CN113441935B - 夹持装置 - Google Patents

Abstract

一种夹持装置，包括：第一夹持件，用于夹持第一工件；第二夹持件，设于所述第一夹持件的下方，用于夹持第二工件，所述第二夹持件还用于驱动夹持的第二工件朝第一工件运动，以将第二工件与第一工件进行装配；调节组件，包括移动件和固定件，所述移动件可弹性移动地设于所述固定件上，所述第一夹持件和所述第二夹持件均设于所述移动件上；动力组件，与所述固定件相连接，用于驱动所述固定件和所述移动件朝第一工件和第二工件运动，以使得所述第一夹持件夹持第一工件及所述第二夹持件夹持第二工件。本申请的夹持装置自动化程度较高，安装稳定性较好，且人力成本较低。

Description

夹持装置

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，特别是一种夹持装置。

背景技术

在阳极制程中，常需将挂架装设于挂车上的弹簧片孔中。由于挂车上的弹簧片孔较小，对挂架的安装精度要求较高。现有技术中常通过人工安装，然而采用此种方式人员的劳动强度较大，生产效率较低，而且不易保证装配效果。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种自动化程度高、装配效果较好的夹持装置，以解决上述问题。

一种夹持装置，包括：

第一夹持件，用于夹持第一工件；

第二夹持件，设于所述第一夹持件的下方，用于夹持第二工件，所述第二夹持件还用于驱动夹持的第二工件朝第一工件运动，以将第二工件与第一工件进行装配；

调节组件，包括移动件和固定件，所述移动件可弹性移动地设于所述固定件上，所述第一夹持件和所述第二夹持件均设于所述移动件上；

动力组件，与所述固定件相连接，用于驱动所述固定件和所述移动件朝第一工件和第二工件运动，以使得所述第一夹持件夹持第一工件及所述第二夹持件夹持第二工件。

进一步地，所述第一夹持件包括第一夹爪和设于所述移动件上的第一驱动件，所述第一夹爪和所述第一驱动件相连接；所述第一驱动件能驱动所述第一夹爪夹持第一工件。

进一步地，所述第一夹爪包括第一夹持部和第二夹持部；所述第一夹持件还包括连杆机构，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的一端与所述第一夹持部相连接，另一端与所述第一驱动件的动力输出端转动连接；所述第二连杆的一端与所述第二夹持部相连接，另一端与所述第一驱动件的动力输出端转动连接；所述第一驱动件能驱动所述第一连杆和所述连杆上升或下降，使得所述第一连杆带动所述第一夹持部及所述第二连杆带动第二夹持部相互靠近或远离。

进一步地，所述第二夹持件包括第二夹爪和设于所述移动件上的第二驱动件，所述第二夹爪与所述第二驱动件相连接，所述第二驱动件能驱动所述第二夹爪夹持第二工件，所述第二驱动件还能驱动所述第二夹爪上升或下降。

进一步地，所述第二夹爪包括第一夹部和第二夹部，所述第一夹部和所述第二夹部分别与所述第二驱动件的动力输出端相连接，所述第二驱动件能驱动所述第一夹部和所述第二夹部相互靠近或远离；所述第二驱动件还能驱动所述第一夹部和所述第二夹部上升或下降。

进一步地，所述夹持装置还包括第一感测件和第二感测件，所述第一感测件和所述第二感测件设于所述移动件的相对两侧，所述第一感测件和所述第二感测件相互配合能感测所述第二工件的位置信息，以使得所述第二夹持件夹持第二工件。

进一步地，所述调节组件还包括抵持件，所述抵持件包括抵持部和抵持驱动部，所述抵持部用于抵持定位所述移动件；所述抵持驱动部与所述抵持部相连接，用于驱动所述抵持部朝靠近或远离所述移动件的方向运动。

