CN112752237B - 用于更新车辆的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体 - Google Patents

用于更新车辆的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体 Download PDF

Info

Publication number
CN112752237B
CN112752237B CN202011183094.2A CN202011183094A CN112752237B CN 112752237 B CN112752237 B CN 112752237B CN 202011183094 A CN202011183094 A CN 202011183094A CN 112752237 B CN112752237 B CN 112752237B
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
vehicle
environmental model
confidence
improvement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011183094.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112752237A (zh
Inventor
A·普法德勒
G·约尔诺德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of CN112752237A publication Critical patent/CN112752237A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112752237B publication Critical patent/CN112752237B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/54—Interprogram communication
    • G06F9/542—Event management; Broadcasting; Multicasting; Notifications
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/54—Interprogram communication
    • G06F9/546—Message passing systems or structures, e.g. queues
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4049—Relationship among other objects, e.g. converging dynamic objects
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

实施例提供了一种用于更新车辆处的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体。用于交通实体（100）以及用于更新车辆（200）处的第一环境模型的方法（10）包括：从车辆（200）接收（12）与第一环境模型有关的信息。第一环境模型包括关于车辆（200）的环境中的对象的至少第一信息，并且第一环境模型包括与所述第一信息有关的置信度信息。方法（10）包括：在交通实体（100）处获得（14）与车辆（200）的第二环境模型有关的信息。第二环境模型包括关于车辆（200）的环境中的对象的至少第二信息，第二环境模型包括与所述第二信息有关的置信度信息。方法（10）包括：基于所述第二信息来确定（16）与所述第一信息的置信度改善有关的信息；基于与所述置信度改善有关的信息来确定（18）延迟；以及基于所述延迟将所述第二信息传输（20）到车辆（200）。

Description

用于更新车辆的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和 交通实体
技术领域
本发明涉及一种用于更新车辆处的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体，更具体地但非排他地涉及一种用于减少车辆处的环境模型中的不确定性的概念。
背景技术
在自主驾驶的范围内、尤其是在较高自动化级别（诸如L4和L5）（高度自动化、全自动化）中，对环境的感知是至关重要的。即使自主车辆由遥控驾驶（其中车辆由实际上位于其他地方的远程控制中心来驾驶）来支持，操作者可能还需要关于周围环境的输入数据。
例如如果发生传感器故障、视野被遮挡、或者对象识别中出现不确定性，则会存在其中车辆需要来自外部的输入的情况。针对该问题的一种已知解决方案是传感器共享，其中车辆基于原始数据或已检测到的对象来共享其环境模型。在这两种情况下，所发送的数据量可能使信道过载。
文献US 2018/0285658 A1描述了一种用于通过获取传感器数据来表征待标识的对象的设备和方法，该传感器数据包括传感器信息的第一源和传感器信息的第二源。该方法包括基于传感器数据来确定待标识的至少一个对象。该方法和设备还包括选择来自第一源的传感器信息，该来自第一源的传感器信息被指派给待标识的对象。该方法还包括通过基于来自第一源的所选传感器信息的信息来表征待标识的对象。
文献US 2015/0138975 A1公开了一种用于在无线车辆到环境通信期间验证和/或预处理由车辆中的接收设备接收到的数据分组的方法，该方法包括：在接收设备中确定接收到的数据分组的相关性；根据其相关性对数据分组进行优先级排序和验证和/或预处理，以用于取决于发射设备与接收设备之间的距离来确定相关性；以及检查数据分组的发射设备的签名、和/或以通过优先级排序所预定的次序来对数据分组进行预处理。相关性的确定还取决于数据分组的类型和/或发射设备的类型或位置，这考虑到了基于另一个安全性相关对象的发射设备的位置。
文献US 2019/0051153 A1公开了一种用于基于道路对象概率来更新地理数据库的装置和方法。例如，确定针对道路对象存在的存在（existence）概率而设置的初始值。接收从车辆的传感器收集到的观察数据。观察数据的总量包括：观察到道路对象的出现（presence）的车辆的第一量和观察到道路对象的缺失（absence）的车辆的第二量。计算指示观察数据准确地描述道路对象的可能性的出现概率和指示观察数据准确地描述道路对象的可能性的缺失概率，以确定存在概率的更新值。响应于存在概率的更新值与阈值置信度水平的比较来更新地理数据库。
