CN113424241B - 一种用于预测信道负载的方法 - Google Patents

一种用于预测信道负载的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113424241B
CN113424241B CN202080015764.1A CN202080015764A CN113424241B CN 113424241 B CN113424241 B CN 113424241B CN 202080015764 A CN202080015764 A CN 202080015764A CN 113424241 B CN113424241 B CN 113424241B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
area
information
channel
message
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202080015764.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113424241A (zh
Inventor
D·雷曼
G·约诺
A·普法德勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen Automotive Co ltd
Original Assignee
Volkswagen Automotive Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen Automotive Co ltd filed Critical Volkswagen Automotive Co ltd
Publication of CN113424241A publication Critical patent/CN113424241A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113424241B publication Critical patent/CN113424241B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/08—Testing, supervising or monitoring using real traffic
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/0001—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff
    • H04L1/0023—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff characterised by the signalling
    • H04L1/0026—Transmission of channel quality indication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/056—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for distinguishing direction of travel
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B17/00—Monitoring; Testing
    • H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
    • H04B17/373—Predicting channel quality or other radio frequency [RF] parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/0413—MIMO systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/06—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station
    • H04B7/0613—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission
    • H04B7/0615—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission of weighted versions of same signal
    • H04B7/0619—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission of weighted versions of same signal using feedback from receiving side
    • H04B7/0621—Feedback content
    • H04B7/0626—Channel coefficients, e.g. channel state information [CSI]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/08—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the receiving station
    • H04B7/0837—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the receiving station using pre-detection combining
    • H04B7/0842—Weighted combining
    • H04B7/086—Weighted combining using weights depending on external parameters, e.g. direction of arrival [DOA], predetermined weights or beamforming
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/08—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters
    • H04L43/0876—Network utilisation, e.g. volume of load or congestion level
    • H04L43/0882—Utilisation of link capacity
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L47/00—Traffic control in data switching networks
    • H04L47/10—Flow control; Congestion control
    • H04L47/12—Avoiding congestion; Recovering from congestion
    • H04L47/127—Avoiding congestion; Recovering from congestion by using congestion prediction
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W16/00—Network planning, e.g. coverage or traffic planning tools; Network deployment, e.g. resource partitioning or cells structures
    • H04W16/24—Cell structures
    • H04W16/28—Cell structures using beam steering
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/06—Testing, supervising or monitoring using simulated traffic
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W24/00—Supervisory, monitoring or testing arrangements
    • H04W24/10—Scheduling measurement reports ; Arrangements for measurement reports
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H04W28/0273—Traffic management, e.g. flow control or congestion control adapting protocols for flow control or congestion control to wireless environment, e.g. adapting transmission control protocol [TCP]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H04W28/0284—Traffic management, e.g. flow control or congestion control detecting congestion or overload during communication
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/50—Allocation or scheduling criteria for wireless resources
    • H04W72/54—Allocation or scheduling criteria for wireless resources based on quality criteria
    • H04W72/542—Allocation or scheduling criteria for wireless resources based on quality criteria using measured or perceived quality
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/0001—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff
    • H04L1/0033—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff arrangements specific to the transmitter
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/0001—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff
    • H04L1/0036—Systems modifying transmission characteristics according to link quality, e.g. power backoff arrangements specific to the receiver
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W28/00—Network traffic management; Network resource management
    • H04W28/02—Traffic management, e.g. flow control or congestion control
    • H04W28/0268—Traffic management, e.g. flow control or congestion control using specific QoS parameters for wireless networks, e.g. QoS class identifier [QCI] or guaranteed bit rate [GBR]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/02—Selection of wireless resources by user or terminal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于预测信道负载的第一车辆（10）的方法。其中，第一车辆（10）预测具有至少一个通信信道的信道拥塞的临界区域（A1），确定至少一个第二车辆（63）的传播轨迹，并且将至少一个第二车辆的传播轨迹与临界区域（A1）进行比较。基于所述比较，第一车辆（10）然后将包括关于临界区域的信息的消息选择性地传输到至少一个第二车辆（63）。本发明进一步涉及一种被配置成用于执行本发明的方法的车辆（10）、以及一种包括用于执行本发明的方法的指令的计算机程序。

