CN113491200B - 车载电振动式核桃采摘装置 - Google Patents
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Abstract
车载电振动式核桃采摘装置，包括夹持振动装置（1）、脱离装置（2）和保险绳（3）。脱离装置（2）的底面与车载机械臂固联，脱离装置（2）的上面安装夹持振动装置（1），两个保险绳（3）的两端分别固定在脱离装置（2）两侧与夹持振动装置（1）底面。该采摘装置利用振动电机的振动使树枝晃动，将核桃振落，减轻了敲击式采摘对树木的损坏；采摘时的振动作用在核桃树的一个主枝上，而不是树干上，这样所需的振动力较小，节约能源；工作时，振动部分夹持在树上，与车载部分只通过保险绳柔性连接，而没有刚性连接，避免了采摘时的振动力对车载装置的影响。
Description
技术领域
本发明涉及一种采摘装置，特别是涉及一种车载电振动式核桃采摘装置，属于电动机械装置技术领域。
背景技术
在整个核桃产业中，采摘作业是其最主要的部分，采摘过程所耗费的人力物力占整个生产环节的35％～45％以上。现在我国的核桃采摘普遍依靠人工，采用“棍棒敲打法”，使用木棍或竹竿敲打果实所在的树枝或直接击打果实，使其掉落。人工采摘具有劳动强度大、效率低、耗时长、成本高、风险系数高(有时需站在梯子上或树上)等问题；而且用木棍或竹竿敲打树枝时会破坏枝芽，损伤表皮，影响到树木的来年生长和开花结果,减少了产量，再有人工采摘核桃时也可能会将大量未成熟的核桃打落,果仁品质低，而且核桃表面的青皮难以被剥离，只能通过采取堆沤或者是喷洒各种化学药物等方法对其进行催熟或者脱去青皮，严重地影响了核桃品质。
发明内容
基于以上原因，本发明提出一种车载电振动式核桃采摘装置，通过振动电机产生激振力使树枝晃动，从而使成熟的核桃从树枝上脱落，解决核桃采摘效率低下的问题。
车载电振动式核桃采摘装置，用于安装在车载机械臂上实现核桃采摘，所述装置包括夹持振动装置1、脱离装置2和保险绳3。脱离装置2的底面与车载机械臂固联。脱离装置2的上面安装夹持振动装置1。两个保险绳3的两端分别固定在脱离装置2两侧与夹持振动装置1底面。
夹持振动装置1包括夹持电机1-1、夹持丝杠1-2、夹持滑块螺母1-3、夹持振动底座1-4、振动电机1-5、固定夹手1-6和移动夹手1-7。夹持电机1-1固定在夹持振动底座1-4上端，夹持电机1-1的输出轴与夹持丝杠1-2连接。夹持滑块螺母1-3与夹持丝杠1-2组成丝杠螺母运动副。移动夹手1-7与夹持滑块螺母1-3固联。固定夹手1-6固定在夹持振动底座1-4下部。固定夹手1-6和移动夹手1-7对向安装。振动电机1-5安装在固定夹手1-6下部。
脱离装置2包括脱离底座2-1、连接法兰2-2、脱离电机2-3、移动夹板2-4、固定夹板2-5、脱离丝杠2-6和脱离滑块螺母2-7。脱离底座2-1底面设有连接法兰2-2。脱离电机2-3固定在脱离底座2-1左端，输出轴与脱离丝杠2-6固联。脱离丝杠2-6与脱离滑块螺母2-7组成丝杠螺母运动副。移动夹板2-4与脱离滑块螺母2-7固联。固定夹板2-5固定在脱离底座2-1上面右端。
保险绳3为钢丝绳或尼龙绳。保险绳3的两端分别连接脱离装置2与夹持振动装置1，以保障在工作时夹持振动装置1意外松开脱落时不会掉落地上，发生危险。
本发明的有益技术效果在于：
（1）利用振动电机的振动使树枝晃动，将核桃振落，减轻了敲击式采摘对树木的损坏；
（2）采摘时的振动作用在核桃树的一个主枝上，而不是树干上，这样所需的振动力较小，节约能源；
（3）工作时，振动部分夹持在树上，与车载部分只通过保险绳柔性连接，而没有刚性连接，避免了采摘时的振动力对车载装置的影响。
附图说明
图1是本发明车载电振动式核桃采摘装置的总体结构示意图；
图2是本发明车载电振动式核桃采摘装置夹持振动装置1的总体结构示意图；
图3是本发明车载电振动式核桃采摘装置脱离装置2的整体结构示意图视角一；
图4是本发明车载电振动式核桃采摘装置脱离装置2的整体结构示意图视角二。
具体实施例
结合图1-4说明本发明的结构与操作。