存在针对用于自主驾驶车辆的改善的通信概念的需要。
实施例基于以下发现：遥控驾驶（远程控制）至少部分地由在将对象进行标识和分类方面遇到困难的自动化车辆来激励。即使利用基于遥控驾驶的解决方案，控制/命令中心也可能需要自主车辆的支持来生成并验证轨迹。所发现的是，可以在不共享太多数据的情况下由其他车辆或基础设施以快速且有效的方式提供这种帮助。一个基本发现是：可以通过指定请求消息中所需要的信息来减少车辆之间的信令开销，以避免被提供冗余或无用的信息。此外，可以通过使具有较低改善潜力的消息比具有较高改善潜力的消息延迟更长时间来减少响应消息的数量。
发明内容
实施例提供了一种用于交通实体以及用于更新车辆处的第一环境模型的方法。该方法包括：从车辆接收与第一环境模型有关的信息。第一环境模型包括关于车辆的环境中的对象的至少第一信息，并且第一环境模型包括与第一信息有关的置信度信息。该方法进一步包括：在交通实体处获得与车辆的第二环境模型有关的信息。第二环境模型包括关于车辆的环境中的对象的至少第二信息，并且第二环境模型包括与第二信息有关的置信度信息。该方法进一步包括：基于第二信息来确定与第一信息的置信度改善有关的信息。该方法包括：基于与置信度改善有关的信息来确定延迟，并且基于该延迟将第二信息传输到车辆。实施例可以通过引入基于相应改善水平的延迟来有效地减少响应消息的数量。
该获得可以包括：基于交通实体的传感器数据来确定关于第二环境模型的信息。交通实体可以基于其自己的传感器来确定第二环境模型。因此，第一和第二环境模型可以基于独立的传感器数据。可以使用独立的环境模型来实现改善。
例如，该获得可以包括：从其他车辆接收具有与第二环境模型有关的信息的一个或多个消息。可以使用从其他车辆获得的信息来进一步改善环境模型（无论它是第一环境模型还是第二环境模型）。
在一些实施例中，该方法可以包括：确定关于车辆的第一环境模型的更新的信息，并且在传输之前基于更新的信息来重新确定与置信度改善有关的信息。该方法可以进一步包括：基于与置信度改善有关的重新确定的信息来重新确定延迟，并且基于重新确定的延迟将第二信息传输到车辆。基于更新的第一环境模型，可以进一步评估对于作出响应的需要。在该更新中，置信度水平很可能已经得到改善，使得预期的改善水平可能改变。
该方法可以包括：偶然听到（overhear）来自另一个交通实体的广播消息，该广播消息作为对来自车辆的消息的响应；和/或接收后续消息以确定关于车辆的第一环境模型的更新的信息。偶然听到响应消息或从车辆接收更新的请求消息可以实现有效的更新机制。
与置信度改善有关的信息可以指示：基于第二信息，可以在第一环境模型中改善关于对象的存在或性质的多少置信度。置信度改善因此可以用作有效的相关性指示器。
例如，置信度改善水平越高，延迟越短。因此，更多相关信息被更早地传输。置信度信息可以由置信度百分比来确定，并且延迟可以基于置信度百分比的绝对改善。实施例可以为业务实体提供用以确定其信息是否相关以便进行传输的有效手段。
此外，如果置信度改善高于阈值，则可以实施第二信息向车辆的传输，否则可以避免（refrain）传输第二信息。实施例可以有效地减少响应消息的数量和对应的信令开销。
在进一步的实施例中，对象可能与车辆的轨迹冲突。利用该方法，可以施行有效的机制来获取关于与车辆轨迹冲突的对象的进一步信息。例如，第一对象可以是动态对象。因此，实施例可以使得能够针对动态对象来定制响应消息，这可能是特别关键的。
在一些实施例中，消息可以是广播消息。这样，其他业务实体可以容易地偶然听到该消息并且考虑其内容。
另一个实施例是一种用于交通实体以及用于更新车辆处的第一环境模型的装置。该装置包括：用于在移动通信系统中进行通信的一个或多个接口、以及被配置成执行本文中描述的方法之一的控制模块。包括该装置的实施例的车辆是另一个实施例。
实施例进一步提供了一种具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行计算机程序时实行上面描述的方法中的一个或多个。进一步的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，该指令在被计算机、处理器或可编程硬件组件执行时使得计算机实现本文中描述的方法之一。
附图说明
将仅通过示例的方式并且参考附图、使用装置或方法或计算机程序或计算机程序产品的以下非限制性实施例来描述一些其他特征或方面，在附图中：
图1图示了用于交通实体以及用于更新车辆处的第一环境模型的实施例的框图；
图2图示了用于交通实体以及用于更新车辆处的第一环境模型的装置的实施例的框图；以及
图3图示了其中车辆请求关于实施例中的对象的进一步信息的场景。
具体实施方式
现在将参考其中图示了一些示例性实施例的附图来更充分地描述各种示例性实施例。在图中，为了清楚可以扩大线、层或区域的厚度。可以使用断线、短划线或虚线来图示可选的组件。
相应地，虽然示例性实施例能够有各种修改和替代形式，但是其实施例通过示例的方式在图中被示出并且将在本文中被详细地描述。然而，应当理解的是，不存在使示例性实施例限于所公开的特定形式的意图，而相反，示例性实施例要涵盖落入本发明的保护范围内的所有修改、等同方案和替代方案。相同的附图标记贯穿对图的描述指代相同或类似的元件。
如本文所使用的，术语“或”指代非排他性的“或”，除非以其他方式指示（例如，“要不然是”，或者“或可替换地”）。此外，如在本文中使用的那样，用来描述元件之间的关系的词应当被宽泛地解释成包括直接关系或中间元件的存在，除非以其他方式指示。例如，当元件被称为“连接”或“耦合”到其他元件时，该元件可以直接连接或耦合到其他元件或者可能存在中间元件。相比之下，当元件被称为“直接地连接”或“直接地耦合”到另一元件时，则不存在中间元件。类似地，诸如“之间”、“相邻”等词语应当以类似的方式来解释。
本文中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的并且不意图限制示例性实施例。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”还意图包括复数形式，除非上下文以其他方式清楚地指示。将进一步理解的是，术语“包括”、“包括有”、“包含”或“包含有”当在本文中使用时指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其群组的存在或添加。