Description

一种用于预测信道负载的方法
技术领域
本发明涉及一种用于预测信道负载的方法，特别是用于基于一区域的交通流数据来预测该区域中的至少一个通信信道的信道负载的方法。本发明进一步涉及一种被配置成用于执行这种方法的车辆，特别地涉及一种包括被配置成用于执行这种方法的控制单元的车辆。本发明进一步涉及一种用于使得控制单元能够执行本发明的方法的计算机程序。
背景技术
汽车应用和移动通信特别地由于对自主驾驶不断增加的兴趣而变得越来越陷入纠缠(entangled)，自主驾驶与传统驾驶相比需要更大量的数据。这些数据量部分地由车辆本身(即，由其传感器)提供，并且部分地经由空中接口提供。经由空中接口，执行车辆到车辆V2V通信或者车辆到任何事物V2X通信，后者包括与道路侧单元RSU的通信。其中，V2V和V2X通信可以作为点对点(单播)通信或点对多点(多播/广播)通信来执行。
如果V2X通信是经由蜂窝移动网络(诸如例如LTE或5G通信网络)来执行的，则将其称为蜂窝式V2X，即C-V2X。V2V和C-V2X通信可以在PHY层处具有侧链路承载(PC5侧链路)的LTE或5G网络中执行，或者基于根据IEEE 802.11p标准的WLAN通信来执行。
随着越来越多的现代车辆使用V2V和V2X通信，这些通信协议的用户数量正在上升。由于用户数量和日益复杂的应用，所传输数据的量将不断上升。然而，由于有限的带宽和数据速率，数据中的增加可能会伴随着信道质量的恶化，并且从而伴随着通信链路的服务质量QoS的恶化。
然而，特别是关于自主驾驶，无线电链路的QoS可能直接关系到自动化过程的安全性，并且因此直接关系到驾驶员的安全性。示例可以在所谓的“成排(platooning)”中找到，成排是一种协作式驾驶机动，其将允许参与的车辆以最小的间距形成高密度车队，以用于减少个体车辆的能量和燃料消耗。在这种成排中，排领导者(leader)可能需要经由单播消息来通知其他排成员所需的制动操作等。如果在较差的信道质量环境中传输这种消息，则该传输可能易于出错或延迟，从而导致降低的性能以及风险。
从现有技术中已知，移动通信网络的元件(诸如例如，移动通信网络的基站(4G中的eNB))与多个车辆进行通信，以便基于从这些车辆接收到的路线信息来预测通信资源的短缺。如果检测到通信资源的这种短缺，则基站可以通知车辆让它们改变其路线，或者基站可以重新调度数据传输或将数据承载(data bearer)移交给相邻小区。然而，已知的现有技术方法需要大量的信令本身，并且因此它们的执行本身促成了通信资源的短缺。
因此，本发明的目的是克服或减少现有技术的至少一些缺点，并且提供一种用于预测信道负载的方法，该方法允许基于所预测的信道负载来适配自动车辆的驾驶操作，同时避免基于该方法本身所致的通信资源的短缺。
发明内容
根据本公开的一方面，提供了一种用于预测信道负载的方法，所述方法可以由如下所描述的根据本发明的第一车辆来执行。在所述方法的第一步骤中，第一车辆预测临界区域，临界区域是通过具有在所述区域中提供的至少一个通信信道的信道拥塞来定义的。通信信道优选地是在所述区域中提供移动通信服务的至少一个接入点的数据承载，所述至少一个接入点诸如例如移动通信网络(4G、5G)的基站、或用于V2X通信(IEEE 802.11p)的道路侧单元。
在临界区域中，不能够可靠地提供经由数据承载的数据传输，即数据承载上的数据通信易于出故障和/或延迟。在本公开的上下文中，临界区域中的数据通信的临界性是由于过量的通信要求，即由于超过了容许的(可实现的)通信请求的最大数量的通信请求量。在本公开的上下文中，临界性不是由于接入点硬件的故障。
临界区域优选地被确定为地理区域，即基于至少一个地理坐标。然而，临界区域也可以被确定为与通信信道的接入点相关，例如被确定为至少一个接入点(诸如例如基站)的标识符和/或至少一个接入点的覆盖区域等。此外，临界区域优选地被确定为具有暂时有限的临界性。换句话说，接入点的地理区域或覆盖区域在第一时间点处可能是临界的，但是在第二时间点处可能不是临界的。因此，关于临界区域的信息进一步优选地包括关于临界性的时间点或时间段的信息。
在本公开的方法中，进一步预测至少一个第二车辆的传播轨迹。其中，所预测的传播轨迹优选地包括至少一个第二车辆的至少一个所预测的速度和至少一个所预测的传播方向。附加地或替代地，所预测的传播轨迹可以进一步包括针对至少一个第二车辆的至少一个所预测的坐标。其中，所预测的信息指代与至少一个未来时间点相关联的信息，并且因此包括空间信息以及时间信息。
在优选实施例中，基于至少一个第二车辆的实际传播轨迹、即实际速度和传播方向来预测传播轨迹。附加地或替代地，基于至少一个第二车辆的路线信息或目的地信息来预测传播方向。下面给出了关于可以如何预测第二车辆的传播轨迹的详细描述。
然后，将至少一个第二车辆的所预测的传播轨迹与第一车辆所预测的临界区域进行比较。这种比较优选地包括确定与所预测的传播轨迹和所预测的临界区域的相关性。
示例性地，这种相关性是由于所预测的传播轨迹和临界区域的时空重叠。然而，相关性也可能是由于所预测的传播轨迹与临界区域之间的时空接近性，例如基于所预测的轨迹在小于预定最小距离的情况下经过临界区域、或在接近于所确定的临界性时间段的情况下穿过临界区域。虽然可能可靠地预测临界区域的空间延伸，但是对临界性时间段的预测可能在相应的起点和终点周围具有相当大的不确定性区间。优选地，传播轨迹与临界区域之间的所确定的相关性优选地是如下概率的度量，所述概率是与所预测轨迹相对应的第二车辆在临界性时间处、处于临界区域内或至少附近的概率。
在本公开的方法的最后一个步骤中，基于所述比较将包括关于临界区域的信息的消息选择性地传输到至少一个第二车辆。其中，所述消息优选地包括关于临界区域的空间延伸以及关于临界区域的临界性时间段的信息。此外，所述消息可以包括关于临界性级别的信息，即，关于临界区域中的信道拥塞级别的信息。该信息可以包括信道质量信息CQI，或者包括关于可以在临界区域中提供的服务质量QoS的信息。
根据本公开的方法，仅在临界区域与第二车辆的所预测轨迹的比较产生了超过预定阈值的概率的情况下，才将所述消息传输到该第二车辆，所述概率是与所预测轨迹相对应的第二车辆在临界性时间处、处于临界区域内或至少附近的概率。换句话说，仅在第二车辆可以被合理地预期为在临界性时间处、处于临界区域内或附近的情况下，才将包括关于临界区域的信息的所述消息传输到该第二车辆。因此，在本公开的方法中有效地避免了在临界区域上不必要的消息的传输，并且因此用于预测信道负载和避免信道拥塞的方法本身有利地不会促成信道拥塞。
此外，有利地向接收所述消息的第二车辆通知临界区域，并且接收所述消息的第二车辆因此可以有利地关于临界区域来适配使其自动驾驶应用。在所述方法的优选实施例中，所述消息仅在临界区域周围的预定传输范围(即，传输功率)内被广播。换句话说，关于临界区域的所述消息仅在临界区域周围的预定义范围内被共享，以便进一步减少信道拥塞。进一步优选的是，所述消息的传输也仅在所述位置周围的预定距离内被发起，以便进一步减少信道拥塞。
优选地，临界区域中的至少一个通信信道的信道拥塞对应于低于预定第一阈值的信道质量信息CQI。其中，CQI优选地涉及关于所述通信的错误率的信息，诸如例如分组错误丢失率或比特错误率。可以进一步与根据LTE-A的服务质量(QoS)类标识符QCI或信道质量指示符CQI类似地配置信道质量信息CQI，但是然而信道质量信息CQI不限于这种实施例。进一步优选的是，临界区域中的至少一个通信信道的信道拥塞对应于高于预定第二阈值的信道负载。其中，信道负载可以被确定为通信信道的实际可用带宽与理论带宽的比值。第一和/或第二阈值可以由网络运营商来定义，即通常作为网络(接入点)的无故障操作的度量，或者可以针对至少一个第二车辆来单独地定义第一和/或第二阈值，即，在特别考虑第二车辆的通信需求的情况下(例如，全自动车辆可以具有比半自动车辆更高的阈值)。此外，第一阈值和/或第二阈值可以由第二车辆本身、例如基于至少一个第二车辆的过去数据消耗或所预测的数据消耗来定义。
在所述方法的优选实施例中，预测临界区域的步骤包括：确定包含多于预定数量的车辆的高密度区域。换句话说，区域的临界性与该区域中的通信信道的所预测的用户量相关。如果在临界区域中提供通信信道的接入点是针对车辆提供专用服务的道路侧单元，则可以仅基于车辆的量来确定高密度区域。然而，如果在临界区域中提供通信信道的接入点是通用移动通信网络的基站，则高密度区域优选地被确定为包含多于预定数量的车辆和其他用户的区域。其中，其他用户可以利用诸如智能电话、平板电脑等用户设备连接到通信信道。对其他用户的预测不是本公开的一部分，然而在预测临界区域时可以考虑用户的实际数量。此外，可以基于其他用户的实际数量来可变地设置车辆的预定数量。在此之上，可以由网络运营商或车辆制造商例如基于所收集的经验数据来选择车辆的预定数量。
在所述方法的特别优选的实施例中，预测高密度区域的步骤包括：预测与多个第二车辆相关联的交通流数据。其中，交通流数据基于多个第二车辆的轨迹信息，并且允许估计(确定)由所述多个第二车辆引起的交通情形。在本公开的上下文中，交通情形主要由在某个时间窗口内位于区域中或区域附近的第二车辆的量来表征。然而，交通情形可以考虑以下描述的附加方面。
关于区域，交通流数据可以表征在某个时间窗口内正在接近所述区域的车辆的第一数量、以及在某个时间窗口内正在离开所述位置的车辆的第二数量。基于这种数量，即基于车辆的流入和流出，可以基于所述区域的连续性方程来确定与所述区域和时间窗口相关联的车辆的总数的改变。
