CN113428641A

CN113428641A - 一种机械手臂夹布装置

Info

Publication number: CN113428641A
Application number: CN202110773511.7A
Authority: CN
Inventors: 金晓罡; 叶兴刚
Original assignee: Shaoxing Ganglong Knitting Clothing Co ltd
Current assignee: Shaoxing Ganglong Knitting Clothing Co ltd
Priority date: 2021-07-08
Filing date: 2021-07-08
Publication date: 2021-09-24
Anticipated expiration: 2041-07-08
Also published as: CN113428641B

Abstract

本申请涉及一种机械手臂夹布装置，涉及搬运设备的技术领域，包括架体和用于夹持物品的夹持组件，所述夹持组件安装于所述架体，所述架体安装有用于缓冲被所述夹持组件释放的物品的缓冲件，所述缓冲件滑移安装于所述架体，所述夹持组件与所述缓冲件连接并驱动所述缓冲件作间歇滑移。本申请具有机械手臂夹布装置将物品放置在不同高度的地方时，能够对物品进行下落缓冲的效果。

Description

一种机械手臂夹布装置

技术领域

本申请涉及搬运设备的技术领域，尤其是涉及一种机械手臂夹布装置。

背景技术

布料在生产、包装完毕后，需要从包装设备上搬离，存储至专门的存放区域，通常使用机械手臂夹持布匹来替代人工搬运。

如授权公告号为CN209903250U、申请日为2019年3月27日的中国专利公开了一种可快速定位夹装的机械手臂装置，包括设置在工件传送带一侧的牵引基座，牵引基座上部在工件传送带上方设置有伸缩轴装置；伸缩轴装置前端下部设置有连接臂，连接臂装置连接设置有定位夹装装置，连接臂在固定高度上，对位于同一平面上的工件进行夹持摆放。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：

当需要将物品在沿高度方向层层摞放时，上述机械手臂装置抓取物品后，需要将物品放置在不同高度的地方，当物品的待放置处与机械手臂装置距离较大时，直接释放物品可能会使物品摔坏，因此上述机械手臂装置的适用性较差。

发明内容

为了提高机械手臂装置在将物品摆放至不同高度时的适用性，本申请提供一种机械手臂夹布装置。

本申请提供的一种机械手臂夹布装置采用如下的技术方案：

一种机械手臂夹布装置，包括架体和用于夹持物品的夹持组件，所述夹持组件安装于所述架体，所述架体安装有用于缓冲被所述夹持组件释放的物品的缓冲件，所述缓冲件滑移安装于所述架体，所述夹持组件与所述缓冲件连接并驱动所述缓冲件作间歇滑移。

通过采用上述技术方案，当夹持组件在一个固定高度释放其所夹持的物品时，物品经过缓冲件的缓冲而缓慢下落，直至落到待放置的地方，减小了物品被摔坏的可能性，且随着夹持组件不断运作、物品叠加的高度增高，缓冲件能够进行间歇滑移对下方不断增高的物品进行避让。

可选的，所述缓冲件为滑道，所述滑道滑移安装于所述架体，所述滑道倾斜设置且位于所述夹持组件下方。

通过采用上述技术方案，当夹持组件在一个固定高度释放其所夹持的物品时，物品掉落到下方的滑道上，然后顺着滑道倾斜着向下滑移，从而实现减速缓冲功能。

可选的，所述夹持组件包括若干固定臂和若干滑移臂，所述固定臂与所述滑移臂一一对应，所述固定臂固定连接于所述架体，所述滑移臂滑移连接于所述架体，所述架体安装有驱动件，所述驱动件与所述滑移臂连接并驱动所述滑移臂作远离/靠近所述固定臂的往复滑移。