除非以其他方式定义，否则本文中所使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与示例性实施例所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，术语（例如，在常用词典中定义的术语）应当被解释为具有与其在相关领域的情境中的含义一致的含义，并且将不会以理想化或过于正式的含义来解释，除非在本文中明确地这样定义。
图1图示了用于交通实体以及用于更新车辆200处的第一环境模型的方法10的实施例的框图。交通实体可以是车辆或交通基础设施实体（交通灯、交通标志、铁路交叉口等）。方法10包括：从车辆200接收12与第一环境模型有关的信息。第一环境模型包括关于车辆200的环境中的对象的至少第一信息，并且第一环境模型包括与第一信息有关的置信度信息。方法10进一步包括：在交通实体处获得14与车辆200的第二环境模型有关的信息。第二环境模型包括关于车辆200的环境中的对象的至少第二信息，并且第二环境模型包括与第二信息有关的置信度信息。方法10包括：基于第二信息来确定16与第一信息的置信度改善有关的信息，并且基于与置信度改善有关的信息来确定18延迟。方法10进一步包括：基于该延迟将第二信息传输20到车辆200。
环境模型可以是车辆的环境的数字模型，该数字模型可以基于传感器和其他数据。例如，车辆可以配备有多个传感器，诸如视觉/光学（相机）、雷达、超声等。车辆可以使用该传感器数据、以及在交通参与者当中传送的潜在数据来对其周围环境进行建模。至少在一些实施例中，这种模型可以基于已知的静态数据，例如作为包括一个或多个道路的路线、交叉路口、交通基础设施（灯、标志、人行横道等）、建筑物等的地图数据。可以由通过传感器数据检测到的动态或移动对象或通过与其他车辆进行通信来补充环境模型的这种基本层。
环境模型可以包括车辆/交通实体的环境中的沿着车辆轨迹的至少一部分的静态和动态对象。轨迹的这种部分可以是例如：车辆计划在接下来的30秒、1分钟、5分钟、10分钟等内行进的部分。动态对象是非永久静态/固定的对象（诸如，其他道路参与者、行人、车辆），但也是半静态对象（诸如，移动的施工侧（construction side）的组件、针对道路或车道变窄的交通标志等）。例如，这种动态对象可以是其他车辆、行人、自行车、道路参与者等。当确定环境模型时，该模型中并非所有对象都可能是以相同的置信度而确定的。存在如下对象：针对该对象可以实现比针对其他对象更高的确定性。例如，如果多个传感器可能标识或确认了某个对象，则该对象的存在和/或移动状态与其中仅来自单个传感器的数据指示了一对象的情况相比可以潜在地以更高的置信度而确定。
例如，如果存在关于一对象是否真的存在或关于其前进方向的不确定性，则这种不确定性可以被确定。实施例可以允许请求关于某个对象的特定信息，并且限制对这种请求的响应所引起的信令开销。这是通过确定针对传输对这种请求的响应的延迟来实现的。
图2图示了用于交通实体、例如车辆或基础设施的装置30的实施例的框图。图2进一步图示了包括装置30的实施例的车辆100的实施例。
图2示出了用于交通实体或车辆100的装置30。装置30被配置成更新车辆200的第一环境模型。装置30包括用于在移动通信系统中进行通信的一个或多个接口32。装置30进一步包括耦合到一个或多个接口32的控制模块34。控制模块34进一步被配置成实施本文中描述的方法10之一。图2进一步图示了用于车辆200的装置40，装置40包括与装置30类似的组件（一个或多个接口42、以及控制模块44）。如图2中所示，装置30可以从车辆200接收12与第一环境模型有关的信息。第一环境模型包括关于车辆200的环境中的对象的至少第一信息，并且第一环境模型包括与第一信息有关的置信度信息。例如，第一对象是动态对象，例如另一个道路参与者、行人等。
如图2中进一步所示，在装置30处，控制模块32被配置成在交通实体100处获得14与车辆200的第二环境模型有关的信息。第二环境模型包括关于车辆200的环境中的对象的至少第二信息，并且第二环境模型包括与第二信息有关的置信度信息。基于第二信息，可以确定16与第一信息的置信度改善有关的信息。基于与置信度改善有关的信息来确定18延迟。基于该延迟，将第二信息传输20到车辆200。
图2进一步描绘了包括装置30的实施例的交通实体100（例如，车辆或基础设施组件）、以及包括装置40（其可以类似于装置30）的实施例的车辆200的实施例作为可选组件。包括装置30的至少一个实施例和装置40的至少一个实施例的系统400是又一个实施例。
装置30、40和车辆/交通实体可以通过移动通信系统400进行通信。如图2中所示，移动通信系统400可以例如对应于第三代合作伙伴计划（3GPP）标准化的移动通信网络之一，其中术语“移动通信系统”与“移动通信网络”同义地使用。因此，可以通过移动通信系统400、例如使用相应实体之间的直接通信来传送消息（广播消息、根据请求提供的进一步信息）。
移动或无线通信系统400可以对应于第五代（5G或新型无线电）的移动通信系统，并且可以使用毫米波技术。移动通信系统可以对应于或者包括例如长期演进（LTE）、高级LTE（LTE-A）、高速分组接入（HSPA）、通用移动电信系统（UMTS）或UMTS陆地无线电接入网络（UTRAN）、演进的UTRAN（e-UTRAN）、全球移动通信系统（GSM）或增强型数据速率GSM演进（EDGE）网络、GSM/EDGE无线电接入网络（GERAN）、或者具有不同标准的移动通信网络，例如全球微波接入互操作性（WIMAX）网络IEEE 802.16或无线局域网（WLAN）IEEE 802.11，一般是正交频分多址（OFDMA）网络、时分多址（TDMA）网络、码分多址（CDMA）网络、宽带CDMA（WCDMA）网络、频分多址（FDMA）网络、空分多址（SDMA）网络等等。
服务提供可以由诸如基站收发器、中继站或UE之类的网络组件来实施，例如在多个UE/车辆的集群或群组中协调服务提供。基站收发器可以可操作或被配置成与一个或多个有源（active）移动收发器/车辆进行通信，并且基站收发器可以位于另一基站收发器的覆盖区域中或邻近于另一基站收发器的覆盖区域，该另一基站收发器例如宏小区基站收发器或小小区基站收发器。因此，实施例可以提供包括两个或更多个移动收发器/车辆100、200和一个或多个基站收发器的移动通信系统400，其中基站收发器可以建立宏小区或小小区，作为例如微微小区、城域小区或毫微微小区。移动收发器或UE可以对应于智能电话、蜂窝电话、膝上型电脑、笔记本电脑、个人计算机、个人数字助理（PDA）、通用串行总线（USB）棒、汽车、车辆、道路参与者、交通实体、交通基础设施等等。移动收发器还可以被称为用户设备（UE）或符合3GPP术语的移动设备。车辆可以对应于任何可想到的运输手段，例如汽车、自行车、摩托车、货车、卡车、公共汽车、船舶、船、飞机、火车、电车等。
