CN206356519U - 一种具有双料片切换的铆接料片机械手 - Google Patents

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陈安伟
王文青
梁西波
陈轩
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Abstract

本实用新型公开了一种具有双料片切换的铆接料片机械手,包括横向架梁、机械臂纵向移动机构、料片机械臂机构、平板形料片磁吸机构和弧形板料片磁吸机构。横向架梁水平安装在机械臂纵向移动机构上,并在机械臂纵向移动机构的驱动下能够沿着垂直于横向架梁的横梁方向移动。横向架梁上沿着横梁方向设有两个横向无杆气缸。两个横向无杆气缸的长度各占横向架梁的一半。平板形料片磁吸机构和弧形板料片磁吸机构分别安装在两个料片机械臂机构上。两个料片机械臂机构分别各自连接一个横向无杆气缸。

Description

一种具有双料片切换的铆接料片机械手
技术领域
[GO01]本实用新型涉及铆接料片机械手。
背景技术
[0002]有的冰箱门壳需要将平板形料片冰箱门壳上,有的冰箱门壳需要将弧形板料片铆 接到冰箱门壳上。现有技术下,这两种料片的铆接需要两种不同的铆接机构实现。由此带来 的是对不同型号冰箱门壳进行铆接时,需要更换整个铆接机构。鉴于平板形料片和弧形板 料片两种料片在冰箱门壳上的铆接带来的是料片垫所需不同而已,整体更换整个铆接机构 太过麻烦,而且需要两台不同的铆接机构,成本过高。由此,可以设计一种能够兼容两种料 片的铆接机构,针对这样的能够兼容两种不同料片的铆接机构需要设计一种能够兼容两种 料片的铆接料片机械手。
发明内容
[0003] 本实用新型所要解决的问题:为能够兼容两种料片的铆接机构设计一种能够兼容 两种料片的铆接料片机械手。
[0004]为解决上述问题,本实用新型采用的方案如下:
[0005] 一种具有双料片切换的铆接料片机械手,包括横向架梁、机械臂纵向移动机构、料 片机械臂机构、平板形料片磁吸机构和弧形板料片磁吸机构;横向架梁水平安装在所述机 械臂纵向移动机构上,并在所述机械臂纵向移动机构的驱动下能够沿着垂直于横向架梁的 横梁方向移动;横向架梁上沿着横梁方向设有两个横向无杆气缸;两个横向无杆气缸的长 度各占横向架梁的一半;平板形料片磁吸机构和弧形板料片磁吸机构分别安装在两个料片 机械臂机构上;两个料片机械臂机构分别各自连接一个横向无杆气缸。
[0006] 进一步,两个横向无杆气缸安装在横向架梁的顶面;横向架梁的侧面设有横向滑 轨;所述料片机械臂机构包括升降无杆气缸、翻转气缸、翻转支架、磁吸机构安装架和翻转 连杆;升降无杆气缸通过背部安装板架设在横向滑轨上,并通过背部安装板连接横向无杆 气缸;翻转支架安装在升降无杆气缸上,并在升降无杆气缸的驱动下能够升降;磁吸机构安 装架通过翻转轴安装在翻转支架上,并能够围绕翻转轴翻转;翻转气缸安装在翻转支架上 其活塞杆经翻转支架上的竖直导向孔后底端连接翻转连杆;翻转连杆的两端分别通过活动 轴连接翻转气缸的活塞杆和磁吸机构安装架;平板形料片磁吸机构和弧形板料片磁吸机构 安装在磁吸机构安装架上。
[0007]、进一步,所述机械臂纵向移动机构包括纵向架梁、纵向驱动机构和机械手支撑架; 纵向架梁有两根,分别水平安装在两个机械手支撑架的顶端;两根纵向架梁相互平行;纵向 架梁的两侧分别各设有水平的纵向滑轨;横向架梁的两端分别通过纵向滑轨架设在两根纵 向架梁上,并与纵向架梁相垂直,使得横向架梁和两根纵向架梁组成工字型结构.所述纵向 驱动机构用于驱动横向架梁沿着纵向滑轨移动。 / ’ ^
[0008]进一步,所述纵向驱动机构包括电机、同步传动轴和传动齿条带;同步传动轴的两 丽纵_梁摘織上,細舰舰絲 动轴与横向架雜平行;传抛錢麵端撤魏向麵觸的齿轮 的二2用新論技木媒如下:1、本实賺型能够将两种不同的料片放詈亦铆接机 从而讎机构对两种料片兼容作业。2、通过料片机械臂机构咖转设计使 得上料时能够便于将料片放置在铆接机构的料片垫上。 川厢转议计,便
