CN113316551B - 振动器单元、搬运系统和搬运方法 - Google Patents

Abstract

振动器单元具备放置对象物体的第1表面，和第1表面相反的第2表面的振动盘，与所述振动盘具有一定间隔设置的基底，具有所述第2表面相对的振动部和与所述基底相连的框架的扬声器，将所述扬声器的振动传递到所述振动盘的传递构件。

Description

振动器单元、搬运系统和搬运方法

技术领域

本发明涉及振动器单元、用该振动器单元的搬运系统以及搬运方法。

背景技术

至今为止，在制造电子元件的工序中都会进行电气特性试验。为了进行电气特性试验需要使电子元件做好适于试验的姿势。但是电子元件经常是杂乱地摆放在检查台的状态下被供给于电气特性试验。因此，在电气特性试验前需要进行转换电子元件的正反面，或旋转电子元件来改变其姿势的工序。

先行对比文件

对比文件1：特开平9-77230号公报

对比文件2：特开2009-120397号公报。

发明内容

发明要解决的课题

作为改变电子元件姿势的机构，已知有使用圆盘(装有电子元件的容器)的机构。使用圆盘的机构通过使由振动源电动机的旋转产生的偏心振动传递到圆盘来振动圆盘，并利用所述振动反转圆盘内的电子元件的正反或使其旋转。

但是，在使用该使用圆盘的机构时，需要准备与电子元件的大小或形状相对应的圆盘，并且圆盘的更换、更换后的装置的调整是费力的作业。而且，圆盘本身是一种需要精密加工的定制产品，因此非常贵。

本发明的目的之一是提供一种在不易受电子元件大小或形状影响的情况下，就可以改变电子元件的姿势的振动器单元，使用所述振动器单元的搬运系统和搬运方法。

解决课题的方法

本发明提供的振动器单元包括具有放置对外象物体的第1表面和与所述第1表面相对的第2表面的振动盘、与所述振动盘有一定间隔配置的基底、包括与所述第2表面相对的振动部和与所述基底相连的框架的扬声器、使所述扬声器的振动传递到所述振动盘的传递构件。

在所述振动盘和所述基底之间，也可以具有支撑所述振动盘的弹性构件。

所述基底具有开口部，所述传递构件通过所述开口部可以与所述振动盘的所述第2表面接触。

本发明提供的搬运系统包括所述振动器单元和搬运放置于所述振动盘的所述第1表面的对象物体的搬运部。

所述搬运系统还可以包括照相机、控制装置。所述控制装置可以具有通过所述照相机拍摄所述第1表面上指定区域的拍摄工序，基于拍摄的图像识别所述指定区域内的所述对象物体的状态并识别所述对象物体的第1状态或第2状态中的任一种的图像识别工序，以及将识别为所述第1状态的所述对象物体搬运至所述搬运部的搬运控制工序。

所述控制装置还可以具有振动控制工序，所述振动控制工序在所述指定区域内没有所述第1状态的所述对象物体而具有所述第2状态的所述对象物体的情况下，可以将用于振动所述振动部信号传输给所述振动器单元。

在所述搬运系统中，所述第1状态为所述对象物体的指定面朝向所述第1表面的上方的状态，所述第2状态为所述对象物体的非所述指定面朝向所述第1表面的上方的状态。

本发明提供的搬运方法，包括将多个对象物体放置于具有第1表面和与所述第1表面相对的第2表面的振动盘的所述第1表面上的放置工序，将放置于所述第1表面的第1状态的所述对象物体从所述第1表面搬运的搬运工序，通过具有与所述第2表面相对的振动部的扬声器使所述振动盘振动以使放置于所述第1表面的第2状态的所述对象物体转换为所述第1状态的振动工序。

所述搬运方法进一步可以包括通过照相机拍摄所述第1表面上的指定区域的拍摄工序，基于拍摄的图像识别所述指定区域内的所述对象物体的状态并识别所述对象物体的所述第1状态或所述第2状态中的任一种的图像识别工序。在所述搬运工序中，也可以将识别为所述第1状态的所述对象物体从所述第1表面搬运。