进一步地，所述调节组件还包括至少两个弹性件，至少两个所述弹性件分别设于所述移动件的相对两侧，每个所述弹性件的两端分别抵接所述移动件和所述固定件。

进一步地，所述调节组件还包括至少两个设于所述固定件上的导向件，每个所述导向件均贯穿所述移动件，且每个所述导向件上均设于与其相对应的所述弹性件，所述导向件用于对所述移动件的运动进行导向。

进一步地，所述动力组件包括第一动力件、第二动力件及第三动力件，所述第一动力件与所述固定件相连接，用于驱动所述固定件沿第一方向运动；所述第二动力件与所述第一动力件相连接，用于驱动所述第一动力件和所述固定件沿第二方向运动；所述第三动力件与所述第二动力件相连接，用于驱动所述第二动力件、所述第二动力件及所述固定件朝第三方向运动，其中，所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向两两之间相互垂直。

上述的夹持装置通过动力组件驱动固定件和移动件朝第一工件运动，以使第一夹持件夹持第一工件，第二夹持件夹持第二工件，之后第二夹持件驱动夹持的第二工件朝第一工件运动，以将第二工件与第一工件进行装配。本申请的夹持装置自动化程度较高，夹持及装配速度较快，减少了人力成本，且效率较高。进一步地，在夹持过程中，第一夹持件在夹持过程中可跟随第一工件相对于固定件在预设范围内弹性移动；第二夹持件在夹持过程中可跟随第二工件相对于固定件在预设范围内弹性移动，避免了第一夹持件和第二夹持件在夹持第一工件或第二工件时存在的夹偏问题，从而保证了较佳的装配效果。并且，第一夹持件和第二夹持件还可在夹持后自动回复至初始位置，从而进一步减少对初始安装精度的过高要求。

附图说明

图1是本发明的一个实施例提供的夹持装置的立体结构示意图。

图2是图1所示的夹持装置在另一方向的立体结构示意图。

图3是图1所示的夹持装置中调节组件的分解结构示意图。

图4是图1所示的夹持装置中第一夹持件的分解结构示意图。

主要元件符号说明

夹持装置 100

第一夹持件 10

第一夹爪 11

第一夹持部 111

第二夹持部 112

第一驱动件 12

连杆机构 13

第一连杆 131

第一连接部 1311

第二连接部 1312

第二连杆 132

第三连接部 1321

第四连接部 1322

第五连接部 1323

底板 14

第一滑道 141

第二滑道 142

盖板 15

第二夹持件 20

第二夹爪 21

第一夹部 211

第二夹部 212

第二驱动件 22

调节组件 30

移动件 31

固定件 32

内腔 321

第一连接板 322

第二连接板 323

第三连接板 324

抵持件 33

抵持部 331

抵持驱动部 332

弹性件 34

导向件 35

第一感测件 36

第二感测件 37

动力组件 40

第一动力件 41

丝杠 411

螺母 412

滑轨 413

滑块 414

第一动力驱动件 415

传动链 416

第二动力件 42

第三动力件 43

第三动力驱动件 431

第一齿轮 432

第二齿轮 433

导轨 434

滑动块 435

固定板 44

支撑板 45

基板 46

坦克链 47

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请一并参见图1和图2，本申请提供一种夹持装置100，用于夹持第一工件(图未示)和第二工件(图未示)，并将第一工件和第二工件进行装配。在本实施例中，夹持装置100应用于阳极制程中，第一工件为挂架，第二工件为挂车上的弹簧片，弹簧片包括一弹簧片孔，夹持装置100可将挂架装设于弹簧片孔中。

该夹持装置100包括第一夹持件10、第二夹持件20、调节组件30及动力组件40。

具体地，请参见图3，第一夹持件10和第二夹持件20均设于调节组件30上。第一夹持件10用于夹持第一工件。第二夹持件20位于第一夹持件10的下方，用于夹持第二工件；第二夹持件20还用于驱动其夹持的第二工件朝第一工件运动，以将第二工件与第一工件进行装配。调节组件30包括移动件31和固定件32，移动件31可弹性移动地设于固定件32上，第一夹持件10和第二夹持件20均设于移动件31上，第一夹持件10在夹持过程中可跟随第一工件相对于固定件32在预设范围内弹性移动；第二夹持件20在夹持过程中可跟随第二工件相对于固定件32在预设范围内弹性移动。动力组件40与固定件32相连接，用于驱动固定件32和移动件31朝第一工件和第二工件运动，以使得第一夹持件10夹持第一工件及第二夹持件20夹持第二工件。

请参见图4，第一夹持件10包括第一夹爪11和设于移动件31上的第一驱动件12。第一夹爪11和第一驱动件12相连接；第一驱动件12能驱动第一夹爪11夹持第一工件。在本实施例中，第一驱动件12为气缸。

具体地，第一夹爪11包括第一夹持部111和第二夹持部112。第一夹持部111和第二夹持部112均为块状。第一夹持件10还包括连杆机构13，连杆机构13包括第一连杆131和第二连杆132。第一连杆131的一端与第一夹持部111相连接，另一端与第一驱动件12的动力输出端转动连接。第二连杆132的一端与第二夹持部112相连接，另一端与第一驱动件12的动力输出端转动连接。第一驱动件12能驱动第一连杆131和第二连杆132上升或下降，使得第一连杆131带动第一夹持部111及第二连杆132带动第二夹持部112相互靠近或远离。

在本实施例中，第一夹持件10还包括底板14和盖板15。底板14设于移动件31上。底板14上开设有相平行的第一滑道141和第二滑道142。第一滑道141设于第二滑道142的上方。第一滑道141和第二滑道142均沿Y轴方向延伸设置。盖板15盖设于底板14的第一滑道141和第二滑道142上。

第一连杆131包括第一连接部1311和第二连接部1312，第一连接部1311设于第一滑道141内。第二连接部1312的一端与第一驱动件12的动力输出端转动连接，另一端与第一连接部1311转动连接，第一夹持部111连接于第一连接部1311远离第二连接部1312的一端。

第二连杆132包括第三连接部1321、第四连接部1322及第五连接部1323。第三连接部1321设于第二滑道142内。第四连接部1322的一端与第一驱动件12的动力输出端转动连接，另一端与第三连接部1321转动连接。第五连接部1323的一端与第三连接部1321远离第四连接部1322的一端相连接，另一端向上延伸至第一连接部1311。第二夹持部112连接于第五连接部1323远离第三连接部1321的一端，且与第一夹持部111在Y轴方向相对设置。第一驱动件12能驱动第二连接部1312带动第一连接部1311沿第一滑道141运动及驱动第四连接部1322带动第三连接部1321沿第二滑道142运动，以使得第一连接部1311带动的第一夹持部111与第五连接部1323带动的第二夹持部112相互靠近或远离，以夹持或松开第一工件。

在本实施例中，第二连接部1312与第四连接部1322的一端枢接于第一驱动件12的动力输出端，且第二连接部1312与第四连接部1322呈V形分布。

第二夹持件20包括第二夹爪21和设于移动件31上的第二驱动件22。第二夹爪21与第二驱动件22相连接，第二驱动件22能驱动第二夹爪21夹持第二工件，第二驱动件22还能驱动第二夹爪21上升或下降。

在本实施例中，当第一夹持件10夹持挂架，第二夹持件20夹持弹簧片后，挂架与弹簧片的弹簧片孔相对设置。

具体地，第二夹爪21包括第一夹部211和第二夹部212。第一夹部211和第二夹部212均大致为L形块状。第一夹部211和第二夹部212分别与第二驱动件22的动力输出端相连接。第二驱动件22能驱动第一夹部211和第二夹部212相互靠近或远离，以夹持或松开第二工件；第二驱动件22还能驱动第一夹部211和第二夹部212上升或下降。

在本实施例中，第一夹部211靠近第二夹部212的一侧间隔设置有三个凸柱，每个凸柱沿Z轴方向延伸。第二夹部212靠近第一夹部211的一侧间隔设置有三个凸柱，每个凸柱沿Z轴方向延伸。第一夹部211上的凸柱与第二夹部212上的凸柱结构相同且相对设置。

请继续参见图3，移动件31大致为矩形板状。

固定件32具有一内腔321，移动件31可弹性移动地设于该内腔321内。具体地，固定件32包括依次连接的第一连接板322、第二连接板323及第三连接板324。第一连接板322和第三连接板324相对设置。第一连接板322与动力组件40相连接。该内腔321由第一连接板322、第二连接板323及第三连接板324围设形成。

调节组件30还包括抵持件33、至少两个弹性件34、至少两个设于固定件32上的导向件35、第一感测件36及第二感测件37。

抵持件33包括抵持部331和抵持驱动部332。抵持部331大致为圆柱状。抵持部331用于抵持定位移动件31。抵持驱动部332与抵持部331相连接，用于驱动抵持部331朝靠近或远离移动件31的方向运动。

在本实施例中，抵持驱动部332设于第二连接板323上。抵持驱动部332为气缸。

至少两个弹性件34分别设于移动件31的相对两侧，每个弹性件34的两端分别抵接移动件31和固定件32。

在本实施例中，弹性件34为八个。每四个弹性件34成矩形状设置于移动件31的一侧。弹性件34为弹簧。可以理解，弹性件34也可为橡胶。

导向件35大致为圆柱状。每个导向件35均贯穿移动件31，且每个导向件35上均设有与其相对应的弹性件34，导向件35用于对移动件31的运动进行导向。

在本实施例中，每个导向件35上套设有两个弹性件34，该两个弹性件34设于移动件31的相对两侧。

第一感测件36和第二感测件37分别设于移动件31的相对两侧。第一感测件36和第二感测件37相互配合能感测第二工件的位置信息，以使得第二夹持件20夹持第二工件。

本实施例中，第一感测件36和第二感测件37均为光电感测器，可同时向第二工件发射感测介质，以判断第二工件的大致位置；然后动力组件40根据第一感测件36和第二感测件37的感测信息驱动第二夹持件20朝第二工件移动，使得第一夹部211和第二夹部212移动至第二工件的相对两侧，以对第二工件进行夹持。

动力组件40包括第一动力件41、第二动力件42及第三动力件43。第一动力件41与固定件32相连接，用于驱动固定件32沿第一方向运动。第二动力件42与第一动力件41相连接，用于驱动第一动力件41和固定件32沿第二方向运动。第三动力件43与第二动力件42相连接，用于驱动第二动力件42、第一动力件及固定件32朝第三方向运动，其中，第一方向、第二方向及第三方向两两之间相互垂直。在本实施例中，第一方向为Z轴方向，第二方向为Y轴方向，第三方向为X轴方向。

具体地，动力组件40还包括固定板44、支撑板45和基板46。第一动力件41包括设于固定板44上的丝杠411、螺母412、两个滑轨413、两个滑块414及第一动力驱动件415。

丝杠411可转动地设于固定板44上，且沿Z轴方向延伸设置。螺母412套设于丝杠411上，且与第一连接板322连接。两个滑轨413设于丝杠411的相对两侧，且沿Z轴方向延伸设置。两个滑块414可滑动地装设于相对应的滑轨413上，且与第一连接板322连接。第一动力驱动件415的动力输出端通过传动链416与丝杠411传动连接。第一动力驱动件415能驱动丝杠411转动，使得滑块414和第一连接板322沿着滑轨413在Z轴方向移动。

第二动力件42设于支撑板45上。支撑板45大致为L形，且设于固定板44的一侧。第二动力件42与第一动力件41的结构相同，均为丝杠螺母驱动结构。第二动力件42的动力输出端与固定板44相连接，用于驱动固定板44和第一动力件41在Y轴方向移动。

第三动力件43设于基板46上。基板46设于固定板44和支撑板45的下方。第三动力件43包括第三动力驱动件431、第一齿轮432、第二齿轮433、导轨434及滑动块435。

第三动力驱动件431设于支撑板45上。第一齿轮432和第二齿轮433相啮合，且沿X轴方向设置，第一齿轮432可转动地连接于第三动力驱动件431的动力输出端，第二齿轮433固定连接于基板46上。两个导轨434设置于基板46上且沿X轴方向延伸设置，两个导轨434设于第二齿轮433的相对两侧。两个滑动块435设于支撑板45上，且可滑动地装设于相对应的导轨434上。第三动力驱动件431能驱动第一齿轮432转动，在第二齿轮433的作用下，第一齿轮432和支撑板45可沿导轨434在X轴方向移动。

在本实施例中，第一动力驱动件415及第三动力驱动件431均为气缸。

在本实施例中，动力组件40上还设有坦克链47，该坦克链47设于支撑板45上，用于装设夹持装置100上的管线。

在实际工作时：先使抵持驱动部332驱动抵持部331朝靠近移动件31的方向运动，以使得抵持部331抵持定位移动件31；然后动力组件40驱动固定件32和移动件31朝第一工件运动，当移动件31上的第一夹持件10接近第一工件时，第一驱动件12驱动第二连接部1312带动第一连接部1311沿第一滑道141运动及驱动第四连接部1322带动第三连接部1321沿第二滑道142运动，以使得第一连接部1311带动的第一夹持部111与第五连接部1323带动的第二夹持部112相互靠近并夹持第一工件；接着，动力组件40根据第一感测件36和第二感测件37的感测信息驱动第二夹持件20朝第二工件移动，当第二夹持件20接近第二工件时，抵持驱动部332驱动抵持部331朝远离移动件31的方向运动，以使得抵持部331松开移动件31，此时移动件31可带动第二夹持件20相对于固定件32在预设范围内弹性移动，以使得第一夹部211和第二夹部212更为精准地夹持第二工件；接着，第二驱动件22驱动第一夹部211和第二夹部212朝第一工件运动，以将第一工件装配于第二工件中。

上述的夹持装置100通过动力组件40驱动固定件32和移动件31朝第一工件运动，以使第一夹持件10夹持第一工件，第二夹持件20夹持第二工件，之后第二夹持件20驱动夹持的第二工件朝第一工件运动，以将第二工件与第一工件进行装配。本申请的夹持装置100自动化程度较高，夹持及装配速度较快，减少了人力成本，且效率较高。进一步地，在夹持过程中，第一夹持件10可跟随第一工件相对于固定件32在预设范围内弹性移动；第二夹持件20在夹持过程中可跟随第二工件相对于固定件在预设范围内弹性移动，避免了第一夹持件10和第二夹持件20在夹持第一工件或第二工件时存在的夹偏问题，从而保证了较佳的装配效果。并且，第一夹持件10和第二夹持件20还可在夹持后自动回复至初始位置。

本申请的夹持装置100可以实现自动装卸，功能性好；可以自适应弹簧片的位置变化，保证了料架和弹簧片的安装可靠性，不会出现栽不下去的情况；调节组件30轻巧灵活，稳定好，定位准确，效率高。

此挂架的安装难点在于弹簧片孔较小，第一感测件36和第二感测件37不能很好的精确定位，而本申请的夹持装置100可以适应弹簧片不同的位置变化，使得装卸稳定性大大提高，很好的解决了安装难点。并且，抵持件33的设计可防止在动力组件40带动固定件32和移动件31运动结束后，移动件31相对于固定件32摆动的情况发生，保证了第一夹持件10和第二夹持件20的静止，从而提高了夹持装置100的稳定性，保证了装卸的效率和可靠性。

另外，连杆机构13的设计也保证了第一夹持件10夹住挂架的可靠性，同时也提供了更大的夹持力。

另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

第一夹持件，用于夹持第一工件；

第二夹持件，设于所述第一夹持件的下方，用于夹持第二工件，所述第二夹持件还用于驱动其夹持的第二工件朝第一工件运动，以将第二工件与第一工件进行装配；

调节组件，包括移动件和固定件，所述固定件具有一内腔，所述移动件可弹性移动地设于所述内腔中；所述调节组件还包括至少两个弹性件，至少两个所述弹性件分别设于所述移动件的相对两侧，每个所述弹性件的两端分别抵接所述移动件和所述内腔的侧壁；所述第一夹持件和所述第二夹持件均设于所述移动件上，所述第一夹持件可跟随第一工件相对于所述固定件在预设范围内弹性移动；所述第二夹持件可跟随第二工件相对于所述固定件在预设范围内弹性移动；

动力组件，与所述固定件相连接，用于驱动所述固定件和所述移动件朝第一工件和第二工件运动，以使所述第一夹持件夹持第一工件和所述第二夹持件夹持第二工件。

2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述第一夹持件包括第一夹爪和设于所述移动件上的第一驱动件，所述第一夹爪和所述第一驱动件相连接；所述第一驱动件能驱动所述第一夹爪夹持第一工件。

3.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于：所述第一夹爪包括第一夹持部和第二夹持部；所述第一夹持件还包括连杆机构，所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的一端与所述第一夹持部相连接，另一端与所述第一驱动件的动力输出端转动连接；所述第二连杆的一端与所述第二夹持部相连接，另一端与所述第一驱动件的动力输出端转动连接；所述第一驱动件能驱动所述第一连杆和所述第二连杆上升或下降，使得所述第一连杆带动所述第一夹持部及所述第二连杆带动第二夹持部相互靠近或远离。

4.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述第二夹持件包括第二夹爪和设于所述移动件上的第二驱动件，所述第二夹爪与所述第二驱动件相连接，所述第二驱动件能驱动所述第二夹爪夹持第二工件，所述第二驱动件还能驱动所述第二夹爪上升或下降。

5.如权利要求4所述的夹持装置，其特征在于：所述第二夹爪包括第一夹部和第二夹部，所述第一夹部和所述第二夹部分别与所述第二驱动件的动力输出端相连接，所述第二驱动件能驱动所述第一夹部和所述第二夹部相互靠近或远离；所述第二驱动件还能驱动所述第一夹部和所述第二夹部上升或下降。

6.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述调节组件还包括第一感测件和第二感测件，所述第一感测件和所述第二感测件设于所述移动件的相对两侧，所述第一感测件和所述第二感测件相互配合能感测第二工件的位置信息，以使得所述第二夹持件夹持第二工件。

7.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述调节组件还包括抵持件，所述抵持件包括抵持部和抵持驱动部，所述抵持部用于抵持定位所述移动件；所述抵持驱动部与所述抵持部相连接，用于驱动所述抵持部朝靠近或远离所述移动件的方向运动。

8.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述调节组件还包括至少两个设于所述固定件上的导向件，每个所述导向件均贯穿所述移动件，且每个所述导向件上均设于与其相对应的所述弹性件，所述导向件用于对所述移动件的运动进行导向。

9.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述动力组件包括第一动力件、第二动力件及第三动力件，所述第一动力件与所述固定件相连接，用于驱动所述固定件沿第一方向运动；所述第二动力件与所述第一动力件相连接，用于驱动所述第一动力件和所述固定件沿第二方向运动；所述第三动力件与所述第二动力件相连接，用于驱动所述第二动力件、所述第一动力件及所述固定件朝第三方向运动，其中，所述第一方向、所述第二方向及所述第三方向两两之间相互垂直。

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