通过采用上述技术方案，物品被夹持于固定臂与滑移臂间，驱动件驱动滑移臂沿远离/靠近固定臂的方向作往复滑移，从而实现对物品的夹持与释放。

可选的，所述驱动件为电机和丝杠，所述电机与所述丝杠连接，所述丝杠与所述滑移臂连接，所述电机驱动所述滑移臂作沿远离/靠近所述固定臂的往复滑移。

通过采用上述技术方案，由于机械手臂在工作时处于悬在空中的状态，因此使用电机来驱动滑移臂更加轻便且环保节能。

可选的，所述架体安装有传动机构，所述传动机构包括驱动组件和与所述驱动组件连接的间歇组件，所述驱动组件连接于所述滑移臂，所述间歇组件通过换向组件与所述滑道连接，所述滑移臂滑移时带动所述滑道作间歇滑移。

通过采用上述技术方案，滑移臂滑移时带动驱动组件运动，驱动组件带动间歇组件运动，间歇组件经过换向组件的换向后，驱动滑道作间歇滑移。

可选的，所述驱动组件包括转轮和连杆，所述转轮转动安装于所述滑移臂，所述连杆一端转动连接于所述转轮偏心处，所述连杆另一端转动连接于所述间歇组件。

通过采用上述技术方案，滑移臂的往复滑移带动转轮作往复偏转，从而使连杆摆动，连杆的摆动带动间歇组件摆动。

可选的，所述间歇组件包括连接杆、拉簧、棘轮和两棘爪，所述连杆与所述连接杆转动连接，所述连接杆中部转动安装于所述架体，两所述棘爪分别转动连接于所述连接杆的两端，所述棘轮转动连接于所述架体，所述棘轮具有外棘齿和内棘齿，两所述棘爪分别啮合于所述外棘齿和所述内棘齿，所述拉簧两端分别连接于两所述棘爪，所述换向组件与所述棘轮连接。

通过采用上述技术方案，连杆的摆动带动连接杆摆动，使得两棘爪在拉簧的配合下，交替与棘轮啮合，从而使棘轮沿同一个方向作间歇转动，从而带动换向组件作间歇运动。

可选的，所述换向组件包括齿轮、齿条、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮同轴固定连接于所述棘轮，所述第二锥齿轮转动连接于所述架体且与所述第一锥齿轮啮合，所述齿轮同轴固定连接于所述第二锥齿轮，所述齿条固定连接于所述滑道，所述齿轮与所述齿条啮合。

通过采用上述技术方案，棘轮沿同一个方向作间歇转动，使得第一锥齿轮作同步的间歇转动，然后经过与第二锥齿轮的啮合换向，使得齿轮也与棘轮沿同一个方向作同步的间歇转动，通过齿轮与齿条的啮合，将转动转变为滑移运动，从而使滑道向上作间歇滑移。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.机械手臂夹布装置将物品放置在不同高度的地方时，能够对物品进行下落缓冲；

2.滑道能够随着滑移臂的滑移作向上的间歇滑移，从而对越叠越高的物品进行避让。

附图说明

图1是本申请的整体结构示意图。

图2是本申请的夹持组件结构示意图。

图3是本申请的驱动组件结构示意图。

图4是本申请的间歇组件结构示意图。

图5是本申请的换向组件结构示意图。

图6是本申请的齿条的滑移结构示意图。

附图标记：100、架体；110、连接轴；120、安装架；111、连接片；200、夹持组件；210、固定臂；220、滑移臂；221、固定杆；230、滑轨；300、滑道；310、阻挡边；400、电机；410、丝杠；500、驱动组件；510、转轮；520、连杆；600、间歇组件；610、连接杆；620、拉簧；630、棘轮；631、外棘齿；632、内棘齿；640、棘爪；700、换向组件；710、齿轮；720、齿条；721、安装杆；722、滑移槽；723、滑移杆；730、第一锥齿轮；740、第二锥齿轮。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种机械手臂夹布装置，参照图1，包括架体100、用于夹持物品的夹持组件200、用于缓冲下落物品的缓冲件、用于驱动夹持组件200的驱动件以及将夹持组件200和缓冲件连接的传动机构。夹持组件200安装于架体100，驱动件安装于架体100，并与夹持组件200联动，缓冲件沿竖直方向滑移安装于架体100。夹持组件200通过传动机构带动缓冲件沿向上作间歇滑移，使得缓冲件能够对下方不断增高的物品进行避让。

缓冲件为滑道300，滑道300沿竖直方向滑移安装于架体100，滑道300的截面呈弧形，滑道300倾斜设置且位于夹持组件200下方，夹持组件200所释放的物品下落后落至滑道300上，然后随着滑道300缓慢下滑，直至落到待放置的地方。滑道300沿宽度方向的两端边缘向远离滑道300的方向折弯形成阻挡边310，阻挡边310朝向滑道300的内凹处，对滑道300中的物品起到两侧阻挡的作用。

参照图2，夹持组件200包括若干固定臂210和若干滑移臂220，在本实施例中，固定臂210与滑移臂220均设置有两个，且固定臂210与滑移臂220一一对应，固定臂210竖直设置，固定臂210的顶部固定连接于架体100，架体100沿水平方向固定连接有滑轨230，滑移臂220沿远离/靠近固定臂210的方向水平滑移连接于滑轨230，两滑移臂220通过固定杆221固定连接并作同步滑移。

驱动件为电机400和丝杠410，电机400安装于架体100，电机400的输出轴水平设置，丝杠410连接于电机400的输出轴，丝杠410穿过其中一个滑移臂220并与滑移臂220螺纹连接，电机400通过丝杠410驱动滑移臂220沿远离/靠近固定臂210的方向作往复滑移。

传动机构用于将滑移臂220沿水平方向的往复滑移转化为滑道300沿竖直方向的间歇滑移，传动机构包括驱动组件500和与驱动组件500连接的间歇组件600，驱动组件500连接于滑移臂220，间歇组件600通过换向组件700与滑道300连接，驱动组件500与间歇组件600均起到传动作用，换向组件700用于改变传动方向。

参照图3和图4，驱动组件500包括转轮510和连杆520，转轮510转动安装于其中一个滑移臂220的顶部，转轮510的转动轴线竖直设置，连杆520的一端转动连接于转轮510远离滑移臂220一面的偏心处，连杆520的转动轴线竖直设置。

间歇组件600包括连接杆610、拉簧620、棘轮630和两棘爪640，连杆520远离转轮510的一端与连接杆610的一端转动连接，架体100上固定连接有安装架120，连接杆610远离架体100一面的中部转动安装于安装架120，连接杆610的转动轴线竖直设置，两棘爪640分别沿水平面转动连接于连接杆610的两端，棘轮630转动连接于架体100，棘轮630的转动轴线竖直设置，架体100固定连接有连接轴110，若干连接片111转动连接于连接轴110远离架体100的一端，棘轮630固定连接于连接片111。

棘轮630具有外棘齿631和内棘齿632，两棘爪640分别啮合于外棘齿631和内棘齿632，拉簧620两端分别连接于两棘爪640。

参照图5和图6，换向组件700包括齿轮710、齿条720、第一锥齿轮730和第二锥齿轮740，第一锥齿轮730转动连接于连接轴110，第一锥齿轮730的转动轴线竖直设置，第二锥齿轮740转动连接于架体100且与第一锥齿轮730啮合，第二锥齿轮740的转动轴线水平设置，齿轮710同轴固定连接于第二锥齿轮740远离第一锥齿轮730的一侧。

齿条720竖直设置，齿条720的一侧面开设有竖直方向的滑移槽722，架体100竖直有滑移杆723，滑移杆723的一端固定连接于架体100，另一端嵌入滑移槽722，使得齿条720相对于架体100滑移连接。齿条720远离啮齿的一面通过安装杆721固定连接于滑道300，齿轮710与齿条720啮合。

连杆520的长度、连接杆610的长度和转轮510的半径均满足传动机构运行的杆长条件。

滑移臂220在滑移的同时，通过转轮510带动连杆520摆动，连杆520的摆动带动连接杆610作往复摆动，在连接杆610的作用下，两棘爪640间歇推动棘轮630朝同一方向转动，通过第一锥齿轮730和第二锥齿轮740的换向和传动，带动齿轮710朝同一方向作间歇转动，齿轮710的间歇转动带动齿条720进行同步的间歇滑移，从而使滑道300向上作间歇滑移。