所述搬运方法也可以执行在所述指定区域内不是所述第1状态的所述对象物体而是所述第2状态的所述对象物体的情况。

在所述搬运方法中，所述第1状态为所述对象物体的指定面朝向所述第1表面的上方，所述第2状态为所述对象物体的非所述指定面朝向所述第1表面的上方的状态。

发明效果

根据本发明，可以提供一种在不易受电子元件大小或形状影响的情况下，就可以改变电子元件的姿势的振动器单元，使用所述振动器单元的搬运系统和搬运方法。

附图说明

图1为第1实施例中的搬运系统的简要结构图。

图2为第1实施例中的搬运系统的简要透视透视图。

图3为第1实施例中的振动器单元的简要剖视图。

图4为第1实施例中的搬运部的简要剖视图。

图5为第1实施例中的振动器单元的分解图。

图6为第1实施例中的搬运系统的1个示例动作的流程图。

图7示出了第1实施例的搬运系统中的图像识别的状态。

图8为第2实施例中的搬运系统的1个示例动作的流程图。

图9为第3实施例中的搬运系统的简要透视图。

符号说明

1、搬运系统，10、振动器单元，11、扬声器，12、振动盘，13、基底，14、圆锥形振动板，15、托盘，20、搬运部，21、驱动机构，22、吸附元件，23、照相机，30、控制装置，31、拍摄模块，32、图像识别模块，33、搬运控制模块，34、振动控制模块，40、放大器，A、电子元件，E、弹性构件，M、电动机，S、紧固构件，SP、存储空间。

具体实施方式

下面对本发明的几个实施例，将结合附图进行说明。

在各实施例中，公开了主要使用于制造电子元件工序中的振动器单元、搬运系统以及搬运方法。在各附图中，概要性地示出了构成搬运系统的各构件的相对大小或位置。并且，本发明不限于以下说明的实施例。

(第1实施例)

图1为第1实施例中的搬运系统1的简要结构图。搬运系统1包括振动器单元10、搬运部20、控制装置30和放大器40。振动器单元10通过放大器40与控制装置30相连接，搬运部20与控制装置30可通信地相连。控制装置30分别控制振动器单元10和搬运部20。

电子元件A设置于振动器单元10上。电子元件A是对象物体的1个示例。电子元件A例如为IC。

搬运部20即是多轴水平搬运机器人。搬运部20包括驱动机构21、吸附元件22、照相机23。驱动机构21和照相机23分别和控制装置30相连。驱动机构21具有多个电动机M1-M4。图示中的照相机23为搬运部20的一部分，但照相机23也可以和搬运部20分开设置。

照相机23设置为可以拍摄振动器单元10上的电子元件A。拍摄的拍摄数据传输至控制装置30。

控制装置30包括拍摄模块31、图像识别模块32、搬运控制模块33、振动控制模块34。

拍摄模块31控制照相机23以拍摄振动器单元10的指定区域。所述指定区域为振动器单元10上安装电子元件A的范围，1个示例为后述的收容空间SP。图像识别模块32处理通过照相机23拍摄的拍摄图像数据，识别指定区域内的电子元件A的状态。搬运控制模块33控制搬运部20可以将已识别的电子元件A搬运至未图示的检查装置。这里的检查装置例如为用于检查电子元件A的电特性的装置。检查装置可以是不包含于搬运系统1的设备，也可以是同一系统内的检查台。

振动控制模块34输出用于使振动器单元10振动的信号。如果信号从振动控制模块34输出的话，所述信号进入放大器40。进入放大器40的信号在放大器40内被转换放大后，输出于振动器单元。从放大器40输出的信号，输出于后述的振动器单元10所具有的扬声器11。扬声器11根据从放大器40输出的信号振动。

搬运系统1也可以定义为包含图1所示结构要素以外的其他要素的事项。并且，搬运系统1可以是独立的系统，也可以是与其他系统组合构成其他系统的一部分的系统。

图2为本实施例的搬运系统1的简要透视图。图2示出了搬运系统1的主要构成要素振动器单元10和搬运部20。将和振动器单元10所具有的振动盘12平行的平面方向作为X方向和Y方向。将为振动盘12的厚度方向的垂直方向作为Z方向。

搬运器20的驱动机构21包括曲柄状的臂211。臂211的前端部211a的上方设置有电动机M1。电动机M1的轴通过设置在前端部211a上的开口延伸到前端部211a的下方，在延伸到该下方的部分安装有吸附元件22。并且，在位于前端部211a和吸附元件22之间的电动机M1的轴上安装有固定件212。固定件212也可以安装在电动机M1的轴以外的部分。固定件212的侧面安装有支架213用于安装照相机23。

驱动机构21除了臂211和电动机M1外，还包括所述电动机M2-M4或其他臂等。例如，驱动机构21可以包括水平驱动机构，所述水平驱动机构可以通过电动机M2、M3使臂211绕与Z方向平行的轴进行多轴旋转。并且，驱动机构21还包括垂直驱动机构，所述垂直驱动机构可以通过电动机M4使臂211与Z方向平行地上下升降。

