CN109227087B - 定位翻转装置及组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请揭示一种定位翻转装置及组装设备，定位翻转装置包括侧面固定机构及旋转驱动机构；侧面固定机构内部具有容纳空间，相对的两侧面分别具有通孔，通孔与容纳空间连通，以实现从侧面固定机构的侧面上料固定物；旋转驱动机构驱动侧面固定机构旋转，以使侧面固定机构的其中一个侧面的通孔朝上，另一个侧面的通孔朝下，实现从侧面固定机构的朝上的一个通孔将安装物组装在固定物的安装位上。组装设备包括移动装置、定位翻转装置、安装装置及组装固定装置。本申请的组装设备实现安装物与固定物的自动组装。定位翻转装置从侧面固定固定物，移动装置使定位翻转装置在安装装置及组装固定装置之间移动，便于组装设备实现安装物与固定物的自动组装。

Description

定位翻转装置及组装设备

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，具体地，涉及一种定位翻转装置及组装设备。

背景技术

安装物与固定物进行组装固定前，需要先将安装物置于固定物的安装位，再将安装物与固定物进行组装固定以形成固定物组件，而后再将固定物组件安装入产品中。而目前，安装物通常通过人工方式置于固定物的安装位，再通过人工将安装物与固定物进行组装固定，因此，有必要提供一种安装物与固定物的自动化组装的设备。

发明内容

针对现有技术的不足，本申请提供一种定位翻转装置及组装设备。

根据本申请的第一方面，本申请公开一种定位翻转装置，包括侧面固定机构以及旋转驱动机构；侧面固定机构内部具有容纳空间，相对的两侧面分别具有通孔，通孔与容纳空间连通，以实现从侧面固定机构的侧面上料固定物；旋转驱动机构驱动侧面固定机构旋转，以使侧面固定机构的其中一个侧面的通孔朝上，另一个侧面的通孔朝下，实现从侧面固定机构的朝上的一个通孔将安装物组装在固定物的安装位上。

根据本申请的一实施方式，侧面固定机构包括活动板、固定板以及纵向驱动件；活动板与固定板面对面设置；纵向驱动件驱动活动板向靠拢或远离固定板的方向移动，以将固定物从侧面固定于活动板与固定板之间。

根据本申请的一实施方式，固定板上设置有多组高度不同的定位块，固定物固定于活动板与固定板的其中一组定位块之间。

根据本申请的第二方面，本申请公开一种组装设备，包括移动装置、定位翻转装置、安装装置以及组装固定装置；移动装置驱动定位翻转装置在安装物安装装置及组装固定装置之间移动，旋转驱动机构驱动侧面固定机构旋转，以使侧面固定机构内的固定物的安装位面向安装装置或组装固定装置的作业位；当定位翻转装置运动至移动装置的下料位，旋转驱动机构驱动侧面固定机构旋转，使侧面固定机构内的固定物侧放。

根据本申请的一实施方式，安装装置包括设置于机械臂运动轨道上的第一检测部以及设置于机械臂夹持端的第二检测部；当机械臂的夹持端夹持安装物的一端经过第一检测部时，第一检测部检测安装物的另一端所在位置；当机械臂的夹持端夹持安装物向侧面固定机构运动时，第二检测部检测固定物的安装位所在位置，以使机械臂的夹持端根据安装物的另一端所在位置及固定物的安装位所在位置的高度差，将安装物置于固定物的安装位。

根据本申请的一实施方式，组装固定装置包括：

支架；

横纵向驱动机构，横纵向驱动机构设置于支架上；以及

固定机构，固定机构包括安装板、压扣组件以及锁紧组件；安装板连动于横纵向驱动机构；压扣组件设于安装板，压扣组件用以施加横向作用力或用以施加纵向作用力；锁紧组件也设置于安装板，且锁紧组件面向安装物的第一螺丝位。

根据本申请的一实施方式，压扣组件包括压力检测部以及挡块；压力检测部设于安装板；压力检测部与挡块相连接，其中，挡块施加横向或纵向作用力时，压力检测部检测挡块施加的力值。

根据本申请的一实施方式，压力检测部包括压力传感器以及压力传递部；压力传感器固定于安装板；压力传递部其中一端连接压力传感器，压力传递部的另一端连接挡块；其中，压力传感器通过压力传递部检测挡块施加的力值。

根据本申请的一实施方式，压力传递部包括：

连接头，连接头的其中一端连接压力传感器；以及

压力转板，压力转板的一端连接连接头的另一端，压力转板的另一端连接挡块。

根据本申请的一实施方式，锁紧组件包括电批；电批面向安装物的第一螺丝位。

本申请通过侧面固定机构对固定物从侧面固定，而后移动装置驱动定位翻转装置移动，使定位翻转装置移动至安装装置，旋转驱动机构驱动侧面固定机构旋转，以使侧面固定机构的其中一个侧面的通孔朝上，另一个侧面的通孔朝下，实现安装装置从侧面固定机构的朝上的一个通孔将安装物组装在固定物的安装位上，而后移动装置再驱动定位翻转装置移动至组装固定装置，旋转机构驱动侧面固定机构旋转，使安装物的安装位面向组装固定装置，便于组装固定装置固定安装物及固定物。本申请的定位翻转装置从侧面固定固定物，移动装置使定位翻转装置在安装装置及组装固定装置之间移动，便于安装物与固定物的组装设备实现安装物与固定物的自动组装。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