基站收发器可以位于网络或系统的固定或静止部分中。基站收发器可以是或者对应于远程无线电头、传输点、接入点、宏小区、小小区、微小区、毫微微小区、城域小区等。基站收发器可以是有线网络的无线接口，其使得能够将无线电信号传输到UE或移动收发器。这种无线电信号可以遵从如例如由3GPP标准化或一般地符合上面列出的系统中的一个或多个的无线电信号。因此，基站收发器可以对应于NodeB、eNodeB、gNodeB、基站收发信台（BTS）、接入点、远程无线电头、中继站、传输点等等，它们可以进一步被细分成远程单元和中央单元。
移动收发器、车辆或交通实体100、200可以与基站收发器或小区相关联。术语“小区”指代由基站收发器（例如，NodeB（NB）、eNodeB（eNB）、gNodeB、远程无线电头、传输点等）提供的无线电服务的覆盖区域。基站收发器可以在一个或多个频率层上操作一个或多个小区，在一些实施例中，小区可以对应于扇区。例如，扇区可以使用扇区天线来实现，该扇区天线提供用于覆盖远程单元或基站收发器周围的角度部分的特性。在一些实施例中，基站收发器可以例如对分别覆盖120°扇区（在三个小区的情况下）、60°扇区（在六个小区的情况下）的三个或六个小区进行操作。基站收发器可以对多个扇区化的天线进行操作。在下文中，小区可以表示生成该小区的相应的基站收发器，或者同样地，基站收发器可以表示该基站收发器生成的小区。
在实施例中，装置30、40可以被包括在基站、NodeB、UE、车辆、中继站或任何服务协调网络实体中。要注意的是，术语“网络组件”可以包括多个子组件，诸如基站、服务器等。
在实施例中，一个或多个接口32、42可以对应于用于获得、接收、传输或提供模拟或数字信号或信息的任何部件，例如允许提供或获得信号或信息的任何连接器、触点、引脚、寄存器、输入端口、输出端口、导体、通道等。接口可以是无线或有线的，并且它可以被配置成与另外的内部或外部组件进行通信，即传输或接收信号、信息。一个或多个接口32、42可以包括另外的组件，以使得能够在移动通信系统400中进行相应的通信，这种组件可以包括收发器（发射器和/或接收器）组件，诸如一个或多个低噪声放大器（LNA）、一个或多个功率放大器（PA）、一个或多个双工器（duplexer）、一个或多个天线共用器（diplexer）、一个或多个滤波器或滤波器电路、一个或多个转换器、一个或多个混频器、相应适配的射频组件等。一个或多个接口32、34可以耦合到一个或多个天线，该天线可以对应于任何发射和/或接收天线，诸如喇叭天线、偶极天线、贴片天线、扇形天线等。天线可以以限定的几何设置来布置，该几何设置诸如均匀阵列、线性阵列、圆形阵列、三角形阵列、均匀场天线、场阵列、其组合等。在一些示例中，一个或多个接口32、42可以用于传输或接收信息（诸如信息、进一步的信息消息等）或者既传输信息又接收信息的目的。
如图2中所示，相应的一个或多个接口32、42在装置30、40处耦合到相应的控制模块34、44。在实施例中，控制模块34、44可以使用一个或多个处理单元、一个或多个处理设备、用于处理的任何部件（诸如，处理器、计算机、或利用相应适配的软件而可操作的可编程硬件组件）来实现。换言之，控制模块32、44的所描述的功能也可以用软件来实现，该软件然后在一个或多个可编程硬件组件上执行。这种硬件组件可以包括通用处理器、数字信号处理器（DSP）、微控制器等等。
图2还示出了系统400的实施例，系统400包括UE/车辆/交通实体100、200的实施例。在实施例中，可以在移动收发器/车辆100、200之间直接地进行通信，即传输、接收或其两者。这种通信可以利用移动通信系统400。可以例如借助于设备到设备（D2D）通信来直接地实施这种通信。可以使用移动通信系统400的规范来实施这种通信。D2D的示例是车辆之间的直接通信，也分别被称为车辆到车辆通信（V2V）、汽车到汽车、专用短距离通信（DSRC）。使得这种D2D通信能够实现的技术包括802.11p、3GPP系统（4G、5G、NR以及这些之外）等。
在实施例中，一个或多个接口32、42可以被配置成在移动通信系统400中进行无线通信。为了这样做，使用了无线电资源，例如频率、时间、代码和/或空间资源，它们可以被用于与基站收发器的无线通信，以及用于直接通信。可以由基站收发器来控制无线电资源的指派，即确定哪些资源用于D2D而哪些资源不用于D2D。在这里以及在下文中，相应组件的无线电资源可以对应于可在无线电载波上想到的任何无线电资源并且它们可以在相应载波上使用相同或不同的粒度。无线电资源可以对应于资源块（如LTE/LTE-A/非许可的LTE（LTE-U）中的RB）、一个或多个载波、子载波、一个或多个无线电帧、无线电子帧、无线电时隙、潜在地具有相应扩展（spreading）因子的一个或多个代码序列、一个或多个空间资源（诸如，空间子信道、空间预编码向量）、它们的任何组合等等。例如，在直接蜂窝式车辆到任何事物（C-V2X）（其中V2X包括至少V2V、V2-基础设施（V2I）等）中，根据3GPP Release（版本）14起的传输可以由基础设施来管理（所谓的模式3）或在UE中运行。
在下文中，将详细描述另一个实施例。例如，交通实体100是从另一个车辆200接收针对进一步信息的请求的车辆。例如，该获得14包括：基于交通实体的传感器数据来确定关于第二环境模型的信息。如上所概述，第一车辆可以使用其传感器来获得第一环境模型，并且第二车辆200可以使用其传感器来获得第二环境模型。在一些实施例中，该获得14进一步包括：从其他车辆接收具有与第二环境模型有关的信息的一个或多个消息。因此，车辆100、200处的环境模型可以通过在车辆之间共享其上的信息而改善。然而，为了节省信令过载，在一些实施例中，仅可以发信号通知实现了改善的消息。
如果接收到这种消息，则方法10可以进一步包括：确定关于车辆200的第一环境模型的更新的信息；在传输20之前，基于更新的信息来重新确定与置信度改善有关的信息；基于与置信度改善有关的重新确定的信息来重新确定延迟；以及基于重新确定的延迟将第二信息传输到车辆200。在实施例中，仅在可能实现改善的情况下可以发送消息。改善越高，延迟越低。因此，首先传输具有潜在高改善的消息。具有较低改善的消息会被延迟更长时间，如果具有较高改善的消息被首先传输，则可能根本不会传输这些具有较低改善的消息。