搬运部20的吸附元件22和照相机23位于振动器单元10的上方，并且与振动器单元10有一定间隔以互不干扰。该间隔根据搬运部20的动作是可变的。搬运部20通过驱动机构21可以使吸附元件22和照相机23沿与振动器单元10水平的方向(X方向、Y方向)以及垂直方向(Z方向)的各方向移动。并且，搬运部20可以将通过吸附元件22吸附的电子元件A搬运至未图示的检查装置。

下面对搬运系统1的各结构要素进行说明。图3为本实施例的振动器单元10的简要剖视图。振动器单元10包括扬声器11、振动盘12、基底13、圆锥形振动板14、托盘15和盖板16。

对振动器单元10的振动源扬声器进行说明。扬声器11包括振动构件110、防尘盖111、音圈筒管112、音圈113、消音器114、顶板115、磁石116、磁轭117、框架118、垫圈119。轴X1为扬声器11的中心轴。轴X1和图2中的Z方向平行。扬声器11的振动部包括振动构件110、防尘盖111、音圈筒管112、音圈113以及肖音器114。

振动构件110具有振动构件主体110a和边缘部110b。振动构件主体110a的内周部与圆筒形状的音圈筒管112相连。振动构件主体110a的外周部与具有一部分弯曲的边缘部110b相连。边缘部110b的外周部与框架118相连。振动构件主体110a例如由树脂材料制成。

音圈113在音圈铜管112的外周表面，并且形成于下端侧。消音器114位于音圈铜管112和框架118之间。消音器114的外周部与框架118相连，内周部与音圈筒管112相连。音圈铜管112由振动构件110和消音器114在与轴X1平行的方向可振动地被支撑。并且，防尘盖111与振动构件110相连，以覆盖音圈铜管112的上表面的开口部。

顶板115、磁石116、以及磁轭117沿着轴X1堆叠，形成磁路。顶板115和磁石116的内周面和磁轭117的中心部的外周面之间形成有一定的间隙。音圈铜管112设置成使音圈113位于所述间隙中。

顶板115的上表面固定框架118的下表面。在本实施例中，框架118是金属制的框架。框架118的外周面设置有未图示的端子，所述端子与音圈113相连。

扬声器11的动作从来自放大器40的信号通过端子传输至音圈113时开始。当信号传入至音圈113时，音圈113受到和轴X1平行方向的上下方向的力后，音圈铜管112和音圈113移动。然后，随着音圈铜管112的移动，和音圈铜管112相连的振动构件100或与振动构件110相连的防尘盖111振动。当振动构件110等振动时，振动构件110周围的空气进行振动，从而产生声音。

振动盘12为薄板状，具有配置电子元件A的第1表面F1和与第1表面F1相对侧的第2表面F2。振动盘12与基底13间隔一定距离平行设置，由紧固构件S1可振动地支撑。振动盘12的中心位置处于和轴X1相同的轴上。振动盘12可以通过例如铝等金属材料形成。

基底13具有基底盘131和框体132。框体132是上方开口的箱体形状。基底盘131是厚度比振动盘12更厚的板状构件，基底盘131阻塞框体132的开口。基底盘131可以通过例如铝等金属材料形成。基底盘131具有圆形的开口部131a。基底盘131的开口部131a的中心轴处于和轴X1相同的轴上。振动盘12和基底盘131之间设置有后述的弹性构件E。振动盘12由弹性构件E支撑。

扬声器11储存于框体132中。扬声器11通过紧固构件S2固定于基底盘131上，并使振动部与第2表面F2相对。扬声器11也可以固定于框体132上。基底盘131和框体132通过紧固构件S3固定。

圆锥形振动板14为将扬声器11产生的振动传递到振动盘12的传递构件。圆锥形振动板14位于扬声器11和振动盘12之间，并且穿过基底盘131的开口部131a。圆锥形振动板14的中心轴处于和轴X1相同的轴上。即和轴X1相同轴上设置有振动器单元10的扬声器11、振动盘12、开口部131a和圆锥形振动板14。

圆锥形振动板14的外形为朝振动盘12逐渐扩展的锥形。并且，圆锥形振动板14的内部具有由锥部14a和圆筒部14b形成的空洞。圆锥形振动板14的下端部与扬声器11接触。圆锥形振动板14的上端部与振动盘12的第2表面F2接触。圆锥形振动板14的下端部也可以和振动构件110接触，也可以和防尘盖111接触，也可以和两者都接触。圆锥形振动板14和扬声器11以及振动盘12的接触部可以彼此粘合。在本实施例中，圆锥形振动板14是由树脂材料制作而成，但也可以由其他材料制作而成。

不仅扬声器11产生的振动通过圆锥形振动板14传递到振动盘12，通过使圆锥形振动板14空洞内的空气振动，也会传递到振动盘12。

托盘15布置在振动盘12的第1表面F1上。托盘15是用于放置电子元件A的容器，但是电子元件A也可以不使用托盘15而直接放置于第1表面F1上。电子元件A在托盘15上的放置可以由操作员手动进行，也可以由机器人实施。托盘15通过粘结构件或紧固构件设置于第1表面F1上。托盘15在沿图2中的X方向和Y方向上具有分隔壁15a。通过分隔壁15a，托盘15的内部被划分成多个存储空间SP。优选地，每个存储空间SP比照相机23能够识别的范围小。各存储空间SP可以如图2所示在X方向和Y方向上布置成矩阵。

托盘15的分隔壁15a的形状为各存储空间SP的水平方向(X-Y平面)上的横截面积朝向底面逐渐变小的锥形。像这样，通过使存储空间SP的侧面的形状成锥形，当用吸附元件22吸附离所述侧面附近的电子元件A时，吸附元件22和托盘15不易接触。

基底盘131的上表面设置有盖板16以覆盖基底盘131的开口部131a的一部分。通过设置盖板16可以防止扬声器11的振动构件110上灰尘等垃圾的堆积。当灰尘堆积在振动构件110上时，会损害振动构件110的移动，从而影响扬声器11的振动。

盖板16中，开口或切口被设置于与各构件相对应的位置中，以防止干扰圆锥形振动板14或各紧固构件。盖板16可以通过紧固构件S3固定于基底盘131上，也可以直接粘合在基底盘131上。

基底13具有固定构件S4。通过使用固定构件S4，振动器单元10也可以安装于其他装置上。振动器单元10可以安装于其他装置上，也可以是单独的单元。

图4为本实施例的搬运部20的简要局部剖视图。当所述电动机M1驱动时，固定件212以电动机M1的旋转轴X2为中心进行旋转。固定件212的前端安装有吸附元件22。吸附元件22的中心轴和电动机M1的旋转轴X2同步。

连动电动机M1的驱动，吸附元件22可旋转，照相机23可移动。照相机的移动也可以不连动电动机M1的驱动。在电子元件A吸附于吸附元件22的状态下，当电动机M1旋转时，可以改变电子元件A的姿势。

吸附元件22的前端具有真空吸嘴22a。真空吸嘴22a可以根据吸附的电子元件A的大小和形状而改变。驱动机构21具有用于减压吸附元件22内部的机构。通过所述机构，吸附元件22内部在被减压的状态下当真空吸嘴22a靠近电子元件A时，电子元件A被吸附于真空吸嘴22a上。

照相机23拍摄振动盘12的指定区域。拍摄数据通过缆线C传送至控制装置30。照相机23包括镜片231、照明232、偏振滤光器233、扩散器234和未图示的成像元件。成像元件例如为CCD等图像传感器。镜片231朝振动盘12安装。照明232照射振动盘12的指定区域。照明232中安装有用于扩散照明232放出的光的扩散板234。照明232例如是LED放射状设置的环形灯。偏振滤光器233分别安装于镜片231和照明232中。

图5为本实施例的振动器单元10的分解图。在图5中，省略了振动器单元10的一部分元件。下面对振动器单元10的各结构元件的连接进行说明。

首先，振动盘12和基底盘131通过多个紧固构件S1固定。紧固构件S1具有螺栓S1a，衬套S1b，垫圈S1c和螺母S1d。

振动盘12具有例如在4个角落的穿孔12a。基底盘131具有设置于与穿孔12a相对应的位置的穿孔131b。螺栓S1a从振动盘12的第1表面F1侧插入穿孔12a、131b，并在基底盘131的下表面侧嵌入螺母S1d中。衬套S1b和衬垫S1c位于螺栓S1a的头部和振动盘12的第1表面F1之间。

弹性构件E位于振动盘12和基底盘131之间。螺栓S1a贯通弹性构件E。弹性构件E例如为螺旋弹簧。弹性构件E由于被振动盘12和基底盘131夹住因此压缩成短于自然长度。由于弹性构件E的施力，振动盘12抵住螺栓S1a的头部。通过这样的构造，振动盘12通过紧固构件S1可振动地固定于基底盘131上。振动盘12和基底盘131的间隔优选为10mm。

衬垫S1c例如通过发泡物体(海绵)形成。通过选择发泡物体作为衬垫S1c的材料，当振动传递到振动盘12时，具有逐渐减弱振动盘12振动的效果。

扬声器11的框架118通过紧固构件S2固定于基底盘131上。紧固构件S2具有螺母S2a和螺母S2b。基底盘131还具有穿孔131c。螺栓S2b从框架118的下表面侧插入装于框架118端部的穿孔和基底盘131的穿孔131c，并拧入基底盘131的上表面侧的螺母S2a。

此外，垫圈119位于框架118和基底盘131之间。垫圈119以环形形状布置在框架118的上端表面上。垫圈119夹在框架118和基底盘131之间，并固定于框架118和基底盘131之间呈被挤压的状态。

图6为本实施例中的搬运系统的1个示例动作(搬运方法)的流程图。该流程图所示的操作通过控制装置30执行。控制装置30包括由处理器或存储器等组成的计算机。例如，通过控制装置30所具有的处理器执行存储于存储器的计算机程序，使所述拍摄模块31、图像识别模块32、搬运控制模块33、以及振动控制模块34得以实现。计算机程序的执行也可以通过使用多个处理器来实现。而且，各模块31-34中至少一个是独立于控制装置30的单独设备。

首先，多个电子元件A放置于托盘15内的存储空间SP中(放置工序)。电子元件A可以由操作员手动地放置在存储空间SP中。也可以由机器人放置在存储空间SP中。当将电子元件A放置在托盘15中后，搬运系统1开始动作。

控制装置30将信号输入于搬运部20的驱动机构21，使照相机23移动到振动盘12上的托盘15中的任一个存储空间SP的上方(步骤S101)。移动照相机23后，拍摄模块31使照相机23拍摄存储空间SP(步骤S102：拍摄工序)。此时通过照相机23生成的拍摄数据会被送至图像识别模块32。

当拍摄数据被送至图像识别模块32后，图像识别模块32基于拍摄数据得到的图像识别电子元件A的状态(步骤S103：图像识别工序)。具体地，图像识别模块32基于拍摄数据得到的图像在识别电子元件A的位置信息和角度信息的同时，识别电子元件A为第1状态还是第2状态。通过图7示出了将后述的图像识别模块32中的图像识别状态。位置信息例如为振动盘12上的座标。角度信息是电子部件A相对于朝向基准位置的方向旋转的角度。基准位置例如为作为搬运电子元件A的目的地的检查装置上放置电子元件A的位置。第1状态为电子元件A的指定面朝向振动盘12的第1表面F1上方(Z方向)的状态，第2状态为非电子元件A的指定面朝向振动盘12的第1表面F1上方的状态。指定面例如为通过检查装置检查时不得不朝向上方的面。

图像识别模块32也可以识别其他关于电子元件A缺陷的信息。关于电子元件A缺陷的信息例如为电子元件A的变形或刮痕等形状，异物的粘着，印刷状态等。

图像识别模块32判断步骤S103中是否有可识别的电子元件A(步骤S104)。当有可识别的电子元件A时(步骤S104为YES)，图像识别模块32判断是否有可以通过吸附元件22搬运的电子元件A(步骤S106)。该判断通过比较基于拍摄数据得到的图像中的电子元件A的状态和判定基准来进行。作为判定基准，假如确定可搬运的状态为第1状态时，则仅第1状态的电子元件A会被判定为可搬运，第2状态的电子元件A会被判定为不可搬运。可搬运状态是第1状态还是第2状态是可以事先决定的。判定基准也可以存储于控制装置30中。

根据图像识别模块32的判定结果，当有可搬运的电子元件A时(步骤S106为YES)，搬运控制模块33基于步骤S103中识别的所述电子元件A的位置信息使喷嘴22移动到可搬运的电子元件A的上方(步骤S107)。当吸附元件22移动后，搬运控制模块33使吸附元件22对着电子元件A下降并使其吸附电子元件A(步骤S108)。当吸附电子元件A后，搬运控制模块33基于步骤S103中识别的电子元件A的角度信息驱动驱动机构21的电动机M1，使电子元件A朝向预定方向旋转(步骤S109)。当旋转电子元件A后，搬运控制模块33使电子元件A被搬运至检查装置(步骤S110：搬运工序)。

当搬运电子元件A后，控制装置30判定被搬运的元件是否是步骤S103中被识别的电子元件A中最后的电子元件A(步骤S111)。当不是最后的电子元件A时(步骤S111为NO)，返回步骤S106。当搬运电子元件A后，在步骤S103中识别出被搬运的元件是最后的电子元件A时(步骤S111为YES)，返回步骤S101。例如，当2个或多个电子元件A重合时，下侧的电子元件A不会通过图像识别模块32被识别，当上侧的电子元件A被搬运后，下侧的电子元件A可能还留在存储空间SP内未被识别。当搬运已识别的最后的电子元件A后，通过再次拍摄存储空间SP内部，可以防止上述描述的电子元件A的残留。