进一步优选的是，交通流数据基于第二车辆的轨迹信息。其中，轨迹信息可以包括如上面关于所预测的轨迹信息而描述的信息。特别优选的是，经由第一车辆的传感器读数来获得轨迹信息。优选地，由通常用于车辆中的距离测量的第一车辆的传感器来获得这种传感器读数，所述传感器诸如例如LIDAR、超声或激光距离传感器。基于这种传感器读数，第二车辆的实际速度和传播方向可以被获得，并且用于确定与第二车辆相关联的交通流数据。
替代地，从由第二车辆传输并由第一车辆接收到的至少一个消息来获得第二车辆的轨迹信息。这种消息可以由第二车辆来单播或广播，并且可以包括从第二车辆的导航应用中导出的路线信息或目的地信息。进一步优选的是，这种消息可以包括关于实际速度和传播方向的信息，并且甚至包括关于由第二车辆本身所预测的速度和传播方向的信息。特别优选的是，所述至少一个消息是由至少一个第二车辆传输的至少一个协作感知消息CAM。这种CAM包括关于所述车辆的位置和传播方向的信息，并且因此允许预测作出传输的车辆的未来去向(whereabouts)。因此，甚至可以在不执行实际传感器读数的情况下完成交通流预测，这在诸如大雨、雾或雪之类的恶劣测量条件下是有益的。CAM消息中包含的信息优选地基于由作出传输的车辆本身获得的数据，诸如例如GPS坐标和行进轨迹、速度等。特别优选的是，将传感器读数与接收到的CAM信息进行组合，以便在本公开的方法中以高精度来预测交通流数据。
根据所述方法的进一步优选实施例，基于由第一车辆获得的道路信息和/或交通信息来确定包括多于预定数量的车辆的高密度区域。优选地，除了由第一车辆获得的交通流数据之外，还考虑道路和/或交通信息。
特别优选的是，道路信息包括静态信息，所述静态信息与区域相关并且优选地进一步表征所述位置处的基础设施。示例性地，这种道路信息指明所述位置是十字路口(具有或不具有交通灯)、人行横道(具有或不具有交通灯)或铁路道口(具有或不具有栅门(gate))。进一步优选的是，这种道路信息包括附加数据，诸如例如关于交通灯的切换时间、关于铁路道口处的栅门的关闭时间、铁路道口处的火车的会车时间(crossing time)等。进一步优选的是，道路信息是基于第一车辆的传感器读数来获得的，即基于第一车辆在沿着道路驾驶时获得的数据。进一步优选的是，这种道路信息是从存在于车辆中的导航信息中导出的，或者道路信息是由第一车辆根据从至少一个第二车辆接收到的至少一个消息来获得的。
进一步优选的是，交通信息包括与区域相关的动态信息，所述动态信息优选地进一步指明所述区域内或附近的实际交通场景。示例性地，交通信息指明了在所述区域内或附近正在发生交通堵塞、在所述区域内或附近发生了事故、或者由于另一原因在所述区域内或附近正在发生道路阻塞或封闭。因此，交通信息特别适合于考虑车辆在所述区域内或附近的停留时间、或者通过考虑阻止车辆从所述区域流出的障碍物。交通信息优选地也通过第一车辆的传感器读数来获得，即基于第一车辆在沿着道路驾驶时获得的数据。替代地，从第一车辆接收到的至少一个消息来获得交通信息。其中，可以由第二车辆、由交通信息服务、由无线电台等来传输这种消息。
如上面关于临界区域已经阐述的，高密度区域也优选地由地理坐标以及所述坐标周围的区域来定义。基于这种高密度区域的地理定义，可以例如基于至少一个接入点(基站)的标识符或接入点的覆盖区域来确定与通信信道的接入点相关的高密度区域的定义。进一步优选的是，基于与高密度区域相关联的至少一个第二车辆的标识符来定义高密度区域。一般而言，高密度区域倾向于由正在移动的第二车辆的集群来生成，并且如果第二车辆正在使用相同的通信网络基础设施，则高密度区域可能成为临界区域。这种移动的高密度区域可以与第二车辆的位置相关联，并且通过知晓这些第二车辆的标识符，可以可靠地确定它们的实际位置。
进一步优选的是，预测临界区域的步骤包括以下步骤：确定区域中、优选地高密度区域中的车辆的数量；并且然后基于位于所述区域中的车辆的每个车辆的预定信道负载来确定通信信道的信道负载。换句话说，所确定的车辆数量实际上指代使用相同的通信信道、例如通过经由相同接入点(诸如，基站)接入通信网络的车辆的数量。
在上述实施例中，信道使用量优选地指代由使用该信道的单个车辆所占用的信道的通信带宽的一小部分。其中，每个车辆的信道使用量可以单独地适配于个体车辆或适配于一类车辆。示例性地，每个车辆的信道使用量可以针对一组车辆、基于该组中的车辆的类来确定，其中，例如旅行客车被设置为具有比常规乘用汽车更高的数据使用量。对每个车辆的信道使用量的个体适配可以基于该个体车辆的传输历史或数据使用量历史。这种历史信息优选地由第一车辆经由从至少一个第二车辆接收到的至少一个消息来接收。也就是说，这种个体适配优选地在交通流预测中执行，所述交通流预测本身基于由第一车辆从至少一个第二车辆接收到的消息。进一步优选的是，由第一车辆从第二车辆接收到的消息可以用于确定第二车辆的传播方向和用于预测高密度区域(即，临界区域)。
特别优选的是，选择性地传输所述消息的步骤进一步包括以下步骤：确定至少一个第二车辆的传播信息是否指示在临界性时间处、在临界区域中的存在；以及将所述消息传输到在临界性时间处存在于临界区域中的至少一个第二车辆。而且，选择性地传输所述消息的步骤优选地包括：不将所述消息传输到在临界性时间处不存在于临界区域中的至少一个第二车辆的步骤。
在进一步优选实施例中，关于临界区域的所述消息是共享信道质量SCQ消息，所述SCQ消息被配置成通知将经过具有高信道负载的临界区域的车辆，如欧洲专利申请No.19158381.4中详细描述的那样，该申请的全部内容通过引用在此并入。进一步优选的是，第一消息和/或第二消息是协作通信消息CCM，所述协作通信消息CCM被配置成包括关于信道以及关于可能对信道质量具有影响的周围结构的信息，如在欧洲专利申请No.18184352.5中详细描述的那样，该申请的全部内容通过引用在此并入。然而，对于本公开的方法而言，用于传输第二CQI的格式是相当无关紧要的(irrelevant)。
本公开的另一方面涉及一种包括通信模块的车辆，所述通信模块被配置成与另一车辆以及与通信网络的至少一个站进行通信。所述通信模块可以包括另外的组件，以实现与移动通信系统中的另一车辆(即，另一车辆的相同或类似通信模块)的这种通信。这些组件可以包括收发器(发射器和/或接收器)组件，诸如一个或多个低噪声放大器(LNA)、一个或多个功率放大器(PA)、一个或多个双工器、一个或多个天线共用器、一个或多个滤波器或滤波器电路、一个或多个转换器、一个或多个混频器、相应地适配的射频组件等。这些组件可以进一步耦合到一个或多个天线，这些天线可以对应于任何发射和/或接收天线，诸如喇叭天线、偶极天线、贴片天线、扇区天线等。天线可以以所定义的几何设置来布置，所述几何设置诸如均匀阵列、线性阵列、圆形阵列、三角形阵列、(均匀)场阵列等。
本公开的车辆进一步包括多个第一传感器，所述多个第一传感器被配置成用于检测至少一个其他车辆(优选地，多个其他车辆)的传播方向和/或速度。这些传感器优选地被配置为在用于检测车辆与另一车辆或障碍物之间的距离的领域中是常用的，例如通过利用LIDAR技术、RADAR技术、超声传感器或基于激光的传感器来检测。除了传感器之外，所述车辆的通信模块优选地进一步被配置成从至少一个其他车辆接收(CAM)消息，所述(CAM)消息包括各种信息，诸如关于该车辆的传播方向和/或速度的信息。所述车辆优选地进一步包括第二传感器，第二传感器被配置成用于检测与所述车辆本身的状态(例如，所述车辆的速度或传播方向等)相关联的至少一个值。所述通信模块可以进一步被配置成用于传输包括这种信息的(CAM)消息。
根据本发明的车辆进一步包括控制单元，所述控制单元特别地经由相应接口连接到所述通信模块，并且被配置成控制所述通信模块接收和传输相应数据。所述控制单元特别地被配置成预测具有至少一个通信信道的信道拥塞的临界区域；确定至少一个第二车辆的传播轨迹以将至少一个第二车辆的传播轨迹与临界区域进行比较；以及基于所述比较将包括关于临界区域的信息的消息选择性地传输到至少一个第二车辆。所述车辆的优选实施例对应于本发明的方法的优选实施例。
本发明的另一方面涉及一种包括指令的计算机程序，当所述程序由车辆的控制单元执行时，所述指令使所述控制单元执行如上所阐述的用于预测信道负载的方法。
本发明的进一步方面可以从以下描述中得知。
附图说明
通过参考附图来详细描述示例性实施例，特征对于本领域普通技术人员将变得明显，在附图中：
图1示意性地图示了用于执行本发明的方法的车辆；
图2示意性地图示了用于执行本发明的方法的智能环境，该智能环境包括如图1的车辆、移动通信网络的基站、以及道路侧单元RSU；以及
图3图示了本发明的方法的应用情况。
具体实施方式
现在将详细参考附图中所图示的实施例。将参考附图来描述示例性实施例的效果和特征。其中，相同的参考数字表示相同的元素，并且省略了冗余描述。然而，本发明可以以各种不同的形式来体现，并且不应当被解释为仅限于本文中所说明的实施例。而是，这些实施例仅仅作为示例而提供，以用于向本领域技术人员充分传达本发明的方面和特征。
因此，被认为对于本领域普通技术人员完全理解本发明的方面和特征来说不必要的过程、元素和技术可以不被描述。同时，在附图内，为了清楚起见，可能会夸大元素、层和区的相对大小。
如本文中所使用，术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合。此外，在描述本发明的实施例时对“可以”的使用指代“本发明的一个或多个实施例”。此外，在本发明的实施例的以下描述中，单数形式的术语可以包括复数形式，除非上下文另行明确指示。
