装置431安装于安装板121，第三连接件432安装于第七驱动装置431的输出端，至少两个第三压轮组件433分别安装于第三连接件432，且所述至少两个第三压轮组件433均与传送轨道11的传送带111相对，第七驱动装置431用于驱动所述至少两个第三压轮组件433朝向或远离传送带111运动，以调整第三压轮组件433和传送带111的距离，第三压轮组件433和传送带111分别抵接待撕膜件200相背两面。其中，第七驱动装置431包括第四气缸，第三连接件432安装于第四气缸的输出端，第三连接件432可随第四气缸的输出端往复运动。

第三压轮组件433的结构和第一压轮组件414的结构相同，本文不再复述。

在本发明的其他一些实施例中，第五驱动装置412、第六驱动装置422和第七驱动装置431也可以分别是其他具有往复驱动能力的装置，例如，电动推杆。

请参阅图9和图13，图13为图9所示的阻挡机构50的结构立体图，撕膜装置100还包括阻挡机构50，阻挡机构50用于在薄膜210从待撕膜件200上撕离的过程中，阻止待撕膜件200发生翘动，使得待撕膜件200在撕膜过程中保持平整，且保证了待撕膜件200在撕膜过程中的平稳运行。

阻挡机构50位于两对撕膜压紧组件43之间，阻挡机构50包括第三固定件51、阻挡件驱动装置52和阻挡件53，第三固定件51的两端分别安装于两个安装板121，阻挡件驱动装置52安装于第三固定件51，阻挡件53安装于阻挡件驱动装置52的输出端，且阻挡件53与待撕膜件200所在的平面相对，阻挡件驱动装置52用于驱动阻挡件53朝向或远离待撕膜件200所在的平面运动。

在具体使用过程中，当传送轨道11将待撕膜件200传送至与吸附台20相对的位置时，阻挡件驱动装置52驱动阻挡件53朝向待撕膜件200运动，使得阻挡件53抵接待撕膜件200背向传送轨道11的一面，从而阻止待撕膜件200在撕膜过程中发生翘动。其中，阻挡件驱动装置52包括第五气缸，阻挡件53安装于第五气缸的输出端。

在本发明的其他一些实施例中，阻挡件驱动装置52也可以是其他用于驱动阻挡件53朝向或远离待撕膜件200所在的平面的装置，例如，电动推杆。

值得说明的是，阻挡件53抵接待撕膜件200背向传送轨道11的一面，并且抵接面22和吸附面21连接的一端抵接薄膜210的已撕离部分和未撕离部分的连接处，从而允许了薄膜210的待夹取端拉动待撕膜件200朝向传送轨道11的下料端1102运动。

为防止阻挡件53刮伤待撕膜件200，阻挡件53可以由软质材料制成，例如，橡胶。

阻挡机构50还包括第二检测装置54，第二检测装置54用于检测待撕膜件200是否位于与吸附台20相对的位置，当第二检测装置54检测到待撕膜件200位于与吸附台20相对的位置时，阻挡件驱动装置52驱动阻挡件53朝向待撕膜件200运动，以使得阻挡件53抵接待撕膜件200背向吸附台20的一面。

具体地，第二检测装置54安装于第三固定件51，当待撕膜件200位于与吸附台20相对的位置，待撕膜件200截断第二检测装置54发出的检测光束L2，则第二检测装置54可判断出待撕膜件200位于与吸附台20相对的位置。其中，第二检测装置54为光纤传感器，当然，第二检测装置54也可以是用于检测的传感器，例如，红外线传感器。

请参阅图14和图15，图14为图1所示的撕膜装置100的收膜机构60的结构立体图，图15为图14所示的收膜机构60的结构分解图，撕膜装置100还包括收膜机构60，收膜机构60包括粘附台61和台驱动组件62，台驱动组件62与粘附台61连接，台驱动组件62用于驱动粘附台61运动至吸附面21，并粘附吸附面21上的薄膜210。通过以上设置，可对吸附于吸附面21上的薄膜210进行回收，提高了撕膜装置100的自动化程度。

粘附台61与吸附面21平行设置，吸附于吸附面21的薄膜210的胶面与吸附面21相背，薄膜210的背胶面与吸附面21接触，当粘附台61运动至吸附面21时，薄膜210的胶面粘附于粘附台61上。