如果步骤S103中有1个以上可识别的电子元件A，但是这些电子元件A都是第2状态的话，在步骤S106中会被判定为没有可搬运的电子元件A(步骤S106为NO)。此时，振动控制模块34使振动器单元10运作(步骤S112：振动工序)。具体地，振动控制模块34将信号输出至放大器40。放大器40放大该信号然后输出至振动器单元10。振动器单元10的扬声器11根据放大器40传输的信号振动振动盘12。此时，托盘15内的电子元件A也会振动。放大器40可以在事先确定的范围内放大信号，也可以通过控制装置30来控制。

振动器单元10的振动时间可以事先决定。振动控制模块34中输出的信号包括波形、频率、振幅等各要素。波形例如为矩形波，但也可以是正弦波或锯齿波。根据电子元件A的形状或大小来优化每个要素的信号，通过使用该最优化的信号，仅用振动器单元10就可以应对各种种类的电子元件。

通过振动器单元10的运作，可以翻转托盘15内的电子元件A的正反或使其旋转。如果多个电子元件A杂乱地放置，则电子元件A之间可能重叠，此时使之振动的话可能使电子元件A分离。

例如，设想电子元件A为1.0mm×1.0mm×0.6mm的长方体。在这种情况下，为了翻转电子元件A的正反面，优选振动波形为短形波，振动时间为0.1秒以上1秒以下，频率为30Hz以上50Hz以下。

振动器单元10运作后，再次返回步骤S101。反复操作该步骤，直到存储空间SP内的电子元件A没有为止。当存储空间SP内的电子元件A没有了时(步骤S104为NO)，判定是否有非步骤S101-S112处理对象的下一个存储空间SP(步骤S105)。当有下一个存储空间SP时(步骤S105为YES)，将该存储空间SP作为对象执行步骤S101之后的处理。反复执行该过程直到非处理对象的存储空间SP没有为止。

上述流程反复执行后，当非处理对象的存储空间SP没有了时(步骤S105为NO)，控制装置30启动蜂鸣器(步骤S113)。通过启动蜂鸣器可以通知搬运系统1的操作者托盘15上没有需搬运的电子元件A。然后通过步骤S113搬运系统1的运作终止。

图7示出了本实施例的搬运系统1中的图像识别的状态。图7示出的是基于通过拍摄模块31获取的拍摄数据得到的图像，图像识别模块32识别处理的结果。该结果例如被输出于液晶显示屏等图像显示装置，或操作者可以确认结果的事物。

在图7中，已被识别的电子元件A的形状用粗线表示。此外，在识别出电子元件A的中心位置的同时，分配编号。图中的图像识别模块32的识别处理的结果为识别出多个电子元件A1-A7。

例如将图7中的电子元件A1的状态设为第1状态，将电子元件A3的状态设为第2状态。则电子元件A1、电子元件A2、电子元件A5以及电子元件A6为第1状态，电子元件A3、电子元件A4以及电子元件A7为第2状态。在判定基准为第1状态为可搬运状态时，电子元件A1、电子元件A2、电子元件A5以及电子元件A6通过搬运控制模块33被搬运至检查装置。然后，通过运转振动器单元10，翻转第2状态的电子元件A，可以使其改变为可搬运的第1状态的姿势。

在图7的示例中，电子元件A6的下方有与该电子元件A6的一部分重叠的电子元件AX。像这样的电子元件AX由于其轮廊的一部分隐藏因此无法正确地进行图像识别。通过振动器单元10进行使之振动，如果电子元件A6、AX的重叠消除了的话，通过图像识别模块32就可以识别电子元件AX。

如上所说明的，本实施例的搬运系统1通过使用扬声器11使振动盘12上的电子元件A振动来改变电子元件A的姿势。通过上述构造，与现有的使用圆盘的机构相比较的话，由于不需要准备适合电子元件A大小或形状的部件，因此可以省去更换部件或调整装置的时间和人手。

而且，像本实施例一样在需要指定面朝上的状态下才搬运电子元件A的情况下，即使有该面朝下的电子元件A，通过扬声器11使之振动也可以轻易地翻转电子元件A的正反。

而且，通过在振动盘12和基底13之间设置弹性构件E，不仅可以稳定地支撑振动盘12，还可以使振动盘12响应从圆锥形振动板14传递过来的振动而振动。并且，由于圆锥形振动板14和振动盘12的第2表面F2接触，因此扬声器11的振动通过圆锥形振动板14可能传递到振动盘12的厚度方向(上下方向)。如果振动盘12的振动方向是上下方向的话，则电子元件A更容易向上跳跃，第1状态和第2状态的姿势更容易发生改变。

(第2实施例)

对第2实施例进行说明。和第1实施例一样的结构要素具有和第1实施例相同的符号，将省略对此部分说明。

图8为第2实施例中的搬运系统1的1个示例动作的流程图。首先，将多个电子元件A放置于托盘15内的存储空间SP中。当电子元件A被放置于托盘15中后，搬运系统1开始运作。

控制装置30将信号输出于搬运部20的驱动机构21，并使照相机23移动至振动盘12上的托盘15的任一个存储空间SP的上方(步骤S201)。移动照相机23后，拍摄模块31使照相机23拍摄存储空间SP(步骤S202)。这时通过照相机23的拍摄而生成的拍摄数据被发送给图像识别模块32。

拍摄数据被发送给图像识别模块32后，图像识别模块32基于拍摄数据得到的图像识别电子元件A的状态(步骤S203)。图像识别模块32所识别处理的内容和第1实施例相同。

图像识别模块32判定步骤S203中是否存在可识别的电子元件A(步骤S204)。当有可识别的电子元件A(步骤S204为YES)时，图像识别模块32判定是否存在可通过吸附元件22搬运的电子元件A(步骤S206)。

根据图像识别模块32的判定结果，当有可搬运的电子元件A时(步骤S206为YES)，搬运控制模块33根据步骤S203中已识别的上述电子元件A的位置信息使吸附元件22移动至可搬运的电子元件A的上方(步骤S208)。移动吸附元件22后，搬运控制模块33使吸附元件22对着电子元件A下降，并使其吸附电子元件A(步骤S209)。吸附电子元件A后，搬运控制模块33基于步骤S203中已识别的电子元件A的角度信息驱动驱动机构21的电动机M1，使电子元件A朝指定方向旋转(步骤S210)。电子元件A旋转后，搬运控制模块33将电子元件A搬运至检查装置(步骤S211)。

搬运电子元件A后，判定已搬运的元件是否是步骤S203中已识别的电子元件A中最后的电子元件A(步骤S212)。如果不是最后的电子元件A的话(步骤S212为NO)，返回至步骤S206。相反，当搬运电子元件A后被搬运的元件是步骤S203中识别的最后的电子元件A时(步骤S212为YES)，返回步骤S201。

当步骤S203中存在1个以上可识别的电子元件A但不能完全搬运这些电子元件A(步骤S206为NO)时，控制装置30判定是否有下一个存储空间SP(步骤S207)。当有下一个存储空间SP时(步骤S206为NO)，再回到步骤S201，拍摄下一个存储空间SP。当在步骤S204中判定存储空间SP内没有电子元件A时(步骤S204为NO)，控制装置30判定是否有下一个存储空间SP(步骤S205)，当有下一个存储空间SP时(步骤S205为YES)，再返回至步骤S201。

反复操作这样的步骤，直到托盘15的各存储空间SP内放置的多个电子元件A中的可搬运的元件(例如第1状态的电子元件A)已全部被搬运至检查装置。各存储空间SP中没有可搬运的电子元件A(例如第2状态的电子元件A)或无法图像识别的电子元件A残留。

当步骤S207中没有下一个存储空间SP时(步骤S207为NO)，即托盘15的各存储空间SP内没有可搬运的电子元件A时，振动控制模块34使振动器单元10振动(步骤S213)。由此，当存储空间SP内存在不可搬运的电子元件A时，这些电子元件A通过正反翻转可改变姿势。振动器单元10振动后，再次返回步骤S201。

反复进行上述步骤，当振动器单元10振动后任一个存储空间SP中都没有可识别的电子元件A时(步骤S205为NO)，控制装置30马上启动蜂鸣器(步骤S214)。通过启动蜂鸣器，可通知搬运系统1的操作者托盘15上没有可搬运的电子元件A。然后，通过步骤S214结束搬运系统1的作业。

在第2实施例中，托盘15的各存储空间SP中的可搬运的电子元件A全部被搬完后，使振动器单元10运作。由于在托盘15上的电子元件A的数量减少的状态下使振动器单元10动作，因此能够减少电子元件A之间的接触等由于振动造成的对电子元件A的影响。

在第2实施例中，指定区域可以是振动盘12的第1表面F1全体。当指定区域为振动盘12的第1表面F1全体时，在流程图中就不需要确认存储空间SP的步骤。通过减少了照相机23的拍摄次数，也可以缩短处理时间。

(第3实施例)

