KR20210052332A - 차량의 환경 모델을 업데이트하기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 장치, 차량 및 교통 엔티티 - Google Patents

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Abstract

실시예들은 차량에서 환경 모델을 업데이트하기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 장치, 차량 및 교통 엔티티를 제공한다. 차량(200)에서 제1 환경 모델을 업데이트하는 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10)은 차량(200)으로부터 제1 환경 모델과 관련된 정보를 수신하는 단계(12)를 포함한다. 제1 환경 모델은 차량(200)의 환경에서 물체에 대한 적어도 제1 정보를 포함하고, 제1 환경 모델은 제1 정보와 관련된 신뢰 정보를 포함한다. 방법(10)은 교통 엔티티(100)에서 차량(200)의 제2 환경 모델과 관련된 정보를 획득하는 단계(14)를 포함한다. 제2 환경 모델은 차량(200)의 환경에서 물체에 대한 적어도 제2 정보를 포함하고, 제2 환경 모델은 제2 정보와 관련된 신뢰 정보를 포함한다. 방법(10)은 제2 정보에 기초하여 제1 정보의 신뢰 개선과 관련된 정보를 결정하는 단계(16), 및 신뢰 개선과 관련된 정보에 기초하여 지연을 결정하는 단계(18), 및 지연에 기초하여 차량(200)에 제2 정보를 송신하는 단계(20)를 포함한다.

Description

차량의 환경 모델을 업데이트하기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 장치, 차량 및 교통 엔티티{METHOD, COMPUTER PROGRAM, APPARATUS, VEHICLE, AND TRAFFIC ENTITY FOR UPDATING AN ENVIRONMENTAL MODEL OF A VEHICLE}
본 발명은 차량에서 환경 모델을 업데이트하기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 장치, 차량 및 교통 엔티티(traffic entity)에 관한 것으로, 보다 구체적이지만 배타적이지 않게는, 차량에서의 환경 모델의 불확실성을 감소시키기 위한 개념에 관한 것이다.
자율 주행 운전의 범위에서, 특히 L4 및 L5(고도 자동화, 완전 자동화)와 같은 보다 고도한 자동화 수준에서, 환경에 대한 지각이 중요하다. 자율 주행 차량이 원격 운전에 의해 지원되더라도, 물리적으로 다른 곳에 위치된 원격-제어 센터에 의해 차량이 운전되는 경우, 운전자는 주변 환경에 관한 입력 데이터를 요구할 수 있다.
예를 들어, 센서 오작동이 발생하거나 시야가 가려지거나 물체 인식의 불확실성이 발생하면, 차량이 외부로부터의 입력을 필요로 하는 경우가 있다. 이러한 문제에 대한 하나의 알려진 해결책은 차량이 원시 데이터 또는 이미 검출된 물체에 기초하여 환경 모델을 공유하는 센서 공유이다. 양쪽 경우 모두에서, 송신된 데이터 양이 채널에 과부하를 줄 수 있다.
문헌 US 2018/0285658 A1은 센서 정보의 제1 소스 및 센서 정보의 제2 소스를 포함하는 센서 데이터를 획득함으로써 식별될 물체를 특성화하기 위한 디바이스 및 방법을 개시한다. 방법은 센서 데이터에 기초하여 식별될 적어도 하나의 물체를 결정하는 단계를 포함한다. 방법 및 디바이스는 또한 식별될 물체에 할당된 제1 소스로부터 센서 정보를 선택하는 단계를 포함한다. 방법은 또한 제1 소스로부터 선택된 센서 정보에 기초한 정보에 의해 식별될 물체를 특성화하는 단계를 포함한다.
문헌 US 2015/0138975 A1은 무선 차량-환경 통신 동안에 차량의 수신 디바이스에 의해 수신된 데이터 패킷(data packet)을 검증 및/또는 전처리하는 방법을 개시하며, 이 방법은 수신 디바이스에서 수신된 데이터 패킷의 관련성을 결정하는 단계; 송신 디바이스와 수신 디바이스 사이의 거리에 따라 관련성을 결정하기 위해 데이터 패킷을 그들의 관련성에 따라 우선 순위화 및 검증 및/또는 전처리하는 단계; 및 데이터 패킷의 송신 디바이스의 서명을 확인하고, 그리고/또는 우선 순위화에 의해 사전지정된 순서로 데이터 패킷을 전처리하는 단계를 포함한다. 관련성의 결정은 또한 다른 안전 관련 물체에 기초한 송신 디바이스의 위치를 고려하여, 데이터 패킷의 유형 및/또는 송신 디바이스의 유형 또는 위치에 따라 달라진다.
문헌 US 2019/0051153 A1은 도로 물체 확률에 기초하여 지리 데이터베이스를 업데이트하기 위한 장치 및 방법을 개시한다. 예를 들어, 도로 물체가 존재할 존재 확률에 대해 설정된 초기 값이 결정된다. 차량의 센서로부터 수집된 관측 데이터가 수신된다. 관측 데이터의 총량은 도로 물체의 존재를 관측한 차량의 제1 수량 및 도로 물체의 부재를 관측한 차량의 제2 수량을 포함한다. 관측 데이터가 도로 물체를 정확하게 묘사할 가능성을 나타내는 존재 확률 및 관측 데이터가 도로 물체를 정확하게 묘사할 가능성을 나타내는 부재 확률이 계산되어, 존재 확률에 대한 업데이트된 값을 결정한다. 존재 확률에 대한 업데이트된 값과 임계 신뢰 수준의 비교에 응답하여 지리 데이터베이스가 업데이트된다.
자율 주행 차량을 위한 개선된 통신 개념에 대한 요구가 있다.
실시예들은 원격 운전(원격 제어)이 물체를 식별 및 분류하는데 어려움을 겪는 자동 차량에 의해 적어도 부분적으로 동기 부여된다는 발견에 기초하고 있다. 원격 운전 기반 솔루션의 경우에도, 제어/커맨드 센터는 궤도를 생성 및 검증하기 위해 자율 주행 차량의 지원을 필요로 할 수 있다. 너무 많은 데이터를 공유하지 않으면서 신속하고 효율적인 방식으로 다른 차량이나 인프라에 의해 그러한 도움이 제공될 수 있다는 것이 하나의 발견이다. 중복되거나 쓸모없는 정보가 제공되는 것을 회피하기 위해 요청 메시지에 필요한 정보를 지정함으로써 차량간의 시그널링 오버헤드(signaling overhead)가 감소될 수 있다는 것이 기본적인 발견이다. 또한, 보다 높은 개선 가능성을 갖는 메시지보다 보다 낮은 개선 가능성을 갖는 메시지를 더 오래 지연시킴으로써 응답 메시지의 수가 감소될 수 있다.