附图说明
[0010]图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。 丨。。11丨图2是料片机械臂和弧形板料片麵机构的侧前方视角的立体结构示 _2]图3是料片机械臂和弧形板料片磁吸机构的侧后方视角的立体结构示意图I
具体实施方式
[0013]下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
[0014]-种具有双料片雛的铆接料片机械手,用于将平板形料片或弧形板料片移载至 铆接机构的料片垫上,如图1所示,包括平板形料片磁吸机构201和弧形板料片磁吸机构 202。平板形料片磁吸机构201和弧形板料片磁吸机构2〇2分别安装在两个料片机械臂机构 上。两个料片机械臂机构安装在机械臂横向移动机构上。机械臂横向移动机构安装在机械 臂纵向移动机构上。平板形料片磁吸机构2〇1和弧形板料片磁吸机构2〇2是由电磁铁机构驱 动的磁吸机构,通过电磁铁所产生的磁性吸附铁质的平板形料片和弧形板料片。平板形料 片磁吸机构201具有与平板形料片相适配的平面结构。弧形板料片磁吸机构2〇2具有与弧形 板料片相适配的弧面结构。 ' t〇〇15]机械臂横向移动机构包括横向架梁22、横向无杆气缸23。机械臂纵向移动机构包 括纵向架梁24、纵向驱动机构和机械手支撑架26。纵向架梁24有两根,分别水平安装在两个 机械手支撑架26的顶端。两根纵向架梁24相互平行。纵向架梁糾的两侧分别各设有水平的 纵向滑轨241。横向架梁22的两端分别通过纵向滑轨241架设在两根纵向架梁24上。横向架 梁22与纵向架梁24相垂直,使得横向架梁M和两根纵向架梁24组成工字型结构。纵向驱动 机构用于驱动横向架梁22沿着纵向滑轨241移动,包括电机251、同步传动轴252和传动齿条 带253。同步传动轴252的两端分别架设在两根纵向架梁24上的齿轮上,并通过齿轮连接传 动齿条带253。同步传动轴252的一端连接电机251。同步传动轴252与横向架梁22相平行。传 动齿条带253的两端架设在纵向架梁24两端的齿轮上。两根纵向架梁24上各有一根传动齿 条带253。两根传动齿条带253分别连接横向架梁M的两端。由此电机251通过传动齿条带 253带动横向架梁22沿纵向滑轨241水平移动。
[0016]横向架梁22的侧边设有横向轨道221。横向无杆气缸23有两个。两个横向无杆气缸 23设于横向架梁22的顶面上,并沿着横向架梁22的横梁方向布置。料片机械手2的两个料片 机械臂机构架设在横向架梁22侧边的横向轨道221上,并分别各自连接一个横向无杆气缸 23。两个横向无杆气缸23的长度各占横向架梁22的一半。由此,当冰箱门壳需要平板形料片 与之铆接时,使用安装有平板形料片磁吸机构2〇1的料片机械臂机构进行作业,将平板形料 片放置在铆接机构的料片垫上;当冰箱门壳需要弧形板料片与之铆接时,使用安装有弧形 攸枓片磁吸机构2〇2的料片机械臂机构进行作业,将弧形板料片放置在铆接机构的料片垫 上。
[0017]料片机械臂机构是能够进行升降和翻转的机构,如图2、图3所示,包括升降无杆气 缸=、、翻转气^82、翻转支架抑、磁吸机构安装架S4和翻转连杆邠。升降无杆气缸81通过背 部^装板S11安装在横向轨道22丨上,并通过背部安装板S11连接横向无杆气缸23。翻转支架 =安装在升降无杆气缸S1的底端,并在升降无杆气缸81的驱动下能够升降。磁吸机构安装 =4,过翻转轴85安装在翻转支架83上,并能够围绕讎轴85翻转。翻转气缸8按装在翻 输经雛支架8让_直导向孔后底端连接讎騎^6。翻转连杆86 32=和弧形板料片磁吸机构202安装在磁吸机构安装架財上。由此,在翻转气缸= 親__弧腿料片職机构2___麵=行-定角卢的 = 吸,构謝和弧形板料片磁吸机构搬通过电磁铁机构吸附板 ^气缸&的驱动下,平板形料片磁吸机构2_弧形板料片磁吸机 铆掛几构的料片塾上方,将平板形料片和口 过m向f力,移动至 ;缸需要指出的是,本实施例中,横向无杆气缸 =^缸=均为商職