对第3实施例进行说明。和上述各实施例一样的结构要素具有和上述各实施例相同的符号，将省略对此部分说明。

图9为第3实施例中的搬运系统1的简要透视图。此图中所示的搬运系统1的托盘15为圆形，并且没有被分割成多个存储空间SP，这些和图2所示的搬运系统1不一样。

本实施例的搬运系统1，可以通过第1实施例中用图6说明的流程进行运作。在这种情况下，也可以将托盘5分割成矩阵状排列的多个视野范围(指定区域)再进行照相机23的拍摄。即在步骤S102中拍摄任一视野范围，在步骤S104中判定所述视野范围中是否有电子元件A，在步骤S105中判定是否有是非处理对象的下一个视野范围。

并且，本实施例的搬运系统1可以通过第2实施例中用图8说明的流程来进行运作。在这种情况下，也同样地可以将托盘5分割成矩阵状排列的多个视野范围(指定区域)再进行照相机23的拍摄。即在步骤S202中拍摄任一视野范围，在步骤S204中判定所述视野范围中是否有电子元件A，在步骤S205、S207中判定是否有是非处理对象的下一个视野范围。

本实施例的搬运系统1的构造也具有和第1及第2实施例相同的效果。

以上对第1实施例乃至第3实施例进行了说明，但是这些实施例只是作为示例起到提示的作用，本发明的范围并不限于各实施例公开的构造。这些实施例也可以通过其他各种各样的形式实施。这些实施例或其变形例包含在发明的范围和主旨中的同时，也包含在权利要求范围中所述的发明及其同等范围中。

Claims (10)

1.一种振动器单元，包括

振动盘，所述振动盘具有用于放置对象物体的第1表面、和与所述第1表面相对的第2表面，

基底，所述基底包括基底盘，所述基底盘设置成和所述振动盘具有一定间隔，所述基底盘的上表面面向所述第2表面；

扬声器，所述扬声器具有与所述第2表面相对的振动部，和与所述基底盘的下表面相连的框架，

传递构件，所述传递构件用于将所述扬声器的振动传递至所述振动盘，以振动放置在所述振动盘的所述第1表面上的对象物体，

弹性构件，设于所述振动盘和所述基底盘的所述上表面之间，用于支撑所述振动盘。

2.根据权利要求1所述的振动器单元，所述基底盘具有开口部，

所述传递构件通过所述开口部与所述振动盘的所述第2表面接触。

3.一种搬运系统，所述搬运系统具有

权利要求1所述的振动器单元，和

搬运部，所述搬运部用于搬运放置于所述振动盘的所述第1表面的所述对象物体。

4.根据权利要求3所述的搬运系统，还具有照相机和控制装置，

所述控制装置具有

拍摄工序，所述拍摄工序用于通过所述照相机拍摄所述第1表面上的指定区域，

图像识别工序，所述图像识别工序基于拍摄的图像识别所述指定区域内的所述对象物体的状态，并识别所述对象物体是第1状态还是第2状态，

搬运控制工序，所述搬运控制工序用于将识别为所述第1状态的所述对象物体搬运至一检查装置。

5.根据权利要求4所述的搬运系统，所述控制装置具有振动控制工序，当所述指定区域内没有所述第1状态的所述对象物体但是有所述第2状态的所述对象物体时，所述振动控制工序将用于启动所述振动部的信号传送给所述振动器单元。

6.根据权利要求4或5所述的搬运系统，所述第1状态为所述对象物体的指定面朝向所述第1表面的上方的状态，

所述第2状态为所述对象物体的与所述指定面不同的面朝向所述第1表面的上方的状态。

7.搬运方法，用于权利要求3所述的搬运系统，包括

放置工序，所述放置工序将多个对象物体放置于具有第1表面和与所述第1表面相反的第2表面的振动盘的所述第1表面上，

搬运工序，所述搬运工序将放置于所述第1表面的第1状态的所述对象物体从所述第1表面搬运，

振动工序，所述振动工序通过所述传递构件，将所述振动器单元所具有的所述扬声器的振动传递到所述振动盘，使所述振动盘振动，使放置于所述第1表面的第2状态的所述对象物体变为所述第1状态。

8.根据权利要求7所述的搬运方法，还包括

拍摄工序，所述拍摄工序通过照相机拍摄所述第1表面上的指定区域，和

图像识别工序，所述图像识别工序基于拍摄的图像识别所述指定区域内的所述对象物体的状态，并识别所述对象物体是所述第1状态还是所述第2状态，

在所述搬运工序中，将识别为所述第1状态的所述对象物体从所述第1表面搬运。

9.根据权利要求8所述的搬运方法，所述振动工序在所述指定区域内没有所述第1状态的所述对象物体，但是有所述第2状态的所述对象物体时执行。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的搬运方法，所述第1状态为所述对象物体的指定面朝向所述第1表面的上方的状态，

所述第2状态为所述对象物体的与所述指定面不同的面朝向所述第1表面的上方的状态。

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