应当理解的是，尽管术语“第一”和“第二”用于描述各种元素，但是这些元素不应当受这些术语所限制。这些术语仅用于区分一个元素与另一个元素。例如，在不脱离本发明的范围的情况下，第一元素可以被命名为第二元素，并且类似地，第二元素可以被命名为第一元素。如本文中所使用，术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合，并且诸如“至少一个”之类的表述当在元素列表之前时修饰整个元素列表。
如本文中所使用，术语“基本上”和“大约”用作近似术语，而不是程度术语，并且意图计及本领域普通技术人员将认识到的所测量或计算的值中的固有偏差。然而，如果术语“基本上”与使用数值来表述的特征结合使用，则术语“基本上”表示以该值为中心的值的+/-5％的范围。
图1示意性地图示了示例性车辆10，特别是具有内燃机马达、电动马达、或混合动力马达的车辆。车辆10包括多个主传感器，特别是第一传感器11、第二传感器12和第三传感器13。主传感器11、12、13被配置成用于检测该车辆的环境信息，并且包括例如用于检测车辆10前方的道路的图像的相机、距离传感器，诸如例如基于超声的传感器或基于LIDAR的传感器等。主传感器11、12、13将检测到的信号传输到车辆10的控制单元40。
车辆10进一步包括多个辅助传感器，特别是第四传感器51、第五传感器52和第六传感器53。辅助传感器51、52、53被配置成用于检测关于车辆10本身的信息，特别是关于车辆10的实际位置和运动状态的数据。辅助传感器51、52、53因此优选地包括速度传感器、加速度传感器、倾斜传感器等。辅助信号将检测到的信号传输到车辆10的控制单元40。
车辆10进一步包括具有存储器和一个或多个应答器22的通信模块20。应答器22可能被配置为无线电、WLAN、GPS和/或蓝牙应答器等。通信模块20被配置成经由应答器22与GPS卫星61、移动通信网络的基站62以及与至少一个第二车辆63进行通信。应答器22经由合适的数据总线与通信模块的内部存储器21进行通信。通信模块20被配置成执行V2V和(C)-V2X。通信模块20还与控制单元40进行通信。通信模块20被适配成用于根据WLAN p通信系统(IEEE 802.11p)和/或根据LTE-V模式4通信系统来传送消息。
车辆10进一步包括驾驶系统30，驾驶系统30被配置成用于执行车辆10的完全自主或部分自主驾驶，特别是用于其纵向和横向控制。驾驶系统30包括导航模块32，导航模块32被配置成确定由用户输入的起点与终点之间的导航路线。驾驶系统进一步包括例如用于地图材料的内部存储器31，内部存储器31例如经由合适的数据总线与导航模块32进行通信。辅助传感器51、52、53的至少一部分将它们的信号直接传输到驾驶系统30，特别地包括车辆10的实际位置和移动信息。
车辆进一步包括控制单元40，控制单元40被配置成用于执行下面详细阐述的本发明的方法。为了执行该任务和其他任务，控制单元40包括内部存储器41和CPU 42，内部存储器41和CPU 42经由合适的数据总线彼此通信。在此之上，控制单元例如经由一个或多个CAN、SPI或其他合适连接与至少主传感器11、12、13、辅助传感器51、52、53、通信模块20和驾驶系统30进行通信。
图2示意性地图示了用于执行本发明的方法的智能环境，该智能环境包括如图1的车辆、移动通信网络的基站62、以及由车辆制造商操作的服务器70和道路侧单元RSU 90。
在图2中所示的系统中，通信(即，传输、接收或其两者)直接发生在车辆10当中，和/或发生在车辆10与网络组件(特别是基站62、道路侧单元90、和/或应用或后端服务器70)之间。因此，该通信要么利用移动通信系统，要么利用车辆到车辆V2V通信。其中，基站62通常由移动通信网络的网络运营商来操作，而道路侧单元90可能由车辆制造商或其服务伙伴来操作。此外，道路侧单元90与服务器70进行通信，服务器70还可以直接与车辆10进行通信。
用于V2V和/或V2X通信的移动通信系统可以例如对应于第三代合作伙伴计划(3GPP)标准化移动通信网络之一，其中术语移动通信系统与移动通信网络同义地使用。移动或无线通信系统400可以对应于第五代(5G)移动通信系统，并且可以使用毫米波技术。移动通信系统可以对应于或者包括例如长期演进(LTE)、高级LTE(LTE-A)、高速分组接入(HSPA)、通用移动电信系统(UMTS)或UMTS陆地无线电接入网络(UTRAN)、演进的UTRAN(e-UTRAN)、全球移动通信系统(GSM)或增强型数据速率GSM演进(EDGE)网络、GSM/EDGE无线电接入网络(GERAN)、或者具有不同标准(例如，全球微波接入互操作性(WIMAX)网络IEEE802.16或无线局域网(WLAN)IEEE 802.11)的移动通信网络，一般是正交频分多址(OFDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、码分多址(CDMA)网络、宽带CDMA(WCDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、空分多址(SDMA)网络等等。
图3图示了根据本发明的方法、特别是根据本发明实施例的用于预测信道负载的方法的应用情况。
在所图示的情形下，第一乘用车辆V1被配置成执行本公开的方法。因此，第一车辆10V1通过使用如上所描述的内置第一传感器11至第三传感器13的传感器读数以及使用经由来自多个第二车辆63的消息接收到的信息来预测与该多个第二车辆63相关的交通流数据。其中，从这些第二车辆接收到的消息优选地包括从相应第二车辆63的导航系统输出的路线信息。
特别地，第一乘用车辆V1将这些接收到的路线信息与在第一乘用车辆V1经过施工现场A2时所获得的传感器读数进行组合。在施工现场A2的区域内，仅一个驾驶车道可用，并且去往该一个驾驶车道的通道(access)由交通灯所控制。第一乘用车辆V1具有交通灯的切换时间的知识，并且因此可以预测将存在于区域A1中的车辆的数量。基于该所预测的车辆数量，第一乘用车辆V1将区域A1确定为高密度区域。基于该知识以及每个车辆的特定信道使用量的假设，第一车辆确定区域A1将是临界区域，该临界区域具有至少一个通信信道的信道拥塞、特别是该信道的高于70％预定阈值的信道负载。
第一辆乘用车辆V1仅与如下那些车辆共享关于临界区域A1的该信息：对于那些车辆而言，该信息是相关的。因此，第一乘用车辆V1预测多个车辆的传播轨迹，并且将所预测的传播轨迹与临界区域A1进行比较。因此，第一乘用车辆V1确定如下车辆：这些车辆向临界区域A1的方向驾驶，并且因此需要被通知所预测的信道拥塞。
在图3中所图示的场景中，包括三个货运车辆的排PL1向第一乘用车辆V1提交路线信息，因此第一乘用车辆V1可以确定该排是否将穿过临界区域A1。在第一场景A中，排PL1将穿过临界区域A1，并且因此第一乘用车辆V1将关于临界区域的信息传输到排PL1，特别是排领导者(leader)。在场景B中，排PL1将不会穿过临界区域A1，并且第一乘用车辆V1不会将关于区域A1的信息传输到排PL1。
如图3中进一步所图示，第三乘用车辆V3遵循与第一乘用车辆V1相同的路线，并且因此导出了与第一乘用车辆V1相同的对临界区域A1的预测。此外，第三乘用车辆V3处于第一乘用车辆V1的传输范围内，并且其传播方向指示了在临界区域A1中的存在。然而，第三乘用车辆V3不再传输关于临界区域A1的消息，这是因为已经从第一乘用车辆V1接收到这种消息，第一乘用车辆V1已经将该消息传输到排PL1。基于该消息的接收，排PL1因此可以适配其自动驾驶性能，例如通过在到达区域A1之前增加货运车辆的距离。
根据本文中描述的本发明实施例的电子或电气设备和/或任何其他相关设备或组件——除了被明确描述为硬件的那些之外——可以利用任何合适的硬件、固件(例如，专用集成电路)、软件或者软件、固件和硬件的组合来实现。例如，这些设备的各种组件可以形成在一个集成电路(IC)芯片上，或者可以形成在分离的IC芯片上。此外，这些设备的各种组件可以在柔性印刷电路膜、磁带载体封装(TCP)、印刷电路板(PCB)上实现，或者形成在一个衬底上。本文中描述的电连接或互连可以通过导线或导电元件来实现，例如在PCB或另一种电路载体上实现。导电元件可以包括金属化，例如表面金属化和/或引脚，和/或导电元件可以包括导电聚合物或陶瓷。可能经由无线连接来传输进一步的电能，例如使用电磁辐射和/或光。此外，这些设备的各种组件可以是运行在一个或多个处理器上、在一个或多个计算设备中、执行计算机程序指令并与其他系统组件交互以用于执行本文中描述的各种功能的进程或线程。计算机程序指令被存储在存储器中，这可以在使用标准存储器设备(诸如例如，随机存取存储器(RAM))的计算设备中实现。计算机程序指令还可以被存储在其他非暂时性计算机可读介质(诸如例如，CD-ROM、闪存驱动器等)中。
本领域技术人员应当认识到，在不脱离本发明的示例性实施例的范围的情况下，各种计算设备的功能可以被组合或集成到单个计算设备中，或者特定计算设备的功能可以跨一个或多个其他计算设备而分布。除非另行定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，诸如在常用词典中定义的那些术语应当被解释为具有与它们在相关技术和/或本说明书的上下文中的含义一致的含义，并且不应当以理想化或过度正式的意义来解释，除非明确地这样定义。
参考符号
10车辆
11第一传感器
12第二传感器
13第三传感器
20通信模块
21存储器
22应答器
30驾驶系统
31存储器
32CPU
40控制单元
41存储器
42CPU
51第四传感器
52第五传感器
53第六传感器
61GPS卫星
62基站
63第二车辆
70后端服务器
90道路侧单元
V1第一乘用车辆
V3第三乘用车辆
PL1第一个排
A1临界区域
A2施工现场

Claims (14)

1.一种用于预测信道负载的第一车辆(10)的方法，包括以下步骤：
预测具有至少一个通信信道的信道拥塞的临界区域(A1)；
确定至少一个第二车辆(63)的传播轨迹，并且将所述至少一个第二车辆的传播轨迹与临界区域(A1)进行比较；以及
基于所述比较将包括关于临界区域的信息的消息选择性地传输到所述至少一个第二车辆(63)，
其中所述方法进一步包括：确定至少一个第二车辆的传播信息是否指示在临界性时间处、在临界区域中的存在，并且将所述消息传输到在临界性时间处存在于临界区域中的至少一个第二车辆(63)，并且不将所述消息传输到在临界性时间处不存在于临界区域中的至少一个第二车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中至少一个通信信道的信道拥塞对应于低于预定第一阈值的信道质量信息CQI和/或高于预定第二阈值的信道负载。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中预测临界区域的步骤包括：确定包含多于预定数量的车辆的高密度区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其中预测高密度区域的步骤包括：预测与多个第二车辆(63)相关联的交通流数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述交通流数据基于第二车辆(63)的轨迹信息，所述轨迹信息经由第一车辆(10)的传感器读数来获得、或者从由第二车辆(63)传输并由第一车辆(10)接收到的至少一个消息来获得。
6.根据权利要求3所述的方法，其中所述高密度区域基于由第一车辆(10)获得的道路信息和/或交通信息来确定。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述道路信息通过第一车辆(10)的传感器读数来获得、和/或包括与区域相关的静态信息。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中所述交通信息通过第一车辆(10)的传感器读数来获得、和/或由第一车辆(10)从至少一个消息来获得、和/或包括与区域相关的动态信息。
9.根据权利要求3所述的方法，其中所述高密度区域由地理坐标以及所述地理坐标周围的区域来定义、和/或由与所述高密度区域相关联的至少一个第二车辆(63)的标识符来定义。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其中预测临界区域的步骤包括：确定区域中的车辆的数量，并且基于位于所述区域中的每个车辆(63)的预定信道负载来确定所述区域中的信道负载。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其中每个车辆的信道负载基于车辆类和/或基于车辆(63)的信道使用量历史来确定。
12.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述消息是共享信道质量SCQ消息或协作通信消息CCM。
13.一种车辆(10)，包括：
通信模块(20)，其被配置成与另一车辆(63)以及与通信网络的站(62、70、90)进行通信；
多个第一传感器(11、12、13)，其用于检测另一车辆(63)的传播轨迹；以及
控制单元(40)，其被配置成执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
14.一种其上存储有计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括指令，当所述计算机程序由车辆的控制单元执行时，所述指令使所述控制单元执行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。
CN202080015764.1A 2019-02-20 2020-02-18 一种用于预测信道负载的方法 Active CN113424241B (zh)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19158381.4A EP3700108B1 (en) 2019-02-20 2019-02-20 Method for supporting a first mobile station to predict the channel quality for a planned decentralized wireless communication to a communication partner station und mobile station
EP19158381.4 2019-02-20
EP19171569.7 2019-04-29
EP19171569.7A EP3598416B1 (en) 2018-07-19 2019-04-29 Method for vehicle-to-vehicle communication
EP20154605.8 2020-01-30
EP20154605.8A EP3699887B1 (en) 2019-02-20 2020-01-30 Method for predicting channel load
PCT/EP2020/054179 WO2020169568A1 (en) 2019-02-20 2020-02-18 Method for predicting channel load

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113424241A CN113424241A (zh) 2021-09-21
CN113424241B true CN113424241B (zh) 2024-01-05

Family

ID=65628546

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080015846.6A Active CN113424571B (zh) 2019-02-20 2020-02-18 用于预测信道负载的方法
CN202080015764.1A Active CN113424241B (zh) 2019-02-20 2020-02-18 一种用于预测信道负载的方法
CN202010104551.8A Active CN111601237B (zh) 2019-02-20 2020-02-20 支持第一移动站以预测分散式无线通信的信道质量的方法
CN202010104440.7A Active CN111601236B (zh) 2019-02-20 2020-02-20 车辆对车辆通信的方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080015846.6A Active CN113424571B (zh) 2019-02-20 2020-02-18 用于预测信道负载的方法

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010104551.8A Active CN111601237B (zh) 2019-02-20 2020-02-20 支持第一移动站以预测分散式无线通信的信道质量的方法
CN202010104440.7A Active CN111601236B (zh) 2019-02-20 2020-02-20 车辆对车辆通信的方法

Country Status (6)

Country Link
US (4) US11129002B2 (zh)
EP (4) EP3700108B1 (zh)
JP (2) JP7223153B2 (zh)
KR (3) KR102665155B1 (zh)
CN (4) CN113424571B (zh)
WO (2) WO2020169569A1 (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018177548A1 (en) * 2017-03-31 2018-10-04 Huawei Technologies Co., Ltd. Radio system with uplink beacon transmission
JP2019162988A (ja) * 2018-03-20 2019-09-26 本田技研工業株式会社 車両制御装置及び車両制御方法
CN118574186A (zh) * 2019-04-09 2024-08-30 日产自动车株式会社 信息处理装置和信息处理方法
DE102019206666B3 (de) * 2019-05-09 2020-06-10 Audi Ag Verfahren und Steuervorrichtung zum Konfigurieren einer Kanalkodierung während einer Übertragung von Datenpaketen von einem Sendegerät hin zu einem Empfängergerät sowie Kraftfahrzeug
JP7321033B2 (ja) * 2019-08-23 2023-08-04 日立Astemo株式会社 無線通信システム、及び無線通信機
DE102019213316A1 (de) * 2019-09-03 2021-03-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Generierung einer Referenz-Repräsentation
US11455890B2 (en) * 2020-03-23 2022-09-27 Toyota Motor Eng & Mfg North America, Inc. Traffic-adaptive deployment of vehicle functions
DE102020209871A1 (de) * 2020-08-05 2022-02-10 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Sicherung einer Kommunikation zwischen einem ersten und einem zweiten Fahrzeug, Steuereinrichtung, Kommunikationsanordnung und Fahrzeuganordnung
US11706658B2 (en) 2021-05-19 2023-07-18 Microsoft Technology Licensing, Llc 5G admission by verifying slice SLA guarantees
CN113613201A (zh) * 2021-08-02 2021-11-05 腾讯科技（深圳）有限公司 应用于车辆间的数据分享方法、装置、介质及电子设备
CN113450572B (zh) * 2021-09-02 2021-11-12 西南交通大学 一种交通状态估计方法、装置、设备及可读存储介质
DE102021213819A1 (de) 2021-12-06 2023-06-07 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Bestimmen einer Datenübertragungsqualität einer Kommunikationsverbindung zwischen vernetzten Kraftfahrzeugen und einem Infrastruktursystem zur Fahrunterstützung von zumindest teilautomatisiert geführten vernetzten Kraftfahrzeugen
DE102021213818A1 (de) 2021-12-06 2023-06-07 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Bestimmen einer Datenübertragungsqualität eines Infrastruktursystems zur Fahrunterstützung von zumindest teilautomatisiert geführten vernetzten Kraftfahrzeugen
KR20230106315A (ko) 2022-01-06 2023-07-13 한국과학기술연구원 부착 가능한 패치형 초음파 트랜스듀서를 활용한 진단 시스템
DE102022207903A1 (de) * 2022-08-01 2024-02-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Überprüfen einer Plantrajektorie eines teilautomatisiert oder automatisiert fahrenden Fahrzeugs

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101031161A (zh) * 2006-02-21 2007-09-05 通用汽车环球科技运作公司 车辆间特定路由协议和通信系统
CN102421142A (zh) * 2011-12-01 2012-04-18 重庆邮电大学 一种车载通信网中基于跨层设计的tcp拥塞控制方法
CN103125109A (zh) * 2010-07-29 2013-05-29 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于c2x 通信的设备和方法
CN103813386A (zh) * 2012-11-08 2014-05-21 现代摩比斯株式会社 利用周边车辆提供信息的信道负载测定方法及装置
CN105023424A (zh) * 2014-04-24 2015-11-04 深圳市赛格导航科技股份有限公司 一种道路交通拥堵控制方法及控制系统
CN105376795A (zh) * 2014-08-12 2016-03-02 思科技术公司 用于无线电信道状态和基站拥塞状态的分发的系统和方法
CN106471826A (zh) * 2014-10-29 2017-03-01 宝马股份公司 用于在蜂窝网络中支持车辆通信的方法、远程通信服务器和基站
CN106506386A (zh) * 2015-09-07 2017-03-15 电信科学技术研究院 一种车联网集中拥塞控制方法及装置
WO2017045139A1 (en) * 2015-09-15 2017-03-23 Huawei Technologies Co., Ltd. Apparatus and method for transmitting communication messages
WO2017052690A1 (en) * 2015-09-24 2017-03-30 Intel Corporation Congestion control for vehicular-to-anything services
CN106657209A (zh) * 2016-07-31 2017-05-10 华南理工大学 一种基于vanet的obu与rsu快速切换方法
CN107040959A (zh) * 2016-02-04 2017-08-11 中兴通讯股份有限公司 车联网业务拥塞控制的方法及装置
CN107071855A (zh) * 2017-05-08 2017-08-18 电子科技大学 基于半双工通信的安全告警信息中继方法
WO2018019394A1 (en) * 2016-07-29 2018-02-01 Nokia Technologies Oy Method and system for causing a mobile device to travel based on a network condition
CN108028013A (zh) * 2015-09-17 2018-05-11 大众汽车有限公司 经由车辆至车辆接口提供拥堵信息的设备、方法和计算机程序
CN108269395A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 大唐高鸿信息通信研究院（义乌）有限公司 适用于车载短距离通信网络交通拥塞预测和处理方法

Family Cites Families (78)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19526148C2 (de) 1995-07-07 1997-06-05 Mannesmann Ag Verfahren und System zur Prognose von Verkehrsströmen
JP3184873B2 (ja) 1997-09-04 2001-07-09 国土交通省土木研究所長 車両通信システムおよび方法
US7236462B2 (en) 1999-10-04 2007-06-26 General Electric Company Method for data exchange with a mobile asset considering communication link quality
JP2005150848A (ja) 2003-11-11 2005-06-09 Nissan Motor Co Ltd 車車間通信装置
JP2005156169A (ja) 2003-11-20 2005-06-16 Nissan Motor Co Ltd タイミング制御型ダウンロードシステム
KR20060119743A (ko) 2005-05-18 2006-11-24 엘지전자 주식회사 구간 속도에 대한 예측정보를 제공하고 이를 이용하는 방법및 장치
US8917598B2 (en) 2007-12-21 2014-12-23 Qualcomm Incorporated Downlink flow control
KR101513503B1 (ko) * 2008-08-11 2015-04-22 삼성전자주식회사 Ｄｕａｌ-ｃｅｌｌ ＨＳＤＰＡ 를 지원하는 이동통신 시스템에서 ＣＱＩ전송 오버헤드를 감소시키는 방법 및 장치
KR20100035088A (ko) * 2008-09-25 2010-04-02 한국전자통신연구원 협력 통신 방법 및 그 기지국
JP5262579B2 (ja) 2008-10-27 2013-08-14 住友電気工業株式会社 通信システム、無線通信方法及び通信装置
KR101723411B1 (ko) 2009-08-21 2017-04-05 엘지전자 주식회사 멀티 캐리어 시스템의 슬립모드 동작 방법 및 장치
ITVI20100165A1 (it) 2010-06-11 2011-12-12 St Microelectronics Srl Metodo e sistema basato su mappa perbroadcast in vanet
US8954567B1 (en) * 2011-06-29 2015-02-10 Google Inc Predicting mediaplan traffic
EP2555569B1 (en) 2011-08-04 2013-10-09 Deutsche Telekom AG Method and system for proactive and dynamic cross-layer optimization of data transmission to vehicles
WO2013031835A1 (ja) 2011-08-30 2013-03-07 株式会社トヨタＩｔ開発センター 無線通信装置および無線通信方法
JP5804178B2 (ja) 2012-02-20 2015-11-04 日本電気株式会社 車載装置および輻輳制御方法
CN102624896B (zh) 2012-03-12 2015-05-06 东南大学 一种基于车辆间通信的车辆密度感知系统及其感知方法
DE102012204098A1 (de) * 2012-03-15 2013-09-19 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Stauerkennung mittels einer drahtlosen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation
DE102013207587B4 (de) 2012-05-03 2015-12-10 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Autonomes Fahrzeug-Positionsbestimmungssystem zum Bestimmen einer Position eines entfernten Fahrzeugs relativ zu einem mobilen Trägerfahrzeug auf der Basis von Sicherheitsalarmnachrichten
JP5941595B2 (ja) * 2012-06-15 2016-06-29 エルジー エレクトロニクス インコーポレイティド 固定された経路に沿って移動する高速移動体のための無線通信システム
KR20140042532A (ko) 2012-09-28 2014-04-07 한국전자통신연구원 차량 통신을 위한 혼잡 제어 장치 및 방법
US9143883B2 (en) * 2012-10-31 2015-09-22 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Method and system for improving performance in discovery stage of fast roaming
US9154284B1 (en) * 2013-09-04 2015-10-06 Sprint Communications Company L.P. Estimating sounding reference signals for secondary radio-frequency channels
KR101533192B1 (ko) * 2013-11-07 2015-07-03 경희대학교 산학협력단 차량 통신 네트워크의 패킷 송신 방법
KR101506598B1 (ko) * 2013-11-29 2015-03-27 현대모비스 주식회사 차량간 통신을 위한 통신 장치
KR101534969B1 (ko) * 2013-12-18 2015-07-07 현대자동차주식회사 차량간 메시지 전송 충돌을 방지하기 위한 장치 및 그 방법
WO2015133184A1 (ja) 2014-03-04 2015-09-11 日本電気株式会社 通信装置、輻輳制御方法およびプログラム
JP6139441B2 (ja) 2014-03-07 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 無線通信方法、車載無線通信装置、およびプログラム
DE102014208084A1 (de) 2014-04-29 2015-10-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Schätzen einer Empfangswahrscheinlichkeit eines Datenpakets und einer Übertragungsrate für Datenpakete
DE102014212989A1 (de) 2014-07-04 2016-01-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steuern von Datenverbindungen und/oder Datenübertragungen in einer mobilen Funkeinrichtung
EP3222092B1 (en) 2014-11-20 2019-04-10 NEC Corporation Method for managing communication between a plurality of moving objects
CN104408921A (zh) 2014-11-28 2015-03-11 江苏物联网研究发展中心 基于交通仿真的交通流预测方法
DE102015001016A1 (de) 2015-01-28 2016-07-28 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren und System zur Fahrzeuglokalisieung sowie Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Durchführung einer Fahrzeug-Zu-X Kommunikation
US20160295624A1 (en) 2015-04-02 2016-10-06 Samsung Electronics Co., Ltd Methods and apparatus for resource pool design for vehicular communications
WO2016163791A1 (en) 2015-04-09 2016-10-13 Lg Electronics Inc. A method and apparatus for gathering location information of vehicle user equipment in a wireless access system supporting v2x services
US9576481B2 (en) 2015-04-30 2017-02-21 Here Global B.V. Method and system for intelligent traffic jam detection
DE102015214968B4 (de) 2015-08-05 2022-10-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung mindestens eines Parameters eines Kommunikationssystems
WO2017026977A1 (en) * 2015-08-11 2017-02-16 Intel Corporation Measurement for device-to-device (d2d) communication
WO2017030572A1 (en) * 2015-08-19 2017-02-23 Nokia Solutions And Networks Oy Measurement control for ue relay selection in prose based ue-to-network relay
JP6447412B2 (ja) 2015-08-19 2019-01-09 トヨタ自動車株式会社 無線通信方法、無線通信システム、およびプログラム
US10321273B2 (en) * 2015-10-06 2019-06-11 Lg Electronics Inc. Method and apparatus for transmitting a warning message by using V2X services in a wireless access system
GB2544518B (en) 2015-11-19 2020-02-12 Samsung Electronics Co Ltd Channel quality indicators
JP6098698B2 (ja) 2015-11-25 2017-03-22 日本電気株式会社 車載装置および輻輳制御方法
WO2017115342A1 (en) 2016-01-03 2017-07-06 Yosef Mintz System and methods to apply robust predictive traffic load balancing control and robust cooperative safe driving for smart cities
JP6910308B2 (ja) * 2016-01-22 2021-07-28 京セラ株式会社 無線端末及びプロセッサ
JP6508072B2 (ja) 2016-01-26 2019-05-08 株式会社デンソー 報知制御装置及び報知制御方法
WO2017133769A1 (en) 2016-02-04 2017-08-10 Nokia Solutions And Networks Oy Vehicular communication of road traffic status
CN105791143B (zh) 2016-03-09 2019-10-11 大连理工大学 一种移动性与dsrc/wave网络相关反馈的自适应速率控制方法
FR3049065B1 (fr) 2016-03-16 2018-03-23 Continental Automotive France Procede de determination de la position d'un equipement portable d'utilisateur autour d'un vehicule et dispositif de localisation associe
JP6497345B2 (ja) 2016-03-22 2019-04-10 トヨタ自動車株式会社 無線リソース割当装置、方法、および無線通信システム
CN105844370B (zh) * 2016-05-16 2019-08-13 西安电子科技大学 基于粒子群算法的城市道路车辆连通度优化方法
WO2017206100A1 (en) 2016-06-01 2017-12-07 Intel IP Corporation Cqi reporting for flexible transmission mode switching
US20180082586A1 (en) * 2016-09-21 2018-03-22 Conduent Business Services, Llc Method and system for real-time prediction of crowdedness in vehicles in transit
US10028133B2 (en) 2016-10-24 2018-07-17 General Motors Llc Timing delivery of over-the-air data to a vehicle
SE541478C2 (en) 2016-12-16 2019-10-15 Scania Cv Ab Method and control unit for adjusting an inter vehicular distance between vehicles in a platoon
DE102016226050B4 (de) 2016-12-22 2022-07-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur vorausschauenden Buchung von Netzwerkressourcen in einem Mobilfunknetz sowie Mobilfunknetz-Teilnehmerstation und Mobilfunknetz-Verwaltungseinheit zur Verwendung bei dem Verfahren, sowie Kraftfahrzeug
EP3566504B1 (en) 2017-01-13 2021-01-06 Huawei Technologies Co., Ltd. Techniques for congestion mitigation in a radio access network
CN106710215B (zh) 2017-02-06 2019-02-01 同济大学 瓶颈上游车道级交通状态预测系统及实现方法
US10304339B2 (en) * 2017-03-07 2019-05-28 Qualcomm Incorporated Extending vehicle-to-vehicle communications via sensors
US10515542B2 (en) 2017-03-27 2019-12-24 Iheartmedia Management Services, Inc. Automated traffic data validation
KR102204625B1 (ko) 2017-04-10 2021-01-19 엘지전자 주식회사 무선 통신 시스템에서 단말 간 직접 통신을 위한 송신 자원 할당 방법 및 이를 위한 장치
DE102017108428A1 (de) 2017-04-20 2018-10-25 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft System, Mobilkommunikationssystem, Vorrichtungen, Verfahren und Computerprogramme zur Planung einer Ressourcenvergabe in einem Mobilkommunikationssystem
EP3533152B1 (en) * 2017-05-04 2020-02-19 Telefonaktiebolaget LM Ericsson (publ) Cell change in a wireless communication system
CN112039647B (zh) 2017-06-16 2024-05-24 华为技术有限公司 信道质量反馈方法及装置
DE112018003365T5 (de) 2017-06-30 2020-03-12 Intel Corporation V2x-kommunikationen unter verwendung mehrerer funkzugriffstechniken (mehrfach-rat)
CN107563026B (zh) * 2017-08-21 2020-07-24 哈尔滨工程大学 一种基于干扰的二维车载网安全应用的分析方法
CN107742420A (zh) 2017-09-22 2018-02-27 北京交通大学 一种用于突发交通事件下道路交通流预测的方法
CN107705607A (zh) * 2017-09-29 2018-02-16 联想(北京)有限公司 一种信息处理方法及信息处理装置
DE102017010969B3 (de) 2017-11-24 2019-02-21 Schora Aslanjan Steuergerät für ein Routenplanungssystem zur Findung optimaler Routen für handelsübliche Fahrzeuge
EP3525374B1 (en) 2018-02-07 2021-10-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for data communication between at least two participants of a wireless communication system, corresponding control unit and vehicle equipped with a control unit as well as computer program
US11239875B2 (en) * 2018-03-30 2022-02-01 Intel Corporation Concurrent operation of intelligent transportation system (ITS) radios in a same frequency band with a common antenna
CN112106387A (zh) * 2018-05-10 2020-12-18 康维达无线有限责任公司 物联网通信路径中的服务器
EP3598413A1 (en) 2018-07-19 2020-01-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Apparatus, method, and computer program for a mobile transceiver
WO2020043298A1 (en) * 2018-08-30 2020-03-05 Huawei Technologies Co., Ltd. Techniques for group-based feedback
US11228506B2 (en) * 2018-09-06 2022-01-18 Hewlett Packard Enterprise Development Lp Systems and methods for detecting anomalies in performance indicators of network devices
WO2020088817A1 (en) * 2018-10-31 2020-05-07 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Proximity awareness in sidelink communications
CN112970275B (zh) * 2018-11-02 2024-09-27 鸿颖创新有限公司 下一代无线网络侧链路测量报告的方法和用户设备
US11548512B2 (en) * 2019-08-23 2023-01-10 Zoox, Inc. Yield behavior modeling and prediction

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101031161A (zh) * 2006-02-21 2007-09-05 通用汽车环球科技运作公司 车辆间特定路由协议和通信系统
CN103125109A (zh) * 2010-07-29 2013-05-29 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于c2x 通信的设备和方法
CN102421142A (zh) * 2011-12-01 2012-04-18 重庆邮电大学 一种车载通信网中基于跨层设计的tcp拥塞控制方法
CN103813386A (zh) * 2012-11-08 2014-05-21 现代摩比斯株式会社 利用周边车辆提供信息的信道负载测定方法及装置
CN105023424A (zh) * 2014-04-24 2015-11-04 深圳市赛格导航科技股份有限公司 一种道路交通拥堵控制方法及控制系统
CN105376795A (zh) * 2014-08-12 2016-03-02 思科技术公司 用于无线电信道状态和基站拥塞状态的分发的系统和方法
CN106471826A (zh) * 2014-10-29 2017-03-01 宝马股份公司 用于在蜂窝网络中支持车辆通信的方法、远程通信服务器和基站
CN106506386A (zh) * 2015-09-07 2017-03-15 电信科学技术研究院 一种车联网集中拥塞控制方法及装置
WO2017045139A1 (en) * 2015-09-15 2017-03-23 Huawei Technologies Co., Ltd. Apparatus and method for transmitting communication messages
CN108028013A (zh) * 2015-09-17 2018-05-11 大众汽车有限公司 经由车辆至车辆接口提供拥堵信息的设备、方法和计算机程序
WO2017052690A1 (en) * 2015-09-24 2017-03-30 Intel Corporation Congestion control for vehicular-to-anything services
CN107040959A (zh) * 2016-02-04 2017-08-11 中兴通讯股份有限公司 车联网业务拥塞控制的方法及装置
WO2018019394A1 (en) * 2016-07-29 2018-02-01 Nokia Technologies Oy Method and system for causing a mobile device to travel based on a network condition
CN106657209A (zh) * 2016-07-31 2017-05-10 华南理工大学 一种基于vanet的obu与rsu快速切换方法
CN108269395A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 大唐高鸿信息通信研究院（义乌）有限公司 适用于车载短距离通信网络交通拥塞预测和处理方法
CN107071855A (zh) * 2017-05-08 2017-08-18 电子科技大学 基于半双工通信的安全告警信息中继方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111601237B (zh) 2022-08-16
EP3700108A1 (en) 2020-08-26
EP3598416B1 (en) 2021-04-07
CN113424571A (zh) 2021-09-21
WO2020169569A1 (en) 2020-08-27
US20220131805A1 (en) 2022-04-28
WO2020169568A1 (en) 2020-08-27
US11129002B2 (en) 2021-09-21
KR102291306B1 (ko) 2021-08-20
EP3700108B1 (en) 2023-08-09
JP2022521404A (ja) 2022-04-07
CN111601236B (zh) 2022-06-14
EP3699887B1 (en) 2021-09-01
US11310640B2 (en) 2022-04-19
KR20210121256A (ko) 2021-10-07
CN111601236A (zh) 2020-08-28
CN111601237A (zh) 2020-08-28
US20220130236A1 (en) 2022-04-28
JP2022521261A (ja) 2022-04-06
EP3699885A1 (en) 2020-08-26
EP3598416A1 (en) 2020-01-22
CN113424571B (zh) 2024-06-21
CN113424241A (zh) 2021-09-21
KR20200101870A (ko) 2020-08-28
KR102665155B1 (ko) 2024-05-09
EP3699885B1 (en) 2021-09-01
US11751028B2 (en) 2023-09-05
KR20200101871A (ko) 2020-08-28
KR102353558B1 (ko) 2022-01-20
US20200267573A1 (en) 2020-08-20
US20200267519A1 (en) 2020-08-20
US12120589B2 (en) 2024-10-15
JP7223153B2 (ja) 2023-02-15
EP3699887A1 (en) 2020-08-26
JP7553457B2 (ja) 2024-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113424241B (zh) 一种用于预测信道负载的方法
US20200005650A1 (en) Method of controlling platooning in autonomous driving system
US20200094827A1 (en) Apparatus for controlling autonomous vehicle and control method thereof
US11700514B2 (en) Method for a wireless communication from a first transportation vehicle to a road infrastructure station and apparatus for use in a transportation vehicle and adapted transportation vehicle
CN112311846B (zh) 用于更新车辆的环境模型的方法、计算机程序产品、装置、车辆和交通实体
US10833737B2 (en) Method and apparatus for controlling multi-antenna of vehicle in autonomous driving system
US11381953B2 (en) Method for vehicle-to-vehicle communication
US20210118293A1 (en) Method for controlling a vehicle in an autonoumous drving system
US11662720B2 (en) Method, computer program, apparatus, vehicle and network component for determining a speed limit for a tele-operated vehicle
KR20210052332A (ko) 차량의 환경 모델을 업데이트하기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 장치, 차량 및 교통 엔티티

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant