CN113353642B - 拆垛装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拆垛装置。拆垛装置包括基座、输送单元和分离单元，输送单元设置于基座上并包括沿第一方向延伸的承载面，承载面在第一方向可移动地设置以带动放置于承载面的盛物容器组移动，盛物容器组包括叠放的多个盛物容器，分离单元设置于基座上并包括架体和升降机构，架体的高度大于盛物容器组的高度，升降机构带动盛物容器组中除位于最底部的底部盛物容器外的其余盛物容器在架体内向上移动以使其余盛物容器与底部盛物容器分离。本发明的架体的高度大于盛物容器组的高度以使得其余盛物容器在架体内有上升的空间以实现与底部盛物容器的分离进而实现对深度较深的盛物容器的拆垛。

Description

拆垛装置

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种拆垛装置。

背景技术

现在常用的拆垛装置是针对物流运输中的托盘、箱装物料、袋装物料等进行自动化拆垛。而以上这些被拆垛的物品在叠置时相互之间嵌套的部分很少，也就是说只是简单地叠放在一起，所以拆垛较简单。而餐厅中常用的菜盆在叠置时，由于菜盆的深度较深，因此菜盆在叠放时相互之间嵌套，使用现有的拆垛装置很难实现对菜盆的拆垛。

发明内容

本发明的目的在于提供一种拆垛装置，以实现深度较深的盛物容器的拆垛。

本发明提供一种拆垛装置，包括：

基座；

输送单元，设置于基座上并包括沿第一方向延伸的承载面，承载面在第一方向可移动地设置以带动放置于承载面的盛物容器组移动，盛物容器组包括叠放的多个盛物容器；以及

分离单元，设置于基座上并包括架体和升降机构，架体的高度大于盛物容器组的高度，升降机构带动盛物容器组中除位于最底部的底部盛物容器外的其余盛物容器在架体内向上移动以使其余盛物容器与底部盛物容器分离。

在一些实施例中，分离单元还包括夹持机构，夹持机构夹持其余盛物容器并在升降机构的带动下向上移动。

在一些实施例中，夹持机构包括容纳框和分别设置于容纳框底部两侧的两个夹紧组件，容纳框被配置为容纳其余盛物容器，两个夹紧组件对其余盛物容器进行支撑。

在一些实施例中，两个夹紧组件分别设置于容纳框的处于第二方向的两侧，第二方向与第一方向垂直。

在一些实施例中，夹紧组件包括支撑板、与支撑板连接的推板以及驱动推板移动的伸缩机构，伸缩机构在第二方向上可伸缩地设置以带动支撑板移动而使得支撑板支撑或脱离其余盛物容器。

在一些实施例中，夹紧组件还包括下压部，下压部包括位于支撑板的上方的下压面，下压面用于对盛物容器的上边沿进行下压。

在一些实施例中，分离单元还包括设置于架体上的接近传感器组件以及设置于容纳框上的感应件，接近传感器组件包括在高度方向上不同位置设置的多个接近传感器，多个接近传感器感应感应件以感应夹持机构的位置。

在一些实施例中，多个接近传感器包括第一接近传感器和第二接近传感器，第一接近传感器位于第二接近传感器的下侧且第一接近传感器和第二接近传感器之间的高度差为叠置后相邻的两个盛物容器之间的高度差。

在一些实施例中，分离单元还包括设置于架体上的导轨，升降机构带动其余盛物容器沿导轨移动。

在一些实施例中，升降机构包括驱动机构、传动带组件和连接块，传动带组件包括主动轮、从动轮以及同步带，驱动机构与主动轮驱动连接，连接块设置于同步带上并与夹持机构连接。

在一些实施例中，输送单元包括设置于承载面一侧的限位模块，限位模块包括与基座连接且沿第一方向延伸的固定板以及分别设置于固定板的两端的限位钩组件，限位钩组件包括固定座和限位钩，限位钩可转动地连接于固定座上以使得限位钩在盛物容器的下压下转动。