例如，方法10包括：偶然听到来自另一个交通实体的广播消息，该广播消息作为对来自车辆200的消息的响应；和/或接收后续消息以确定关于车辆200的第一环境模型的更新的信息。与置信度改善有关的信息可以指示：基于第二信息，可以在第一环境模型中改善关于对象的存在或性质的多少置信度。置信度改善水平越高，延迟越短。例如，可以由置信度百分比来确定置信度信息，并且延迟基于置信度百分比的绝对改善。例如，可以直接从置信度改善的百分比来确定延迟，例如如果关于对象的置信度可以改善达90％，则可以应用短延迟（例如，10毫秒），并且如果关于该对象的置信度可以改善达10％，则可以应用较长延迟（例如，90毫秒）。一些实施例可以在延迟与置信度改善的百分比之间使用线性关系。
在一些实施例中，可以应用阈值决策。例如，如果置信度改善高于阈值，则可以实施第二信息向车辆200的传输20，否则方法10包括避免传输20第二信息。例如，如果置信度改善低于10％或5％，则可能不传输任何消息。
在一些实施例中，车辆可以请求关于其环境模型中的某个对象的进一步信息，该对象将潜在地与其未来轨迹交叉或冲突。该对象可能与车辆200的轨迹冲突。不同的车辆或基础设施实体可以答复该请求。例如，所有车辆都可以对该车辆的广播请求作出响应，如果它们关于所请求的对象数据的正确性概率（置信度）高于该请求者所限定的概率（发送阈值）的话。实施例可以避免：所有车辆都发送响应，而不管已经发送了具有较高概率的信息的其他车辆/基础设施。实施例可以确保关于对象具有较高/最高正确性概率（置信度改善）的实体（车辆、基础设施）首先答复。
可以通过基于可在实施例中实现的改善水平来引入响应延迟从而控制响应消息的数量。换言之，如果响应消息包括高改善，则由于响应者对所提供的信息非常有信心，因此直接发送该响应消息（以低延迟提前发送）。具有较低改善水平（并且因此较长延迟）的其他潜在响应者可能会偶然听到该消息并且避免作出响应。这样，可以首先发送具有最高改善的消息响应，从而避免传输具有较低改善的响应消息。这些消息可以作为对某个环境中的所有实体进行寻址的消息而发送，使得其他潜在响应者可以偶然听到/接收到该消息并且重新评估它们的潜在改善水平。
图3图示了其中车辆请求关于实施例中的对象的进一步信息的场景。本实施例中的对象可以是人类。图3描绘了如下示例：其中车辆200请求关于可能与其未来轨迹交叉的对象500的进一步信息（车辆200打算在交叉路口处向右转并且对象500可能会穿过）。因此，车辆200广播请求消息，例如具有50％的正确性概率作为来自其自己的正确性概率的阈值的移动简档。进一步假设：车辆100、105接收到所述请求并且基础设施110（智能交通灯）也将接收到该请求。
在没有延迟的情况下，车辆100将以30％的概率进行确认，基础设施110将以90％的置信度概率发送其数据；车辆105将以70％的概率发送它，等等。车辆200然后将使用来自基础设施110的具有最高置信度概率的数据。这里的问题是产生了大量通信业务，这也可能导致进一步的延迟。例如，来自车辆100、105的数据可以被延迟。要注意的是，车辆200（请求者）需要尽快地获得响应（时间关键的）。
在一实施例中，每个接收实体100、105、110将取决于其自己的置信度概率来计算响应延迟。例如：
a. 基础设施110：置信度概率90％ −> 延迟5毫秒；
b. 车辆105：置信度概率70％ −> 延迟10毫秒；
c. 车辆100：置信度概率30％ −> 低于请求者的置信度概率阈值。
因此，基础设施110在5毫秒之后首先发送该数据。在基础设施110不存在或具有较低概率的情况下，车辆105等待10毫秒，并且如果它没有接收到任何事物，则它最终会发送其估计值。由于车辆100的置信度概率低于车辆200的阈值，因此它无论如何也将不会答复。
如本示例所证实，可以通过将改善相关的延迟应用于响应消息来控制信令开销。
如已经提到的，在实施例中，相应的方法可以被实现为计算机程序或代码，它们可以在相应的硬件上执行。因此，另一个实施例是具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行计算机程序时实行上面的方法中的至少一个。进一步的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，该指令在被计算机、处理器或可编程硬件组件执行时使得计算机实现在本文中所描述的方法中的一个。
本领域技术人员将容易地认识到，各种上面描述的方法的步骤可以通过经编程的计算机来执行，例如可以确定或计算时隙的位置。在本文中，一些实施例也意图涵盖程序存储设备，例如数字数据存储介质，该程序存储设备是机器或计算机可读的并且对机器可执行或计算机可执行的指令程序进行编码，其中所述指令实行在本文中描述的方法的步骤中的一些或全部。程序存储设备可以是例如数字存储器、诸如磁盘和磁带之类的磁存储介质、硬盘驱动器、或光学可读数字数据存储介质。实施例也意图涵盖被编程成执行在本文中描述的方法的所述步骤的计算机，或者涵盖被编程成执行上面描述的方法的所述步骤的（现场）可编程逻辑阵列（（F）PLA）或（现场）可编程门阵列（（F）PGA）。
说明书和附图仅说明了本发明的原理。因此将领会的是，本领域技术人员将能够设想尽管未在本文中明确地描述或示出但是体现了本发明的原理并且被包括在其精神和范围内的各种布置。此外，本文中记载的所有示例原则上明确地意图仅用于教学目的以协助读者理解本发明的原理、以及由（一个或多个）发明人推动本领域所贡献的概念，并且应被解释为不限于这种具体记载的示例和条件。此外，在本文中记载本发明的原理、方面和实施例以及其特定示例的所有陈述都意图涵盖它们的等同方案。
当由处理器提供功能时，这些功能可以由单个专用处理器、由单个共享处理器、或由多个单独的处理器（它们中的一些可以是共享的）来提供。此外，不应当将术语“处理器”或“控制器”的明确使用解释成排外性地指代能够执行软件的硬件，并且可以隐含地包括但不限于数字信号处理器（DSP）硬件、网络处理器、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、用于存储软件的只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）和非易失性存储装置。还可以包括常规的或定制的其他硬件。它们的功能可以通过程序逻辑的操作、通过专用逻辑、通过程序控制和专用逻辑的交互、或者甚至手动地来执行，特定技术可由实现者来选择，如根据上下文更具体地理解的那样。
本领域技术人员应当领会的是，本文中的任何框图都表示体现本发明的原理的说明性电路的概念上的视图。类似地，将领会的是，任何流程图、流程图解、状态转移图解、伪随机代码等等表示如下各种过程：该各种过程基本上可以在计算机可读介质中表示并且因此由计算机或处理器执行而不管这种计算机或处理器是否被明确示出。
此外，将以下权利要求在此结合到具体实施方式中，其中每个权利要求都可以独立作为单独的实施例。虽然每个权利要求都可以独立作为单独的实施例，但是要注意的是：尽管从属权利要求在权利要求书中指代与一个或多个其他权利要求的特定组合，但是其他实施例也可以包括从属权利要求与每个其他从属权利要求的主题的组合。本文中提出了这种组合，除非声明了特定组合不是所意图的。此外，意图将权利要求的特征也包括到任何其他独立权利要求中，即使不直接使该权利要求从属于该独立权利要求。
要进一步注意的是，在说明书中或在权利要求书中所公开的方法可以由一设备来实现，该设备具有用于实行这些方法的相应步骤中的每一个的部件。
附图标记列表
10 用于交通实体以及用于更新车辆处的第一环境模型的方法
12 从车辆接收与第一环境模型有关的信息
14 在交通实体处获得与车辆的第二环境模型有关的信息
16 基于第二信息来确定与第一信息的置信度改善有关的信息
18 基于与置信度改善有关的信息来确定延迟
20 基于该延迟将第二信息传输到车辆
30 用于交通实体的装置
32 一个或多个接口
34 控制模块
40 用于交通实体的装置
42 一个或多个接口
44 控制模块
100 车辆
105 车辆
110 交通实体
200 车辆
400 移动通信系统
500 对象

Claims (14)

1.一种用于交通实体(100)以及用于更新车辆(200)处的第一环境模型的方法(10)，所述方法(10)包括：
从车辆(200)接收(12)与第一环境模型有关的信息，第一环境模型包括与车辆(200)的环境中的对象有关的至少第一信息，并且第一环境模型包括与所述第一信息有关的置信度信息；
在交通实体(100)处获得(14)与车辆(200)的第二环境模型有关的信息，第二环境模型包括与车辆(200)的环境中的对象有关的至少第二信息，并且第二环境模型包括与所述第二信息有关的置信度信息；
基于所述第二信息来确定(16)与所述第一信息的置信度改善有关的信息；
基于与所述置信度改善有关的信息来确定(18)延迟；以及
基于所述延迟将所述第二信息传输(20)到车辆(200)，
其中与所述置信度改善有关的信息指示：基于所述第二信息，可以在第一环境模型中改善关于所述对象的存在或性质的多少置信度。
2.根据权利要求1所述的方法(10)，其中所述获得(14)包括：基于所述交通实体的传感器数据来确定关于第二环境模型的信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法(10)，其中所述获得(14)包括：从其他车辆接收具有与第二环境模型有关的信息的一个或多个消息。
4.根据权利要求1或2所述的方法(10)，进一步包括：确定关于车辆(200)的第一环境模型的更新的信息，
在所述传输(20)之前，基于更新的信息来重新确定与所述置信度改善有关的信息，
基于与所述置信度改善有关的重新确定的信息来重新确定所述延迟；以及
基于所述重新确定的延迟将所述第二信息传输到车辆(200)。
5.根据权利要求4所述的方法(10)，进一步包括：偶然听到来自另一个交通实体的广播消息，所述广播消息作为对来自车辆(200)的消息的响应；和/或接收后续消息以确定关于车辆(200)的第一环境模型的更新的信息。
6.根据权利要求1或2所述的方法(10)，其中所述置信度改善水平越高，所述延迟越短。
7.根据权利要求1或2所述的方法(10)，其中所述置信度信息由置信度百分比来确定，并且其中所述延迟基于置信度百分比的绝对改善。
8.根据权利要求1或2所述的方法(10)，进一步包括：如果所述置信度改善高于阈值，则将所述第二信息传输(20)到车辆(200)，否则避免传输(20)所述第二信息。
9.根据权利要求1或2所述的方法(10)，其中所述对象与车辆(200)的轨迹冲突。
10.根据权利要求1或2所述的方法(10)，其中所述对象是动态对象。
11.根据权利要求3所述的方法(10)，其中所述消息是广播消息。
12.一种计算机可读介质，其上存储有包括程序代码的计算机程序，所述程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时执行根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)之一。
13.一种用于交通实体以及用于更新车辆(200)处的第一环境模型的装置(30)，所述装置(30)包括：
一个或多个接口(32)，用于在移动通信系统中进行通信；以及
控制模块(34)，其配置成执行权利要求1至11的方法(10)之一。
14.一种车辆，其包括根据权利要求13所述的装置(30)。
CN202011183094.2A 2019-10-29 2020-10-29 用于更新车辆的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体 Active CN112752237B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19205893.1A EP3816944B1 (en) 2019-10-29 2019-10-29 Method, computer program, apparatus, vehicle, and traffic entity for updating an environmental model of a vehicle
EP19205893.1 2019-10-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112752237A CN112752237A (zh) 2021-05-04
CN112752237B true CN112752237B (zh) 2024-02-13

Family

ID=68392744

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011183094.2A Active CN112752237B (zh) 2019-10-29 2020-10-29 用于更新车辆的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11702109B2 (zh)