在附图中：

图1为固定物组件的结构图；

图2为安装物的结构图；

图3为本申请实施例一中定位翻转装置的侧视图；

图4为本申请实施例一中侧面固定机构的立体图；

图5为本申请实施例二中组装设备的立体图；

图6为本申请实施例二中组装设备的侧视图；

图7为本申请实施例二中组装固定装置的立体结构图；

图8为本申请实施例二中固定机构的主视图；

图9为本申请实施例二中锁紧组件的侧视图。

附图标记说明：

1、固定物组件；11、安装物；111、本体；112、扣体；113、第一螺丝位；12、固定物；121、安装位；13、螺丝；14、支撑架；

2、定位翻转装置；21、侧面固定机构；211、通孔；212、活动板；213、固定板；214、纵向驱动件；2141、第二电机；2142、第一齿轮；2143、第二齿轮；2144、滑轨；215、定位块；22、旋转驱动机构；

3、移动装置；31、第三电机；

4、安装装置；41、机械臂；411、夹持端；42、第一检测部；43、第二检测部；44、支撑座；

5、组装固定装置；51、支架；52、横纵向驱动机构；521、横向驱动机构；522、纵向驱动机构；53、固定机构；531、安装板；532、压扣组件；533、锁紧组件；5331、电批；5332、固定块；5333、缓冲部；53331、缓冲杆；53332、弹簧；54、压力检测部；541、压力传感器；542、压力传递部；5421、连接头；5422、压力转板；5423、导块；5424、轴承固定块；5425、导向孔；54221、连接块；54222、滑块固定板；55、挡块。

具体实施方式

以下将以图式揭露本申请的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本申请。也就是说，在本申请的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本申请，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

为了更加清楚的阐述本申请的定位翻转装置及组装设备结构及运作原理，于此先引出安装物以及固定物组件的其中一种结构。如图1及图2所示，图1及图2分别为固定物组件1的结构图以及安装物11的结构图。固定物组件1包括多个安装物11以及一个固定物12。安装物11包括本体111以及两个扣体112，本体111的两端分别设有一个第一螺丝位113，其中一个扣体112的其中一端扣合于本体111的左端，另一个扣体112的其中一端扣合于本体111的右端。固定物12上设有多个安装物11的安装位121，每一个安装位121的相对的两端分别设有一个与本体111上的第一螺丝位113相匹配的第二螺丝位（图中未示出）。将每一个安装物11组装入固定物12的一个安装位121时，将位于本体111左端的扣体112的另一端扣合于固定物12对应位置上，而位于本体111右端的扣体112的另一端扣合于固定物12的对应位置上，并使本体111两端的两个第一螺丝位113与固定物12的安装位121两端对应位置上的两个第二螺丝位分别对齐，然后将螺丝13拧紧在扣体112的第一螺丝位113与固定物12的安装位121的第二螺丝位上，螺丝13将扣体112与固定物12进一步固定，如此便可实现安装物11与固定物12的组装形成固定物组件1。本申请的定位翻转装置用以从侧面定位固定物并对固定物进行翻转，以实现从定位翻转装置的上方将安装物11组装在固定物12的安装位121上。本申请的组装设备用以从侧面固定固定物12，还用以将安装物11置于固定物12的安装位121，使安装位121两端的第二螺丝位与安装物11两端的第一螺丝位113分别对齐，以及用以将安装物11与固定物12的安装位121通过第一螺丝位113及第二螺丝位固定。以下将分成两个实施例分别详细阐述本申请的定位翻转装置及组装设备的结构及运作原理。

