CN208099741U - 自动组装手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种自动组装手爪，用于组装工件，其包括固定座、设于固定座上的夹持机构及定位块，定位块的端部设有定位部，用于抵持工件。夹持机构包括磁铁、磁铁驱动件、夹持驱动件及两个夹爪，磁铁驱动件穿设在固定座上并延伸至定位块中，磁铁设于磁铁驱动件的一端且滑动地收容在定位块中，磁铁驱动件用于驱动磁铁在定位块中升降，夹持驱动件连接在固定座上并与两个夹爪相连接，以驱动两个夹爪的开合。定位块部分伸入两个夹爪之间。定位部与夹爪分别抵持工件的顶面与底面，且所述磁铁用于吸附工件，以夹持与定位工件。

Description

自动组装手爪

技术领域

本实用新型涉及机械制造技术领域，特别涉及一种自动组装手爪。

背景技术

在组装电子装置的IO小件时，通常由人工将IO小件放到定位治具中进行定位，然后把定位治具放到机台上，再对IO小件进行组装和固化。定位治具上设有定位面，通过将IO小件的定位孔放置到定位面上进行定位。然而，由于公差问题，有些IO小件无法贴紧定位面，因此，现有的定位治具的定位精度不够高。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种自动组装手爪，以解决上述问题。

一种自动组装手爪，用于组装工件，其包括固定座、设于所述固定座上的夹持机构及定位块。所述定位块的端部设有定位部，所述定位部用于抵持所述工件，所述夹持机构包括磁铁、磁铁驱动件、夹持驱动件及两个夹爪，所述磁铁驱动件穿设在所述固定座上并延伸至所述定位块中，所述磁铁设于所述磁铁驱动件的一端且滑动地收容在所述定位块中，所述磁铁驱动件用于驱动所述磁铁在所述定位块中升降，所述夹持驱动件连接在所述固定座上并与两个所述夹爪相连接，以驱动两个所述夹爪的开合，所述定位块部分伸入两个所述夹爪之间，所述定位部与所述夹爪能够分别抵持所述工件的顶面与底面，且所述磁铁用于吸附所述工件，以夹持与定位所述工件。

进一步地，所述固定座包括固定板及与所述固定板垂直连接的连接块，所述定位块装设于所述连接块上，所述夹持驱动件与所述固定板相连接。

进一步地，每个所述夹爪包括连接部及夹持部，所述夹持部与所述连接部相垂直，所述夹持部的底部在朝向远离所述连接部的方向设有延展部，所述延展部用于抵持所述工件的底面。

进一步地，所述自动组装手爪还包括加热机构，所述加热机构包括加热器，所述加热器的一端用于外接电源，另一端连接于所述定位块，以对所述定位块加热处理。

进一步地，所述加热机构还包括隔热块，所述隔热块连接于所述连接块与所述定位块之间。

进一步地，所述加热机构还包括温度感测器，所述温度感测器的一端连接于所述定位块上，用于感测所述定位块的温度。

进一步地，所述自动组装手爪还包括托盘吸附机构，所述托盘吸附机构包括安装板、升降驱动件、吸盘架及多个真空吸盘，所述安装板与所述固定板垂直连接，所述升降驱动件设于所述安装板上并与所述吸盘架相连接，所述升降驱动件用于驱动吸盘架相对于所述安装板上下移动，多个所述真空吸盘固定于所述吸盘架上。

进一步地，所述真空吸盘的数量为四个。

进一步地，所述自动组装手爪还包括连接法兰，所述连接法兰连接在所述固定板远离所述连接块的一侧。

上述自动组装手爪包括固定座、设于固定座上的夹持机构及定位块，定位块部分伸入两个夹爪之间，定位部与夹爪分别抵持工件的顶面与底面，且磁铁用于吸附工件，以夹持与定位工件。磁铁能够将工件向上吸引，使工件的顶面紧贴定位部，消除了工件的厚度公差造成的影响，从而上述自动组装手爪定位的精度较高。