EP (1) EP3816944B1 (zh)
KR (1) KR102430690B1 (zh)
CN (1) CN112752237B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3770881B1 (en) * 2019-07-26 2023-11-15 Volkswagen AG Methods, computer programs, apparatuses, a vehicle, and a traffic entity for updating an environmental model of a vehicle
EP4106363A1 (en) * 2021-06-16 2022-12-21 Volkswagen Ag Computer program, communication circuit, vehicle, trailer, and methods for communication between a vehicle and a trailer

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106413117A (zh) * 2015-07-29 2017-02-15 索尼公司 无线通信系统、基站侧和用户设备侧的装置及方法
CN108369775A (zh) * 2015-11-04 2018-08-03 祖克斯有限公司 响应于物理环境的改变自适应制图以对自主车辆进行导航
CN108399740A (zh) * 2018-01-22 2018-08-14 华南理工大学 一种信号控制交叉口机动车冲突概率预测方法
CN109901574A (zh) * 2019-01-28 2019-06-18 华为技术有限公司 自动驾驶方法及装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8412393B2 (en) * 2008-07-01 2013-04-02 General Electric Company Apparatus and method for monitoring of infrastructure condition
DE102012210059A1 (de) 2012-06-14 2013-12-19 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Verifikation und/oder Vorverarbeitung von Datenpaketen und zur Durchführung des Verfahrens eingerichtetes Steuergerät
JP6776513B2 (ja) * 2015-08-19 2020-10-28 ソニー株式会社 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム
DE102016205139B4 (de) 2015-09-29 2022-10-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Charakterisierung von Objekten
US10048700B1 (en) * 2015-12-01 2018-08-14 Amazon Technologies, Inc. Generating state information for autonomous vehicles
US10730512B2 (en) 2016-05-06 2020-08-04 Pcms Holdings, Inc. Method and system for collaborative sensing for updating dynamic map layers
EP3358898B1 (en) * 2017-02-07 2021-04-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Apparatuses, methods and computer programs for allocating transmission resources and for a mobile transceiver
US10657804B2 (en) * 2017-08-11 2020-05-19 Here Global B.V. Updating maps and road status
DE102017221286A1 (de) 2017-11-28 2019-05-29 Audi Ag Verfahren zum Einstellen vollautomatischer Fahrzeugführungsfunktionen in einer vordefinierten Navigationsumgebung und Kraftfahrzeug
US20190251492A1 (en) * 2018-02-09 2019-08-15 International Business Machines Corporation Cognitive optimization of work permit application and risk assessment
WO2020181480A1 (en) * 2019-03-12 2020-09-17 Intel Corporation Cascaded connection technology for vehicle platoons
US11386671B2 (en) * 2019-06-25 2022-07-12 Zoox, Inc. Refining depth from an image
US11994866B2 (en) * 2019-10-02 2024-05-28 Zoox, Inc. Collision avoidance perception system
EP3890373A1 (en) * 2020-03-30 2021-10-06 Volkswagen Ag Method for vehicle-to-vehicle communication
