CN112740294A - 用于加入组的经车辆发起的方法 - Google Patents

Abstract

本公开内容的各方面涉及供车辆加入车辆组的机制和算法。车辆可以发送包括标识符和车辆路线信息的查询消息。作为响应，车辆可以接收包括组标识符、组路线信息和用于加入车辆组的无线资源信息的邀请消息。然后，车辆可以发送加入请求消息，该加入请求消息包括第一组标识符。

Description

用于加入组的经车辆发起的方法

要求优先权

本申请要求享受于2018年9月28日在中国知识产权局提交的序列号为PCT/CN2018/108430的PCT专利申请的优先权和权益，如在下面整体地阐述地并且出于所有适用的目的，这两个申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

下面讨论的技术通常涉及无线通信网络，具体地涉及基于车辆的无线通信。

背景技术

车辆到一切(V2X)通信不仅涉及车辆本身之间的信息的无线交换，还涉及车辆与外部系统(如路灯、建筑物、行人和无线通信网络)之间的信息的无线交换。V2X系统使车辆能够获得有关天气、附近事故、道路状况、附近车辆和行人的活动、车辆附近的物体以及其它可以用于改善车辆驾驶体验以及提高车辆安全性的相关信息。

增强型V2X(eV2X)无线通信扩展了V2X，以支持具有变化的性能要求的V2X消息传输，包括高级驾驶(半自动或全自动驾驶)、扩展传感器、远程驾驶以及进行车辆编队(platooning)。进行编队是指一组车辆以紧密相连的方式的操作，其中，车辆像火车一样移动，中间连接着虚拟的绳索。能够进行编队的车辆可以动态地形成一组以便一起行驶，彼此交换信号以用于进行编队操作。通过进行编队，可以减少油耗，缩短车辆之间的距离，并且可以需要较少的驾驶员。编队中的车辆通过彼此共享状态信息(例如它们的路线、速度、航向以及意图(例如刹车、加速等))来保持它们之间的距离。

为支持进行编队，车辆可以相互交换信息，该信息关于其形成编队的意图或兴趣、其加入现有编队的意图、其在编队内成为领导者或跟随者的意图以及其离开编队的意图。在编队内，可以在车辆组当中交换若干消息以用于编队管理。此外，一旦编队形成并开始操作，不属于该编队的车辆就应知道该编队的存在。因此，编队可以传送关于其存在与否的合适的通告或警告信息。这样，不属于编队的车辆就可以避免不经意地移动到编队中间，或者以其它方式干扰编队的操作。

随着基于车辆的无线通信的需求的增加，研究和发展不断推进可应用的技术，以不仅满足日益增长的基于车辆的无线通信的需求，而且还可能推进和提升自动化车辆驾驶体验。

发明内容

以下呈现本公开内容的一个或多个方面的简要的发明内容，以便提供对这些方面的基本理解。该发明内容不是对本公开内容的所有预期方面的泛泛概述，并且既不旨在标识本公开内容的所有方面的关键元素或重要元素，也不旨在描绘本公开内容的任何或所有方面的范围。其唯一目的是以简化形式呈现对本公开内容的一个或多个方面的一些概念，作为稍后呈现的更详细描述的序言。

在一个示例中，公开了一种供无线通信设备(例如，被配置为支持基于车辆的无线通信的车辆)加入组或编队的方法。所述方法包括发送查询消息，所述查询消息包括标识符(例如，车辆ID和/或组ID)和车辆路线信息。该方法还包括接收响应于查询消息的邀请消息。所述响应消息包括用于加入第一车辆组的第一组ID、第一组路线信息和无线资源信息。然后，该方法包括响应于邀请消息而发送加入请求消息。所述加入请求消息包括第一车辆组的第一组ID。

在另一个示例中，公开了一种用于车辆组中的组领导者的方法。该方法包括从车辆接收查询消息，其中，该查询消息包括车辆ID(和/或组ID)和车辆路线信息。该方法还包括确定是否邀请所述车辆加入所述车辆组，如果是，则向所述车辆发送邀请消息。所述邀请消息包括用于加入所述车辆组的组ID、组路线信息和无线资源信息。该方法还包括响应于所述邀请消息从所述车辆接收加入请求消息。所述加入请求消息至少包括所述组ID。

通过阅读下面的详细描述，将更全面地理解本发明的这些和其它方面。在结合附图阅读本发明的具体示例性实施例的以下描述后，本发明的其它方面、特征和实施例对于本领域普通技术人员将变得显而易见。虽然可以相对于下面的某些实施例和附图讨论本发明的特征，但是本发明的所有实施例可以包括在本文讨论的一个或多个有利特征。换句话说，虽然可以将一个或多个实施例讨论为具有某些有利特征，但是也可以根据在本文讨论的本发明的各种实施例使用这些特征中的一个或多个。以类似的方式，虽然示例性实施例可以在下面作为设备、系统或方法实施例来讨论，但是应理解，这样的示例性实施例可以在各种设备、系统和方法中实现。

附图说明

图1是示出无线无线电接入网的示例的图。

图2是示出基于车辆的无线通信网络的示例的图。

图3是示出在基于车辆的无线通信网络中进行车辆编队的示例的图。

图4是示出利用正交频分复用(OFDM)在空中接口中组织无线资源的示意图。

图5示出了可以用于通过无线信道进行通信的时隙的示例。

图6是示出根据本公开内容的一些方面的、用于采用处理系统的车辆的或在用于在采用处理系统的车辆中使用的其它设备的硬件实现方案的示例的框图。

图7是示出根据本公开内容的一些方面的在车辆与各编队的一个或多个编队领导者(PL)之间的示例性信令的消息流程图。

图8是根据本公开内容的一些方面的用于生成和发送来自车辆的查询消息的示例性无线电装置的一部分的示意图。

图9是示出根据本公开内容的一些方面的在各编队的PL和一个或多个其它PL之间的示例性信令的消息流程图。

图10是示出根据本公开内容的一些方面的用于无线通信设备加入组的示例性过程的流程图。

图11是示出根据本公开内容的一些方面的供组领导者将无线通信设备加入到组的示例性过程的流程图。

具体实施方式

下面结合附图阐述的具体实施方式旨在作为对各种配置的描述，而不是旨在表示可以以其实践在本文中描述的概念的唯一配置。具体实施方式包括目的是为了提供对各种概念的透彻理解的具体细节。然而，对于本领域技术人员来说将显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实行这些概念。在一些情况下，为了避免模糊这些概念，以框图形式示出了众所周知的结构和组件。

虽然在本申请中通过对一些示例的图示来描述各方面和实施例，但本领域技术人员将理解，在许多不同的布置和场景中可能出现额外的实现方案和用例。本文所描述的创新可以跨许多不同的平台类型、设备、系统、形状、尺寸、包装布置来实现。例如，各实施例和/或用例可以经由集成芯片实施例和其它基于非模块组件的设备(例如，终端用户设备、车辆、通信设备、计算设备、工业设备、零售/采购设备、医疗设备、支持AI的设备等)来实现。虽然一些示例可能或可能不专门针对用例或应用，但所描述的创新可能出现各种各样的适用性。实现方案的范围可以从芯片级或模块化组件到非模块化、非芯片级实现方案，并且进一步到包含所描述的创新的一个或多个方面的聚合、分布式或OEM设备或系统。在一些实际设置中，结合所描述的方面和特征的设备还必然包括用于所要求保护和所描述的实施例的实现和实行的额外的组件和特征。例如，无线信号的发送和接收必然包括用于模拟和数字目的的数个组件(例如，硬件组件，包括天线、RF链、功率放大器、调制器、缓冲器、处理器、交织器、加法器/求和器等)。意图是，本文所描述的创新可以在不同的尺寸、形状和构造的设备、芯片级组件、系统、分布式布置、终端用户设备等中实行。

如上简要讨论地，能够进行增强的车辆到一切(eV2X)通信的一组车辆当在一起行驶时可以动态地形成编队。当该编队形成时，该编队内的车辆彼此无线地通信。例如，领头的车辆可以周期性地向该编队内的其它车辆发送与编队操作有关的数据。借助进行编队，车辆之间的距离可以变得很小。相应地，编队中的车辆之间的通信信号通常可以是具有有限范围的低功率信号。

当车辆使用编队时，不属于编队的车辆应知道编队的存在。通过这种方式，车辆可以避免(例如，通过不小心移动到编队的中间)干扰编队的操作。为支持此功能，编队可以在超出同一编队内的车辆间的通信的通信范围的通信范围，传送合适的通告或警告消息。

然而，在许多情况下，基于车辆的无线通信(例如，V2X通信)可以利用半双工通信方案。也就是说，用于V2X通信的无线电单元在任何给定时间只可以支持一个方向上的无线通信。从而，如果车辆正在发送一条信息，那么它可能错过恰好同时发送的任何其它信息，这是因为其接收机可能不与发射机同时工作。由于这种半双工操作或任何其它原因，给定的车辆可能无法正确接收以及解码编队的通知或警告消息。类似地，在其传送其通告或警告信息的时间期间，编队可能无法正确接收以及解码来自车辆的关于其加入该编队的意图的通信。因此，在车辆接近并加入该编队期间，存在对于用于在车辆和编队之间的通信的可靠机制的需要。

相应地，本公开内容的各个方面提供了供车辆加入编队的一种稳健的方法，即使在使用半双工无线电单元时也是如此。

本公开内容中提出的各种概念可以在各种电信系统、网络架构和通信标准中实现。现在参照图1，提供无线接入网(RAN)100的示意图，作为无限制的图示性示例。RAN 100可以实现一种或多种任何合适的无线通信技术以提供无线电接入。作为一个示例，RAN 100可以根据第三代合作伙伴项目(3GPP)新无线电(NR)规范(通常称为5G)来进行操作。作为另一个示例，RAN 100可以在5G NR和演进通用地面无线电接入网(eUTRAN)标准(通常称为LTE)的混合标准下进行操作。3GPP将这种混合RAN称为下一代RAN或NG-RAN。当然，在本公开内容的范围内可以使用许多其它示例。

可以将无线接入网100所覆盖的地理区域划分为可以由用户设备(UE)基于从一个接入点或基站通过地理区广播的标识唯一地标识的蜂窝区域(小区)。图1示出了宏小区102、104和106、以及小小区108，这些小区中的每个小区可以包括一个或多个扇区(未示出)。扇区是小区的子区域。一个小区内的所有扇区由同一基站服务。扇区内的无线电链路可以由属于该扇区的单个逻辑标识来标识。在被划分为扇区的小区中，小区内的多个扇区可以由天线组形成，每个天线负责与小区的一部分中的UE进行通信。

通常，各个基站为每个小区提供服务。概括地说，基站是RAN中的网络元件，负责在一个或多个小区中向UE或从UE进行无线电发射和接收。在不同的技术、标准或上下文中，本领域技术人员还可以将基站称为基站收发信台(BTS)、无线电基站、无线电收发信机、收发信机功能体、基本服务集(BSS)、扩展服务集(ESS)、接入点(AP)、节点B(NB)、e节点B(eNB)、g节点B(gNB)或某个其它合适的术语。

在图1中，在小区102和104中示出了两个基站110和112；并且示出了第三基站114控制小区106中的远程无线电头端(RRH)116。也就是说，基站可以具有集成天线或者可以通过馈线电缆连接到天线或RRH。在所示的示例中，小区102、104和106可以被称为宏小区，这是因为基站110、112和114支持具有大尺寸的小区。此外，在小小区108(例如，微小区、微微小区、毫微微小区、家庭基站、家庭节点B、家庭e节点B等)中示出了基站118，其可以与一个或多个宏小区重叠。在该示例中，小区108可以被称为小小区，这是因为基站118支持具有相对小尺寸的小区。可以根据系统设计以及组件约束来完成小区大小调整。应理解，RAN 100可以包括任意数量的无线基站和小区。此外，可以部署中继节点以扩展给定小区的大小或覆盖区。基站110、112、114、118为任意数量的移动装置提供到核心网的无线接入点。

图1还包括四轴飞行器或无人机120，其可以被配置为用作基站。也就是说，在一些示例中，小区可以不一定是静止的，并且小区的地理区可以根据诸如四轴飞行器120的移动基站的位置而移动。

通常，基站可以包括用于与网络的回程部分(未示出)通信的回程接口。回程可以提供基站和核心网(未示出)之间的链路，并且在一些示例中，回程可以提供相应的基站之间的互连。核心网可以是无线通信系统的一部分，并且可以独立于在无线电接入网中使用的无线电接入技术。可以采用各种类型的回程接口，诸如使用任何合适的传输网络的直接物理连接、虚拟网络等。

示出了RAN 100支持多个移动设备的无线通信。虽然在第三代合作伙伴计划(3GPP)颁布的标准和规范中，移动装置通常被称为用户设备(UE)，但是本领域技术人员也可以将移动装置称为移动站(MS)、订户站、移动单元、订户单元、无线单元、远程单元、移动设备、无线设备、无线通信设备、远程设备、移动订户站、接入终端(AT)、移动终端、无线终端、远程终端、手持机、终端、用户代理、移动客户端、客户端或某个其它合适的术语。UE可以是向用户提供对网络服务的接入的装置。

在本文件中，“移动”装置不一定具有移动能力，并且可以是静止的。术语移动装置或移动设备泛指各种各样的设备和技术。例如，移动装置的一些非限制性示例包括移动台、蜂窝式(蜂窝)电话、智能电话、会话发起协议(SIP)电话、膝上型电脑、个人计算机(PC)、笔记本电脑、上网本、智能本、平板电脑、个人数字助理(PDA)和广泛的嵌入式系统(例如，对应于“物联网”(IoT))。移动装置还可以是汽车或其它运输车辆、远程传感器或致动器、机器人或机器人设备、卫星无线电单元、全球定位系统(GPS)设备、对象跟踪设备、无人机、多轴飞行器、四轴飞行器、远程控制设备、消费者设备和/或可穿戴设备(例如，眼镜、可穿戴相机、虚拟现实设备、智能手表、健康或健身追踪器、数字音频播放器(例如，MP3播放器)、相机、游戏控制台等)。移动装置还可以是数字家庭设备或智能家居设备，例如，家庭音频、视频和/或多媒体设备、电器、自动售货机、智能照明、家庭安全系统、智能仪表等。移动装置还可以是智能能源设备、安全设备、太阳能电池板或太阳能电池阵列、控制电力的市政基础设施设备(例如，智能电网)、照明、水等；工业自动化和企业设备；物流控制器；农业设备；军事防御设备、车辆、飞机、船舶和武器等。此外，移动装置可以提供经连接的医学或远程医疗支持，即远距离的医疗保健。远程医疗设备可以包括远程医疗监测设备和远程医疗管理设备，其通信可以相比其它类型的信息而被给予偏好处理或优先接入，例如，就针对对关键服务数据的传送的优先接入、和/或针对对关键服务数据的传送的相关QoS而言。

在RAN 100内，小区可以包括可以与每个小区的一个或多个扇区通信的UE。例如，UE 122和124可以与基站110通信；UE 126和128可以与基站112通信；UE 130和132可以通过RRH 116与基站114通信；UE 134可以与基站118通信；以及UE 136可以与移动基站120通信。这里，每个基站110、112、114、118和120可以被配置为为相应小区中的所有UE提供到核心网(未示出)的接入点。

在另一示例中，移动网络节点(例如，四轴飞行器120)可以被配置为用作UE。例如，四轴飞行器120可以通过与基站110通信在小区102内进行操作。在本公开内容的一些方面中，两个或更多个UE(例如，UE 126和128)可以使用对等(P2P)或侧行链路信号127彼此通信，而不通过基站(例如，基站112)中继该通信。

在各种实现方案中，RAN 100中的空中接口可以使用许可频谱、未许可频谱或共享频谱。许可频谱通常通过移动网络运营商从政府监管机构购买许可而提供对频谱的部分的专用。未许可频谱可以提供对频谱的部分的共享使用，而无需政府授予的许可。虽然通常仍需要遵守一些技术规则来接入未许可频谱，但是通常任何运营商或设备都可以获得接入。虽然共享频谱可能落在许可频谱和未许可频谱之间，其中可能需要技术规则或限制来接入频谱，但是频谱仍可以由多个运营商和/或多个RAT共享。例如，对针对许可频谱的一部分的许可的持有者可以提供许可共享接入(LSA)以与其它方共享该频谱，例如，利用适当的经被许可方确定的条件来获得接入。

在从基站(例如，基站110)到一个或多个UE(例如，UE 122和124)的方向上对控制信息和/或业务信息(例如，用户数据业务)的单播或广播传输可以被称为下行链路(DL)传输。另一方面，源自UE(例如，UE 122)的控制信息和/或业务信息的传输可以被称为上行链路(UL)传输。另外，上行链路和/或下行链路控制信息和/或业务信息可以被时分为帧、子帧、时隙和/或符号。如本文所使用地，符号可以是指在正交频分复用(OFDM)波形中，每个子载波携带一个资源元素(RE)的时间单元。时隙可以携带7个或14个OFDM符号。子帧可以指1ms的持续时间。多个子帧或时隙可以组合在一起以形成单个帧或无线电帧。当然，这些定义不是必需的，并且可以使用用于组织波形的任何合适方案，并且波形的各种时分方式可以具有任何合适的持续时间。

RAN 100中的空中接口可以利用一个或多个复用和多址算法来实现各种设备的同时通信。例如，可以利用时分多址(TDMA)、码分多址(CDMA)、频分多址(FDMA)、正交频分多址(OFDMA)、稀疏码多址(SCMA)、单载波频分多址(SC-FDMA)、资源扩展多址(RSMA)或其它合适的多址方案来提供针对从UE 122和124到基站110的上行链路(UL)或反向链路传输的多址。此外，可以利用时分复用(TDM)、码分复用(CDM)、频分复用(FDM)、正交频分复用(OFDM)、稀疏码复用(SCM)、单载波频分复用(SC-FDM)或其它合适的复用方案来提供对从基站110到UE122和124的下行链路(DL)或前向链路传输的复用。

此外，RAN 100中的空中接口可以利用一个或多个双工算法。双工是指点对点通信链路，其中两个端点可以在两个方向上彼此通信。全双工意味着两个端点可以同时相互通信。半双工意味着一次只有一个端点可以向另一个端点发送信息。在无线链路中，全双工信道通常依赖于发射机和接收机的物理隔离以及合适的干扰消除技术。经常通过利用频分双工(FDD)或时分双工(TDD)，对无线链路实现全双工仿真。在FDD中，不同方向的传输在不同的载波频率下工作。在TDD中，在给定信道上不同方向的传输使用时分复用彼此分离。也就是说，在某些时候，信道专用于在一个方向上的传输，而在其它时候，信道专用于在另一个方向上的传输，其中方向可以非常迅速地改变，例如，每个时隙改变几次。

在各种实现方案中，无线接入网100中的空中接口可以使用许可频谱、未许可频谱或共享频谱。许可频谱通常通过移动网络运营商从政府监管机构购买许可而提供对频谱的部分的专用。未许可频谱可以提供对频谱的部分的共享使用，而无需政府授予的许可。虽然通常仍需要遵守一些技术规则来接入未许可频谱，但是通常任何运营商或设备都可以获得接入。虽然共享频谱可能落在许可频谱和未许可频谱之间，其中可能需要技术规则或限制来接入频谱，但是频谱仍可以由多个运营商和/或多个RAT共享。例如，对针对许可频谱的一部分的许可的持有者可以提供许可共享接入(LSA)以与其它方共享该频谱，例如，利用适当的经被许可方确定的条件来获得接入。

为了使在RAN 100上的传输获得低的块错误率(BLER)的同时仍实现非常高的数据速率，可以使用信道编码。即，无线通信通常可以利用合适的纠错块码。在典型的块码中，信息消息或序列被分成码块(CB)，并且发射设备处的编码器(例如，CODEC)然后以数学方式向信息消息添加冗余。利用经编码的信息消息中的这种冗余可以提高消息的可靠性，从而能够校正由于噪声而可能发生的任何比特错误。

在一些示例中，可以调度对空中接口的接入，其中，调度实体(例如，基站)分配用于在其服务区或小区内的一些或所有设备和装置之间的通信的资源。在本公开内容中，如下面进一步讨论地，调度实体可以负责为一个或多个被调度实体调度，指派，重配置和释放资源。也就是说，对于被调度通信，UE或者被调度实体可以使用由调度实体分配的资源。

基站不是可以用作调度实体的唯一实体。也就是说，在一些示例中，UE可以用作调度实体，为一个或多个被调度实体(例如，一个或多个其它UE)调度资源。在其它示例中，侧行链路信号可以在UE之间使用，而不必依赖于来自基站的调度或控制信息。例如，示出UE138与UE 140和142通信。在一些示例中，UE 138用作调度实体或主侧行链路设备，并且UE140和142可以用作调度实体或非主(例如，辅)侧行链路设备。在又一示例中，可以是静止的UE可以在设备到设备(D2D)、对等体间(P2P)或车辆到车辆(V2V)网络、车辆到一切(V2X)、增强V2X(eV2X)和/或网状网络中充当调度实体。在网状网络示例中，UE 140和142除了与调度实体138进行通信之外，还可以可选地彼此直接通信。

V2X网络可能使用的两种技术示例包括基于IEEE 802.11p标准的专用短程通信(DSRC)和基于LTE和/或5G(新无线电)标准的蜂窝V2X。本公开内容的各个方面可以涉及新无线电(NR)蜂窝V2X或eV2X网络，为简单起见，在本文中称为V2X网络。在一些示例中，V2X通信可以通过由路边单元(RSU)调度的侧行链路通信来启用，该路边单元可以是例如作为V2X通信的调度实体进行操作的静止UE。然而，应理解，本文公开的概念可以不限于特定的V2X标准。

图2示出了车辆到一切(V2X)无线通信网络200的示例。V2X网络可以将车辆202a和202b彼此连接(车辆到车辆(V2V))，连接到道路基础设施204/205(车辆到基础设施(V2I))，连接到行人/骑自行车者206(车辆到行人(V2P))和/或连接到网络208(车辆到网络(V2N))。

V2I传输可以在车辆(例如，车辆202a)和路边单元(RSU)204之间，路边单元可以耦合到各种基础设施205，例如交通灯、建筑物、路灯、交通相机、收费站或其它静止物体。RSU204可以充当基站，使得能够在车辆202a和202b之间、车辆202a/202b和RSU 204之间以及车辆202a/202b和行人/骑自行车者的移动设备206之间进行通信。RSU 204还可以与其它RSU204交换从周围环境(例如，经连接的交通相机或交通灯控制器、经V2X连接的车辆202a/202b和行人/骑自行车者的移动设备206)收集的V2X数据，并将该V2X数据分发给经V2X连接的车辆202a/202b和行人206。V2X数据的示例可以包括状态信息(例如，位置、速度、加速度、轨迹等)或事件信息(例如，交通堵塞、结冰道路、雾、行人横穿道路、碰撞等)，并且还可以包括由车辆上的相机捕获的或耦合到RSU 204的视频数据。

这种V2X数据可以实现自动驾驶，提高道路安全和交通效率。例如，经V2X连接的车辆202a/202b可以利用经交换的V2X数据来提供车内碰撞警告、道路危险警告、接近紧急车辆警告、撞车前/后警告和信息、紧急制动警告、前方交通堵塞警告、车道变更警告、智能导航服务、以及其它类似的信息。此外，由行人206或骑自行车者的经V2X连接的移动设备接收的V2X数据可以用于在即将发生危险的情况下触发警告声、振动、闪光灯等。

V2N通信可以利用传统蜂窝链路向V2X设备(例如，在车辆202a/202b或RSU 204内，或在行人206上)提供云服务，以用于等待时间容忍型的用例。例如，V2N可以使V2X网络服务器能够通过广域网向V2X设备广播消息(例如，天气、业务或其它信息)，并且可以使V2X设备能够向V2X网络服务器发送单播消息。另外，V2N通信可以为RSU 204提供回程服务。

本公开内容的各个方面涉及供无线UE加入具有一个或多个其它无线UE的组的算法。作为帮助图示本公开内容的一般概念的一个示例，这样的UE组可以对应于车辆组，其中，该组可以被称为编队。然而，应理解，本公开内容和所附权利要求的更广泛方面不限于这样的编队或任何特定类型的UE组。

图3是示出在V2X无线通信网络200中进行编队的示例的图。进行编队是指自动或半自动车辆组织成编队以进行自动协同驾驶的能力。在所示的示例中，每个编队包括两个或更多个车辆，其以类似于火车的方式以基本相同的速度在同一车道上行驶，以在它们之间保持小的、几乎恒定的车间距离。在图3所示的示例中，为了简单起见，示出了两个编队302a和302b，每个编队包括两辆车。例如，第一编队302a包括车辆202a和202b，而第二编队302b包括车辆202c和202d。

编队302a和302b中的每个编队中的一辆车可以作为组或编队的组领导者(在进行编队的此示例中是编队领导者(PL))，负责设置编队的线路、车间距和速度。其余车辆可以在本文中称为组成员或编队成员(PM)，其实现由PL设置的线路、车间距和速度。PL还负责将PM加入和移出编队。例如，希望加入特定的编队(例如，第二编队302b)的车辆(例如，车辆202e)可以向第二编队302b的PL(例如，车辆202c)发送加入请求。然后，PL 202c可以向车辆202e发送加入响应，该响应确认或拒绝车辆202e向第二编队302b的加入。

编队302a或302b中的所有车辆可以彼此通信，以交换与例如其速度、方向和/或从车载传感器(例如，相机、激光雷达、雷达等)获得的数据有关的编队信息。此外，PL可以传送额外的编队信息，例如，编队标识符(ID)或组ID、PL的地理位置、车辆间距离、编队的计划线路、编队中PM的数量和/或列表、推荐的/已知的各PM信息(例如，速度、编队中的相对位置、以及编队内PM的发射功率)、以及指示编队内的车辆将执行的制动、加速和/或转向的事件消息。例如，事件消息可以指令编队中的车辆改变车道，可以包括撞车警告、或者可以指示车辆应执行制动、加速或转向的其它事件。

在一些示例中，这种编队信息可以使用协作感知消息(CAM)进行交换。编队中的每个PM可以利用来自PL和紧前方辆车的CAM以及车载传感器信息以调整其速度(例如，通过进行制动或进行加速)和位置(例如，通过执行转向)。

可以通过由RSU 204分配给每个编队302a和302的无线资源来发送CAM。在一些示例中，RSU 204可以根据来自PM/PL的请求动态地，或通过为每个编队302a和302b中的每个PM/PL的周期性传输保留资源来半持久地，将专用V2X资源分配给编队302a和302b。在一些示例中，可以分配资源以支持半双工V2X通信。

每个编队302a和302b可以是公共编队或私有编队。例如，私有编队可以是旅游编队、公共安全编队或仅对满足特定标准或需要特定许可才能加入的车辆开放的其它编队。对于私有编队，由PL发送的编队信息的至少一些可以是私有的，用以保护编队的安全。私有编队信息的示例可以包括例如车辆间距离、编队的计划线路、编队中PM的数量和/或列表、以及推荐的各PM信息(例如，速度、编队中的相对位置和由编队中的PM使用的无线发射功率)。由PL或由其它PM发送的其它编队信息可以是RSU 204和编队外的其它车辆所知道的公共编队信息。

在一些示例中，私有编队信息可以用只有编队中的PM才知道的私钥加扰。因此，私有编队信息可能无法被RSU 204或其它编队中的其它车辆解码。于是，寻求加入编队的车辆(例如，车辆202e)可能不具有对于确定是否请求加入私有编队所需的必要信息。另外，V2X通信的半双工性质可能导致车辆202e错过由一个或多个编队发送的一些公共编队信息，这可能进一步阻止车辆202e识别要加入的编队。

因此，在本公开内容的各个方面中，用于在加入编队的车辆202e和已识别的编队(例如，第一编队302a和/或第二编队302b)之间的通信的健壮信令方法可以提供对编队的可靠加入，即使在这些或其它情况下也是如此。例如，当车辆希望加入编队时，其可以向可能在附近的任何编队广播查询消息。任何附近的编队，如果有兴趣允许车辆加入，则可以通过发送加入邀请消息来响应。该邀请消息可以经由单播信令发送到查询车辆。然后，车辆可以从向其发送邀请消息的任意数量的附近编队中选择一个编队，并且可以经由单播信令向所选择的编队发送加入请求消息。

为了解释清楚，并且在不限制可在以下所附权利要求的范围内使用的波形的情况下，将参照图4中示意性示出的OFDM波形来描述本公开内容的各个方面。本领域的普通技术人员应当理解，本公开内容的各个方面可以以与下文所述基本相同的方式应用于SC-FDMA波形。也就是说，虽然为了清楚起见，本公开内容的一些示例可以集中于OFDM链路，但是应理解，相同的原理也可以应用于SC-FDMA波形或任何其它合适的波形。

现在参照图4，示出示例性时隙402的展开视图，其示出OFDM资源网格404。然而，如本领域技术人员将容易理解地，任何特定应用的PHY传输结构可以根据任意数量的因素而与本文描述的示例不同。这里，时间是以OFDM符号410为单位的水平方向；频率是以子载波412为单位的垂直方向。

资源网格404可以用于示意性地表示给定天线端口的时间-频率资源。即，在具有多个可用天线端口的MIMO实现方案中，对应的多个资源网格404可以是可用于通信的。资源网格404被划分为多个资源元素(RE)306。RE是1个子载波×1符号，是时频网格中最小的分立部分，并包含表示来自物理信道或信号的数据的单个复数值。取决于在特定实现方案中使用的调制，每个RE可以表示一个或多个信息比特。在一些示例中，RE块可以被称为物理资源块(PRB)或更简单地称为资源块(RB)408，其在频域中包含任何适当数量的连续子载波412。在一个示例中，RB可以包括十二个子载波，该数量独立于所使用的数字方案。在一些示例中，取决于数字方案，RB可以包括时域中任何合适数量的连续OFDM符号410。

UE或V2X设备通常仅利用资源网格404的子集。RB可以是可以分配给UE或V2X设备或由UE或V2X设备保留的最小资源单元。因此，UE或V2X设备调度的或保留的RB越多，并且为空中接口选择的调制方案越高，对于UE或V2X设备的数据速率越高。

在该图示中，RB 408被示为占用小于时隙402的整个带宽，在RB 408的上方和下方示出了一些子载波412。在给定的实现方案中，时隙402可以具有对应于一个或多个RB 408的任意数量的带宽。此外，在该图示中，RB408被示为占用少于时隙402的整个持续时间，但这仅仅是一个可能的示例。

在本公开内容的各个方面中，基于车辆的无线通信可以通过V2X信道等来发送，V2X信道等可能包括划分为多个子帧或时隙的频谱。图5示出了可以用于通过这种V2X信道进行通信的时隙500的示例。在图5所示的示例中，时间沿水平轴示出，而频率沿垂直轴示出。

在一些示例中，时隙500可以用于广播或单播通信。广播通信可以指由一个V2X设备(例如，车辆、路边单元(RSU)、行人/骑自行车者的UE或其它V2X设备)到其它V2X设备的点对多点传输。单播通信可以指由一个V2X设备(例如，车辆、路边单元(RSU)、行人/骑自行车者的UE或其它V2X设备)到单个其它V2X设备的点对点传输。

在此示例中，时隙500可以在时隙500的起始部分的初始部分包括下行链路(DL)突发502，其可以包括物理下行链路控制信道(PDCCH)。DL突发502可以包括与时隙500相关的控制信息，该时隙500可以由RSU(基站)向RSU附近的一组V2X设备中的一个或多个发送。在一些示例中，控制信息可以包括同步信息，用以同步V2X信道上的多个V2X设备的通信。另外，控制信息可以包括调度信息，该调度信息指示分配给V2X设备(例如，一个或多个编队的编队领导者(PL)和/或编队成员(PM))的用于PL和PM之间的设备到设备(D2D)或侧行链路通信的一个或多个资源块。