附图说明

图1是本实用新型一实施方式的自动组装手爪的立体示意图。

图2是图1所示的自动组装手爪的另一角度的立体示意图。

图3是图1所示的自动组装手爪的立体分解示意图。

图4是图3所示的自动组装手爪的IV部的局部放大图。

图5是图1所示的自动组装手爪沿V-V线的剖视图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以使直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以使直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1，本实用新型提供一种自动组装手爪100，用于抓取和定位工件200。在本实施方式中，工件为IO小件。自动组装手爪100包括固定座10及设于固定座10上的连接法兰20、夹持机构30、加热机构40及托盘吸附机构50。

固定座10包括固定板11及与固定板11垂直连接的连接块12，固定板11呈矩形板状。连接法兰20连接在固定板11远离连接块12的一侧，连接法兰20用于连接一机器人手臂。

请同时参照图1与图3，夹持机构30包括磁铁31、磁铁驱动件32、夹持驱动件33及两个夹爪34。

磁铁驱动件32穿设在固定板11与连接块12上，磁铁31设于磁铁驱动件32的一端，磁铁驱动件32用于驱动磁铁31相对于固定座10作升降运动。在本实施方式中，磁铁驱动件32为笔形气缸。磁铁31及磁铁驱动件32的数量均为两个，每个磁铁31与相应的磁铁驱动件32相连接。

夹持驱动件33连接在固定板11远离连接法兰20的一侧，夹持驱动件33与两个夹爪34相连接，用于驱动两个夹爪34的开合，以夹持或释放工件200。两个夹爪34在Y向上定位工件200。在本实施方式中，所述夹持驱动件33为气缸。

请同时参照图4，每个夹爪34包括连接部341及夹持部342，夹持部342与连接部341相垂直。每个夹持部342的底部沿朝向另一夹持部342方向凸伸一延展部3421，延展部3421朝向连接块12的表面与连接块12相倾斜，并与工件200的形状相匹配，从而夹爪34能够紧贴工件200。

请同时参照图2、图3与图5，加热机构40包括隔热块41、定位块42、加热器43及温度感测器44。隔热块41连接于连接块12与定位块42之间，用于隔绝定位块42上的热量。定位块42通过隔热块41装设于连接块12上，并部分伸入两个夹爪34之间，定位块42用于对工件200进行定位及预热。定位块42的端部设有两个定位部421，定位部421用于抵持工件200，以对工件200在X向与Y向进行定位。

加热器43的一端用于外接电源(图未示)，另一端连接于定位块42，以对定位块42加热处理。较佳的，定位块42的温度保持在57℃～63℃。温度感测器44连接于定位块42上，用于感测定位块42的温度，温度感测器44还能够将感测的数据发送给显示屏显示以方便作业人员对定位块42的温度进行监控。

如图5所示，连接块12、隔热块41及定位块42的两端分别设有通孔(未标号)，磁铁驱动件32穿设在固定板11上，且穿过连接块12与隔热块41，延伸至定位块42中，磁铁31滑动地收容在定位块42中，磁铁驱动件32能够驱动磁铁31在定位块42中升降。

由于定位块42部分伸入两个夹爪34之间，定位部421与夹爪34分别抵持工件200的顶面与底面，且磁铁31能够吸附工件200，从而实现了在Z向上对工件200的定位。

请参照图3，托盘吸附机构50包括安装板51、升降驱动件52、吸盘架53及多个真空吸盘54。安装板51与固定板11垂直连接，升降驱动件52设于安装板51上并与吸盘架53相连接，用于驱动吸盘架53相对于安装板51上下移动。吸盘架53大致呈“工”字型，多个真空吸盘54固定于吸盘架53上，并与真空气源(图未示)连接。在本实施方式中，升降驱动件52为气缸，真空吸盘54的数量为四个。托盘吸附机构50用于吸附托盘(图未示)，以自动更换空的托盘。

使用时，当感应到工件200时，夹持驱动件33驱动两个夹爪34相向运动并夹持工件200，工件200被夹持在定位块42的定位部421与夹爪34的夹持部342之间，同时，磁铁驱动件32驱动磁铁31在定位块42中运动，磁铁31从工件200的上方提供磁性吸附力，使工件200的上表面紧贴定位块42，以消除工件200的厚度公差造成的影响，因此，上述自动组装手爪100能够同时在X向、Y向及Z向上对工件200进行定位。