Claims (4)

1.一种具有双料片切换的铆接料片机械手,其特征在于,包括横向架梁(22)、机械臂纵 向移动机构、料片机械臂机构(8)、平板形料片磁吸机构(2〇i)和弧形板料片磁吸机构 (2〇2);横向架梁G2)水平安装在所述机械臂纵向移动机构上,并在所述机械臂纵向移动机 构的驱动下能够沿着垂直于横向架梁(22)的横梁方向移动;横向架梁(22)上沿着横梁方向 设有两个横向无杆气缸(23);两个横向无杆气缸(2¾的长度各占横向架梁(22)的一半;平 板形料片磁吸机构(201)和弧形板料片磁吸机构(202)分别安装在两个料片机械臂机构 上;两个料片机械臂机构(8)分别各自连接一个横向无杆气缸(23)。
2.如权利要求1所述的具有双料片切换的铆接料片机械手,其特征在于,两个横向无杆 气缸(23)安装在横向架梁(22)的顶面;横向架梁(2¾的侧面设有横向滑轨(22丨);所述料片 机械臂机构包括升降无杆气缸(81)、翻转气缸(82)、翻转支架(83)、磁吸机构安装架(84)和 翻转连杆(86);升降无杆气缸(81)通过背部安装板(811)架设在横向滑轨(221)上,并通过 背部安装板(811)连接横向无杆气缸(23);翻转支架(83)安装在升降无杆气缸(81)上,并在 升降无杆气缸(81)的驱动下能够升降;磁吸机构安装架(S4)通过翻转轴¢5)安装在翻转支 架(S3)上,并能够围绕翻转轴(8f5)翻转;翻转气缸(8¾安装在翻转支架(抑)上,其活塞杆经 翻转支架(83)上的竖直导向孔后底端连接翻转连杆(8¾ ;翻转连杆(g6)的两端分别通过活 动轴连接翻转气缸(82)的活塞杆和磁吸机构安装架(84);平板形料片磁吸机构(2〇1)和弧 形板料片磁吸机构(2〇2)安装在磁吸机构安装架(84)上。
3.如权利要求1所述的具有双料片切换的铆接料片机械手,其特征在于,所述机械臂纵 向移动机构包括纵向架梁(24)、纵向驱动机构和机械手支撑架(26);纵向架梁(24)有两根, 分别水平安装在两个机械手支撑架(2¾的顶端;两根纵向架梁(24)相互平行;纵向架梁 (24)的两侧分别各设有水平的纵向滑轨(241);横向架梁(22)的两端分别通过纵向滑轨 (241)架设在两根纵向架梁(24)上,并与纵向架梁(24)相垂直,使得横向架梁(22)和两根纵 向^^ (24)组成工字型结构;所述纵向驱动机构用于驱动横向架梁(22)沿着纵向滑轨 (241)移动。
4.如权利要求3所述的具有双料片切换的铆接料片机械手,其特征在于,所述纵向驱动 机构包括电机(251)、同步传动轴(25¾和传动齿条带(烈3);同步传动轴(252)的两端分别 架设在两根&amp;纵向架梁(24)上的齿轮上,并通过齿轮连接传动齿条带(253);同步传动轴 (252) <5勺二端连接电机(251);同步传动轴(252)与横向架梁(22)相平行;传动齿条带(253) 的两端架设在纵向架梁(24)两端的齿轮上;两根纵向架梁(24)上各有一根传动齿条带 (253) ;两根传动齿条带(2¾)分别连接横向架梁(22)的两端。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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