台驱动组件62包括固定座621、连接座622、连接座驱动装置623和粘附台驱动装置624。连接座驱动装置623安装于固定座621，连接座622安装于连接座驱动装置623的输出端，连接座622可随连接座驱动装置623的输出端往复运动，粘附台驱动装置624安装于连接座622，粘附台61安装于粘附台驱动装置624的输出端，粘附台61可随粘附台驱动装置624的输出端往复运动，连接座驱动装置623用于驱动粘附台61运动至与吸附面21相对的位置，粘附台驱动装置624用于驱动粘附台61朝向吸附面21运动，以使得粘附台61粘附吸附面21上的薄膜210。其中，连接座驱动装置623包括第六气缸，连接座622安装于第六气缸的输出端，粘附台驱动装置624包括第七气缸，粘附台61安装于第七气缸的输出端。

在一些实施例中，撕膜装置100包括机架，固定座621安装于机架。

在本发明的其他一些实施例中，连接座驱动装置623和粘附台驱动装置624也可以分别是其他用于驱动粘附台61运动的装置，例如，电动推杆。

在具体使用过程中，爪驱动组件32驱动撕膜爪31沿吸附面21运动，直至薄膜210完全从待撕膜件200上撕离后，撕膜爪31松开薄膜210的待夹取端，并穿过上述的第二凹槽204后伸入两个安装板121之间的凹槽1211，此时，撕膜爪31相较吸附台20更靠近传送轨道11的上料端1101，然后再通过连接座驱动装置623驱动粘附台61运动至与吸附面21相对的位置，再通过粘附台驱动装置624驱动粘附台61朝向吸附面21运动，以使得吸附面21上的薄膜210的胶面粘附于粘附台61，之后，通过连接座驱动装置623和粘附台驱动装置624驱动粘附台61复位，待粘附台61复位后，爪驱动组件32再驱动撕膜爪31复位，从而避免粘附台61和撕膜机构30之间发生运动干涉。

收膜机构60还包括缓冲组件63，缓冲组件63与粘附台61连接，缓冲组件63用于为粘附台61提供缓冲作用，使得粘附台61可弹性抵接吸附面21，防止粘附台61和吸附台20发生刚性碰撞。

具体地，缓冲组件63包括缓冲座631和缓冲件632，缓冲座631安装于粘附台驱动装置624的输出端，缓冲件632连接于粘附台61和缓冲座631之间，且粘附台61和缓冲座631相对设置。

请参阅图16，图16为图1的撕膜装置100的部分结构立体图，撕膜装置100还包括上料机构70和下料机构80，上料机构70位于传送轨道11的上料端1101，下料机构80位于传送轨道11的下料端1102，上料机构70用于在传送轨道11的上料端1101上料未撕膜的待撕膜件200，下料机构80用于在传送轨道11的下料端1102下料完成撕膜后的待撕膜件200。

上料机构70包括上料轨道71、若干第一弹夹72和上料推送装置73，若干第一弹夹72分别活动安装于上料轨道71，上料推送装置73安装于上料轨道71，第一弹夹72用于收容未撕膜的待撕膜件200，上料轨道71用于驱动第一弹夹72运动至对应的上料位置，上料推送装置73用于将第一弹夹72内的待撕膜件200推送至传送轨道11上。

具体地，上料轨道71包括第三直线模组，第三直线模组具有可沿其自身长度方向往复运动的第三滑台。若干第一弹夹72分别安装于第三滑台，若干第一弹夹72可同时随第三滑台往复运动。上料推送装置73安装于第三直线模组，第一弹夹72内设有若干用于收容未撕膜的待撕膜件200的第一夹层，第三直线模组可驱动若干第一弹夹72依次运动至对应的上料位置，且使得第一弹夹72内的若干第一夹层依次与传送带111的承载面相对应，以允许上料推送装置73将若干第一夹层内未撕膜的待撕膜件200依次推送至传送带111的承载面。其中，上料推送装置73包括第八气缸，第八气缸的输出端用于推送第一弹夹72内未撕离的待撕膜件200。

下料机构80包括下料轨道81、若干第二弹夹82和下料推送装置83，若干第二弹夹82分别活动安装于下料轨道81，下料推送装置83靠近传送轨道11的下料端1102，第二弹夹82用于收容完成撕膜后的待撕膜件200，下料轨道81用于驱动第二弹夹82运动至对应的下料位置，下料推送装置83用于将完成撕膜后的待撕膜件200推送至第二弹夹82。

具体地，下料轨道81包括第四直线模组，第四直线模组具有可沿其自身长度方向往复运动的第四滑台。若干第二弹夹82分别安装于第四滑台，下料推送装置83安装于两个安装板121，并与传送轨道11相对，第二弹夹82内设有若干用于收容完成撕膜的待撕膜件200的第二夹层，第四直线模组可驱动若干第二弹夹82依次运动至对应的下料位置，且使得第二弹夹82内的若干第二夹层依次与传送带111的承载面相对应，以允许下料推送装置83将传送带111上完成撕膜的待撕膜件200依次推送至第二弹夹82内的若干第二夹层。

请一并参阅图17，图17为图16所示的撕膜装置100的下料推送装置83的结构立体图，下料推送装置83包括横向驱动装置831、纵向驱动装置832和推送件833，横向驱动装置831安装于两个安装板121，纵向驱动装置832安装于横向驱动装置831的输出端，纵向驱动装置832可随横向驱动装置831的输出端沿传送轨道11的传送方向往复运动，推送件833安装于纵向驱动装置832的输出端，推送件833可随纵向驱动装置832的输出端沿垂直于待撕膜件200所在的平面的方向往复运动，推送件833位于两个传送带111之间，推送件833的一端朝向待撕膜件200所在的平面延伸形成推送部8331，推送部8331可抵接于待撕膜件200远离缺口201的一端。其中，横向驱动装置831包括第九气缸，横向驱动装置832包括第十气缸，第十气缸安装于第九气缸的输出端，推送件833安装于第十气缸的输出端。

在具体使用过程中，可先通过纵向驱动装置832驱动推送件833朝向待撕膜件200所在的平面运动，使得推送部8331与待撕膜件200远离缺口201的一端相对，再通过横向驱动装置831驱动推送件833朝向待撕膜件200远离缺口201的一端运动，并抵接于待撕膜件200远离缺口201的一端，从而实现将完成撕膜后的待撕膜件200推送至第二弹夹82。

在本发明的其他一些实施例中，第三直线模组、上料推送装置73、第四直线模组和下料推送装置83也可以分别是其他具有往复驱动能力的装置，例如，电动推杆。

撕膜装置100还包括壳体，上述的传送机构10、吸附台20、撕膜机构30、压紧机构40、阻挡机构50、收膜机构60、上料机构70和下料机构80均收容于壳体的内部。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围。

Claims (12)

1.一种用于印刷电路板的撕膜装置，其特征在于，包括：

传送机构，包括传送轨道，所述传送轨道用于传送待撕膜件，待撕膜件朝向所述传送轨道的一面贴附薄膜；

吸附台，所述吸附台和所述传送轨道均位于待撕膜件的同一侧，所述吸附台包括吸附面，所述吸附面背向待撕膜件所在的平面，所述吸附面用于吸附从待撕膜件上撕离的薄膜；

所述吸附台还包括抵接面，所述抵接面面向待撕膜件所在的平面，所述抵接面与待撕膜件所在的平面平行，所述抵接面用于对待撕膜件起支撑作用，所述抵接面与所述吸附面连接，所述抵接面和所述吸附面的夹角大于0°且小于90°，所述抵接面和所述吸附面连接的一端用于抵接薄膜的已撕离部分和未撕离部分的连接处；

撕膜机构，包括撕膜爪和爪驱动组件，所述撕膜爪用于夹取薄膜的待夹取端，所述爪驱动组件与所述撕膜爪连接，所述爪驱动组件用于驱动所述撕膜爪夹取薄膜的待夹取端，并驱动所述撕膜爪沿所述吸附面运动，所述撕膜爪带动薄膜从待撕膜件上撕离，使得撕离的薄膜由所述吸附面吸附。

2.根据权利要求1所述的撕膜装置，其特征在于，所述传送机构包括两组相对且间隔设置的所述传送轨道，每组所述传送轨道包括一个传送带和若干带轮，所述传送带绕设于所述若干带轮，待撕膜件承载于两组所述传送轨道的传送带，待撕膜件上的薄膜位于两组所述传送轨道的传送带之间。

3.根据权利要求2所述的撕膜装置，其特征在于，所述传送机构包括轨道支架、连接轴、张紧组件和第一驱动装置；

所述传送轨道、所述连接轴、所述张紧组件和所述第一驱动装置均安装于所述轨道支架，且所述连接轴、所述张紧组件和所述第一驱动装置均与所述传送轨道连接；

所述连接轴连接两组所述传送轨道，用于实现两组所述传送轨道的同步传送；

所述第一驱动装置连接所述连接轴，所述第一驱动装置用于驱动所述传送轨道传送待撕膜件；

所述轨道支架包括两个安装板和两个固定板，两个所述安装板相对且间隔设置，两个所述安装板之间形成空槽，一个所述固定板固定连接于两个所述安装板的一端，另一个所述固定板固定连接于两个所述安装板的另外一端；

所述张紧组件包括调节固定件和张紧轮，每个所述安装板设置有调节槽，所述调节固定件的一端穿过所述张紧轮并固定于所述调节槽，所述张紧轮的外周圆抵接所述传送带。

4.根据权利要求1所述的撕膜装置，其特征在于，所述撕膜爪包括第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪相对设置，所述第一夹爪的一端包括第一锯齿部，所述第二夹爪的一端包括第二锯齿部，所述第一锯齿部和第二锯齿部相对，所述第一锯齿部和第二锯齿部分别用于抵持于薄膜的待夹取端的相背两面，以共同夹持薄膜的待夹取端；

所述爪驱动组件包括第二驱动装置、第三驱动装置和第四驱动装置，所述第四驱动装置与所述第二夹爪连接，所述第二驱动装置用于驱动所述撕膜爪沿第一方向运动，所述第三驱动装置用于驱动所述撕膜爪沿第二方向运动，所述第二驱动装置和所述第三驱动装置可相互配合，并驱动所述撕膜爪沿所述吸附面运动，所述第四驱动装置用于驱动所述第二夹爪朝向或远离所述第一夹爪运动，以使得所述第一夹爪和所述第二夹爪能够夹取或松开薄膜的待夹取端，其中，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，所述第一方向与所述传送轨道的传送方向平行。

5.根据权利要求4所述的撕膜装置，其特征在于，所述爪驱动组件还包括连接板和第一检测装置；

所述第二驱动装置包括第一直线模组，所述第一直线模组包括可沿所述第一方向往复运动的第一滑台，所述第三驱动装置安装于所述第一滑台；

所述第三驱动装置包括第二直线模组，所述第二直线模组包括可沿所述第二方向往复运动的第二滑台，所述连接板的一端安装于所述第二滑台；

所述第四驱动装置包括第一气缸，所述第一气缸安装于所述连接板，所述第一夹爪安装于所述连接板的另一端的端面，所述第二夹爪安装于所述第一气缸的输出端，且所述第一夹爪和所述第二夹爪相对设置，所述第一气缸能够驱动所述第二夹爪朝向或远离所述第一夹爪运动，以使得所述第一夹爪和所述第二夹爪夹取或松开薄膜的待夹取端；

所述第一夹爪的一端和所述第二夹爪的一端均设有检测通孔；

所述第一检测装置安装于所述连接板，所述第一检测装置发出的检测光束能够依次穿过所述第一夹爪的检测通孔和所述第二夹爪的检测通孔。

6.根据权利要求1所述的撕膜装置，其特征在于，还包括：

上料压紧组件，所述上料压紧组件位于所述传送轨道的上料端，所述上料压紧组件包括第一固定件、第五驱动装置、第一连接件和至少两个第一压轮组件；

所述第一固定件安装于所述传送机构，所述第五驱动装置安装于所述第一固定件，所述第五驱动装置包括第二气缸，所述第一连接件安装于所述第二气缸的输出端，所述至少两个第一压轮组件对称地安装于所述第一连接件的两端，且所述至少两个第一压轮组件分别与两个所述传送轨道相对，所述第五驱动装置用于驱动所述至少两个第一压轮组件朝向或远离两个所述传送轨道运动，以调整所述第一压轮组件和所述传送轨道的距离，所述第一压轮组件和所述传送轨道能够分别抵接待撕膜件的相背两面；

每个所述第一压轮组件包括安装块、固定块、压块、弹性件和压轮，所述安装块安装于所述第一连接件，所述安装块设有滑槽，所述滑槽自所述安装块远离所述传送轨道的一端沿朝向所述传送轨道的方向凹陷，且所述滑槽沿垂直于其自身凹陷的方向贯穿所述安装块，所述压块插入所述滑槽，所述压块设有限位凸起，所述限位凸起抵接于所述安装块的相背的两外侧壁，所述两外侧壁沿所述滑槽贯穿方向排列，使得所述压块能够沿所述滑槽的凹陷方向往复滑动，所述固定块固定安装于所述安装块，并且位于所述滑槽的凹陷方向上的槽口，所述弹性件弹性抵接于所述压块和所述固定块之间，所述压轮可转动地安装于所述压块，所述压轮可绕自身轴线转动，且所述压轮与所述传送轨道相对。

7.根据权利要求1所述的撕膜装置，其特征在于，还包括：下料压紧组件，所述下料压紧组件包括第二固定件、第六驱动装置、第二连接件和至少两个第二压轮组件；

所述第二固定件安装于所述传送机构，所述第六驱动装置安装于所述第二固定件，所述第六驱动装置包括第三气缸，所述第二连接件安装于所述第三气缸的输出端，所述至少两个第二压轮组件对称地安装于所述第二连接件的两端，且所述至少两个第二压轮组件分别与两个所述传送轨道相对，所述第六驱动装置用于驱动所述至少两个第二压轮组件朝向或远离两个所述传送轨道移动，以调整所述第二压轮组件和所述传送轨道的距离，所述第二压轮组件和所述传送轨道分别能够抵接待撕膜件的相背两面；

所述第二固定件和所述第二连接件分别呈拱状结构。

8.根据权利要求1所述的撕膜装置，其特征在于，还包括：

阻挡机构，所述阻挡机构包括第三固定件、阻挡件驱动装置、阻挡件和第二检测装置；

所述第三固定件安装于所述传送机构，所述阻挡件驱动装置安装于所述第三固定件，所述阻挡件安装于所述阻挡件驱动装置的输出端，且所述阻挡件与待撕膜件所在的平面相对，所述第二检测装置安装于所述第三固定件，所述阻挡件驱动装置用于驱动所述阻挡件朝向或远离待撕膜件所在的平面运动，所述第二检测装置用于检测待撕膜件是否位于与所述吸附台相对的位置。

9.根据权利要求1所述的撕膜装置，其特征在于，还包括：

收膜机构，所述收膜机构包括粘附台和台驱动组件，所述台驱动组件与所述粘附台连接，所述台驱动组件用于驱动所述粘附台运动至所述吸附面，并粘附所述吸附面上的薄膜；

所述粘附台与所述吸附面平行设置；

所述台驱动组件包括固定座、连接座、连接座驱动装置和粘附台驱动装置，所述连接座驱动装置安装于所述固定座，所述连接座安装于所述连接座驱动装置的输出端，所述粘附台驱动装置安装于所述连接座，所述粘附台安装于所述粘附台驱动装置的输出端，所述连接座驱动装置用于驱动所述粘附台运动至与所述吸附面相对的位置，所述粘附台驱动装置用于驱动所述粘附台朝向所述吸附面运动，以使得所述粘附台粘附所述吸附面上的薄膜。

10.根据权利要求9所述的撕膜装置，其特征在于，所述收膜机构还包括缓冲组件，所述缓冲组件包括缓冲座和缓冲件，所述缓冲座安装于所述粘附台驱动装置的输出端，所述缓冲件连接于所述粘附台和所述缓冲座之间。

11.根据权利要求1所述的撕膜装置，其特征在于，还包括上料机构和下料机构；

所述上料机构位于所述传送轨道的上料端，所述上料机构包括上料轨道、若干第一弹夹和上料推送装置，若干所述第一弹夹分别活动安装于所述上料轨道，所述上料推送装置安装于所述上料轨道，所述第一弹夹用于收容未撕膜的待撕膜件，所述上料轨道用于驱动所述第一弹夹运动至对应的上料位置，所述上料推送装置用于将所述第一弹夹内的待撕膜件推送至所述传送轨道上；

所述下料机构位于所述传送轨道的下料端，所述下料机构包括下料轨道、若干第二弹夹和下料推送装置，若干所述第二弹夹分别活动安装于所述下料轨道，所述第二弹夹用于收容完成撕膜后的待撕膜件，所述下料轨道用于驱动所述第二弹夹运动至对应的下料位置，所述下料推送装置用于将完成撕膜后的待撕膜件推送至所述第二弹夹。

12.根据权利要求11所述的撕膜装置，其特征在于，所述下料推送装置包括横向驱动装置、纵向驱动装置和推送件；

所述横向驱动装置安装于所述传送机构，所述纵向驱动装置安装于横向驱动装置的输出端，所述纵向驱动装置可随所述横向驱动装置的输出端沿所述传送轨道的传送方向往复运动，所述推送件安装于所述纵向驱动装置的输出端，所述推送件可随所述纵向驱动装置的输出端沿垂直于待撕膜件所在的平面的方向往复运动，所述推送件包括推送部，所述推送部用于抵接于待撕膜件的一端。

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