在一些实施例中，限位钩组件还包括设置于限位钩的下侧与固定座之间的弹性件，弹性件能将限位钩顶起以复位。

在一些实施例中，拆垛装置为菜盆拆垛装置，盛物容器为菜盆。

基于本发明提供的技术方案，拆垛装置包括基座、输送单元和分离单元，输送单元设置于基座上并包括沿第一方向延伸的承载面，承载面在第一方向可移动地设置以带动放置于承载面的盛物容器组移动，盛物容器组包括叠放的多个盛物容器，分离单元设置于基座上并包括架体和升降机构，架体的高度大于盛物容器组的高度，升降机构带动盛物容器组中除位于最底部的底部盛物容器外的其余盛物容器在架体内向上移动以使其余盛物容器与底部盛物容器分离。本发明的架体的高度大于盛物容器组的高度以使得其余盛物容器在架体内有上升的空间以实现与底部盛物容器的分离进而实现对深度较深的盛物容器的拆垛。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的拆垛机的结构示意图；

图2为图1中的盛物容器组的结构示意图；

图3为图1中的拆垛机去掉夹持机构的结构示意图；

图4为图1中的限位模块的结构示意图；

图5为图4中的限位钩组件的剖视结构示意图；

图6为图1中的升降机构的结构示意图；

图7为图1中的夹持机构的结构示意图；

图8为图7所示的夹持机构的另一角度的结构示意图；

图9为图8中M部分的局部放大结构示意图；

图10为图7中夹紧组件的结构示意图；

图11为图10所示的夹紧组件的仰视结构示意图；

图12为图10所示的夹紧组件的剖视结构示意图；

图13为图7所示的夹持机构对其余盛物容器进行夹持的局部视图；

图14为图13中的夹紧组件对盛物容器的边沿进行支撑的仰视图；

图15为图13中的夹紧组件脱离盛物容器的边沿的示意图；

图16为本发明实施例的接近传感器组件的结构示意图。

各附图标记分别代表：

1、基座；

2、输送单元；

21、第一输送机；

22、第二输送机；

23、导向条；

24、导向条支架；

25、第一位置传感器；

26、第二位置传感器；

27、限位模块；

271、固定板；272、固定座；273、限位钩；274、弹簧压套；

275、压缩弹簧；276、弹簧轴；277、铰接轴；

4、分离单元；

41、架体；

42、升降机构；

421、减速电机；422、电机安装板；423、从动轮；424、连接块；425、涨紧板；426、驱动轴；427、顶部安装板；428、主动轮；429、同步带；

45、夹持机构；

451、容纳框；452、第一挡板；453、第二挡板；454、第三挡板；455、滑块安装板；456、滑块；457、夹紧组件；4571、安装板；4572、支撑板；4573、推板；4574、下压部；4575、气缸滑台座；4576、气缸；4577、导向杆；4578、尾端板；4579、无油衬套；458、感应固定块；459、感应螺钉；

46、导轨；

47、接近传感器组件；471、第一接近传感器；472、第二接近传感器；473、第三接近传感器；474、传感器支架；

A、菜盆组；A1、菜盆；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在以下描述中，所称的“前”指的是输送单元的出料一侧；“后”指的是与“前”相对的一侧，也就是上料一侧，“左”和“右”指的是面对前方时形成的左右方向。

如图1至图16所示，本发明实施例的拆垛装置包括：

基座1；

输送单元2，设置于基座1上并包括沿第一方向X延伸的承载面，承载面在第一方向X可移动地设置以带动放置于承载面的盛物容器组移动，盛物容器组包括叠放的多个盛物容器；以及

分离单元4，设置于基座1上并包括架体41和升降机构42，架体41的高度大于盛物容器组的高度，升降机构42带动盛物容器组中除位于最底部的底部盛物容器外的其余盛物容器在架体41内向上移动以使其余盛物容器与底部盛物容器分离。

本发明实施例的架体的高度大于盛物容器组的高度以使得其余盛物容器在架体内有上升的空间以实现与底部盛物容器的分离进而实现对深度较深的盛物容器的拆垛。

本实施例的盛物容器包括菜盆、花盆、杯子等具有一定深度并需要嵌套在一起进行叠置的容器。如图2所示，具体地，本实施例的盛物容器为菜盆A1，本实施例的拆垛装置用于无人餐厅对菜盆组A的拆垛。

如图7和图8所示，本实施例的分离单元4还包括夹持机构45，夹持机构45夹持其余盛物容器并在升降机构42的带动下向上移动。夹持机构45对其余盛物容器进行夹持以使得其余盛物容器形成一个整体并整体向上移动。

具体地，本实施例的夹持机构45包括容纳框451和分别设置于容纳框451底部两侧的两个夹紧组件457，容纳框451被配置为容纳其余盛物容器，两个夹紧组件457对其余盛物容器进行支撑。容纳框451在周向上对其余盛物容器进行限位包裹，底部的夹紧组件457在竖直方向上对其余盛物容器进行限位支撑进而使得其余盛物容器在夹持机构45的夹持下整体移动。

如图7所示，夹持机构45还包括分别设置于容纳框451周向上三个侧面的挡板，具体地，夹持机构45包括位于右侧的第一挡板452、位于左侧的第二挡板453以及位于前侧的第三挡板454，挡板的设置对其余盛物容器起到加强刚度的作用，防止其在移动过程中盛物容器之间发生松动和移位，提高运动稳定性。

本实施例的容纳框为方形。在其他附图未示出的实施例中，容纳框为其他形状，例如柱形等。只要对位于内部的盛物容器起到包裹作用即可。

本实施例的两个夹紧组件457分别设置于容纳框451的处于第二方向Y的两侧，第二方向Y与第一方向X垂直。

如图10至图12所示，夹紧组件457包括支撑板4572、与支撑板4572连接的推板4573以及驱动推板4573移动的伸缩机构，伸缩机构在第二方向Y上可伸缩地设置以带动支撑板4572移动而使得支撑板4572支撑或脱离其余盛物容器。

具体地，本实施例的盛物容器具有沿周向设置的边沿。如图14所示，在支撑板4572支撑其余盛物容器时，支撑板4572在伸缩机构的带动下移动至盛物容器的边沿的下方。在不需要对其余盛物容器进行支撑时，支撑板4572在伸缩机构的带动下远离盛物容器。

本实施例的伸缩机构包括气缸4576，具体如图10和图11所示，夹紧组件457还包括气缸滑台座4575，气缸滑台座4575与安装板4571固定以连接于容纳框451上，气缸4576的缸筒端部安装于气缸滑台座4575上，气缸4576的活塞杆的外螺纹与推板4573固定，推板4573同时与导向杆4577的一端以及支撑板4572连接，导向杆4577穿过气缸滑台座4575相应孔内的无油衬套4579，用于给活塞杆的移动导向；尾端板4578安装于两组导向杆4577的尾端。

本实施例的分离单元4还包括设置于架体41上的导轨46，升降机构42带动其余盛物容器沿导轨46移动。

如图7所示，夹持机构45还包括设置于容纳框451上的滑块456，滑块456沿导轨46移动。具体地，容纳框451的左侧面和右侧面分别安装有滑块安装板455，滑块安装板455上安装有四个滑块456。

本实施例的升降机构42包括驱动机构、传动带组件和连接块，传动带组件包括主动轮、从动轮以及传动带，驱动机构与主动轮驱动连接，连接块设置于传动带上并与夹持机构连接。

具体地，如图3和图6所示，本实施例的升降机构42包括减速电机421、主动轮428、同步带429、从动轮423以及设置于同步带429上的连接块424。减速电机421的输出轴通过驱动轴426与主动轮428连接以驱动主动轮428转动，主动轮428再带动从动轮425转动，这样同步带429绕着主动轮428和从动轮423转动进而带动与连接块424连接的夹持机构运动。

具体地，连接块424与夹持机构45侧面设置的滑块安装板455连接。驱动电机421通过电机安装板422安装于架体41上。同时电机安装板422与顶部安装板427连接，顶部安装板427也安装于架体41上。从动轮423的转轴安装于涨紧板425上，涨紧板425固定于架体41上。

为了防止底部盛物容器跟随其余盛物容器移动，如图4和图5所示，本实施例的输送单元2包括设置于承载面一侧的限位模块，限位模块包括与基座1连接且沿第一方向X延伸的固定板271以及分别设置于固定板271的两端的限位钩组件，限位钩组件包括固定座272和限位钩273，限位钩273可转动地连接于固定座272上以使得限位钩273在盛物容器的下压下转动。