실시예들은 차량에서 제1 환경 모델을 업데이트하는 교통 엔티티를 위한 방법을 제공한다. 방법은 차량으로부터 제1 환경 모델과 관련된 정보를 수신하는 단계를 포함한다. 제1 환경 모델은 차량의 환경에서 물체에 대한 적어도 제1 정보를 포함하고, 제1 환경 모델은 차량과 관련된 신뢰 정보를 포함한다. 방법은 교통 엔티티에서 차량의 제2 환경 모델과 관련된 정보를 획득하는 단계를 더 포함한다. 제2 환경 모델은 차량의 환경에서 물체에 대한 적어도 제2 정보를 포함하고, 제2 환경 모델은 제2 정보와 관련된 신뢰 정보를 포함한다. 방법은 제2 정보에 기초하여 제1 정보의 신뢰 개선과 관련된 정보를 결정하는 단계를 더 포함한다. 방법은 신뢰 개선과 관련된 정보에 기초하여 지연을 결정하는 단계를 포함한다. 방법은 지연에 기초하여 차량에 제2 정보를 송신하는 단계를 포함한다. 실시예들은 각각의 개선 수준에 기초하는 지연을 도입함으로써 응답 메시지의 수를 효율적으로 감소시킬 수 있다.
획득하는 단계는 교통 엔티티의 센서 데이터에 기초하여 제2 환경 모델에 대한 정보를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 교통 엔티티는 자신의 센서에 기초하여 제2 환경 모델을 결정할 수 있다. 따라서, 제1 및 제2 환경 모델은 독립적인 센서 데이터에 기초할 수 있다. 독립적인 환경 모델을 사용하여 개선이 가능해질 수 있다.
예를 들어, 획득하는 단계는 다른 차량으로부터 제2 환경 모델과 관련된 정보를 갖는 하나 이상의 메시지를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 환경 모델은, 제1 환경 모델이든 제2 환경 모델이든, 다른 차량으로부터 획득된 정보를 사용하여 더욱 개선될 수 있다.
일부 실시예에서, 방법은 차량의 제1 환경 모델에 대한 업데이트된 정보를 결정하는 단계, 및 송신하는 단계 이전에 업데이트된 정보에 기초하여 신뢰 개선과 관련된 정보를 재결정하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 신뢰 개선과 관련된 재결정된 정보에 기초하여 지연을 재결정하는 단계, 및 재결정된 지연에 기초하여 차량에 제2 정보를 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다. 업데이트된 제1 환경 모델에 기초하여, 응답에 대한 필요성이 추가로 평가될 수 있다. 신뢰 수준은 업데이트에서 개선될 가능성이 있어, 예상되는 개선 수준이 변경될 수 있다.
방법은 차량으로부터의 메시지에 대한 응답으로서 다른 교통 엔티티로부터 동보 메시지를 오버히어링(overhearing)하는 단계, 및/또는 차량의 제1 환경 모델에 대한 업데이트된 정보를 결정하도록 후속 메시지를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 응답 메시지를 오버히어링하거나 차량으로부터 업데이트된 요청 메시지를 수신하는 것은 효율적인 업데이트 메커니즘을 가능하게 할 수 있다.
신뢰 개선과 관련된 정보는 제2 정보에 기초하여 제1 환경 모델에서 물체의 존재 또는 특성에 대한 신뢰가 얼마나 개선될 수 있는지에 의해 나타낼 수 있다. 따라서, 신뢰 개선은 효율적인 관련 지표로서 사용될 수 있다.
예를 들어, 신뢰 개선 수준이 높을수록 지연이 짧아진다. 따라서, 보다 많은 관련 정보가 보다 일찍 송신된다. 신뢰 정보는 신뢰 백분율에 의해 결정될 수 있고, 지연은 신뢰 백분율의 절대 개선(absolute improvement)에 기초할 수 있다. 실시예들은 교통 엔티티가 자신의 정보가 송신하는 것과 관련이 있는지 여부를 결정하기 위한 효율적인 수단을 제공할 수 있다.
또한, 신뢰 개선이 임계치를 초과하는 경우에 차량에 제2 정보를 송신하는 단계가 수행될 수 있고, 그렇지 않으면 제2 정보를 송신하는 단계가 제지될 수 있다. 실시예들은 응답 메시지의 수 및 대응하는 시그널링 오버헤드를 효율적으로 감소시킬 수 있다.
추가 실시예에서, 물체는 차량의 궤도와 대립할 수 있다. 이 방법에 따르면, 차량의 궤도와 대립되는 물체에 대한 추가 정보를 얻기 위한 효율적인 메커니즘이 마련될 수 있다. 예를 들어, 제1 물체는 동적 물체일 수 있다. 따라서, 실시예들은 특히 중요할 수 있는 동적 물체에 대한 응답 메시지를 조정하는 것을 가능하게 할 수 있다.
일부 실시예에서, 메시지는 동보 메시지일 수 있다. 그러한 방식으로, 다른 트래픽 엔티티가 메시지를 용이하게 오버히어링하고 그 내용을 고려할 수 있다.
다른 실시예는 차량에서 제1 환경 모델을 업데이트하는 교통 엔티티를 위한 장치이다. 장치는 이동 통신 시스템에서 통신하기 위한 하나 이상의 인터페이스, 및 본원에 설명된 방법 중 하나를 수행하도록 구성된 제어 모듈을 포함한다. 장치의 실시예를 포함하는 차량은 다른 실시예이다.
실시예들은 컴퓨터 프로그램을 추가로 제공하며, 이 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그램가능 하드웨어 컴포넌트에서 실행될 때, 전술한 방법 중 하나 이상을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는다. 추가 실시예는 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그램가능 하드웨어 컴포넌트에 의해 실행될 때 컴퓨터가 본원에 설명된 방법 중 하나를 구현하게 하는 명령을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체이다.
일부 다른 특징 또는 양태는 단지 예로서 장치 또는 방법 또는 컴퓨터 프로그램 또는 컴퓨터 프로그램 제품의 하기의 비제한적인 실시예를 사용하여, 그리고 첨부 도면을 참조하여 설명될 것이다:
도 1은 차량에서 제1 환경 모델을 업데이트하기 위한 교통 엔티티의 일 실시예의 블록도를 도시하고;
도 2는 차량에서 제1 환경 모델을 업데이트하는 교통 엔티티를 위한 장치의 일 실시예의 블록도를 도시하며;
도 3은 일 실시예에서 차량이 물체에 대한 추가 정보를 요청하는 시나리오를 도시한다.
이제, 다양한 예시적인 실시예가 일부 예시적인 실시예가 도시된 첨부 도면을 참조하여 보다 충분하게 설명될 것이다. 도면에서, 선, 층 또는 영역의 두께는 명확화를 위해 과장될 수 있다. 선택적인 컴포넌트는 파선, 대시선 또는 점선을 사용하여 도시될 수 있다.