EP4026748A1 (en) * 2021-01-08 2022-07-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Method, apparatus and computer program for automated vehicles

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106413117A (zh) * 2015-07-29 2017-02-15 索尼公司 无线通信系统、基站侧和用户设备侧的装置及方法
CN108369775A (zh) * 2015-11-04 2018-08-03 祖克斯有限公司 响应于物理环境的改变自适应制图以对自主车辆进行导航
CN108399740A (zh) * 2018-01-22 2018-08-14 华南理工大学 一种信号控制交叉口机动车冲突概率预测方法
CN109901574A (zh) * 2019-01-28 2019-06-18 华为技术有限公司 自动驾驶方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3816944B1 (en) 2024-02-28
KR20210052332A (ko) 2021-05-10
KR102430690B1 (ko) 2022-08-08
CN112752237A (zh) 2021-05-04
EP3816944A1 (en) 2021-05-05
US11702109B2 (en) 2023-07-18
US20210122395A1 (en) 2021-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3699885B1 (en) Method for predicting channel load
US11545034B2 (en) Methods, computer programs, apparatuses, a vehicle, and a traffic entity for updating an environmental model of a vehicle
US20200128506A1 (en) Methods and Nodes for Managing Position Information Associated with a Group of Wireless Devices
KR102321208B1 (ko) 플래툰에 대한 최소 차량간 거리를 결정하기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램 및 장치, 차량, 트래픽 제어 엔티티
US11184734B1 (en) Using geofencing areas to improve road safety use cases in a V2X communication environment
US11332142B2 (en) Method, computer program, apparatus, transportation vehicle, and network component for controlling a maneuver within a platoon
CN112752237B (zh) 用于更新车辆的环境模型的方法、计算机程序、装置、车辆和交通实体
CN112384960A (zh) 用于移动收发器的装置、方法和计算机程序
US10833737B2 (en) Method and apparatus for controlling multi-antenna of vehicle in autonomous driving system
KR20210030878A (ko) 플래툰의 차량의 속도를 적응시키기 위한 방법, 컴퓨터 프로그램, 및 장치, 차량, 교통 제어 엔티티
US11662720B2 (en) Method, computer program, apparatus, vehicle and network component for determining a speed limit for a tele-operated vehicle
CN111564052A (zh) 系统、车辆、网络组件、装置、方法、以及用于车辆和网络组件的计算机程序
EP3964909A1 (en) Methods, computer programs, apparatuses for a vehicle and a control center for resolving a deadlock traffic situation of an automatically operated vehicle
WO2017113384A1 (zh) 一种传输信息的方法、装置与系统
US20240080754A1 (en) Vehicle, apparatus, method, and computer program for user equipment of a mobile communication system
US20230091064A1 (en) Sensor data sharing for automotive vehicles
US20220076567A1 (en) Vehicles, methods, computer programs, and apparatuses for resolving a deadlock traffic situation of an automatically operated vehicle
EP3567345A1 (en) Vehicle, apparatus, method and computer program for adapting a current route, network component, method and computer program for providing data on a traffic disturbing vehicle
CN114155729A (zh) 用于解决车辆的僵局交通情形的方法、计算机程序、装置、车辆和控制中心
WO2022238314A9 (en) Ue-a determination in inter-ue coordination

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant