CN113458007B - 关联设备及其不良品检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种关联设备及其不良品检测方法。该关联设备包括机架、上料机构、检测机构、下料机构及控制装置，机架上设有上料工位、检测工位及良品下料工位；上料机构设于机架上，用以将产品从上料工位转移至检测工位；检测机构设于机架上、且对应位于检测工位，检测机构包括第一检测件和第二检测件，第一检测件和第二检测件用以分别对产品的不同面进行检测；下料机构设于机架上，用以将检测出的良品从检测工位转移至良品下料工位处；控制装置与检测机构和下料机构均电性连接，控制装置用以根据检测机构的检测结果控制下料机构工作。本发明可同时将产品的至少两个面进行关联并检测，检测结果更可靠，且检测效率也更高。

Description

关联设备及其不良品检测方法

技术领域

本发明涉及柔性电路板生产装置技术领域，具体涉及一种关联设备及其不良品检测方法。

背景技术

现有的关联设备中，关联设备均只能进行简单的单面关联，使得产品，如柔性电路板，一次只能对一个板面进行扫描，而一片板的两面信息不能互联，同一片柔性电路板可能出现两种结果反馈，容易出错，导致设备对不良品的检测结果的关联不可靠，而浪费需要较多的人力进行判断，检测效率低，且检测效果不好。而且现有的关联设备功能单一，没有检测功能。柔板需要进行关联的信息需要从外部的检测设备处获悉，增加了流程和信息的不可靠性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的主要目的在于提供一种关联设备及其不良品检测方法，旨在解决传统的关联设备检测效率低、且检测结果不可靠的问题。

为了实现上述目的，本发明提出的一种关联设备，包括：

机架，所述机架上设有多个工位，多个所述工位包括上料工位、检测工位及良品下料工位；

上料机构，设于所述机架上，用以将产品从所述上料工位转移至所述检测工位处；

检测机构，设于所述机架上、且对应位于所述检测工位，所述检测机构包括第一检测件和第二检测件，所述第一检测件和所述第二检测件用以分别对产品的不同面进行检测；

下料机构，设于所述机架上，用以将检测出的良品从所述检测工位转移至所述良品下料工位处；以及，

控制装置，与所述检测机构和所述下料机构均电性连接，所述控制装置用以根据所述检测机构的检测结果控制所述下料机构工作。

在一实施例中，所述关联设备还包括承载板，所述承载板设于所述机架上、且对应位于所述检测工位；

所述第一检测件和所述第二检测件分别位于所述承载板的两侧。

在一实施例中，所述承载板具有承载区，所述承载区用于供产品放置，所述承载板在对应所述承载区处呈透明状设置，所述承载区沿所述机架的水平方向延伸设置，所述第一检测件和所述第二检测件分别位于所述承载区沿所述机架的上下方向的两侧。

在一实施例中，所述第一检测件和所述第二检测件均包括CCD摄像头。

在一实施例中，所述上料机构包括活动设于所述机架上的第一机械臂，所述第一机械臂具有沿所述上料工位朝向所述检测工位的布设方向的往复活动行程。

在一实施例中，多个所述工位还包括非产品下料工位，所述非产品下料工位和所述检测工位分别位于所述上料工位的两侧，所述第一机械臂还具有沿所述上料工位朝向所述非产品下料工位的布设方向的往复活动行程。

在一实施例中，多个所述工位还包括不良品下料工位；

所述下料机构包括活动设于所述机架上的第二机械臂，所述第二机械臂具有沿所述检测工位朝向所述良品下料工位的布设方向的往复活动行程、以及具有沿所述检测工作朝向所述不良品下料工位的布设方向的往复活动行程。

