CN113261844B - 一种改变运动方向的驱动装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及的是一种改变运动方向的驱动装置，它的导向架体的内侧设置两条垂向侧导轨，导向轮架四周设置Y轴移动导向轮，各Y轴移动导向轮位于相应的垂向侧导轨内；导向轮架下端连接驱动装置，驱动装置通过驱动杆支撑在导向轮架下，导向架体的上部倾斜设置平移推杆，平移推杆位于导向轮架的上方，平移推杆的顶端与限位杆的顶端相交；料斗外固定一连接架，连接架从上到下依次安装变向导向轮、翻转支点轮、定位轮，翻转支点轮设置在料斗的偏心位置上，导向轮架内设置水平导轨，翻转支点轮与水平导轨滚动连接，变向导向轮位于导向轮架之上，定位轮位于导向轮架之下。本发明实现料斗多向运动，实现料斗改变运动方向的同时，进行一定角度的翻转。

Description

一种改变运动方向的驱动装置
一、技术领域：
本发明涉及的是智能烹饪机器人配套的驱动料斗多向运动及翻转机构，具体涉及的是一种改变运动方向的驱动装置。
二、背景技术：
烹饪机器人已出现在社会生活中，烹饪机器人能自动炒、煎、烹、炸、爆、焖、蒸、煮、烙、炖、煲等一锅多用的功能，轻松实现了炒菜过程的自动化和趣味化。现有的烹饪机器人靠人工倾倒料斗，费时费力。
三、发明内容：
本发明的目的是提供一种改变运动方向的驱动装置，这种改变运动方向的驱动装置用于智能烹饪机器人料斗的多方向运动及翻转。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：这种改变运动方向的驱动装置包括导向架体、驱动装置、平移推杆、导向轮架、料斗，导向架体的内侧设置两条垂向侧导轨，导向轮架四周设置Y轴移动导向轮，各Y轴移动导向轮位于相应的垂向侧导轨内，导向轮架通过Y轴移动导向轮与导向架体连接；导向轮架下端连接驱动装置，驱动装置通过驱动杆支撑在导向轮架下，导向架体的上部倾斜设置平移推杆，平移推杆位于导向轮架的上方，导向架体上设置限位杆，限位杆为竖直的，平移推杆的顶端与限位杆的顶端相交；料斗的外壁固定一连接架，连接架从上到下依次安装变向导向轮、翻转支点轮、定位轮，翻转支点轮设置在料斗的偏心位置上，导向轮架内设置水平导轨，翻转支点轮位于水平导轨内并与水平导轨滚动连接，变向导向轮位于导向轮架之上，定位轮位于导向轮架之下。
上述方案中驱动装置为液压缸，驱动杆为液压杆。
上述方案中驱动装置为电动推杆，驱动杆为推杆。
有益效果：
1、本发明应用范围涵盖固体块状的短距离移位、倾倒等，如智能烹饪机器人的烹饪主材的移位运输和投送。
2、本发明通过一套驱动装置实现料斗多向运动，实现料斗改变运动方向的同时，进行一定角度的翻转。
3、本发明通过改变导向架体和导向轮架的结构尺寸，可改变料斗X向运动距离。
4、本发明通过改变平移推杆的固定角度，可改变料斗的翻转角度及翻转位置，驱动杆回缩时，连接架逐渐恢复垂直方向，料斗翻转复位。
四、附图说明：
图1是本发明料斗处于初始位置示意图；
图2是本发明料斗平移状态示意图；
图3是本发明料斗平翻转态示意图；
图4为图2中料斗、平移推杆、导向轮架、变向导向轮、翻转支点轮、定位轮关系放大图。
1-限位杆、2-导向架体、3-平移推杆、4-变向导向轮、5-Y轴移动导向轮、6-定位轮、7-料斗、8-翻转支点轮、9-驱动装置、10-导向轮架。
五、具体实施方式：
下面结合附图对本发明做进一步的说明：
结合图1-图4所示，这种改变运动方向的驱动装置包括导向架体2、驱动装置9、平移推杆3、导向轮架10、料斗7，导向架体2为方形框架，导向架体2的内侧设置垂向侧导轨，导向轮架10四周设置Y轴移动导向轮5，各Y轴移动导向轮5位于相应的垂向侧导轨内，导向轮架10通过Y轴移动导向轮5与导向架体2连接，Y轴移动导向轮5可以沿垂向侧导轨在导向架体2上进行上下移动。导向轮架10下端连接驱动装置9，驱动装置9通过驱动杆支撑在导向轮架10下。
导向架体2的上部倾斜设置平移推杆3，平移推杆3位于导向轮架10的上方，平移推杆3的倾斜角度根据实际需要设定，导向架体上还设置限位杆1，限位杆1为竖直的，平移推杆的顶端与限位杆的顶端相交。
料斗7的外壁固定一连接架，连接架从上到下依次安装变向导向轮4、翻转支点轮8、定位轮6，翻转支点轮8设置在料斗7的偏心位置上，导向轮架10内设置水平导轨，翻转支点轮8位于水平导轨内并与水平导轨滚动连接，翻转支点轮8可以在水平导轨内前进或后退，进行水平方向即X向移动，变向导向轮4位于导向轮架10之上，定位轮6位于导向轮架10之下。
这种改变运动方向的驱动装置实现一套Y轴驱动装置，即能使料斗7自动Y向移动、X向移动及向下翻转，又能利用重力作用，实现料斗7自动复位翻转。
本发明中驱动装置9为液压缸，驱动杆为液压杆，液压杆通过推动导向轮架10，使Y轴移动导向轮5在垂向侧导轨内向上滚动前进，当液压杆回缩时，带着导向轮架10，使Y轴移动导向轮5在垂向侧导轨内向下滚动下行，实现Y向移动。
本发明中驱动装置9还可以为电动推杆，驱动杆为推杆。
本发明工作原理：
料斗设计有翻转支点轮8、定位轮6、变向导向轮4，其中翻转支点轮8设计在料斗7的偏心位置，从而保证无外力作用时，料斗7在自身重力和翻转支点轮8、定位轮6的作用下，处于水平位置；当有外力作用改变了料斗7的水平状态，外力消失后，料斗7能够自动复位。
料斗7在驱动装置9的推动下，首先沿驱动装置9的推动方向运动；当变向导向轮4接触到平移推杆3时，料斗7开始变换运动方向，实现X、Y同时移动；当料斗7移动到X向终点后，受到限位杆1的限制，变向导向轮4在限位杆1、平移推杆3、导向轮架10、驱动装置9的共同作用下，实现向下翻转。
料斗7翻转后位于低处的侧板可以设计为与活动侧板，侧板的一侧与相邻的正面板活动连接，侧板的另一侧与其相邻的后面板通过卡扣连接，打开卡扣，可打开侧板，方便物料从料斗7中滑落出来，物料倾倒完毕后，把侧板重新通过卡扣与后面板紧固在一起。

Claims (3)

1.一种改变运动方向的驱动装置，其特征在于：这种改变运动方向的驱动装置包括导向架体（2）、驱动装置（9）、平移推杆（3）、导向轮架（10）、料斗（7），导向架体（2）的内侧设置两条垂向侧导轨，导向轮架（10）四周设置Y轴移动导向轮（5），各Y轴移动导向轮（5）位于相应的垂向侧导轨内，导向轮架（10）通过Y轴移动导向轮（5）与导向架体（2）连接；导向轮架（10）下端连接驱动装置（9），驱动装置（9）通过驱动杆支撑在导向轮架（10）下，导向架体（2）的上部倾斜设置平移推杆（3），平移推杆（3）位于导向轮架（10）的上方，导向架体（2）上设置限位杆（1），限位杆（1）为竖直的，平移推杆的顶端与限位杆的顶端相交；料斗（7）的外壁固定一连接架，连接架从上到下依次安装变向导向轮（4）、翻转支点轮（8）、定位轮（6），翻转支点轮（8）设置在料斗（7）的偏心位置上，导向轮架（10）内设置水平导轨，翻转支点轮（8）位于水平导轨内并与水平导轨滚动连接，变向导向轮（4）位于导向轮架（10）之上，定位轮（6）位于导向轮架（10）之下；料斗(7)在驱动装置(9)的推动下，首先沿驱动装置(9)的推动方向运动；当变向导向轮(4)接触到平移推杆(3)时，料斗(7)开始变换运动方向，实现X、Y同时移动；当料斗(7)移动到X向终点后，受到限位杆(1)的限制，变向导向轮(4)在限位杆(1)、平移推杆(3)、导向轮架(10)、驱动装置(9)共同作用下，实现向下翻转。
2.根据权利要求1所述的改变运动方向的驱动装置，其特征在于：所述的驱动装置（9）为液压缸，驱动杆为液压杆。
3.根据权利要求2所述的改变运动方向的驱动装置，其特征在于：所述的驱动装置（9）为电动推杆，驱动杆为推杆。
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