在夹持工件200之后，定位块42对工件200进行预热，从而减少了工件200上胶水的固化时间，提升了组装效率。接着，自动组装手爪100将工件200移动至待组装的产品上并释放工件200。

当自动组装手爪100取完最后一个工件200时，需要更换托盘。升降驱动件52驱动吸盘架53及真空吸盘54下降，真空气源开启，真空吸盘54吸附空的托盘，自动组装手爪100移动以将托盘放置到回收处，然后真空气源关闭，真空吸盘54释放托盘，升降驱动件52驱动吸盘架53及真空吸盘54复位，以避免真空吸盘54与夹爪34的运动发生干涉。

上述自动组装手爪100包括固定座10、设于固定座10上的夹持机构30及定位块42，定位块42的端部设有定位部421，定位块42部分伸入两个夹爪34之间，定位部421与夹爪34分别抵持工件的顶面与底面，且磁铁31用于吸附工件，以夹持与定位工件200。磁铁31能够将工件200向上吸引，使工件200的顶面紧贴定位部421，消除了工件200的厚度公差造成的影响，从而上述自动组装手爪100定位的精度较高。

可以理解，在其他实施方式中，加热机构40和/或托盘吸附机构50可以取消。

另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种自动组装手爪，用于组装工件，其包括固定座、设于所述固定座上的夹持机构及定位块，其特征在于：所述定位块的端部设有定位部，所述定位部用于抵持所述工件，所述夹持机构包括磁铁、磁铁驱动件、夹持驱动件及两个夹爪，所述磁铁驱动件穿设在所述固定座上并延伸至所述定位块中，所述磁铁设于所述磁铁驱动件的一端且滑动地收容在所述定位块中，所述磁铁驱动件用于驱动所述磁铁在所述定位块中升降，所述夹持驱动件连接在所述固定座上并与两个所述夹爪相连接，以驱动两个所述夹爪的开合，所述定位块部分伸入两个所述夹爪之间，所述定位部与所述夹爪能够分别抵持所述工件的顶面与底面，且所述磁铁用于吸附所述工件，以夹持与定位所述工件。

2.如权利要求1所述的自动组装手爪，其特征在于：所述固定座包括固定板及与所述固定板垂直连接的连接块，所述定位块装设于所述连接块上，所述夹持驱动件与所述固定板相连接。

3.如权利要求2所述的自动组装手爪，其特征在于：每个所述夹爪包括连接部及夹持部，所述夹持部与所述连接部相垂直，每个所述夹持部的底部沿朝向另一夹持部方向凸伸一延展部，两个所述延展部用于抵持所述工件的底面。

4.如权利要求1所述的自动组装手爪，其特征在于：所述自动组装手爪还包括加热机构，所述加热机构包括加热器，所述加热器的一端用于外接电源，另一端连接于所述定位块，以对所述定位块加热处理。

5.如权利要求4所述的自动组装手爪，其特征在于：所述加热机构还包括隔热块，所述隔热块连接于所述连接块与所述定位块之间。

6.如权利要求4所述的自动组装手爪，其特征在于：所述加热机构还包括温度感测器，所述温度感测器连接于所述定位块上，用于感测所述定位块的温度。

7.如权利要求2所述的自动组装手爪，其特征在于：所述自动组装手爪还包括托盘吸附机构，所述托盘吸附机构包括安装板、升降驱动件、吸盘架及多个真空吸盘，所述安装板与所述固定板垂直连接，所述升降驱动件设于所述安装板上并与所述吸盘架相连接，所述升降驱动件用于驱动吸盘架相对于所述安装板上下移动，多个所述真空吸盘固定于所述吸盘架上。

8.如权利要求7所述的自动组装手爪，其特征在于：所述真空吸盘的数量为四个。

9.如权利要求2所述的自动组装手爪，其特征在于：所述自动组装手爪还包括连接法兰，所述连接法兰连接在所述固定板远离所述连接块的一侧。