在一实施例中，所述关联设备包括设于所述机架上的多个取料托盘，多个所述取料托盘沿所述机架的上下方向叠设于所述良品下料工位处。

本发明还提供一种关联设备的不良品检测方法，包括如下步骤：

移动产品至检测工位；

通过检测机构对产品的至少两个表面同时进行检测，以获取各表面的信息，并将获取的各表面的信息同时发送至控制装置；

控制装置将获取的各表面的信息进行整合，以形成所述产品的产品信息，并将所述产品信息关联到所述产品的条形码上；

控制装置根据获取到的各表面的信息，判断产品是否良品。

在一实施例中，在控制装置根据获取到的各表面的信息，判断是否良品的步骤之后，还包括如下步骤：

若判断产品是良品，则将产品从检测工位转移至良品下料工位；

若判断产品是不良品，则将产品从所述检测工位转移至不良品下料工位。

本发明提供的技术方案中，通过设置有上料机构用以自动上料，将产品移动放置于检测工位处，再通过检测机构对产品进行检测，从而将检测结构传输至控制装置，通过控制装置判断产品是否为良品，若产品为良品则可通过控制装置控制下料机构将产品移动至良品下料工位处，以进行后续生产，整个产品的检测过程无需人工手动参与，更节省人力；而且检测机构包括有第一检测件和第二检测件，可同时将产品的至少两个面进行检测，通过控制装置对产品各个表面的信息进行关联，使得产品的判断结果更可靠，且检测效率也更高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种关联设备的一实施例的结构示意图；

图2为本发明提供的所述关联设备的不良品检测方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明提供的所述关联设备的不良品检测方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明提供的所述关联设备的不良品检测方法的第三实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	关联设备	21	第一机械臂
1	机架	3	下料机构
				11	上料工位	31	第二机械臂
12	检测工位	4	检测机构
				13	良品下料工位	5	承载板
14	不良品下料工位	6	取料托盘
				2	上料机构

本发明目的的实现、功能特点及优异效果，下面将结合具体实施例以及附图做进一步的说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供一种关联设备及其不良品检测方法，图1为本发明提供的所述关联设备的一实施例，图2至图4为本发明提供的所述关联设备的不良品检测方法的实施例。

请参阅图1，在本实施例中，该关联设备100包括机架1、上料机构2、检测机构4、下料机构3及控制装置，所述机架1上设有多个工位，多个所述工位包括上料工位11、检测工位12及良品下料工位13；所述上料机构2设于所述机架1上，用以将产品从所述上料工位11转移至所述检测工位12处；所述检测机构4设于所述机架1上、且对应位于所述检测工位12，所述检测机构4包括第一检测件和第二检测件，所述第一检测件和所述第二检测件用以分别对产品的不同面进行关联并检测，从而可同时对产品的不同面进行关联，以避免检测出错，检测效率更高；所述下料机构3设于所述机架1上，用以将检测出的良品从所述检测工位12转移至所述良品下料工位13处，进行自动化归纳处理。所述控制装置与所述检测机构4和所述下料机构3均电性连接，所述控制装置用以根据所述检测机构4的检测结果控制所述下料机构3工作，通过所述控制装置对所述检测机构4的检测结构进行判断，从而控制所述下料机构3进行下料。

本发明提供的技术方案中，通过设置有上料机构2用以自动上料，将产品移动放置于检测工位12处，再通过检测机构4对产品进行检测，从而将检测结构传输至控制装置，通过控制装置判断产品是否为良品，若产品为良品则可通过控制装置控制下料机构3将产品移动至良品下料工位13处，以进行后续生产，整个产品的检测过程无需人工手动参与，更节省人力；而且检测机构4包括有第一检测件和第二检测件，可同时将产品的至少两个面进行关联并检测，而且通过控制装置对产品各个表面的信息进行关联，使得产品条形码上关联的结果更可靠，且检测效率也更高。