实施例一

本实施例提供一种定位翻转装置。如图3及4所示，图3为定位翻转装置的侧视图，图4为侧面固定机构的立体图。定位翻转装置2包括侧面固定机构21以及旋转驱动机构22。侧面固定机构21用以从侧面固定固定物12，也即固定物从侧面进入侧面固定机构21的内部，并固定于侧面固定机构21的内部，固定物12具有安装位121，侧面固定机构21的内部具有容纳空间，相对的两侧则分别设有通孔211，两侧的通孔211与内部的容纳空间连通，固定物12从两侧的两个通孔211中的其中一个通孔211进入侧面固定机构21的内部容纳空间，实现从侧面固定机构21的侧面上料固定物12，当固定物12定位在侧面固定机构21的容纳空间内，固定物12的安装位121面向两个通孔211，便于将安装物11通过通孔211安装在安装物安装位121。例如，侧面固定机构21可以为长方体状，内部中空以便形成容纳空间，其中相对的两个侧面为开放式设计，即为侧面固定机构21的通孔211，长方体状的侧面固定机构21内部容纳空间的长宽高与固定物12的长宽高相适配，固定物12从两侧的通孔211进入容纳空间内，并固定在长方体状的侧面固定机构21内部，而固定物12的安装位121朝向通孔211。旋转驱动机构22用以驱动侧面固定机构21旋转，旋转驱动机构22可以为第一电机。当固定物12固定在侧面固定机构21内部后，旋转驱动机构22驱动侧面固定机构21旋转，侧面固定机构21旋转过程中带动固定物12同步旋转，以使侧面固定机构21的第一个侧面的通孔211朝上，第二个侧面的通孔211朝下，实现从侧面固定机构21的朝上的第一个通孔211将安装物11组装在固定物12的安装位121上，随后，旋转驱动机构22继续驱动侧面固定机构21旋转，以使侧面固定机构21的第二个侧面的通孔211朝上，第一个侧面的通孔211则朝下，实现从侧面固定机构21的第二个通孔211将安装物11组装在固定物12的安装位121上。

请继续参阅图4，为了使得侧面固定机构21适合不同尺寸规格的固定物12的固定，侧面固定机构21包括活动板212、固定板213及纵向驱动件214，活动板212和固定板213面对面设置，也就是活动板212和固定板213相对设置，纵向驱动件214驱动活动板212向靠拢固定板213的方向移动，或纵向驱动件214驱动活动板212向远离固定板213的方向移动，以将固定物12从侧面固定于活动板212与固定板213之间。换句话说，侧面固定机构21为两侧开空式的设计，便于从侧面将固定物12送入活动板212与固定板213之间固定。通过纵向驱动件214驱动活动板212运动，可以调节活动板212与固定板213之间的间距，一方面可以根据活动板212和固定板213的不同间距，将不同尺寸的固定物12固定于活动板212和固定板213之间，另一方面，当固定物12置于活动板212和固定板213之间后，通过调节活动板212和固定板213的间距，将固定物12更加牢固的压紧在活动板212和固定板213之间。进一步地，固定板213朝向活动板212的一面上设置有多组高度不同的定位块215，固定物12固定于活动板212与固定板213的其中一组定位块215之间。通过在固定板213上设置多组不同高度的定位块215，可以根据固定物12的尺寸，选择相应高度的一组定位块215，将固定物12固定在定位块215与活动板212之间，从而提高侧面固定机构21对不同尺寸的固定物12的兼容性。其中本例中共设置有两组高度不同的定位块215，每一组定位块215中有两个定位块215，设置的两组高度不同的定位215中，每一个定位块215的长度所在方向与活动板212或固定板213的宽度方向平行，具有较高高度的一组定位块215设置在另一组具有较低高度的定位块215的外侧。每一个定位块215的横截面呈L型。请复阅图3及4，纵向驱动件214包括第二电机2141，第一齿轮2142、第二齿轮2143及滑轨2144；第二电机2141固定于固定板213的一端，第二电机2141驱动第一齿轮2142转动，第二齿轮2143与第一齿轮2142啮合，活动板212的一端固定于第二齿轮2143，滑轨2144固定于固定板213的另一端，活动板212的另一端滑动连接在滑轨2144上。当第二电机2141工作，第二电机2141驱动第一齿轮2142转动，第一齿轮2142带动第二齿轮2143纵向移动，第二齿轮2143带动活动板212沿滑轨2144向远离或靠拢固定板213的方向移动。

本实施例中，第二电机2141驱动第一齿轮2142转动，第一齿轮2142带动第二齿轮2143纵向移动，第二齿轮2143带动活动板212沿滑轨2144向远离固定板213的方向移动，将固定物12置于匹配的一组定位块215上，第二电机2141驱动第一齿轮2142反向转动，第一齿轮2142带动第二齿轮2143反向纵向移动，第二齿轮2143带动活动板212沿滑轨2144向靠拢固定板213的方向移动，将固定物12固定在活动板212与其中一组定位块215上，而后第二电机2141驱动侧面固定机构21旋转，以使侧面固定机构的其中一个侧面的通孔211朝上，另一个侧面的通孔211朝下，实现从侧面固定机构21的朝上的一个通孔211将安装物11组装在固定物12的安装位121上，也即通过第二电机2141驱动侧面固定机构21旋转，使固定物12的安装位121朝上，便于安装安装物11至固定物12的安装位121上。

综上，侧面固定机构的两侧有通孔，可以从侧面将固定物送入侧面固定机构的容纳空间内部进行固定，并且通过调整固定板与活动板之间的距离，还可以根据固定物的尺寸固定不同规格的固定物，旋转驱动机构驱动侧面固定机构旋转，侧面固定机构旋转过程中带动固定物同步旋转，以使侧面固定机构的第一个侧面的通孔朝上，第二个侧面的通孔朝下，实现从侧面固定机构的朝上的第一个通孔将安装物组装在固定物的安装位上，完成固定物其中一端安装物的组装后，旋转驱动机构继续驱动侧面固定机构旋转，以使侧面固定机构的第二个侧面的通孔朝上，第一个侧面的通孔则朝下，实现从侧面固定机构的第二个通孔将安装物组装在固定物的安装位上，完成固定物另一端安装物的组装。

实施例二

本实施例提供一种安装物与固定物的组装设备，安装物与固定物的组装设备用以将安装物自动组装固定在固定物上形成固定物组件。请参阅图5及图6，图5为组装设备的立体图，图6为组装设备的侧视图。本实施例的组装设备包括实施例一所述的定位翻转装置2、移动装置3、安装装置4以及组装固定装置5。移动装置3可以为线性驱动模组如第三电机31配合滚珠丝杆的结构，移动装置3能够实现定位翻转装置2的输送。定位翻转装置2安装在移动装置3上，移动装置3驱动定位翻转装置2在安装装置4及组装固定装置5之间移动。其中当定位翻转装置2运动至安装装置4，旋转驱动机构22驱动侧面固定机构21旋转，以使侧面固定机构21内的固定物12的安装位121面向安装装置4的作业位，安装装置4将安装物11放置于固定物12的安装位121上。当定位翻转装置2运动至组装固定装置5，旋转驱动机构22驱动侧面固定机构21旋转，以使侧面固定机构21内的固定物12的安装位121面向组装固定装置5的作业位，组装固定装置5将安装物11固定在固定物12的安装位121。本实施例中，定位翻转装置2的结构及运作原理与实施例一相同，本例中不再赘述。

请复阅图5及图6，安装装置4包括机械臂41、第一检测部42及第二检测部43。第一检测部42安装在支撑座44上，第一检测部42位于机械臂41的运动轨道上，当机械臂41的夹持端411抓取安装物11的一端后，机械臂41向定位翻转装置2运动，经过第一检测部42时，第一检测部42检测安装物11的另一端所在位置。第二检测部43设置于机械臂41的夹持端411，当机械臂41的夹持端411夹持安装物向侧面固定机构21运动时，第二检测部43检测固定物12的安装位121所在位置，第二检测部43可以为第一CCD机构。通过第二检测部43检测固定物12的安装位121所在位置以及通过第一检测部42检测安装物11的另一端所在位置，根据安装物11的另一端所在位置及固定物12的安装位121所在位置的高度差，可以避免机械臂41的夹持端411将安装物11放置于固定物12的安装位121时，安装物与固定物12发生碰撞，避免安装物11损坏。

如图7所示，图7为本实施例中组装固定装置的立体图。组装固定装置5包括支架51、横纵向驱动机构52及固定机构53。横纵向驱动机构52设置在支架51上，横纵向驱动机构52用以提供固定机构53横向移动或纵向移动的动力，也就是说，当横纵向驱动机构52输出横向移动或纵向移动的动力时，固定机构53横向移动或纵向移动。其中，横纵向驱动机构52包括横向驱动机构521及纵向驱动机构522。横向驱动机构521设置在支架51上，横向驱动机构521用以提供纵向驱动机构522及固定机构53同步横向移动的动力，也就是说，当横向驱动机构521输出横向移动的动力时，纵向驱动机构522与固定机构53同步横向移动，其中，横向驱动机构521可以为单轴机械手，亦可以为电机配合滚珠丝杆的结构，本实施例中不作特别限定。纵向驱动机构522设置在横向驱动机构521上，纵向驱动机构522提供固定机构53纵向移动的动力，换句话说，当纵向驱动机构522输出纵向移动的动力时，固定机构53纵向移动，其中，纵向驱动机构522可以为单轴机械手，亦可以为电机配合滚珠丝杆的结构。固定机构53用以将扣体112扣合在固定物12上，并使安装物11两端的第一螺丝位113与固定物12的安装物安装位121两端对应位置的第二螺丝位通过螺丝13锁紧。另特别说明的是，本实施例中，横向是指图7中X轴方向，如可以为X轴正方向或X轴负方向，纵向是指图7中Y轴方向，如可以为Y轴正方向或Y轴负方向，以下均以沿X轴方向移动或沿Y轴方向移动分别表示沿横向移动或沿纵向移动。

请继续参阅图7，并请同时参阅图8所示，图8为本实施例中固定机构53的主视图。固定机构53包括安装板531、压扣组件532以及锁紧组件533。安装板531固定在横纵向驱动机构52上。压扣组件532设置在安装板531上，锁紧组件533设置在安装板531上，锁紧组件533位于压扣组件532的一侧，且面向安装物11的第一螺丝位113。当横纵向驱动机构52沿X轴正方向或负方向移动时，压扣组件532对设置在其移动方向上并与其相接触的扣体112施加沿X轴正方向或负方向的作用力。当横纵向驱动机构52沿Y轴负方向移动时，压扣组件532对设置在其移动方向并与其相接触的本体111施加沿Y轴负方向的作用力。当横纵向驱动机构52沿Y轴负方向移动时，锁紧组件533沿Y轴负方向移动过程中，还对螺丝13进行锁紧操作，使螺丝13固定在安装物11两端的第一螺丝位113及固定物12安装物安装位121两端的第二螺丝位。进行安装物11与固定物12的组装固定前，先将安装物11放置于固定物12上，安装物11两端分别置于固定物12的两端，安装物11两端的第一螺丝位113与固定物12两端的第二螺丝位对齐，螺丝13置于对齐的第一螺丝位113及第二螺丝位中，而后将固定物12置于支撑架14上。进行安装物11与固定物12的组装固定时，横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿X轴移动，使压扣组件532位于本体111的上方，横纵向驱动机构52驱动压扣组件532沿Y轴负方向移动，压扣组件532对本体111施加沿Y轴负方向的作用力，以沿Y轴负方向压紧本体111，使安装物11与固定物12进行初步组装；而后横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿X轴负方向移动，使压扣组件532位于扣合于本体111左端的扣体112的上方且位于扣合于本体111左端的扣体112的背向本体111的一侧，横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿Y轴负方向下移，使压扣组件532位于扣合于本体111左端的扣体112的背向本体111的一侧，横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿X轴负方向移动，压扣组件532对扣合于本体111左端的扣体112施加沿X轴负方向的作用力，使扣合于本体111左端的扣体112扣合在固定物12上，然后横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿Y轴正方向移动，横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿X轴负方向移动，使锁紧组件533位于对齐的第一螺丝位113及第二螺丝位的上方，横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿Y轴负方向移动，锁紧组件533接触螺丝13，横纵向驱动机构52继续驱动固定机构53沿Y轴负方向移动，沿Y轴负方向移动过程中，锁紧组件533将螺丝13拧紧在第一螺丝位113及第二螺丝位中，安装物11的其中一端与固定物12完成组装，完成安装物11与固定物12其中一端的固定组装后，组装固定装装置5采用相同的原理将安装物11的另一端与固定物12组装固定。

亦或者，请继续参阅图7所示，支架51上可以设置二个横纵向驱动机构52，每一个横纵向驱动机构52上连动一个固定机构53。其中一个横纵向驱动机构52以及连动在横纵向驱动机构52上的固定机构53相互配合，压扣组件532沿Y轴向下压紧本体111，并对扣合在本体111左端的扣体112施加X轴负方向的作用力以拨动扣合于本体111左端的扣体112，将扣合于本体111左端的扣体112扣合在固定物12上，锁紧组件533将位于固定物12其中一端螺丝13拧紧在第一螺丝位113及第二螺丝位中。而另一个横纵向驱动机构52以及连动在横纵向驱动机构52上的固定机构53相互配合，压扣组件532对扣合在本体111右端的扣体112施加沿X轴正方向的作用力以拨动扣体112，将扣体112扣合在固定物12上，锁紧组件533将位于固定物12另一端的螺丝13拧紧在第一螺丝位113及第二螺丝位中。

请复阅图8所示，压扣组件532包括压力检测部54及挡块55。压力检测部54设于安装板531上，挡块55与压力检测部54相连接。其中，当横纵向驱动机构52沿X轴移动时，挡块55对设置在其移动方向上并与其相接触的扣体112施加沿X轴方向的作用力，压力检测部54检测挡块55施加的沿X方向的作用力的力值。当横纵向驱动机构52沿Y轴移动时，挡块55对设置在其移动方向并与其相接触的本体111施加沿Y轴方向的作用力时，压力检测部54检测挡块55施加的沿Y轴方向的作用力的力值。通过检测沿X轴方向或沿Y轴方向作用力的力值，调节横纵向驱动机构52沿X轴方向位移或沿Y轴方向的位移，使得挡块55施加的沿X轴方向的作用力或沿Y轴方向的作用力处于合适力值范围，避免力值过大损坏本体111或扣体112，或避免力值过小本体111初步组装不到位或扣体112与固定物12扣合时移动不到位。

更进一步地，如图8所示，压力检测部54包括压力传感器541以及压力传递部542，压力传感器541固定于安装板531；压力传递部542的其中一端连接压力传感器541，压力传递部542的另一端连接挡块55；其中，根据作用力与反作用力原理，当挡块55施加沿X轴方向的作用力或沿Y轴方向的作用力时，压力传递部542施加与挡块55施加的沿X轴方向的作用力或沿Y轴方向的作用力力值相同的作用力至压力传感器541，压力传感器541通过压力传递部542检测挡块55施加的力值。

请复阅图8，压力传递部542包括连接头5421以及压力转板5422，连接头5421的其中一端固定连接压力传感器541，连接头5421的另一端连接压力转板5422的其中一端，压力转板5422的另一端连接挡块55。当挡块55施加沿X轴方向的作用力或沿Y轴方向的作用力时，根据作用力与反作用力原理，挡块55施加的作用力通过压力转板5422施加于连接头5421，压力传感器541通过连接头5421检测挡块55施加的作用力的力值。进一步地，压力传递部542还包括导块5423、轴承（图中未示出）及轴承固定块5424。导块5423固定座设在安装板531上，导块5423内沿横向开设有导向孔5425，连接头5421的其中一端连接压力传感器541，另一端穿过导块5423内的导向孔5425并与压力转板5422的其中一端固定连接。轴承固定块5424安装于安装板531，轴承设置在轴承固定块5424上，轴承与压力转板5422同轴连接。其中一实施例中，压力转板5422包括连接块54221以及滑块固定板54222。连接块54221的其中一端固定连接滑块固定板54222，连接头5421的其中一端连接压力传感器541，连接头5421的另一端穿过导块5423内的导向孔5425并与连接块54221的另一端固定连接。滑块固定板54222与轴承同轴连接，挡块55固定连接在滑块固定板54222上。当挡块55分别施加沿X轴方向的作用力至扣体112或施加沿Y轴方向的作用力至本体111时，根据作用力与反作用力原理，挡块55会施加与沿X轴方向的作用力或沿Y轴方向的作用力相同力值的作用力推动滑块固定板54222转动，滑块固定板54222带动连接块54221转动，连接块54221通过连接头5421对压力传感器541施加拉力或压力，压力传感器541对拉力或压力进行检测，压力传感器541即可获得挡块55施加至扣体112的横向作用力或挡块55施加至本体111的纵向作用力的力值。

如图8所示并请继续参阅图9，图9为锁紧组件533的结构图。锁紧组件533包括电批5331，电批5331固定于安装板531，且电批5331位于压扣组件532的一侧，具体地，电批5331位于挡块55的一侧，电批5331面向安装物11的第一螺丝位113。当横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿Y轴向下移动时，电批5331接触螺丝13，开启电批5331，固定机构53继续沿Y轴下移，下移过程中电批5331不断旋转且下移将螺丝13拧紧在安装物11两端的第一螺丝位113与固定物12的安装物安装位121两端的第二螺丝位中，而后，横纵向驱动机构52沿Y轴上移，电批5331与螺丝13脱离。更进一步地，锁紧组件533还包括固定块5332，固定块5332固定于安装板531，电批5331滑动连接于固定块5332，也即电批5331通过固定块5332与安装板531固定连接。更进一步地，锁紧组件533还包括缓冲部5333。缓冲部5333固定于固定块5332，且缓冲部5333相靠于电批5331，即缓冲部5333设于电批5331的一侧，缓冲部5333与电批5331同朝向，二者均面向安装物11。当横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿Y轴下移时，电批5331接触螺丝13后，电批5331继续旋转并向下移动锁紧螺丝13时，由于螺丝13对电批5331产生沿Y轴向上的作用力，电批5331下移的速度小于固定块5332随安装板531同步下移的速度，电批5331相对于固定块5332向上移动，电批5331与固定块5332之间产生相对位移，而缓冲部5333随固定块5332下移并与螺丝13侧边接触，随着固定机构53的不断下移，缓冲部5333逐渐被压缩且对螺丝13侧边产生向下的作用力，以压紧螺丝13，使得电批5331更好的锁紧螺丝13，当完成螺丝13锁紧后，固定机构53随横纵向驱动机构52上移，电批5331上移，同时由于缓冲部5333的弹力，缓冲部5333的弹力推动固定块5332上移，固定块5332恢复原位，使电批5331与固定块5332相对位移为零。其中，缓冲部5333包括缓冲杆53331以及弹簧53332，缓冲杆53331的其中一端固定于固定块5332，弹簧53332套设于缓冲杆53331，弹簧53332的一端固定于固定块5332。