따라서, 예시적인 실시예는 다양한 변형 및 대안 형태가 가능하지만, 그 실시예는 도면에 예로서 도시되고, 본원에서 상세하게 설명될 것이다. 그러나, 예시적인 실시예를 개시된 특정 형태에 제한하려는 의도는 없으며, 오히려, 예시적인 실시예는 본 발명의 범위 내에 속하는 모든 변형예, 등가물 및 대안예를 커버하는 것이라는 것이 이해되어야 한다. 유사한 번호는 도면의 설명 전체에 걸쳐 유사하거나 동일한 요소를 지칭한다.
본원에 사용된 바와 같이, 용어 "또는"은 달리 지시되지 않는 한(예를 들어, "또는 그렇지 않으면(or else)" 또는 "또는 대안으로(or in the alternative)"), 비배타적인 '또는'을 지칭한다. 또한, 본원에 사용된 바와 같이, 요소들 사이의 관계를 설명하는데 사용되는 단어는 달리 지시되지 않는 한, 직접적인 관계 또는 개재 요소의 존재를 포함하는 것으로 폭넓게 해석되어야 한다. 예를 들어, 요소가 다른 요소에 "연결되는" 또는 "결합되는" 것으로 언급되는 경우, 요소는 다른 요소에 직접 연결 또는 결합될 수 있거나, 개재 요소가 존재할 수 있다. 대조적으로, 요소가 다른 요소에 "직접 연결되는" 또는 "직접 결합되는" 것으로 언급되는 경우, 개재 요소는 존재하지 않는다. 유사하게, "사이", "인접한" 등과 같은 단어는 유사한 방식으로 해석되어야 한다.
본원에 사용된 전문 용어는 특정 실시예를 설명하기 위한 것이며, 예시적인 실시예를 제한하는 것으로 의도되지는 않는다. 본원에 사용된 바와 같이, 단수 형태 "일"("a", "an" 및 "the")은 문맥상 명확하게 달리 지시되지 않는 한, 복수 형태도 포함하는 것으로 의도된다. 용어 "포함하다", "포함하는", "구비하다" 또는 "구비하는"은, 본원에 사용된 경우, 언급된 특징, 정수, 단계, 동작, 요소 또는 컴포넌트의 존재를 명시하지만, 하나 이상의 다른 특징, 정수, 단계, 동작, 요소, 컴포넌트 또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다는 것이 또한 이해될 것이다.
달리 규정되지 않는 한, 본원에 사용된 모든 용어(기술적 또는 과학적 용어를 포함함)는 예시적인 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 통상적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 예를 들어 통상적으로 사용되는 사전에 규정된 것과 같은 용어는 관련 기술의 맥락에서 그 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본원에서 명시적으로 그렇게 규정되지 않는 한, 이상화된 의미 또는 지나치게 형식적인 의미로 해석되지 않을 것이라는 것이 또한 이해될 것이다.
도 1은 차량(200)에서 제1 환경 모델을 업데이트하는 교통 엔티티를 위한 방법(10)의 일 실시예의 블록도를 도시한다. 교통 엔티티는 차량, 또는 교통 인프라의 엔티티(신호등, 교통 표지판, 철도 건널목 등)일 수 있다. 방법(10)은 차량(200)으로부터 제1 환경 모델과 관련된 정보를 수신하는 단계(12)를 포함한다. 제1 환경 모델은 차량(200)의 환경에서 물체에 대한 적어도 제1 정보를 포함하고, 제1 환경 모델은 제1 정보와 관련된 신뢰 정보를 포함한다. 방법(10)은 교통 엔티티에서 차량(200)의 제2 환경 모델과 관련된 정보를 획득하는 단계(14)를 더 포함한다. 제2 환경 모델은 차량(200)의 환경에서 물체에 대한 적어도 제2 정보를 포함하고, 제2 환경 모델은 제2 정보와 관련된 신뢰 정보를 포함한다. 방법(10)은 제2 정보에 기초하여 제1 정보의 신뢰 개선과 관련된 정보를 결정하는 단계(16), 및 신뢰 개선과 관련된 정보에 기초하여 지연을 결정하는 단계(18)를 포함한다. 방법(10)은 지연에 기초하여 차량(200)에 제2 정보를 송신하는 단계(20)를 더 포함한다.
환경 모델은 센서 및 다른 데이터에 기초할 수 있는 차량의 환경의 디지털 모델일 수 있다. 예를 들어, 차량에는 시각적/광학 센서(카메라), 레이더 센서, 초음파 센서 등과 같은 다수의 센서가 장비될 수 있다. 차량은 이러한 센서 데이터 및 잠재적으로 교통 참여자간에 통신된 데이터를 사용하여 그 주변을 모델링할 수 있다. 적어도 일부 실시예에서, 그러한 모델은 예를 들어 하나 이상의 도로의 코스, 교차로, 교통 인프라(신호등, 표지판, 횡단보도 등), 건물 등을 포함하는 지도 데이터와 같은 알려진 정적 데이터에 기초할 수 있다. 환경 모델에 대한 기본 계층(basic layer)은 센서 데이터를 통해 또는 다른 차량과의 통신에 의해 검출된 동적 또는 이동 물체에 의해 보완될 수 있다.
환경 모델은 차량 궤도의 적어도 일부를 따라 차량/교통 엔티티의 환경에서 정적 및 동적 물체를 포함할 수 있다. 그러한 궤도의 일부는 예를 들어 차량이 다음 30 초, 1 분, 5 분, 10 분 등에 이동할 계획인 부분일 수 있다. 동적 물체는 다른 도로 참여자, 보행자, 차량과 같이 영구적으로 정적이지 않은/고정되지 않은 물체뿐만 아니라, 이동 공사 측면(moving construction side)의 컴포넌트, 도로 또는 차선 축소에 대한 교통 표지판 등과 같은 반-정적 물체이다. 예를 들어, 그러한 동적 물체는 다른 차량, 보행자, 자전거, 도로 참여자 등일 수 있다. 환경 모델을 결정할 때, 모델의 모든 물체가 동일한 신뢰로 결정되는 것은 아닐 수 있다. 다른 물체보다 더 높은 확실성이 달성될 수 있는 물체가 있다. 예를 들어, 다수의 센서가 특정 물체를 식별하거나 확인할 수 있는 경우, 그것의 존재 및/또는 이동 상태는 단일 센서로부터의 데이터만이 물체를 나타내는 경우에 비하여 더 높은 신뢰로 잠재적으로 결정될 수 있다.
예를 들어, 물체가 실제로 존재하는지의 여부 또는 물체가 향하고 있는 방향에 대한 불확실성이 있다면, 그러한 불확실성이 결정될 수 있다. 실시예들은 특정 물체에 대한 특정 정보를 요청하고, 그러한 요청에 대한 응답에 의해 유발된 시그널링 오버헤드(signaling overhead)를 제한할 수 있게 한다. 이것은 그러한 요청에 대한 응답을 송신하기 위한 지연을 결정함으로써 달성된다.