时隙500还可以包括控制部分504和与控制部分504频分复用的数据部分506，它们共同形成时隙500的发射部分510。基于调度信息，V2X设备(PL/PM)可以发送发送部分510的控制部分504内的控制信息和数据部分506内的数据。在一些示例中，控制信息可以在物理侧行链路控制信道(PSCCH)内发送，而数据可以在物理侧行链路共享信道(PSSCH)内发送。

在一些示例中，各车辆(例如，PM)发送的控制信息可以包括：例如，关于正在形成新编队的指示、关于PM正在新编队或现有编队中担任PL角色的指示、对于加入编队的加入请求、或与要由各车辆发送的数据相关的信息(例如，对为数据分配的无线资源的指示、用于数据的调制和编码方案(MCS)、对数据是涉及初始数据传输还是重传的指示等。由各车辆(例如，PM)发送的数据可以包括：例如，车辆信息(例如，车辆的位置、速度、轨迹等)、确认信息(例如，到PL的ACK/NACK)和/或加入请求数据(例如，车辆正请求加入的编队的编队ID或组ID)。

在一些示例中，由编队内的PL发送的控制信息可以包括：例如，编队ID或与要由PL发送的数据相关的信息(例如，对为数据分配的无线资源的指示、用于数据的调制和编码方案、对数据是涉及初始数据传输还是重传的指示等)。由PL发送的数据可以包括例如公共编队信息和私有编队信息两者。例如，公共编队信息可以包括编队ID、PL的地理位置、PL的速度和轨迹(方向)、对该编队是否是私有组的指示(例如，一比特私有编队指示符)以及指示将由该编队中的车辆执行的制动、加速或转向的事件消息。私有编队信息可以包括例如车辆间距离、编队的计划线路、编队中的PM的数量和/或列表、推荐的/已知的各PM信息(例如，速度、编队中的相对位置、和组中的PM的发射功率)。

在一些示例中，时隙500还可以在时隙500的末尾部分包括上行链路(UL)突发部分508，其可以包括物理上行链路控制信道(PUCCH)。PUCCH可以包括诸如从V2X设备(例如，PL/PM)发送到RSU的对于资源的请求的控制信息。如图5所示，DL突发502的末尾部分可以在时间上与控制部分504的起始部分分开，并且发送部分510的末尾部分可以在时间上与UL突发508的起始部分分开。这种时间间隔有时可以被称为间隙、保护周期、保护间隔和/或各种其它合适的术语。这种间隔可以为各种V2X设备提供时间来执行在发送和接收之间的切换，或者反之亦然。

图6是示出采用处理系统614的车辆内的V2X设备600的硬件实现方案的示例的框图。例如，V2X设备600可以包括在上面参照图1、2和/或3所示和描述的车辆之一中。

V2X设备600可以用包括一个或多个处理器604的处理系统614来实现。处理器604的示例包括微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、状态机、门控逻辑、分立硬件电路和被配置为执行贯穿本公开内容描述的各种功能的其它合适的硬件。在各种示例中，V2X设备600可以被配置为执行在本文描述的任何一个或多个功能。也就是说，如在V2X设备600中使用的处理器604可以用于实现在下面描述的处理和过程中的任何一个或多个。

在该示例中，处理系统614可以用总线架构实现，总线架构通常由总线602表示。总线602可以包括任意数量的互连总线和桥，这取决于处理系统614的具体应用和总体设计约束。总线602将包括一个或多个处理器(通常由处理器604表示)、存储器605和计算机可读介质(通常由计算机可读介质606表示)的各种电路链接在一起。总线602还可以链接各种其它电路，诸如定时源、外围设备、电压调节器和电源管理电路，这些电路在本领域中是公知的，因此将不再进一步描述。

总线接口608提供总线602和收发机610之间的接口。收发机610提供用于通过传输介质(例如，空中接口)与各种其它装置通信的单元。根据装置的性质，还可以提供用户接口612(例如，小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等)。当然，这样的用户接口612是可选的，并且在一些示例中可以省略。总线接口608进一步提供总线602和一个或多个外围设备之间的接口。例如，外围设备可以包括导航系统622、全球定位系统(GPS)接收机624、一个或多个传感器626和/或相机625。导航系统622提供用于为V2X设备600映射或计划到一个或多个目的地的线路的单元。在所示的示例中，导航系统622示出在处理系统614外部；然而，在另一示例中，导航系统622可以在处理系统614内部，例如，由处理器604利用存储在计算机可读介质606上的软件来操作。GPS接收机624提供用于与多个GPS卫星通信并确定V2X设备600的位置、速度和轨迹(方向)信息的单元。一个或多个传感器626可以包括一个或多个传感器的任何合适集合，包括例如用于确定V2X设备600是正在制动还是正在加速的传感器。传感器集合626还可以包括其它类型的仪表，例如速度计。相机625可以包括倒车相机或车辆内的其它相机。

处理器604负责管理总线602和一般处理，包括执行存储在计算机可读介质606上的软件。当由处理器604执行时，软件使得处理系统614针对任何特定的装置执行下面描述的各种功能。计算机可读介质606和存储器605还可以用于存储在执行软件时由处理器604操纵的数据。

处理系统中的一个或多个处理器604可以执行软件。软件应被广义地解释为指示指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件模块、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、可执行程序、执行中的线程、过程、函数等等，而无论其被称为软件、固件、中间件、微码、硬件描述语言或其它。

计算机可读介质606可以是非暂时性计算机可读介质。作为示例，非暂时性计算机可读介质包括磁存储设备(例如，硬盘、软盘、磁条)、光盘(例如，压缩盘(CD)或数字通用光盘(DVD))、智能卡、闪存设备(例如，卡、棒或钥匙型驱动器)、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、寄存器、可移动磁盘、以及用于存储可以由计算机访问和读取的软件和/或指令的任何其它合适的介质。计算机可读介质606可以驻留在处理系统614中，在处理系统614外部，或者分布在包括处理系统614的多个实体上。计算机可读介质606可以实施在计算机程序产品中。举例来说，计算机程序产品可以包括封装材料中的计算机可读介质。在一些示例中，计算机可读介质606可以是存储器605的一部分。本领域技术人员将认识到，根据特定的应用和强加于整个系统的总体设计约束，如何最好地实现贯穿本公开内容所呈现的所述功能。

在本公开内容的一些方面中，处理器604可以包括为各种功能配置的电路。例如，处理器604可以包括V2X通信和处理电路641，其被配置为通过V2X信道进行通信以与V2X设备和/或与网络交换V2X信息618。在一些示例中，通信和处理电路641可以被配置为与一个或多个其它V2X实体(包括但不限于其它车辆、路边单元(RSU)等)进行通信。通信和处理电路641可以例如处理来自附近编队的关于其存在与否的通知或警告信息。通信和处理电路641可以与通信和处理软件651协同地操作。

处理器604还可以包括编队操作电路642，其被配置为使V2X设备600能够创建编队、领导编队、加入编队、在编队内进行操作和/或离开编队。在一些示例中，编队操作电路642可以被配置为从导航系统622、GPS接收机624、传感器626和/或相机625获得V2X信息618。此外，编队操作电路642可以被配置为经由收发机610从一个或多个相邻V2X设备(例如，车辆、行人的移动设备、RSU等)或从V2X服务器接收V2X信息618。编队操作电路642还可以被配置为利用V2X信息618以导出车辆的VPGI615，并与V2X通信和处理电路641一起操作以将VPGI 615发送到编队内的其它V2X设备。

在V2X设备600是编队的编队成员(PM)的示例中，编队操作电路642可以被配置为从编队领导者(PL)和至少编队中紧前方的V2X设备接收VPGI 615，并发送V2X设备600的VPGI 615(例如，车辆的速度和方向、连同从各种外围设备(例如，导航系统622、GPS接收机624、相机625和传感器626)获得的数据)给紧后方的V2X设备。另外，V2X设备600可以被配置为利用PL和紧前方的车辆的VPGI、连同来自外围设备的数据，以调整与V2X设备相关联的车辆的速度(例如，通过向车辆提供用于执行制动或加速的指令)和/或与V2X设备相关的车辆的位置(例如，通过向车辆提供用于执行转向的指令)。

在V2X设备600是编队的PL的示例中，编队操作电路642还可以被配置为与V2X通信和处理电路641一起操作，以生成和发送VPGI 615、连同其它V2X信息618(例如，交通信息、天气信息、道路危险信息、地图数据、一个或多个行人或骑自行车者的位置等)给编队内的PM。

编队操作电路642还可以被配置为接收来自车辆的查询，其中查询请求V2X设备所属的编队的VPGI 615。该查询可以包括对无线资源(资源块)的指示，其中无线资源(资源块)是V2X设备应当用以将VPGI 615发送给请求车辆的。

在V2X设备是编队的PL的示例中，响应于接收查询，编队操作电路642可以与V2X通信和处理电路641一起操作，以生成并发送查询响应给请求车辆，其中查询响应包括编队的VPGI 615的至少一部分。在查询响应内发送的VPGI 615可以包括例如使其它车辆能够加入编队的信息。在一些示例中，编队操作电路642可以例如在编队满时决定不响应查询。

在V2X设备600正寻求加入编队的示例中，编队操作电路642可以进一步被配置为与V2X通信和处理电路641一起操作，以生成查询消息并将其发送到任何附近编队。例如，查询可以包括车辆(例如，车辆内的V2X设备)的标识符、车辆的速度、车辆的轨迹(行驶方向)、车辆的当前地理位置、车辆的预期或期望线路和/或其它车辆信息。

编队操作电路642还可以被配置为接收来自邻近PL的查询响应，其包含一个或多个周围编队的VPGI 615的至少一部分。例如，在查询响应中包括的每个编队的VPGI 615可以包括每个编队的线路、速度、行进方向和组标识符。另外，查询响应可以指示用于V2X通信和处理电路641的无线资源，以向每个编队发送加入请求。无线资源可以专用于加入请求以减少PL的盲解码。

基于接收VPGI 615，编队操作电路642可以选择一个编队，并利用所指示的用于加入请求的无线资源向所选择的编队的PL发送加入请求。加入请求可以包括例如与V2X设备600相关联的车辆的车辆标识符和V2X设备600的车辆信息。

响应于加入请求，编队操作电路642可以接收携带接受(确认)消息或拒绝消息的加入响应。在一些示例中，当加入响应包括拒绝消息时，编队操作电路642可以选择另一编队以便加入，并且可以向另一编队发送另一加入请求。在其它示例中，当加入响应包括拒绝消息时，编队操作电路642可以决定延迟加入任何其它附近编队。

在V2X设备600是编队的PL的示例中，编队操作电路642可以从请求加入该编队的车辆接收加入请求。加入请求可以例如基于从RSU和/或PL的V2X设备600提供给车辆的VPGI来生成。然后，编队操作电路642可以基于一个或多个因素来确定是否允许车辆加入编队，一个或多个因素例如包括编队中当前车辆的数量、编队中允许的最大车辆数量、车辆的车辆标识符以及车辆的其它车辆信息。编队操作电路642随后可以与V2X通信和处理电路641一起操作，以生成包括确认消息或拒绝消息的加入响应并将其发送到请求加入的车辆。编队操作电路642还可以被配置为与编队操作软件652协同地操作。

图7是示出寻求加入编队的车辆702与可能在加入车辆702的通信范围内的多个编队领导者(PL){704₁...704_k}之间的示例性信令的消息流程图。在一些示例中，加入车辆702和PL{704₁...704_k}可以对应于上面描述并在图6中示出的V2X设备600。

在706处，加入车辆702可以发送通常指示加入车辆702希望加入车辆组或车辆编队的查询消息。在一个方面中，查询消息706可以包括诸如标识符(ID)和车辆路线信息的信息。这里，车辆路线信息可以包括例如加入车辆702的位置、速度、方向或目的地、和/或其组合。

在一些示例中，查询消息706可以被配置为作为广播消息来发送，其旨在由可能在加入车辆702的通信范围内的任何和/或所有PL接收。这里，由于当加入车辆702可能无法正确地接收来自一个或多个邻近编队的通知或警告消息时的潜在问题(如上所述)或任何其它原因，加入车辆702可能不知道一个或多个邻近编队的存在。然而，根据本公开内容的一个方面，加入车辆702不必知道这些编队，并且可以单单地广播查询消息，以期望任何邻近编队(如果存在)可以接收该广播。

在一些示例中，为了提高对查询消息706的发送的可靠性以及关于任何邻近编队会接收到查询消息的概率，加入车辆702可以利用两个或更多个不同的无线资源来发送查询消息706。例如，加入车辆702可以以按时间分开的两次或更多次来发送查询消息706，以借助于时间分集来提高消息可靠性。具体地，利用两个或多个分开的时间资源进行发送可以降低关于由于上述半双工问题而导致邻近编队可能无法接收查询消息706的概率。在另一示例中，加入车辆702可以利用两个或更多不同的频率来发送查询消息706，以借助频率分集来提高消息可靠性。在又一示例中，加入车辆702可以利用两个或更多个不同的天线、波束成形方向和/或MIMO配置来发送查询消息706，以借助空间分集来提高消息可靠性。当然，本领域的普通技术人员将理解，可以利用上述的任何组合来发送查询消息，并且，还可以利用任何其它发射分集方案。

在另一个示例中，加入车辆702可以基于合适的参数集来选择无线资源的集合以用于发送查询消息706。这里，参数集可以是随机或伪随机选择结果。即，选择用于发送查询消息706的无线资源可以包括从资源集中随机选择无线资源。

在又一示例中，加入车辆702可以利用合适的签名序列或加扰序列来加扰查询消息706。这里，加入车辆702可以选择特定于设备(例如，特定于车辆)的加扰序列，该加扰序列可以使得能够识别加入车辆702和/或可以被配置为正交于或基本正交于可以由其它车辆为此类查询消息选择的加扰序列。在另一示例中，加入车辆702可从给定资源池当中随机选择加扰序列，用于加扰查询消息706。在一些示例中，资源池可以是用于发送此类查询消息的专用资源池。

图8是示出根据本公开内容的一些方面的用于生成和发送来自诸如加入车辆702的车辆的查询消息706的示例性无线电装置的一部分的框图。在该图示中，不同的框可以示意性地表示信号、信息、功能框和/或合适的电路或组件。例如，框802表示与上面讨论的查询消息706对应的信息，该信息可以由加入车辆702发送。根据本公开内容的一个方面，在框804，加入车辆702可以对查询消息706应用合适的信道编码算法，并且在框806，加入车辆702可以对经编码的消息应用合适的调制。

如上文所述，在框808，加入车辆702可以将签名序列或加扰序列应用于经调制和编码的查询消息。同样，在一些示例中，可以从给定的资源池中随机选择所选择的签名序列，该资源池可以专用于发送此类查询消息。在框810，加入车辆702可以应用合适的波形以携带查询消息706，然后可以通过空中接口发送(例如，广播)查询消息706。

现在回到图7，在708，靠近加入车辆702的一个或多个组领导者或编队领导者(例如，k个PL{704₁...704_k})可以通过发送加入邀请消息来响应查询消息，该加入邀请消息通常指示加入车辆702被邀请加入车辆组或编队。这里，邀请消息708可以包括例如标识对应的编队的组ID和编队路线信息。这里，编队路线信息可以包括例如编队的位置、编队的速度、编队的方向、编队线路、编队成员的数量和/或其组合。

在一些示例中，邀请消息708可以被配置为作为单播消息来发送，单播消息旨在发给发送了查询消息的加入车辆702。例如，可以基于包括在查询消息706中的车辆ID将邀请消息708寻址到加入车辆702。