在一些实施例中，限位钩组件还包括设置于限位钩273的下侧与固定座272之间的弹性件，弹性件能将限位钩顶起以复位。

下面根据图1至图16对本发明实施例的拆垛装置的结构以及工作过程进行详细说明。

如图1所示，本发明实施例的拆垛机包括基座1、输送单元2和分离单元4。基座1位于底部，用于支撑其他部件，输送单元2和分离单元4均装于基座1上。其中，输送单元2用于将盛物容器组由输入端运送至分离单元4内并由分离单元4对盛物容器组进行分离进而留下位于最底部的底部盛物容器，输送单元2继续将底部盛物容器向出口端输送。

下面以盛物容器为菜盆为例进行说明。如图2所示，本实施例的菜盆组A包括多个叠置并相互嵌套的菜盆。具体在本实施例中，菜盆组A为25个，每次上料两组，一组备用，一组传输至分离单元4内，菜盆A1已经从传输至分离单元4内的菜盆组A中分离出来并传输至输出端待后续工序的机械手取用。

如图3所示，本实施例的输送单元2包括第一输送机21、第二输送机22、导向条23、导向条支架24、第一位置传感器25、第二位置传感器26和限位模块27。菜盆组A先放置到第一输送机21上，经第一输送机21输送至第二输送机22上，第一位置传感器25用于检测菜盆组A是否已被输送至第二输送机22上的分离位置以便分离单元4对其进行分离。分离单元4对菜盆组A进行分离后将位于最底部的菜盆A1留在第二输送机22上，然后第二输送机22将菜盆A1运输至输出端。第二位置传感器26用于检测菜盆A1是否已到目标位置。导向条23通过导向条支架24安装于输送机的两侧以对菜盆的输送进行导向。

为了对位于最底部的菜盆进行限位以防止其跟随上方的菜盆移动，本实施例的输送单元2还包括限位模块27。限位模块27包括固定板271和分别设置于固定板271两端的限位钩组件，限位钩组件包括固定座272、限位钩273、弹簧压套274、压缩弹簧275、弹簧轴276和铰接轴277。固定板271上设置有通孔，弹簧轴276穿设于通孔内，压缩弹簧275套设于弹簧轴276的外侧，弹簧压套274位于压缩弹簧275的上方。限位钩273通过铰接轴277装于固定座272上。

当位于最底部的菜盆被分离并输送至输出端后，从底部数第二个及其以上的菜盆落回第二输送机22上时，此时位于最底部的菜盆的边沿会压到限位钩273上使得限位钩273向下摆动，当菜盆的边沿落下去以后，限位钩273在压缩弹簧275的作用下向上弹起，继续挡住最下侧菜盆的边沿。位于分离单元4内的菜盆组的菜盆随着使用会越来越少，总重量越来越轻，最后可能会压不下去限位钩273，因此如图10所示，本实施例的夹紧组件457还包括下压部4574，下压部4574的下侧面上设置有压片，在菜盆组下降时下压部4574会压住最底部菜盆的边沿，使其压下限位钩273。

如图3所示，本实施例的分离单元4包括架体41、设置于架体41上的导轨46、升降机构42以及夹持机构45。其中，架体41为方形框架机构，其包括四个立柱，四个立柱上分别设置有导轨46。

如图6所示，升降机构42包括减速电机421、电机安装板422、驱动轴426、主动轮428、从动轮423和同步带429。减速电机421通过电机安装板422安装于架体41上，电机安装板422通过顶部安装板427与架体41的顶部连接以加强整个升降机构42与架体41之间的连接强度。减速电机421的输出轴通过驱动轴426与主动轮428连接以驱动主动轮428转动。同步带429套设于主动轮428和从动轮423的外侧以使得从动轮423跟随主动轮428运动。从动轮423可转动地连接于涨紧支撑板425上。本实施例的升降机构42还包括设置于同步带429上的连接块424，连接块424与夹持机构45连接以使得夹持机构45在同步带429的带动下运动。

具体地，如图6所示，本实施例的升降机构42包括两个间隔设置的传动带组件，也就是说包括两个同步带429，两个同步带429上均设置有连接块424。如此设置使得整个夹持机构45的两侧均与升降机构42有连接，移动更平稳。

如图7至图9所示，夹持机构45包括容纳框451和设置于容纳框451底部两侧的夹紧机构457。

容纳框451为方形结构且容纳框451的左侧、右侧以及前侧均设置有挡板，具体地，左侧设置有第一挡板452，右侧设置有第二挡板453，前侧设置有第三挡板454。容纳框451以及上述多个挡板从周向上对菜盆组进行限位包裹。如图7所示，容纳框451的左侧面和右侧面上还分别连接有滑块安装板455，滑块安装板455上安装有滑块456，滑块456与导轨46配合。且同步带429上的连接块424也是与滑块安装板455的中部连接以使同步带429带动整个夹持机构45以及设置于夹持机构45内的菜盆组移动。

如图10至图12所示，夹紧机构457包括用于与容纳框451连接的安装板4571、支撑板4572、推板4573、下压部4574、汽缸滑台座4575、汽缸4576、导向杆4577、尾端板4578和无油衬套4579。气缸滑台座4575与安装板4571固定；气缸4576的缸筒端部安装于气缸滑台座4575上，气缸活塞杆的外螺纹与推板4573固定；推板4573同时与导向杆4577的一端和支撑板4572连接；导向杆4577穿过气缸滑台座4575相应孔内的无油衬套4579，用于给气缸4576导向；尾端板4578安装于两组导向杆4577的尾端。支撑板4572的上表面设置有托片，托片用于直接与菜盆接触。下压部4574装于托板4572上，下压部4574的下表面装有压片，压片与菜盆的边沿的上表面接触。

如图9所示，本实施例的夹持机构45还包括设置于容纳框451上的感应固定块458以及安装于感应固定块458上的感应螺钉459。感应螺钉459为金属材质，接近传感器可以感应到。如图2和图16所示，本实施例的分离单元4还包括传感器组件47，传感器组件47包括设置于架体41上的传感器支架474以及安装于传感器支架474上的三个接近传感器，分别为第一接近传感器471、第二接近传感器472以及第三接近传感器473。夹持机构45在移动过程中有三个重要位置，在提升前，感应螺钉459位于第二接近传感器472处；在提升后，感应螺钉459位于第三接近传感器473处；将分离出位于最底部的菜盆后的第二个盆及以上所有盆一起降回第二输送机22上时，感应螺钉459位于第一接近传感器471处。可见第二接近传感器472与第一接近传感器471的距离就是两个菜盆层叠在一起的高度差。第三接近传感器473与第二接近传感器472之间的距离是整个夹持机构向上移动的距离。传感器组件47的设置使得夹持机构在移动过程中的位置可感应到更利于整个拆垛过程中各个机构的自动化控制。

本实施例的拆垛装置的工作流程如下：

将菜盆组A上料至第一输送机21上，此时菜盆组A位于两条导向条23中间，左右位置是比较准确的，启动第一输送机21和第二输送机22，将菜盆组A传输至第二输送机22上，传输过程中，有第一挡板452和第二挡板453进行导向，在第一位置传感器25检测菜盆组A到位后，两个输送机均停机，此时菜盆组A所在位置即图7所示位置；之后再次上料一组菜盆组至第一输送机22上备用，待第一组菜盆用完后，第二组同样的步骤使用。

两组夹紧组件457的气缸推出到位后的状态如图13，然后升降机构42的减速电机421顺时针旋转通过驱动两组同步带429来带动连接块424向上运动，最终带动夹持机构45向上移动，移动过程中有四组导轨46进行导向；提升时夹紧组件457的支撑板4572托住菜盆的边沿，由此即可将从底部数第二个菜盆及其以上所有菜盆托起来，留下最下面一个菜盆在第二输送机22上，此时启动第二输送机22，将菜盆A1向前传输，在第二位置传感器26检测到位后，第二输送机22停机，此时菜盆A1处于图1所示的位置，第二输送机22的最前端有一横杆，用于挡住菜盆A1，防止因第二位置传感器26失效而使菜盆掉落。在提升过程中，由于盆与盆之间是层叠在一起的，由于摩擦力和真空的作用盆与盆之间会有相互跟随的趋势，为了防止最下面菜盆跟随着一起上升，本实施例的输送单元2还包括限位模块以勾挡住最下面的菜盆的边沿。在最底部的菜盆A1输送至前端后，减速电机421逆时针转动，驱动夹持机构45下降，将升起的所有菜盆落回第二输送机22上，重复以上步骤即可进行逐一拆垛。

第二个及其以上的菜盆落回第二输送机22上时，此时最下侧菜盆边沿会压到限位钩273上，此时的限位钩273向下摆动，当菜盆的边沿落下去以后，限位钩273在压缩弹簧275的作用下向上弹起，继续挡住最下侧菜盆的上边沿。菜盆随着使用会原来越少，总重量越来越轻，最后可能会压不下去限位钩273，因此在夹紧机构457上设置了下压部4574，由下压部4574压住下降时最下侧菜盆的上边沿，使其压下限位钩273。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.一种拆垛装置，其特征在于，包括：

基座(1)；

输送单元(2)，设置于所述基座(1)上并包括沿第一方向(X)延伸的承载面，所述承载面在所述第一方向(X)可移动地设置以带动放置于所述承载面的盛物容器组移动，所述盛物容器组包括叠放的多个盛物容器，盛物容器具有一定深度并嵌套在一起；以及

分离单元(4)，设置于所述基座(1)上并包括架体(41)和升降机构(42)，所述架体(41)的高度大于所述盛物容器组的高度，所述升降机构(42)带动所述盛物容器组中除位于最底部的底部盛物容器外的其余盛物容器在所述架体(41)内向上移动以使所述其余盛物容器与所述底部盛物容器分离，所述分离单元(4)还包括夹持机构(45)，所述夹持机构(45)夹持所述其余盛物容器并在所述升降机构(42)的带动下向上移动，所述夹持机构(45)包括夹紧组件(457)，所述夹紧组件(457)包括支撑板(4572)以及下压部(4574)，所述下压部(4574)包括位于所述支撑板(4572)的上方的下压面，所述下压面用于对所述其余盛物容器中最下侧盛物容器的上边沿进行下压；

所述输送单元(2)包括设置于所述承载面一侧的限位模块，所述限位模块包括与所述基座(1)连接且沿所述第一方向(X)延伸的固定板(271)以及分别设置于所述固定板(271)的两端的限位钩组件，所述限位钩组件包括固定座(272)和限位钩(273)，所述限位钩(273)可转动地连接于所述固定座(272)上以使得所述限位钩(273)在所述盛物容器的下压下转动。

2.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述夹持机构(45)包括容纳框(451)和分别设置于所述容纳框(451)底部两侧的两个夹紧组件(457)，所述容纳框(451)被配置为容纳所述其余盛物容器，所述两个夹紧组件(457)对所述其余盛物容器进行支撑。

3.根据权利要求2所述的拆垛装置，其特征在于，所述两个夹紧组件(457)分别设置于所述容纳框(451)的处于第二方向(Y)的两侧，所述第二方向(Y)与所述第一方向(X)垂直。

4.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述夹紧组件(457)还包括与所述支撑板(4572)连接的推板(4573)以及驱动所述推板(4573)移动的伸缩机构，所述伸缩机构在第二方向(Y)上可伸缩地设置以带动所述支撑板(4572)移动而使得所述支撑板(4572)支撑或脱离所述其余盛物容器。

5.根据权利要求2所述的拆垛装置，其特征在于，所述分离单元(4)还包括设置于所述架体(41)上的接近传感器组件(47)以及设置于所述容纳框(451)上的感应件，所述接近传感器组件(47)包括在高度方向上不同位置设置的多个接近传感器，多个接近传感器感应所述感应件以感应所述夹持机构(45)的位置。

6.根据权利要求5所述的拆垛装置，其特征在于，所述多个接近传感器包括第一接近传感器(471)和第二接近传感器(472)，所述第一接近传感器(471)位于所述第二接近传感器(472)的下侧且所述第一接近传感器(471)和所述第二接近传感器(472)之间的高度差为叠置后相邻的两个盛物容器之间的高度差。

7.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述分离单元(4)还包括设置于所述架体(41)上的导轨(46)，所述升降机构(42)带动所述其余盛物容器沿所述导轨(46)移动。

8.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述升降机构(42)包括驱动机构、传动带组件和连接块，所述传动带组件包括主动轮、从动轮以及同步带，所述驱动机构与所述主动轮驱动连接，所述连接块设置于所述同步带上并与所述夹持机构连接。

9.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述限位钩组件还包括设置于所述限位钩(273)的下侧与所述固定座(272)之间的弹性件，所述弹性件能将所述限位钩顶起以复位。

10.根据权利要求1所述的拆垛装置，其特征在于，所述拆垛装置为菜盆拆垛装置，所述盛物容器为菜盆。