도 2는 교통 엔티티, 예를 들어 차량 또는 인프라를 위한 장치(30)의 일 실시예의 블록도를 도시한다. 도 2는 장치(30)의 일 실시예를 포함하는 차량(100)의 일 실시예를 또한 도시한다.
도 2는 교통 엔티티 또는 차량(100)을 위한 장치(30)를 도시한다. 장치(30)는 차량(200)의 제1 환경 모델을 업데이트하도록 구성된다. 장치(30)는 이동 통신 시스템에서 통신하기 위한 하나 이상의 인터페이스(32)를 포함한다. 장치(30)는 하나 이상의 인터페이스(32)에 결합된 제어 모듈(34)을 더 포함한다. 제어 모듈(34)은 본원에 설명된 방법(10) 중 하나를 수행하도록 추가로 구성된다. 도 2는 또한 장치(30)와 유사한 컴포넌트(하나 이상의 인터페이스(42) 및 제어 모듈(44))를 포함하는 차량(200)을 위한 장치(40)를 도시한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 장치(30)는 차량(200)으로부터 제1 환경 모델과 관련된 정보를 수신(12)할 수 있다. 제1 환경 모델은 차량(200)의 환경에서 물체에 대한 적어도 제1 정보를 포함하고, 제1 환경 모델은 제1 정보와 관련된 신뢰 정보를 포함한다. 예를 들어, 제1 물체는 동적 물체, 예를 들어 다른 도로 참여자, 보행자 등이다.
도 2에 또한 도시된 바와 같이, 장치(30)에서, 제어 모듈(32)은 교통 엔티티(100)에서 차량(200)의 제2 환경 모델과 관련된 정보를 획득(14)하도록 구성된다. 제2 환경 모델은 차량(200)의 환경에서 물체에 대한 적어도 제2 정보를 포함하고, 제2 환경 모델은 제2 정보와 관련된 신뢰 정보를 포함한다. 제2 정보에 기초하여, 제1 정보의 신뢰 개선과 관련된 정보가 결정(16)될 수 있다. 신뢰 개선과 관련된 정보에 기초하여 지연이 결정(18)된다. 지연에 기초하여 제2 정보가 차량(200)에 송신(20)된다.
도 2는 또한 장치(30)의 일 실시예를 포함하는 교통 엔티티(100)(예를 들어, 차량 또는 인프라 컴포넌트) 및 장치(40)(장치(30)와 유사할 수 있음)의 일 실시예를 포함하는 차량(200)의 일 실시예를 선택적인 컴포넌트로서 도시한다. 장치(30)의 적어도 하나의 실시예 및 장치(40)의 적어도 하나의 실시예를 포함하는 시스템(400)은 또 다른 실시예이다.
장치(30, 40) 및 차량/교통 엔티티는 이동 통신 시스템(400)을 통해 통신할 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 이동 통신 시스템(400)은 예를 들어 3GPP(Third Generation Partnership Project)-표준 이동 통신 네트워크 중 하나에 대응할 수 있으며, 여기서 용어 이동 통신 시스템은 이동 통신 네트워크와 동의어로 사용된다. 따라서, 메시지(동보 메시지, 요청 시에 제공되는 추가 정보)는 이동 통신 시스템(400)을 통해, 예를 들어 각각의 엔티티 사이의 직접 통신을 사용하여 통신될 수 있다.
이동 또는 무선 통신 시스템(400)은 5 세대(5G 또는 New Radio)의 이동 통신 시스템에 대응할 수 있으며, mm-Wave 기술을 사용할 수 있다. 이동 통신 시스템은 예를 들어 LTE(Long-Term Evolution), LTE-A(LTE-Advanced), HSPA(High Speed Packet Access), UMTS(Universal Mobile Telecommunication System) 또는 UTRAN(UMTS Terrestrial Radio Access Network), e-UTRAN(evolved-UTRAN), GSM(Global System for Mobile Communication) 또는 EDGE(Enhanced Data Rates for GSM Evolution) 네트워크, GERAN(GSM/EDGE Radio Access Network), 또는 상이한 표준을 갖는 이동 통신 네트워크, 예를 들어 WIMAX(Worldwide Inter-operability for Microwave Access) 네트워크 IEEE 802.16 또는 WLAN(Wireless Local Area Network) IEEE 802.11, 일반적으로 OFDMA(Orthogonal Frequency Division Multiple Access) 네트워크, TDMA(Time Division Multiple Access) 네트워크, CDMA(Code Division Multiple Access) 네트워크, WCDMA(Wideband-CDMA) 네트워크, FDMA(Frequency Division Multiple Access) 네트워크, SDMA(Spatial Division Multiple Access) 네트워크 등에 대응하거나, 그를 포함할 수 있다.
서비스 제공은 다수의 UE/차량의 그룹 또는 클러스터에 있어서의 서비스 제공을 조정하는 기지국 트랜스시버, 중계국 또는 UE와 같은 네트워크 컴포넌트에 의해 수행될 수 있다. 기지국 트랜스시버는 하나 이상의 액티브 모바일 트랜스시버/차량과 통신하도록 동작 가능하거나 구성될 수 있으며, 기지국 트랜스시버는 다른 기지국 트랜스시버, 예를 들어 매크로 셀 기지국 트랜스시버 또는 스몰 셀 기지국 트랜스시버의 커버리지 영역 내에 또는 그에 인접하게 위치될 수 있다. 따라서, 실시예들은 2 개 이상의 모바일 트랜스시버/차량(100, 200) 및 하나 이상의 기지국 트랜스시버를 포함하는 이동 통신 시스템(400)을 제공할 수 있으며, 기지국 트랜스시버는 예를 들어 피코 셀, 메트로 셀 또는 펨토 셀과 같은 매크로 셀 또는 스몰 셀을 설정할 수 있다. 모바일 트랜스시버 또는 UE는 스마트폰, 셀폰, 랩톱, 노트북, 개인용 컴퓨터, PDA(Personal Digital Assistant), USB(Universal Serial Bus)-스틱, 자동차, 차량, 도로 참여자, 교통 엔티티, 교통 인프라 등에 대응할 수 있다. 모바일 트랜스시버는 또한 3GPP 전문 용어에 따라 UE(User Equipment) 또는 모바일로도 지칭될 수 있다. 차량은 임의의 상상 가능한 운송 수단, 예를 들어 자동차, 자전거, 오토바이, 밴, 트럭, 버스, 선박, 보트, 비행기, 기차, 트램 등에 대응할 수 있다.
기지국 트랜스시버는 네트워크 또는 시스템의 고정 또는 정지 부분에 위치될 수 있다. 기지국 트랜스시버는 원격 무선 헤드, 송신 포인트, 액세스 포인트, 매크로 셀, 스몰 셀, 마이크로 셀, 펨토 셀, 메트로 셀 등이거나 그에 대응할 수 있다. 기지국 트랜스시버는 무선 신호를 UE 또는 모바일 트랜스시버로 송신할 수 있게 하는 유선 네트워크의 무선 인터페이스일 수 있다. 그러한 무선 신호는 예를 들어 3GPP에 의해, 또는 일반적으로 상기에 나열된 시스템 중 하나 이상에 따라 표준화된 무선 신호를 따를 수 있다. 따라서, 기지국 트랜스시버는 원격 유닛 및 중앙 유닛으로 더욱 세분화될 수 있는 NodeB, eNodeB, gNodeB, BTS(Base Transceiver Station), 액세스 포인트, 원격 무선 헤드, 중계국, 송신 포인트 등에 대응할 수 있다.
모바일 트랜스시버, 차량 또는 교통 엔티티(100, 200)는 기지국 트랜스시버 또는 셀과 연관될 수 있다. 용어 셀은 기지국 트랜스시버, 예를 들어 NodeB(NB), eNodeB(eNB), gNodeB, 원격 무선 헤드, 송신 포인트 등에 의해 제공된 무선 서비스의 커버리지 영역을 지칭한다. 기지국 트랜스시버는 하나 이상의 주파수 계층에서 하나 이상의 셀을 동작시킬 수 있으며, 일부 실시예에서 셀은 섹터(sector)에 대응할 수 있다. 예를 들어, 섹터는 원격 유닛 또는 기지국 트랜스시버 주위의 각도 섹션을 커버하기 위한 특성을 제공하는 섹터 안테나를 사용하여 달성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 기지국 트랜스시버는 예를 들어 각각 120°(3 개의 셀의 경우), 60°(6 개의 셀의 경우)의 섹터를 커버하는 3 개 또는 6 개의 셀을 동작시킬 수 있다. 기지국 트랜스시버는 다수의 섹터화된 안테나를 동작시킬 수 있다. 하기에서, 셀은 셀을 생성하는 해당 기지국 트랜스시버를 나타낼 수 있고, 마찬가지로 기지국 트랜스시버는 기지국 트랜스시버가 생성하는 셀을 나타낼 수 있다.
장치(30, 40)는 실시예들에서, 기지국, NodeB, UE, 차량, 중계국 또는 임의의 서비스 조정 네트워크 엔티티에 포함될 수 있다. 용어 네트워크 컴포넌트는 기지국, 서버 등과 같은 다수의 하위-컴포넌트를 포함할 수 있다는 점에 주목해야 한다.
실시예들에서, 하나 이상의 인터페이스(32, 42)는 아날로그 또는 디지털 신호 또는 정보를 획득, 수신, 송신 또는 제공하기 위한 임의의 수단, 예를 들어 신호 또는 정보를 제공하거나 획득할 수 있게 하는 임의의 커넥터, 접점, 핀, 레지스터, 입력 포트, 출력 포트, 도체, 레인 등에 대응할 수 있다. 인터페이스는 무선 또는 유선일 수 있으며, 추가 내부 또는 외부 컴포넌트와 신호, 정보를 통신, 즉 송신 또는 수신하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 인터페이스(32, 42)는 이동 통신 시스템(400)에서 해당 통신을 가능하게 하는 추가 컴포넌트를 포함할 수 있으며, 그러한 컴포넌트는 하나 이상의 LNA(Low-Noise Amplifier), 하나 이상의 PA(Power-Amplifier), 하나 이상의 듀플렉서(duplexer), 하나 이상의 다이플렉서(diplexer), 하나 이상의 필터 또는 필터 회로, 하나 이상의 컨버터, 하나 이상의 믹서, 그에 맞춰 적합화된 무선 주파수 컴포넌트 등과 같은 트랜스시버(송신기 및/또는 수신기) 컴포넌트를 포함할 수 있다. 하나 이상의 인터페이스(32, 34)는 혼 안테나, 다이폴 안테나, 패치 안테나, 섹터 안테나 등과 같은 임의의 송신 및/또는 수신 안테나에 대응할 수 있는 하나 이상의 안테나에 결합될 수 있다. 안테나는 균일한 어레이, 선형 어레이, 원형 어레이, 삼각형 어레이, 균일한 필드 안테나, 필드 어레이, 이들의 조합 등과 같은 규정된 기하학적 세팅으로 배열될 수 있다. 일부 예에서, 하나 이상의 인터페이스(32, 42)는 정보, 추가 정보 메시지 등과 같은 정보를 송신 또는 수신, 또는 송신 및 수신 둘 모두를 하는 목적을 제공할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 각각의 하나 이상의 인터페이스(32, 42)는 장치(30, 40)에서 각각의 제어 모듈(34, 44)에 결합된다. 실시예들에서, 제어 모듈(34, 44)은 하나 이상의 처리 유닛, 하나 이상의 처리 디바이스, 처리를 위한 임의의 수단, 예컨대 프로세서, 컴퓨터 또는 그에 맞춰 적합화된 소프트웨어와 함께 동작 가능한 프로그램가능 하드웨어 컴포넌트를 사용하여 구현될 수 있다. 다시 말해서, 제어 모듈(32, 44)의 설명된 기능은 하나 이상의 프로그램가능 하드웨어 컴포넌트에서 실행되는 소프트웨어로도 구현될 수 있다. 그러한 하드웨어 컴포넌트는 범용 프로세서, DSP(Digital Signal Processor), 마이크로-컨트롤러 등을 포함할 수 있다.
도 2는 또한 UE/차량/교통 엔티티(100, 200)의 실시예들을 포함하는 시스템(400)의 일 실시예를 도시한다. 실시예들에서, 통신, 즉 송신, 수신 또는 둘 모두가 모바일 트랜스시버/차량(100, 200) 사이에서 직접 일어날 수 있다. 그러한 통신은 이동 통신 시스템(400)을 사용할 수 있다. 그러한 통신은 직접적으로, 예를 들어 D2D(Device-to-Device) 통신에 의해 수행될 수 있다. 그러한 통신은 이동 통신 시스템(400)의 사양을 사용하여 수행될 수 있다. D2D의 예는 각각 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신, Car-to-Car, DSRC(Dedicated Short Range Communication)로도 지칭되는 차량 간 직접 통신이다. 그러한 D2D 통신을 가능하게 하는 기술은 802.11p, 3GPP 시스템(4G, 5G, NR 이상) 등을 포함한다.
실시예들에서, 하나 이상의 인터페이스(32, 42)는 이동 통신 시스템(400)에서 무선으로 통신하도록 구성될 수 있다. 그렇게 하기 위해, 무선 리소스, 예를 들어 기지국 트랜스시버와의 무선 통신뿐만 아니라 직접 통신에 사용될 수 있는 주파수, 시간, 코드 및/또는 공간 리소스가 사용된다. 무선 리소스의 할당, 즉 D2D에 사용되는 리소스 및 그렇지 않은 리소스의 결정은 기지국 트랜스시버에 의해 제어될 수 있다. 여기 및 하기에서, 각각의 컴포넌트의 무선 리소스는 무선 캐리어에서 상상 가능한 임의의 무선 리소스에 대응할 수 있으며, 각각의 캐리어에서 동일하거나 상이한 단위(granularity)를 사용할 수 있다. 무선 리소스는 RB(Resource Block)(LTE/LTE-A/LTE-U(LTE-unlicensed)에서와 같은 RB), 하나 이상의 캐리어, 서브-캐리어, 하나 이상의 무선 프레임, 무선 서브-프레임, 무선 슬롯, 잠재적으로 각각의 확산 인자(spreading factor)를 갖는 하나 이상의 코드 시퀀스, 하나 이상의 공간 리소스, 예컨대 공간 서브-채널, 공간 프리코딩 벡터, 이들의 임의의 조합 등에 대응할 수 있다. 예를 들어, C-V2X(Direct Cellular Vehicle-to-Anything) - V2X는 적어도 V2V, V2I(V2-Infrastructure) 등을 포함함 - 에서, 3GPP Release 14 이후에 따른 송신은 인프라(소위 모드 3)에 의해 관리되거나 UE에서 실행될 수 있다.
하기에서, 다른 실시예가 상세하게 설명될 것이다. 예를 들어, 교통 엔티티(100)는 다른 차량(200)으로부터 추가 정보에 대한 요청을 수신하는 차량이다. 예를 들어, 획득하는 단계(14)는 교통 엔티티의 센서 데이터에 기초하여 제2 환경 모델에 대한 정보를 결정하는 단계를 포함한다. 상기에서 개략적으로 기술된 바와 같이, 제1 차량은 자신의 센서를 사용하여 제1 환경 모델을 획득할 수 있고, 제2 차량(200)은 자신의 센서를 사용하여 제2 환경 모델을 획득할 수 있다. 일부 실시예에서, 획득하는 단계(14)는 다른 차량으로부터 제2 환경 모델과 관련된 정보를 갖는 하나 이상의 메시지를 수신하는 단계를 더 포함한다. 따라서, 차량(100, 200)에서의 환경 모델은 차량간에 정보를 공유함으로써 개선될 수 있다. 그러나, 시그널링 오버헤드를 절약하기 위해, 일부 실시예에서 개선을 달성하는 메시지만이 시그널링될 수 있다.
그러한 메시지가 수신되면, 방법(10)은 차량(200)의 제1 환경 모델에 대한 업데이트된 정보를 결정하는 단계, 송신하는 단계(20) 전에 업데이트된 정보에 기초하여 신뢰 개선과 관련된 정보를 재결정하는 단계, 신뢰 개선과 관련된 재결정된 정보에 기초하여 지연을 재결하는 단계, 및 재결정된 지연에 기초하여 제2 정보를 차량(200)으로 송신하는 단계를 더 포함한다. 실시예들에서, 메시지는 개선이 달성될 수 있는 경우에만 전송될 수 있다. 개선이 높을수록 지연은 낮아진다. 따라서, 잠재적으로 높은 개선을 갖는 메시지가 먼저 송신된다. 보다 낮은 개선을 갖는 메시지는 보다 오래 지연되며, 보다 높은 개선을 갖는 메시지가 먼저 송신되면 전혀 송신되지 않을 수 있다.
예를 들어, 방법(10)은 차량(200)으로부터의 메시지에 대한 응답으로서 다른 교통 엔티티로부터의 동보 메시지를 오버히어링(overhearing)하는 단계 및/또는 차량(200)의 제1 환경 모델에 대한 업데이트된 정보를 결정하기 위해 후속 메시지를 수신하는 단계를 포함한다. 신뢰 개선과 관련된 정보는 제2 정보에 기초하여 제1 환경 모델에서 물체의 존재 또는 특성에 대한 신뢰가 얼마나 개선될 수 있는지에 의해 나타낼 수 있다. 신뢰 개선 수준이 높을수록 지연 시간이 짧아진다. 예를 들어, 신뢰 정보는 신뢰 백분율에 의해 결정될 수 있고, 지연은 신뢰 백분율의 절대 개선에 기초한다. 예를 들어, 지연은 신뢰 개선 배분율로부터 직접 결정될 수 있으며, 예를 들어 물체에 대한 신뢰가 90%만큼 개선될 수 있는 경우, 짧은 지연(예컨대, 10 ms)이 적용될 수 있고, 물체에 대한 신뢰가 10%만큼 개선될 수 있는 경우, 보다 긴 지연(예컨대, 90 ms)이 적용될 수 있다. 일부 실시예는 지연과 신뢰 개선 백분율 사이의 선형 관계를 사용할 수 있다.
일부 실시예에서, 임계치 결정이 적용될 수 있다. 예를 들어, 차량(200)에 제2 정보를 송신하는 단계(20)는 신뢰 개선이 임계치를 초과하는 경우에 수행될 수 있고, 방법(10)은 그렇지 않으면 제2 정보를 송신하는 단계를 자제하는 단계를 포함한다. 예를 들어, 신뢰 개선이 10% 또는 5% 미만이면, 메시지가 송신되지 않을 수 있다.
일부 실시예에서, 차량은 향후 궤도와 잠재적으로 교차하거나 대립될 수 있는 환경 모델에서, 특정 물체에 관한 추가 정보를 요청할 수 있다. 물체는 차량(200)의 궤도와 대립될 수 있다. 다른 차량 또는 인프라 엔티티가 이러한 요청에 응답할 수 있다. 예를 들어, 모든 차량은 요청된 물체 데이터에 대한 정확성 확률(신뢰)이 요청자가 규정한 확률(전송 임계치)보다 높으면, 차량의 동보 요청에 응답할 수 있다. 실시예들은 보다 높은 확률을 갖는 정보를 이미 전송한 다른 차량/인프라에 관계없이 모든 차량이 응답을 전송하는 것을 회피할 수 있다. 실시예들은 물체에 대한 보다 높은/가장 높은 정확성 확률(신뢰 개선)을 갖는 엔티티(차량, 인프라)가 먼저 응답하도록 할 수 있다.
응답 메시지의 수는 실시예들에서 달성될 수 있는 개선 수준에 기초하여 응답 지연을 도입함으로써 제어될 수 있다. 다시 말해서, 응답 메시지가 높은 개선을 포함하는 경우, 응답자가 제공된 정보에 대해 매우 신뢰하기 때문에, 응답 메시지가 직접(조기에, 낮은 지연으로) 전송된다. 보다 낮은 개선 수준(및 따라서 보다 긴 지연)을 갖는 다른 잠재적인 응답자는 메시지를 오버히어링하고, 응답하는 것을 자제할 수 있다. 그러한 방식으로, 가장 높은 개선을 갖는 메시지 응답이 먼저 전송되고, 이에 의해 보다 낮은 개선을 갖는 응답 메시지의 송신을 회피할 수 있다. 이들 메시지는 다른 잠재적인 응답자가 메시지를 오버히어링/수신하고, 잠재적인 개선 수준을 재평가할 수 있도록, 특정 환경에서 모든 엔티티에 어드레싱할 수 있는 메시지로서 전송될 수 있다.
도 3은 일 실시예에서 차량이 물체에 대한 추가 정보를 요청하는 시나리오를 도시한다. 이러한 실시예에서 물체는 인간일 수 있다. 도 3은 차량(200)이 향후 궤도를 횡단할 수 있는 물체(500)에 대한 추가 정보를 요청하는 예를 도시한다(차량(200)은 교차로에서 좌회전하려고 하고 물체(500)는 횡단할 수 있음). 따라서, 차량(200)은 요청 메시지, 예를 들어 자신의 정확성 확률로부터 임계치로서 50%의 정확성 확률을 갖는 이동 프로파일을 동보한다. 또한, 차량(100, 105)이 상기 요청을 수신하고 인프라(110)(스마트 신호등)도 또한 요청을 수신할 것으로 가정된다.
지연이 없는 경우, 차량(100)은 30% 확률로 확인하고, 인프라(110)는 90% 신뢰 확률로 데이터를 전송하며; 차량(105)은 70% 확률로 전송하는 것 등등이다. 다음에, 차량(200)은 인프라(110)로부터의 가장 높은 신뢰 확률을 갖는 데이터를 사용할 것이다. 여기서 문제는 많은 통신 트래픽이 발생하여 추가 지연으로 또한 이어질 수 있다는 것이다. 예를 들어, 차량(100, 105)으로부터의 데이터가 지연될 수 있다. 차량(200)(요청자)은 가능한 한 빨리 응답을 받을 필요가 있다는 점에 주목하자(시간 임계적).
일 실시예에서, 각각의 수신 엔티티(100, 105, 110)는 자신의 신뢰 확률에 따라 응답 지연을 계산할 것이다. 예를 들면:
a. 인프라(110) : 신뢰 확률 90% -> 지연 5 ms
b. 차량(105) : 신뢰 확률 70% -> 지연 10 ms
c. 차량(100) : 신뢰 확률 30% -> 요청자의 신뢰 확률 임계치 미만
따라서, 인프라(110)는 5 ms 후에 데이터를 먼저 전송한다. 인프라(110)가 존재하지 않거나 보다 낮은 확률을 갖는 경우에, 차량(105)은 10 ms를 대기하고, 어떠한 것도 수신하지 않는다면, 최종적으로 그 추정치를 전송한다. 차량(100)은 신뢰 확률이 차량(200)의 임계치 미만이므로 어쨌든 응답하지 않을 것이다.
이러한 예에서 입증된 바와 같이, 응답 메시지에 개선 종속 지연을 적용함으로써 시그널링 오버헤드가 제어될 수 있다.
이미 언급된 바와 같이, 실시예들에서, 각각의 방법은 각각의 하드웨어에서 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램 또는 코드로서 구현될 수 있다. 따라서, 다른 실시예는, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그램가능 하드웨어 컴포넌트에서 실행될 때, 상기 방법 중 적어도 하나를 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램이다. 다른 실시예는, 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그램가능 하드웨어 컴포넌트에 의해 실행될 때, 컴퓨터가 본원에 설명된 방법 중 하나를 구현하게 하는 명령을 저장하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체이다.
당업자는 전술한 다양한 방법의 단계가 프로그래밍된 컴퓨터에 의해 수행될 수 있다는 것, 예를 들어 슬롯의 위치가 결정되거나 계산될 수 있다는 것을 쉽게 인식할 수 있다. 본원에서, 일부 실시예는 또한, 본원에 설명된 방법의 일부 또는 모든 단계를 수행하는 명령의 기계 실행가능 또는 컴퓨터 실행가능 프로그램을 인코딩하고, 기계 또는 컴퓨터 판독 가능한 프로그램 저장 디바이스, 예를 들어 디지털 데이터 저장 매체를 커버하도록 의도된다. 프로그램 저장 디바이스는 예를 들어, 디지털 메모리, 자기 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 저장 매체, 하드 드라이브, 또는 광학적으로 판독가능한 디지털 데이터 저장 매체일 수 있다. 실시예들은 또한 본원에 설명된 방법의 상기 단계를 수행하도록 프로그래밍된 컴퓨터, 또는 전술한 방법의 상기 단계를 수행하도록 프로그래밍된 (F)PLA)((field) programmable logic array) 또는 (F)PGA((field) programmable gate array)를 커버하도록 의도된다.
설명 및 도면은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 따라서, 당업자는 본원에 명시적으로 설명되거나 도시되지 않았지만, 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 사상 및 범위 내에 포함되는 다양한 배열을 고안할 수 있다는 것이 이해될 것이다. 또한, 본원에 언급된 모든 예는 주로 독자가 본 발명의 원리 및 본 발명자(들)가 본 기술의 발전에 기여한 개념을 이해하는 것을 돕기 위해 명시적으로 교육적 목적만을 위한 것으로 의도되고, 그러한 구체적으로 언급된 예 및 조건에 제한되지 않는 것으로 해석되어야 한다. 더욱이, 본 발명의 원리, 양태 및 실시예뿐만 아니라 본 발명의 특정 예를 언급하는 본원의 모든 진술은 그 등가물을 포함하도록 의도된다.
프로세서에 의해 제공될 때, 기능은 단일의 전용 프로세서, 단일의 공유 프로세서, 또는 일부가 공유될 수 있는 복수의 개별 프로세서에 의해 제공될 수 있다. 또한, 용어 "프로세서" 또는 "컨트롤러"의 명시적인 사용은 소프트웨어를 실행할 수 있는 하드웨어만을 지칭하는 것으로 해석되어서는 안 되며, DSP(Digital Signal Processor) 하드웨어, 네트워크 프로세서, ASIC(application specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array), 소프트웨어를 저장하기 위한 ROM(read only memory), RAM(random access memory) 및 비휘발성 저장장치를 암시적으로 포함하지만 이에 제한되지는 않는다. 통상 또는 맞춤형 다른 하드웨어도 또한 포함될 수 있다. 이들의 기능은 프로그램 로직의 작동을 통해, 전용 로직을 통해, 프로그램 제어와 전용 로직의 상호 작용을 통해, 또는 심지어 수동으로 수행될 수 있으며, 문맥으로부터 보다 구체적으로 이해되는 바와 같이 특정 기술은 실행자(implementer)에 의해 선택 가능하다.
당업자에게는, 본원의 임의의 블록도가 본 발명의 원리를 구현하는 예시적인 회로의 개념도를 나타낸다는 것이 이해되어야 한다. 유사하게, 임의의 흐름 차트, 흐름도, 상태 전이도, 의사 코드(pseudo code) 등은 컴퓨터 판독 가능 매체에서 실질적으로 표현될 수 있고 그래서 컴퓨터 또는 프로세서가 명시적으로 나타나 있는지 여부와 관계없이, 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 실행될 수 있는 다양한 프로세스를 나타낸다는 것이 이해될 것이다.
또한, 하기의 청구범위는 상세한 설명에 포함되며, 여기서 각 청구항은 그 자체가 별도의 실시예로서 존재할 수 있다. 각 청구항은 그 자체가 별도의 실시예로서 존재할 수 있지만, - 종속 청구항이 청구범위에서 하나 이상의 다른 청구항과의 특정 조합을 지칭할 수 있다고 하더라도 - 다른 실시예는 또한 종속 청구항과 다른 각 종속 청구항의 주제의 조합을 포함할 수도 있다. 그러한 조합은 특정 조합이 의도되지 않는다고 기술되지 않는 한, 본원에서 제안되는 것이다. 또한, 하나의 청구항이 독립 청구항에 직접적으로 종속되지 않더라도, 이러한 청구항의 특징을 임의의 다른 독립 청구항에도 포함하는 것으로 의도된다.
또한, 명세서 또는 청구범위에 개시된 방법은 이들 방법의 각자의 단계 각각을 수행하기 위한 수단을 갖는 디바이스에 의해 구현될 수 있다는 점에 주목해야 한다.
10 : 차량에서 제1 환경 모델을 업데이트하는 교통 엔티티를 위한 방법
12 : 차량으로부터 제1 환경 모델과 관련된 정보를 수신하는 단계
14 : 교통 엔티티에서 차량의 제2 환경 모델과 관련된 정보를 획득하는 단계
16 : 제2 정보에 기초하여 제1 정보의 신뢰 개선과 관련된 정보를 결정하는 단계
18 : 신뢰 개선과 관련된 정보에 기초하여 지연을 결정하는 단계
20 : 지연에 기초하여 차량에 제2 정보를 송신하는 단계
30 : 교통 엔티티를 위한 장치
32 : 하나 이상의 인터페이스
34 : 제어 모듈
40 : 교통 엔티티를 위한 장치
42 : 하나 이상의 인터페이스
44 : 제어 모듈
100 : 차량
105 : 차량
110 : 교통 엔티티
200 : 차량
400 : 이동 통신 시스템
500 : 물체

Claims (14)

  1. 차량(200)에서 제1 환경 모델을 업데이트하는 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10)에 있어서,
    상기 차량(200)으로부터 상기 제1 환경 모델과 관련된 정보를 수신하는 단계(12) - 상기 제1 환경 모델은 상기 차량(200)의 환경에서 물체에 대한 적어도 제1 정보를 포함하고, 상기 제1 환경 모델은 상기 차량과 관련된 신뢰 정보를 포함함 - ;
    상기 교통 엔티티(100)에서 상기 차량(200)의 제2 환경 모델과 관련된 정보를 획득하는 단계(14) - 상기 제2 환경 모델은 상기 차량(200)의 환경에서 상기 물체에 대한 적어도 제2 정보를 포함하고, 상기 제2 환경 모델은 상기 제2 정보와 관련된 신뢰 정보를 포함함 - ;
    상기 제2 정보에 기초하여 상기 제1 정보의 신뢰 개선과 관련된 정보를 결정하는 단계(16);
    상기 신뢰 개선과 관련된 정보에 기초하여 지연을 결정하는 단계(18); 및
    상기 지연에 기초하여 상기 차량(200)에 상기 제2 정보를 송신하는 단계(20)
    를 포함하며,
    상기 신뢰 개선과 관련된 정보는 상기 제2 정보에 기초하여 상기 제1 환경 모델에서 상기 물체의 존재 또는 특성에 대한 신뢰가 얼마나 개선될 수 있는지에 의해 나타내는 것인, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 획득하는 단계(14)는 상기 교통 엔티티의 센서 데이터에 기초하여 상기 제2 환경 모델에 대한 정보를 결정하는 단계를 포함하는 것인, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 획득하는 단계(14)는 다른 차량으로부터 상기 제2 환경 모델과 관련된 정보를 갖는 하나 이상의 메시지를 수신하는 단계를 포함하는 것인, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 차량(200)의 제1 환경 모델에 대한 업데이트된 정보를 결정하는 단계,
    상기 송신하는 단계(20) 이전에 상기 업데이트된 정보에 기초하여 상기 신뢰 개선과 관련된 정보를 재결정하는 단계,
    상기 신뢰 개선과 관련된 재결정된 정보에 기초하여 상기 지연을 재결정하는 단계, 및
    재결정된 지연에 기초하여 상기 차량(200)에 상기 제2 정보를 송신하는 단계
    를 더 포함하는, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  5. 제4항에 있어서,
    상기 차량(200)으로부터의 메시지에 대한 응답으로서 다른 교통 엔티티로부터 동보(broadcast) 메시지를 오버히어링하는 단계, 및
    상기 차량(200)의 제1 환경 모델에 대한 상기 업데이트된 정보를 결정하도록 후속 메시지를 수신하는 단계
    중 적어도 하나를 더 포함하는, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 신뢰 개선 수준이 높을수록 상기 지연이 짧아지는 것인, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 신뢰 정보는 신뢰 백분율에 의해 결정되고, 상기 지연은 상기 신뢰 백분율의 절대 개선에 기초하는 것인, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 신뢰 개선이 임계치를 초과하는 경우에 상기 차량(200)에 상기 제2 정보를 송신하는 단계(20), 및 상기 신뢰 개선이 임계치를 초과하지 않는 경우에 상기 제2 정보를 송신하는 단계(20)를 제지하는(refraining) 단계를 더 포함하는, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 물체는 상기 차량(200)의 궤도와 대립되어 있는 것인, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 물체는 동적 물체인 것인, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  11. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 메시지는 동보 메시지인 것인, 교통 엔티티(100)를 위한 방법(10).
  12. 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그램가능 하드웨어 컴포넌트에서 실행될 때, 제1항 또는 제2항에 따른 방법(10)을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는, 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  13. 차량(200)에서 제1 환경 모델을 업데이트하는 교통 엔티티를 위한 장치(30)에 있어서,
    이동 통신 시스템에서 통신하기 위한 하나 이상의 인터페이스(32); 및
    제1항 또는 제2항의 방법(10)을 수행하도록 구성된 제어 모듈(34)
    을 포함하는, 교통 엔티티를 위한 장치(30).
  14. 제13항의 장치(30)를 포함하는 차량.
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