本实施例中，当组装固定装置中的支架51上设置一个横纵向驱动机构52及一个固定机构53时，组装设备的工作原理如下：第二电机2141驱动第一齿轮2142转动，第一齿轮2142带动第二齿轮2143纵向移动，第二齿轮2143带动活动板212沿滑轨2144向远离固定板213的方向移动，而后将固定物12从侧面定位机构21的侧面送入侧面定位机构21的容纳空间内部，并置于匹配的一组定位块215上，第二电机2141驱动第一齿轮2142反向转动，第一齿轮2142带动第二齿轮2143反向纵向移动，第二齿轮2143带动活动板212沿滑轨2144向靠拢固定板213的方向移动，将固定物12固定在活动板212与其中一组定位块215上。移动装置3驱动定位翻转装置2运动至安装装置4所在位置。旋转驱动机构22驱动侧面固定机构21旋转，使侧面固定机构21的第一个侧面的通孔211朝上，第二个侧面的通孔211朝下，也即使固定物12的安装位朝上，机械臂41的夹持端411夹取安装物11的其中一端，机械臂41的夹持端411向侧面固定机构21方向移动，移动过程中，当安装物11的另一端运动至第一检测部42的检测区域，第一检测部42检测到安装物11的另一端的位置，当机械臂41的夹持端411运动至侧面固定机构21，第二检测部43检测固定物12的安装物安装位121的位置，机械臂41的夹持端411根据安装物11的另一端所在位置及固定物12的安装位121所在位置的高度差，将安装物11放置于固定物12的安装物安装位121，使安装物11两个第一螺丝位113与固定物12的安装位121两端对应位置上的两个第二螺丝位分别对齐。而后旋转驱动机构22继续驱动侧面固定机构21旋转，以使侧面固定机构21的第二个侧面的通孔211朝上，第一个侧面的通孔211则朝下，实现从侧面固定机构21的第二个通孔211将安装物11组装在固定物12的安装位121上。随后移动装置3驱动定位翻转装置2从安装装置4所在位置运动至组装固定装置5所在位置，螺丝13置于对齐的第一螺丝位113及第二螺丝位中。进行安装物11与固定物12的组装固定时，横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿X轴移动，使挡块55位于本体111的上方，横纵向驱动机构52驱动压扣组件532沿Y轴下移，挡块55对本体111施加向下的作用力，以向下压紧本体111，使安装物11与固定物12进行初步组装，当挡块55施加向下作用力至本体111时，根据作用力与反作用力原理，挡块55会施加与向下作用力相同力值的作用力推动滑块固定板54222逆时针转动，滑块固定板54222推动连接块54221，使连接块54221具有逆时针转动趋势，连接块54221推动连接头5421，使连接头5421向压力传感器541施加压力，也就是滑块固定板54222依次通过连接块54221以及连接头5421对压力传感器541施加压力，压力传感器541对压力进行检测，压力传感器541即可获得挡块55施加至本体111的向下作用力的力值。而后横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿X轴负方向移动，使挡块55位于扣合于本体111左端的扣体112的上方且位于扣合于本体111左端的扣体112的背向本体111的一侧，横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿Y轴下移，使挡块55正对扣合于本体111左端的扣体112的背向本体111的一侧，横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿X轴负方向移动，挡块55对位于扣合于本体111左端的扣体112施加沿X轴负方向的作用力，挡块55拨动扣合于本体111左端的扣体112，使扣合于本体111左端的扣体112扣合在固定物12上，当挡块55施加沿X轴负方向的作用力至扣合于本体111左端的扣体112时，根据作用力与反作用力原理，扣合于本体111左端的扣体112对挡块55施加方向相反但力值相同的作用力，挡块55拉动滑块固定板54222逆时针转动，滑块固定板54222推动连接块54221，使连接块54221具有逆时针转动趋势，连接块54221推动连接头5421，使连接头5421向压力传感器541施加压力，也就是滑块固定板54222依次通过连接块54221以及连接头5421对压力传感器541施加压力，压力传感器541对压力进行检测，压力传感器541即可获得挡块55施加至扣体112的沿X轴负方向的作用力的力值。然后横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿Y轴上移，横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿X轴负方向移动，使电批5331位于对齐的第一螺丝位113及第二螺丝位的上方，横纵向驱动机构52驱动固定机构53沿Y轴下移，电批5331接触螺丝13，横纵向驱动机构52继续驱动固定机构53沿Y轴下移，沿Y轴下移过程中，电批5331继续沿Y轴向下移动锁紧螺丝13时，由于螺丝13对电批5331产生沿Y轴向上的作用力，电批5331下移的速度小于固定块5332随安装板531同步下移的速度，电批5331相对于固定块5332沿Y轴向上移动，电批5331与固定块5332之间产生相对位移，而缓冲杆53331及弹簧53332随固定块5332沿Y轴下移并与螺丝13的一侧接触，随着固定机构53不断沿Y轴下移，缓冲杆53331及弹簧53332逐渐被压缩且对螺丝13产生沿Y轴负方向的作用力，以压紧螺丝13，当完成螺丝13锁紧后，固定机构53随横纵向驱动机构52沿Y轴上移，电批5331沿Y轴上移，同时由于缓冲杆53331及弹簧53332的弹力，缓冲杆53331及弹簧53332因压缩产生的弹力推动固定块5332沿Y轴上移，固定块5332恢复原位。采用相同的原理，组装固定装装置5将安装物11的另一端与固定物12组装固定。

组装设备中，当组装固定装置5中的支架51上设置二个横纵向驱动机构52及二个固定机构53时，其中一个横纵向驱动机构52以及连动在横纵向驱动机构52上固定机构53相互配合，采用上述相同的运作原理，压扣组件532首先向下压紧本体111，再对扣合在本体111其中一端的扣体112施加X轴方向的作用力以拨动扣体112，将扣体112扣合在固定物12上，而锁紧组件533将位于固定物12其中一端螺丝13拧紧在第一螺丝位113及第二螺丝位中。而另一个横纵向驱动机构52以及连动在横纵向驱动机构52上的固定机构53相互配合，采用上述相同的运作原理，压扣组件532对扣合在本体111另一端的扣体112施加X轴方向的作用力以拨动扣体112，将扣体112扣合在固定物12上，锁紧组件533将位于固定物12另一端的螺丝13拧紧在第一螺丝位113及第二螺丝位中。

综上，本实施例的组装设备，固定物的定位翻转、安装物的取料以及固定物与安装物的固定分别通过定位翻转装置、安装装置及组装固定装置完成，实现安装物与固定物的自动化组装。

上所述仅为本申请的实施方式而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种组装设备，其特征在于，包括移动装置（3）、定位翻转装置（2）、安装装置（4）以及组装固定装置（5）；所述移动装置（3）驱动所述定位翻转装置（2）在所述安装装置（4）及所述组装固定装置（5）之间移动；

所述定位翻转装置（2）包括侧面固定机构（21）以及旋转驱动机构（22）；所述侧面固定机构（21）内部具有容纳空间，相对的两侧面分别具有通孔（211），所述通孔（211）与所述容纳空间连通，以实现从所述侧面固定机构（21）的侧面上料固定物（12）；所述旋转驱动机构（22）驱动所述侧面固定机构（21）旋转，以使所述侧面固定机构（21）的其中一个侧面的通孔（211）朝上，另一个侧面的通孔（211）朝下，实现从所述侧面固定机构（21）的朝上的一个通孔（211）将安装物（11）组装在所述固定物（12）的安装位（121）上；

所述旋转驱动机构（22）驱动所述侧面固定机构（21）旋转，以使所述侧面固定机构（21）内的固定物（12）的安装位（121）面向所述安装装置（4）或组装固定装置（5）的作业位；当所述定位翻转装置（2）运动至所述移动装置（3）的下料位，所述旋转驱动机构（22）驱动所述侧面固定机构（21）旋转，使所述侧面固定机构（21）内的固定物（12）侧放；

所述安装装置（4）包括机械臂（41）、设置于所述机械臂（41）运动轨道上的第一检测部（42）以及设置于所述机械臂（41）夹持端（411）的第二检测部（43）；当所述机械臂（41）的夹持端（411）夹持安装物的一端经过所述第一检测部（42）时，所述第一检测部（42）检测所述安装物（11）的另一端所在位置；当所述机械臂（41）的夹持端（411）夹持安装物向侧面固定机构（21）运动时，所述第二检测部（43 ）检测所述固定物（12）的安装位（121）所在位置，以使机械臂（41）的夹持端（411）根据安装物（11）的另一端所在位置及固定物（12）的安装位（121）所在位置的高度差，将安装物（11）置于固定物（12）的安装位。

2.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述侧面固定机构（21）包括活动板（212）、固定板（213）以及纵向驱动件（214）；所述活动板（212）与所述固定板（213）面对面设置；所述纵向驱动件（214）驱动所述活动板（212）向靠拢或远离所述固定板（213）的方向移动，以将所述固定物（12）从侧面固定于所述活动板（212）与固定板（213）之间。

3.根据权利要求2所述的组装设备，其特征在于，所述固定板（213）上设置有多组高度不同的定位块（215），所述固定物（12）固定于所述活动板（212）与固定板（213）上的其中一组定位块（215）之间。

4.根据权利要求1所述的组装设备，其特征在于，所述组装固定装置包括：

支架（51）；

横纵向驱动机构（52），所述横纵向驱动机构（52）设置于所述支架（51）上；以及

固定机构（53），所述固定机构（53）包括安装板（531）、压扣组件（532）以及锁紧组件（533）；所述安装板（531）连动于所述横纵向驱动机构（52）；所述压扣组件（532）设于所述安装板（531），所述压扣组件（532）用以施加横向作用力或用以施加纵向作用力；所述锁紧组件（533）也设置于所述安装板（531），且所述锁紧组件（533）面向所述安装物（11）的第一螺丝位（113）。

5.根据权利要求4所述的组装设备，其特征在于，所述压扣组件（532）包括压力检测部（54）以及挡块（55）；压力检测部（54）与挡块（55）相连接，其中，所述挡块（55）施加横向或纵向作用力时，所述压力检测部（54）检测所述挡块（55）施加的力值。

6.根据权利要求5所述的组装设备，其特征在于，所述压力检测部（54）包括压力传感器（541）以及压力传递部（542）；所述压力传递部（542）其中一端连接所述压力传感器（541），所述压力传递部（542）的另一端连接所述挡块（55）；其中，所述压力传感器（541）通过所述压力传递部（542）检测所述挡块（55）施加的力值。

7.根据权利要求6所述的组装设备，其特征在于，所述压力传递部（542）包括：

连接头（5421），所述连接头（5421）的其中一端连接所述压力传感器（541）；以及

压力转板（5422），所述压力转板（5422）的一端连接所述连接头（5421）的另一端，所述压力转板（5422）的另一端连接所述挡块（55）。

8.根据权利要求4-7任一所述的组装设备，其特征在于，所述锁紧组件（533）包括电批（5331）；所述电批（5331）面向安装物（11）的第一螺丝位（113）。

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