需要说明的是，在本发明中，该关联设备100主要用于对柔性电路板进行检测，柔性电路板的主要表面为两个呈相对设置的用以承载元器件的面，该关联设备100可对柔性电路板的两个表面同时进行关联，避免同一片板在进行单面关联时，容易出现两种结果的错误，双面进行同时关联，可保证检测结果更准确。当两个的面的检测信息都为良品时，控制装置则判定产品为良品；若有任何一个面的检测信息为次品时，控制装置则判定产品为不良品。通过控制装置获取所述检测机构4的检测结果的具体结构、及工作原理属于传统技术，在此不作说明。而且通过所述控制装置控制所述下料机构3工作的连接结构及原理也属于传统技术，在此均不作具体说明。下面将主要以检测产品为柔性电路板为例，对该关联设备100进行说明。

所述关联设备100还包括承载板5，所述承载板5设于所述机架1上、且对应位于所述检测工位12；所述第一检测件和所述第二检测件分别位于所述承载板5的两侧，当产品放置于所述承载板5上时，所述第一检测件用以检测产品的其中一个面，所述第二检测件用以检测产品的另一个面。不同的产品在产品表面的不同面上印制有二维码或是产品条码等，通过第一检测件和第二检测件先同时将产品上的条形码（如二维码或是产品条码等）进行扫描，并将扫描信息传输至控制装置内，再获取产品不同表面的图像信息或是文字信息或者是其他检测信息，将产品的不同表面的信息在控制装置内进行整合，并将整合后的信息与二维码或者产品条码相关联，以保证关联的所有信息是对同一产品进行的，不易出错。同时前述整合后的信息关联到二维码或者产品条码后，后续的相关工序可以直接从二维码或者产品条码中读取检测结果信息或者保存的图像信息、文字信息或者其他检测信息，准确且快速。

获取产品信息的方式有多种。在本实施例中，所述第一检测件和所述第二检测件均包括CCD摄像头，通过CCD摄像头可获取柔性电路板表面的高清图像，并将获取的高清图像发送至所述控制装置内，通过所述控制装置将CCD摄像头获取的图像与控制装置内的标准图像进行比对，从而可获知产品表面是否有错误，如产品表面是否有文字漏印、补强漏贴、漏冲孔等易漏类标记错误，根据该判断结果，控制所述下料机构3工作，用以将良品移送至良品下料工位处，将不良品移送至不良品下料工位处。

在对柔性电路板进行检测时，主要检测柔性电路板两个呈相对设置的用以承载元器件的面，此时，在所述承载板5上具有承载区，所述承载区用于供产品放置，所述承载板5在对应所述承载区处呈透明状设置，所述承载区沿所述机架1的水平方向延伸设置，所述第一检测件和所述第二检测件分别位于所述承载区沿所述机架1的上下方向的两侧，通过所述上料机构2将柔性电路板放置于所述承载板5的承载区，由于承载区为透明状，因此，两侧的CCD相机可同时拍摄获取柔性电路板两个表面的信息，对两面的板面信息进行关联，以判断同一片板是否有错漏信息出现，双面拍摄同步效果更好，且检测效率也更高。

当然，在其他实施例中，也可在所述承载板5上设置有镂空区，将柔性电路板对应放置于所述镂空区，而对柔性电路板的周侧进行固定，则同样可获取柔性电路板两表面的信息。

在本实施例中，所述上料机构2包括活动设于所述机架1上的第一机械臂21，所述第一机械臂21具有沿所述上料工位11朝向所述检测工位12的布设方向的往复活动行程。通过所述第一机械臂21用以将产品从所述上料工位11转移至所述检测工位12处，产品来料一般呈堆叠状，而每次只能对一片产品进行检测，因此，通过第一机械臂21将其中一产品转移至所述检测工位12处后，所述第一机械臂21再返回至所述上料工位11处，拾取另一产品再进行转移，而同时所述检测机构4在对上一产品进行检测，当所述第一机械臂21移动至所述检测工位12处时，所述检测机构4正好检测完毕，而被所述下料机构3转移，可有效节约检测时间。