车载电振动式核桃采摘装置，用于安装在车载机械臂上实现核桃采摘，所述装置包括夹持振动装置1、脱离装置2和保险绳3。脱离装置2的底面与车载机械臂固联。脱离装置2的上面安装夹持振动装置1。两个保险绳3的两端分别固定在脱离装置2两侧与夹持振动装置1底面。
夹持振动装置1包括夹持电机1-1、夹持丝杠1-2、夹持滑块螺母1-3、夹持振动底座1-4、振动电机1-5、固定夹手1-6和移动夹手1-7。夹持电机1-1固定在夹持振动底座1-4上端，夹持电机1-1的输出轴与夹持丝杠1-2连接。夹持滑块螺母1-3与夹持丝杠1-2组成丝杠螺母运动副。移动夹手1-7与夹持滑块螺母1-3固联。固定夹手1-6固定在夹持振动底座1-4下部。固定夹手1-6和移动夹手1-7对向安装。振动电机1-5安装在固定夹手1-6下部。
脱离装置2包括脱离底座2-1、连接法兰2-2、脱离电机2-3、移动夹板2-4、固定夹板2-5、脱离丝杠2-6和脱离滑块螺母2-7。脱离底座2-1底面设有连接法兰2-2。脱离电机2-3固定在脱离底座2-1左端，输出轴与脱离丝杠2-6固联。脱离丝杠2-6与脱离滑块螺母2-7组成丝杠螺母运动副。移动夹板2-4与脱离滑块螺母2-7固联。固定夹板2-5固定在脱离底座2-1上面右端。
保险绳3为钢丝绳或尼龙绳。保险绳3的两端分别连接脱离装置2与夹持振动装置1，以保障在工作时夹持振动装置1意外松开脱落时不会掉落地上，发生危险。
本发明装置的工作过程：
（1）首先将脱离装置2通过连接法兰2-2安装在车载机械臂上，脱离电机2-3带动脱离丝杠2-6转动，通过脱离滑块螺母2-7带动移动夹板2-4与固定夹板2-5分开；
（2）脱离装置2对准夹持振动装置1的夹持振动底座1-4，脱离电机2-3带动移动夹板2-4与固定夹板2-5夹住加持振动装置1的夹持振动底座1-4；
（3）保险绳3两端分别连接在夹持振动装置1和脱离装置2上；
（4）车载机械臂带着脱离装置2和夹持振动装置1举升，将固定夹手1-6与移动夹手1-7内侧靠近树枝，启动夹持电机1-1，带动夹持丝杠1-2转动，通过夹持滑块螺母1-3带动移动夹手1-7运动，与固定夹手1-6配合夹住树枝，待加持树枝后停止夹持电机1-1，夹持动作完成；
（5）脱离电机2-3启动，使移动夹板2-4与固定夹板2-5分离，然后脱离装置2由机械臂带动后退一定距离，与夹持振动装置1分开；
（6）启动振动电机1-5，振动树枝使核桃脱落；
（7）采摘完成后，由脱离装置2重新夹住夹持振动装置1，夹持振动装置1的夹手松开，在机械臂带动下与树木脱开，转向下一树枝进行振动采摘。
Claims (1)
1.车载电振动式核桃采摘装置，包括夹持振动装置（1）、脱离装置（2）和保险绳（3），其特征在于，脱离装置（2）的底面与车载机械臂固联，脱离装置（2）的上面安装夹持振动装置（1），两个保险绳（3）的两端分别固定在脱离装置（2）两侧与夹持振动装置（1）底面，夹持振动装置（1）包括夹持电机（1-1）、夹持丝杠（1-2）、夹持滑块螺母（1-3）、夹持振动底座（1-4）、振动电机（1-5）、固定夹手（1-6）和移动夹手（1-7），夹持电机（1-1）固定在夹持振动底座（1-4）上端，夹持电机（1-1）的输出轴与夹持丝杠（1-2）连接，夹持滑块螺母（1-3）与夹持丝杠（1-2）组成丝杠螺母运动副，移动夹手（1-7）与夹持滑块螺母（1-3）固联，固定夹手（1-6）固定在夹持振动底座（1-4）下部，固定夹手（1-6）和移动夹手（1-7）对向安装，振动电机（1-5）安装在固定夹手（1-6）下部，脱离装置（2）包括脱离底座（2-1）、连接法兰（2-2）、脱离电机（2-3）、移动夹板（2-4）、固定夹板（2-5）、脱离丝杠（2-6）和脱离滑块螺母（2-7），脱离底座（2-1）底面设有连接法兰（2-2），脱离电机（2-3）固定在脱离底座（2-1）左端，输出轴与脱离丝杠（2-6）固联，脱离丝杠（2-6）与脱离滑块螺母（2-7）组成丝杠螺母运动副，移动夹板（2-4）与脱离滑块螺母（2-7）固联，固定夹板（2-5）固定在脱离底座（2-1）上面右端，保险绳（3）为钢丝绳或尼龙绳。
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