在另一示例中，邀请708消息可以进一步包括无线资源信息。此类资源信息可以包括但不限于表征用于编队内的通信的无线资源的信息。这种无线资源信息还可以包括至少部分地基于从加入车辆702接收的查询消息706的无线资源集。例如，编队领导者可以基于查询消息706中的信息来隐式地导出要在邀请消息708中标识的资源集。作为一个更具体的示例，资源可以与查询消息706一对一地映射。即，无线资源可以是与用于发送查询消息706的资源相同的资源，或者可以是基于该资源的(例如，通过基于相对于用于发送查询消息706的资源的偏移(例如，固定的或预定的偏移)来确定)。在另一示例中，查询消息706可以显式地标识无线资源，并且加入邀请消息708可以包括例如对所请求的资源的确认。

在709，加入车辆702可以从其PL{PL₁...PL_k}向加入车辆702发送了加入邀请消息708的编队中选择一编队。相应地，在710，加入车辆702可以向所选择的编队发送加入请求消息，其通常指示加入车辆702希望加入所选择的编队。这里，加入请求消息710可以包括例如标识所选择的编队的组ID。此外，加入请求消息710可以被配置为定向到或寻址到所选择的PL的单播消息。

在712，所选择的编队的PL可以向加入车辆702发送响应消息。在一些示例中，响应消息712可以是确认消息，其通常确认加入车辆702可以加入编队。这里，确认消息712可以包括对加入请求消息710的肯定响应。在这种情况下，确认消息712可以包括供加入车辆702加入编队的信息，例如，加入车辆702的组位置信息。或者，响应消息712可以是拒绝消息，其通常拒绝加入车辆702进入编队。

在714，加入车辆702可以可选地发送加入完成消息，其通常指示加入车辆702已完成加入编队。

现在参照图9，根据本公开内容的另一方面，已是现有编队的成员(例如，PL)的车辆可以利用用以加入其现有编队的基本相似的信令，用于另一邻近编队(例如，编队1-k)。在各种示例中，用于组或编队的用以加入另一组或编队的信令基本上与上面关于加入编队的单个加入车辆702描述的信令相同。

在906，加入编队领导者PL_A 902可以广播如上所述的查询消息。然而，这里，除了车辆ID之外或作为车辆ID的替代，查询消息906可以包括与查询对应的组ID或编队ID。在一些示例中，查询消息906还可以包括对于加入编队领导者(例如PL_A 902)是否是寻求加入另一编队的车辆组或编队中的一部分的指示。在一些进一步的示例中，查询消息906还可以包括对组中的发送查询消息的车辆的数量的指示。

在908，邻近加入编队领导者902的一个或多个组领导者或编队领导者(例如，k个PL{904₁...904_k})可以通过发送加入邀请消息来响应查询消息，该加入邀请消息通常指示加入编队领导者902被邀请加入另一车辆组或编队。这里，加入邀请消息908可以包括例如标识对应的编队的组ID、和编队路线信息。如在上述示例中，加入邀请消息908可以被配置为被寻址到加入编队领导者902的单播消息，并且可以包括无线资源信息。加入请求消息910不仅可以包括组或编队ID，而且在一些示例中还可以包括加入编队中的车辆的数量、形成加入编队的车辆的车辆ID和/或与加入编队相关的其它合适信息。

在912，所选择的编队的PL可以向加入编队领导者902发送响应消息。在一些示例中，响应消息912可以是确认消息，其通常确认加入编队领导者902及其编队可以加入所选择的编队。或者，响应消息912可以是拒绝消息，其通常拒绝加入编队领导者902进入所选择的编队。

在914，加入编队领导者902可以可选地发送加入完成消息，该消息通常指示加入编队领导者902已完成加入所选择的编队。

图10是示出根据本公开内容的一些方面的供无线通信设备加入组或编队的示例性过程1000的流程图。如下所述，在本公开内容的范围内的特定实现方案中可以省略一些或所有图示特征，并且对于所有实施例的实现，可能不需要一些图示特征。在一些示例中，过程1000可以由图6所示的V2X设备600执行。在一些示例中，过程1000可以由用于执行下面描述的功能或算法的任何合适的装置或单元来执行。

在框1002，V2X设备600可以发送查询消息。在一些示例中，查询消息可以是广播消息。查询消息可以包括诸如V2X设备600的标识符、V2X设备600的路线信息等信息。这里，路线信息可以包括V2X设备的位置、速度或方向、其目的地或其某个组合。在一些示例中，查询消息还可以包括显式标识要用于加入车辆组的无线资源的信息。V2X设备600可以利用任何合适数量的无线资源来将查询消息发送任何合适的次数。可以以任何合适的方式选择用于发送查询消息的一个或多个无线资源。例如，可以利用被配置用于发送此类查询消息的专用资源池。在其它示例中，可以随机选择无线资源。此外，V2X设备可以使用从加扰序列的资源池中选择的加扰序列来加扰查询消息。

在一些示例中，发送查询消息的V2X设备600可能已是组或编队的一部分，希望将其组加入另一组或编队。在该示例中，在框1002发送的查询消息可以包括指示V2X设备600是寻求加入另一组的组的一部分。此外，查询消息可以包括组标识符，该组标识符标识V2X设备600已是其成员的组；该组中的车辆的数量；和/或与该组有关的任何其它合适的信息。

在框1004，V2X设备600可以接收邀请消息。在一些示例中，邀请消息可以是定向到V2X设备600的单播消息。邀请消息可以包括诸如组标识符、组路线信息、用于加入车辆组的无线资源信息等信息。这里，组路线信息可以包括组的位置、速度或方向、组成员的数量、组的线路或其某个组合。此外，用于加入车辆组的无线资源信息可以至少部分地基于在框1002发送的查询消息。例如，可以根据查询消息隐式地导出用于加入车辆组的无线资源信息。在另一示例中，用于加入车辆组的无线资源信息对应于用于发送查询消息的相同资源。在又一示例中，基于相对于用于发送查询消息的资源的固定的时间和/或频率偏移，来确定用于加入车辆组的无线资源信息。

在框1006，V2X设备600可以发送加入请求消息。加入请求消息可以包括V2X设备600可能希望加入的组的组标识符。

在框1008，V2X设备600可以接收加入响应消息。加入响应消息可以包括对在框1006发送的加入请求消息的肯定或否定响应。当加入响应消息包括肯定响应时，加入响应消息可以进一步包括V2X设备600的组位置信息。

在框1010，V2X设备600可以加入该组或编队。并且在框1012，V2X设备可以发送加入完成消息。

图11是示出根据本公开内容的一些方面的供无线通信设备充当组或编队内的组领导者以控制加入车辆是否可以加入组或编队的示例性过程1100的流程图。如下所述，在本公开内容的范围内的特定实现方案中可以省略一些或所有图示特征，并且对于所有实施例的实现，可能不需要一些图示特征。在一些示例中，过程1100可以由图6所示的V2X设备600执行。在一些示例中，过程1100可以由用于执行下面描述的功能或算法的任何合适的装置或单元来执行。

在框1102，V2X设备600可以从加入设备接收查询消息。在一些示例中，查询消息可以是广播消息。查询消息可以包括诸如加入设备的标识符、加入设备的路线信息等信息。这里，路线信息可以包括加入设备的位置、速度或方向、其目的地或其某个组合。在一些示例中，查询消息还可以包括显式地标识要用于加入车辆组的无线资源的信息。查询消息可以通过任何合适数量的无线资源被接收任何合适的次数。

如果V2X设备确定邀请加入设备加入组或编队，则在框1104，V2X设备600可以发送邀请消息。在一些示例中，邀请消息可以是定向到加入设备的单播消息。邀请消息可以包括诸如组标识符、组路线信息、用于加入车辆组的无线资源信息等信息。这里，组路线信息可以包括组的位置、速度或方向、组成员的数量、组的线路或其某个组合。此外，用于加入车辆组的无线资源信息可以至少部分地基于在框1102接收的查询消息。例如，可以根据查询消息隐式地导出用于加入车辆组的无线资源信息。在另一示例中，用于加入车辆组的无线资源信息对应于用于接收查询消息的相同资源。在又一示例中，基于相对于用于接收查询消息的资源的固定的时间和/或频率偏移，来确定用于加入车辆组的无线资源信息。

在方框1106，V2X设备600可以接收加入请求消息。加入请求消息可以包括V2X设备600是其成员的组的组标识符。

如果V2X设备600确定允许加入设备加入组或编队，则在框1108，V2X设备600可以发送确认消息。确认消息可以包括对在框1106发送的加入请求消息的肯定响应。确认消息还可以包括用于加入设备的组位置信息。并且在框1110，V2X设备600可以接收加入完成消息。

另一方面，如果V2X设备600确定不允许加入设备加入组或编队，则在框1112，V2X设备600可以发送拒绝消息。拒绝消息可以包括对在框1106处发送的加入请求消息的否定响应。

已参照示例性实现方案呈现了无线通信网络的若干方面。如本领域技术人员将容易理解地，贯穿本公开内容描述的各个方面可以扩展到其它电信系统、网络架构和通信标准。

作为示例，各种方面可以在由3GPP定义的诸如长期演进(LTE)、演进分组系统(EPS)、通用移动电信系统(UMTS)和/或全球移动系统(GSM)的其它系统内实现。各个方面还可以扩展到由第三代合作伙伴计划2(3GPP2)定义的系统，例如CDMA2000和/或演进数据优化(EV-DO)。其它示例可以在采用IEEE 802.11(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE802.20、超宽带(UWB)、蓝牙和/或其它合适系统的系统中实现。所采用的实际电信标准、网络架构和/或通信标准将取决于特定的应用和强加于系统的总体设计约束。

在本公开内容中，词语“示例性”用于表示“用作示例、实例或说明”。在本文描述为“示例性”的任何实现方案或方面不一定被解释为比本公开内容的其它方面优选的或有利的。同样，术语“方面”不需要本公开内容的所有方面都包括所讨论的特征、优点或操作模式。术语“耦合”在本文中用于指两个对象之间的直接或间接耦合。例如，如果对象A物理地接触对象B，并且对象B接触对象C，则对象A和C仍可以被认为彼此耦合-即使它们没有直接物理地相互接触。例如，即使第一对象从不直接与第二对象物理地接触，第一对象也可以耦合到第二对象。术语“电路”和“电路系统”被广泛使用，并且旨在包括：电气设备和导体的硬件实现方案，其中电气设备和导体当被连接和被配置时使得能够执行在本公开内容中描述的功能，而不限于电子电路的类型；以及信息和指令的软件实现方案，其中信息和指令当由处理器执行时能够执行在本公开内容中描述的功能。

在图1-11中所示的组件、步骤、特征和/或功能中的一个或多个可以被重布置和/或组合成单个组件、步骤、特征或功能，或者被实施在若干组件、步骤或功能中。还可以添加附加的元件、组件、步骤和/或功能，而不脱离本文公开的新颖特征。在图1-11中示出的装置、设备和/或组件可以被配置为执行在本文描述的方法、特征或步骤中的一个或多个。在本文描述的新算法还可以有效地在软件中实现和/或嵌入在硬件中。

应理解，所公开的方法中的步骤的特定顺序或层次是示例性过程的说明。基于设计偏好，应理解，可以重布置方法中的步骤的特定顺序或层次。所附方法权利要求以样例顺序呈现各个步骤的要素，并且除非在其中具体叙述，否则不意味着限于所呈现的特定顺序或层次。

Claims (29)

1.一种供无线通信设备加入组的方法，所述方法包括：在所述无线通信设备处，

发送包括标识符和路线信息的查询消息；

接收包括第一组标识符、第一组路线信息和用于加入第一组的无线资源信息的邀请消息；以及

发送包括所述第一组标识符的加入请求消息。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述无线通信设备处，

接收包括对所述加入请求消息的肯定响应或否定响应的加入响应消息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述加入响应消息包括所述肯定响应，并且其中，所述加入响应消息还包括用于所述无线通信设备的第一组位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述查询消息包括广播消息，并且其中，所述邀请消息包括定向到所述无线通信设备的单播消息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述加入请求消息包括定向到所述第一组的组领导者的单播消息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述发送所述查询消息包括：利用两个或更多个不同的无线资源来将所述查询消息发送两次或更多次。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：在所述无线通信设备处，随机选择所述两个或更多个不同的无线资源用于发送所述查询消息。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述发送所述查询消息包括：利用加扰序列来对所述查询消息进行加扰，所述方法还包括：在所述无线通信设备处，

选择特定于设备的加扰序列，或从资源池中随机选择经随机选择的加扰序列。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，用于加入所述第一组的所述无线资源信息是至少部分地基于所述查询消息的。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，用于加入所述第一组的所述无线资源信息对应于用于发送所述查询消息的相同资源，或者其中，用于加入所述第一组的所述无线资源信息是基于相对于用于发送所述查询消息的资源的固定的时间和/或频率偏移来确定的。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述查询消息包括显式地标识用于加入所述第一组的所述无线资源信息的信息元素。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述查询消息还包括关于所述无线通信设备是否是寻求加入另一组的组的一部分的指示。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述无线通信设备是第二组中的成员，并且其中，所述标识符包括第二组标识符。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述组包括车辆编队。

15.一种在组内的组领导者处可操作的方法，所述方法包括：在所述领导者处，

从无线通信设备接收查询消息，所述查询消息包括标识符和路线信息；

确定邀请所述无线通信设备加入所述组；

发送包括组标识符、组路线信息和用于加入所述组的无线资源信息的邀请消息；以及

从所述无线通信设备接收加入请求消息，所述加入请求消息包括所述组标识符。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：在所述组领导者处，

发送包括对所述加入请求消息的肯定响应或否定响应的加入响应消息。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述加入响应消息包括所述肯定响应，并且其中，所述加入响应消息还包括用于所述无线通信设备的组位置信息。

18.根据权利要求15所述的方法，其中，所述查询消息包括广播消息，并且其中，所述邀请消息包括定向到所述无线通信设备的单播消息。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述加入请求消息包括定向到所述组领导者的单播消息。

20.根据权利要求15所述的方法，其中，所述接收所述查询消息包括：利用两个或更多个不同的无线资源来将所述查询消息接收两次或更多次。

21.根据权利要求15所述的方法，其中，所述查询消息是利用加扰序列来加扰的，所述加扰序列是经随机选择的加扰序列或特定于设备的加扰序列中的一者。

22.根据权利要求15所述的方法，还包括：在所述组领导者处：

至少部分地基于所述查询消息来确定用于加入所述组的所述无线资源信息。

23.根据权利要求22所述的方法，其中，用于加入所述组的所述无线资源信息对应于用于所述查询消息的相同资源，或者其中，用于加入所述组的所述无线资源信息是基于相对于用于所述查询消息的资源的固定的时间和/或频率偏移来确定的。

24.根据权利要求22所述的方法，其中，所述查询消息包括显式地标识用于加入所述组的所述无线资源信息的信息元素。

25.根据权利要求15所述的方法，其中，所述查询消息还包括关于所述无线通信设备是否是寻求加入所述组的第二组的一部分的指示。

26.根据权利要求15所述的方法，其中，所述无线通信设备是第二组中的成员，并且其中，所述标识符包括第二组标识符。

27.根据权利要求15所述的方法，其中，所述组包括车辆编队。

28.一种无线通信设备，包括：

处理器；

通信地耦合到所述处理器的存储器；以及

通信地耦合到所述处理器的收发机，

其中，所述处理器被配置为：

经由所述收发机，发送包括标识符和路线信息的查询消息；

经由所述收发机，接收包括第一组标识符、第一组路线信息和用于加入第一组的无线资源信息的邀请消息；以及

经由所述收发机，发送包括所述第一组标识符的加入请求消息。

29.一种无线通信设备，包括：

处理器；

通信地耦合到所述处理器的存储器；以及

通信地耦合到所述处理器的收发机，

其中，所述处理器被配置为：

经由所述收发机，接收来自加入设备的查询消息，所述查询消息包括标识符和路线信息；

确定邀请所述加入设备加入组；

发送包括组标识符、组路线信息和用于加入所述组的无线资源信息的邀请消息；以及

从所述加入设备接收加入请求消息，所述加入请求消息包括所述组标识符。

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