本申请实施例一种机械手臂夹布装置的实施原理为：

运行电机400，电机400通过丝杠410带动滑移臂220靠近固定臂210，从而将物品夹持于滑移臂220和固定臂210之间。

滑移臂220滑移时通过传动机构带动滑道300向上作间歇滑移。

当夹持组件200在一个固定高度释放其所夹持的物品时，物品首先落到下方的滑道300上，然后在滑道300上缓慢滑移下落，进行一定的缓冲，然后下落到待放置的地方。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种机械手臂夹布装置，包括架体（100）和用于夹持物品的夹持组件（200），所述夹持组件（200）安装于所述架体（100），其特征在于：所述架体（100）安装有用于缓冲被所述夹持组件（200）释放的物品的缓冲件，所述缓冲件滑移安装于所述架体（100），所述夹持组件（200）与所述缓冲件连接并驱动所述缓冲件作间歇滑移。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂夹布装置，其特征在于：所述缓冲件为滑道（300），所述滑道（300）滑移安装于所述架体（100），所述滑道（300）倾斜设置且位于所述夹持组件（200）下方。

3.根据权利要求2所述的一种机械手臂夹布装置，其特征在于：所述夹持组件（200）包括若干固定臂（210）和若干滑移臂（220），所述固定臂（210）与所述滑移臂（220）一一对应，所述固定臂（210）固定连接于所述架体（100），所述滑移臂（220）滑移连接于所述架体（100），所述架体（100）安装有驱动件，所述驱动件与所述滑移臂（220）连接并驱动所述滑移臂（220）作远离/靠近所述固定臂（210）的往复滑移。

4.根据权利要求3所述的一种机械手臂夹布装置，其特征在于：所述驱动件为电机（400）和丝杠（410），所述电机（400）与所述丝杠（410）连接，所述丝杠（410）与所述滑移臂（220）连接，所述电机（400）驱动所述滑移臂（220）作沿远离/靠近所述固定臂（210）的往复滑移。

5.根据权利要求3所述的一种机械手臂夹布装置，其特征在于：所述架体（100）安装有传动机构，所述传动机构包括驱动组件（500）和与所述驱动组件（500）连接的间歇组件（600），所述驱动组件（500）连接于所述滑移臂（220），所述间歇组件（600）通过换向组件（700）与所述滑道（300）连接，所述滑移臂（220）滑移时带动所述滑道（300）作间歇滑移。

6.根据权利要求5所述的一种机械手臂夹布装置，其特征在于：所述驱动组件（500）包括转轮（510）和连杆（520），所述转轮（510）转动安装于所述滑移臂（220），所述连杆（520）一端转动连接于所述转轮（510）偏心处，所述连杆（520）另一端转动连接于所述间歇组件（600）。

7.根据权利要求6所述的一种机械手臂夹布装置，其特征在于：所述间歇组件（600）包括连接杆（610）、拉簧（620）、棘轮（630）和两棘爪（640），所述连杆（520）与所述连接杆（610）转动连接，所述连接杆（610）中部转动安装于所述架体（100），两所述棘爪（640）分别转动连接于所述连接杆（610）的两端，所述棘轮（630）转动连接于所述架体（100），所述棘轮（630）具有外棘齿（631）和内棘齿（632），两所述棘爪（640）分别啮合于所述外棘齿（631）和所述内棘齿（632），所述拉簧（620）两端分别连接于两所述棘爪（640），所述换向组件（700）与所述棘轮（630）连接。

8.根据权利要求7所述的一种机械手臂夹布装置，其特征在于：所述换向组件（700）包括齿轮（710）、齿条（720）、第一锥齿轮（730）和第二锥齿轮（740），所述第一锥齿轮（730）同轴固定连接于所述棘轮（630），所述第二锥齿轮（740）转动连接于所述架体（100）且与所述第一锥齿轮（730）啮合，所述齿轮（710）同轴固定连接于所述第二锥齿轮（740），所述齿条（720）固定连接于所述滑道（300），所述齿轮（710）与所述齿条（720）啮合。