而且，由于为了有效的保护柔性电路板，在来柔性电路板来料时，每上下向相邻的两片柔性电路板之间隔设有一层纸板，以避免两片柔性电路板直接接触磨损，因此，在对柔性电路板进行转移时，每移走一片柔性电路板，则相应地要移走一片纸板，具体地，多个所述工位还包括非产品下料工位（未在附图中示出），所述非产品下料工位则用于堆放上述纸板，可以理解的是，可在所述非产品下料工位放置有放置盘或是纸箱等，用以收集取下来的纸板，所述非产品下料工位和所述检测工位12分别位于所述上料工位11的两侧，所述第一机械臂21还具有沿所述上料工位11朝向所述非产品下料工位的布设方向的往复活动行程，所述第一机械臂21在移走一片柔性电路板至所述检测工位12后，则返回所述上料工位11，再拾取一片纸板，并将纸板移动至所述非产品下料工位处的放置盘内，再返回所述上料工位11，进行下一片柔性电路板的转移，如此反复。

为了使所述第一机械臂21的移动更方便，优选地，将所述非产品下料工位、所述上料工位11和所述检测工位12布设在同一直线上，使得所述第一机械臂21的移动更便捷，且结构也更简单。

进一步地，多个所述工位还包括不良品下料工位14；所述下料机构3包括活动设于所述机架1上的第二机械臂31，所述第二机械臂31具有沿所述检测工位12朝向所述良品下料工位13的布设方向的往复活动行程、以及具有沿所述检测工作朝向所述不良品下料工位14的布设方向的往复活动行程。当所述检测机构4将检测结构传送至所述控制装置进行比对后，若判断出产品为良品，所述控制装置则控制所述第二机械臂31拾取所述检测工位12的产品，并将产品移送至所述良品下料工位13处进行存放；若判断出产品为不良品，所述控制装置则控制所述第二机械臂31拾取所述检测工位12的产品，并将产品移送至所述不良品下料工位14处进行存放。经所述检测机械检测完的良品和不良品分开存放，方便操作人员进行后续的处理，检测结果也一目了然。

进一步地，所述关联设备100还包括设于所述机架1上的多个取料托盘6，多个所述取料托盘6沿所述机架1的上下方向叠设于所述良品下料工位13处，当一个所述取料托盘6装满产品后，可直接将取料托盘6取出，以移放至下一工序处，而其他所述取料托盘6则可持续进行放料，操作更方便。当然，在所述不良品下料工位14也可放置有不良品托盘，用以放置不良品，由于不良品往往数量较少，因此，不良品托盘的数量可设置有一个，根据生产状况来适应性调整不良品托盘的数量。

而且，同样地，为了方便所述第二机械臂31的移动，所述检测工位12、所述良品下料工位13和所述不良品下料工位14沿同一方向布设。

进一步地，当所述非产品下料工位、所述上料工位11和所述检测工位12沿所述机架1的第一方向布设时，所述检测工位12、所述良品下料工位13和所述不良品下料工位14沿所述机架1的第二方向布设，且所述第一方向和所述第二方向之间呈夹角设置，优选地，所述第一方向和所述第二方向之间呈90度设置，使得所述关联设备100的体积更小，更节约占地空间。

在本实施例中，所述关联设备100还包括票贴装置，所述票贴装置设于所述机架1上，而且所述票贴装置与所述控制装置电性连接，当所述检测机构4每检测完一定数量的产品，则所述控制装置控制所述票贴装置工作，以打印出贴票，在贴票上可展示出产品的合格率或是具体数量，从而可粘贴于这一摞产品上，对产品进行统计。例如，可设定每检测完50片柔性电路板时，则控制所述票贴装置出票，操作人员此时可将50片柔性电路板进行可包，再将所述票贴装置打印出的贴票粘贴于可包好的柔性电路板上。

结合上述关联设备100及附图2，本发明还提供一种关联设备100的不良品检测方法，具体包括如下步骤：

S100、移动产品至检测工位12；

可以理解的是，移动产品的方式有多种，例如可以通过人工手动进行转移，也可通过机械臂进行移动，还或是通过移动小车进行转移等等。为使结构更简单，优选地，在本实施例中，可通过第一机械臂21拾取产品，从而将来料的一摞产品逐一的移动至检测工位12处进行检测。

S200、通过检测机构对产品的至少两个表面同时进行检测，以获取各表面的信息，并将获取的各表面的信息同时发送至控制装置；

由于不同的产品的表面信息不相同，一个产品的不同表面均需要被检测，因此，将产品放置于检测工位12后，可通过检测机构4对产品的至少两个表面同时进行检测，其中，产品的表面信息有多种，如产品表面的文字信息、图像信息或是其他信息等等，检测效率更高。

具体地，在一实施例中，可设置有一个检测装置，可同时检测到一个产品的多个表面，从而将检测出的结果输送至控制装置进行判断。

在另一实施例中，可设置有多个检测件，通过第一检测件检测产品的一个表面，通过第二检测件检测产品的另一个表面，将检测结果同时传送至控制装置，从而通过控制装置对第一检测件和第二检测件的检测结构时行判断。

当然，可同时检测出产品的多个表面的方式有多种，在此不一一详述。

S300、控制装置将获取的各表面的信息进行整合，以形成所述产品的产品信息，并将所述产品信息关联到所述产品的条形码上；

需要说明是，由于每一片产品的检测信息均包括有多个表面，为了避免同一产品出现不同的判断结果，可通过控制装置将获取的各表面的信息进行整合，从而形成该产品的产品信息，在对任一表面进行判断时，均可与该产品相关联，从而使判断结果更准确；而且，在产品的各表面均设置有条形码（如二维码或是产品条码等），将检测到的产品信息关联到产品的条形码中，后续的相关工序可以直接从二维码或者产品条码中读取检测结果信息，准确且快速。

S400、控制装置根据获取到的各表面的信息，判断产品是否良品。

需要说明的是，控制装置的判断方式有多种。在本实施例中，所述控制装置可通过将第一检测件和第二检测件获取到的检测信息与控制装置内的标准信息进行比对，从而判断出产品是否良品。例如，在控制装置内设置有产品各表面的标准图片信息，在第一检测件拍摄到产品的第一表面的图片信息，第二检测件拍摄至产品的第二表面的图片信息，通过控制装置将第一表面的图片信息与标准图片信息进行比对，将第二表面的图片信息与标准图片信息进行比对，检查产品表面是否有文字漏印或补强漏贴，若有文字漏印或补强漏贴则判断产品为不良品，且将判断结果关联至产品条形码中；若没有文字漏印或补强漏贴，则判断产品为良品，同样地，将判断结果关联至产品条形码中，以方便对产品进行下一步处理。

具体地，还可对各表面的信息进行坐标标记，例如，将产品第一表面的第一行第一排的文字的坐标定义为X1Y1，若第一行第一排的文字出现错误，控制装置会对X1Y1进行标记，并将标记信息关联至产品条形码中，因此，操作人员可以快速发现该片产品的错误处，更节省维修时间。

本发明通过将检测机构4对产品的至少两个表面同时进行关联及检测，并将检测结果同时发送至控制装置，以判断产品是否良品，可有效避免同一产品出现不同检测结果的错误，使得检测结构更可靠，且检测效率更高。

进一步地，结合图3和图4，在S400的步骤之后，还包括如下步骤：

S410、若判断产品是良品，则将产品从检测工位12转移至良品下料工位13；

S420、若判断产品是不良品，则将产品从所述检测工位12转移至不良品下料工位14。

通过所述控制装置经对比后，若所述第一检测件和所述第二检测件检测到的产品信息与控制装置内的标准信息一致，则产品为良品，可通过人工手动或是机械臂将良品从检测工位12转移至良品下料工位13处进行存放；若经所述控制装置比对后，所述第一检测件和/或所述第二检测件检测到的产品信息与标准信息不完全一致，例如产品表面有文字漏印、补强漏贴、漏冲孔等易漏类标记错误，且不同的区域对应有相应的坐标信息，通过控制装置对出现错误的区域进行标记，以方便操作人员进行核实处理。

而且将良品和不良品分离移动至不同位置进行存储，更方便操作人员集中进行处理，更节省人力。

本发明提供的所述关联设备100的不良品检测方法的具体工作原理为：通过将一摞产品放置于所述上料工位11处，通过所述第一机械臂21将拾取一片产品并将产品移送至所述检测工位12处，所述第一机械臂21返回所述上料工位11的同时，所述第一检测件和所述第二检测件同时获取产品的上下两个面的产品信息，此时，所述第一机械臂21到达所述上料工位11处拾取一片纸板，并将纸板移送至所述非产品下料工位处并放置，所述第一机械臂21再返回所述上料工位11处进行产品的拾取并转移，同时，所述检测机械检测完毕，且所述控制装置比对完毕，将根据所述控制装置的判断结构，控制所述第二机械臂31移动，以将所述检测工位12处的产品移送至所述良品下料工位13或是所述不良品下料工位14，此时，第一片产品检测完毕，同时第二片产品进入检测，各个工位配合检测，检测效率高，且检测结果可靠，而且还通过所述票帖装置对一定数量的产品进行统计，以方便产品的打包及计数，检测结构更省目，且更方便操作人员操作。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种关联设备的不良品检测方法，其特征在于，所述关联设备包括承载板、第一检测件、第二检测件和控制装置，所述承载板具有呈水平设置的透明承载区，所述第一检测件和所述第二检测件分别位于所述承载区的上下两侧，所述关联设备的不良品检测方法包括如下步骤：

移动产品至检测工位的透明承载区内；

通过第一检测件和第二检测件先同时将产品的至少两个表面上的条形码进行扫描，并将扫描信息传输至控制装置内，再获取产品的至少两个表面的信息，并将获取的各表面的信息同时发送至控制装置；

控制装置将获取的各表面的信息进行整合，以形成所述产品的产品信息，并将所述产品信息关联到所述产品的条形码上；

控制装置根据获取到的各表面的信息，判断产品是否良品；

在控制装置根据获取到的各表面的信息，判断是否良品的步骤之后，还包括如下步骤：

若判断产品是良品，则将产品从检测工位转移至良品下料工位；

若判断产品是不良品，则将产品从所述检测工位转移至不良品下料工位。

2.如权利要求1所述的关联设备的不良品检测方法，其特征在于，所述关联设备还包括上料机构，所述移动产品至检测工位的透明承载区内，具体包括：

通过上料机构将产品自上料工位移动至检测工位处的透明承载区内。

3.如权利要求2所述的关联设备的不良品检测方法，其特征在于，在相邻的两片产品之间隔设有一层纸板时，所述通过上料机构将产品自上料工位移动至检测工位处的透明承载区内之后，还包括：

控制上料机构自检测工位返回至上料工位，通过上料机构将纸板自上料工位移动至非产品下料工位，控制上料机构再返回上料工位，并将产品自上料工位移送至检测工位处。

4.如权利要求1所述的关联设备的不良品检测方法，其特征在于，所述关联设备还包括下料机构，所述若判断产品是良品，则将产品从检测工位转移至良品下料工位；若判断产品是不良品，则将产品从所述检测工位转移至不良品下料工位，具体包括：

若判断产品是良品，通过下料机构将产品移动至良品下料工位处；

若判断产品是不良品，通过下料机构将产品移动至不良品下料工位处。

5.如权利要求4所述的关联设备的不良品检测方法，其特征在于，所述关联设备包括多个取料托盘，多个所述取料托盘沿上下方向叠设于良品下料工位处；

所述若判断产品是良品，通过下料机构将产品移动至良品下料工位处，具体包括：

若判断产品是良品，通过下料机构将产品移动至良品下料工位处的取料托盘上，在处于最上方的取料托盘装满后取出，再通过下料机构将良品放置于下一取料托盘上。

6.如权利要求1所述的关联设备的不良品检测方法，其特征在于，所述第一检测件和所述第二检测件均包括CCD摄像头。