CN113140133A - 超声波雷达地锁的检测方法及装置 - Google Patents

超声波雷达地锁的检测方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113140133A
CN113140133A CN202110434998.6A CN202110434998A CN113140133A CN 113140133 A CN113140133 A CN 113140133A CN 202110434998 A CN202110434998 A CN 202110434998A CN 113140133 A CN113140133 A CN 113140133A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ground lock
detection
ultrasonic
ultrasonic radar
time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110434998.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113140133B (zh
Inventor
杜维
张晓栋
戴洁
王方龙
张�浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kemais New Energy Technology Co ltd
Original Assignee
Kemais New Energy Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kemais New Energy Technology Co ltd filed Critical Kemais New Energy Technology Co ltd
Priority to CN202110434998.6A priority Critical patent/CN113140133B/zh
Publication of CN113140133A publication Critical patent/CN113140133A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113140133B publication Critical patent/CN113140133B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/932—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本发明提供一种超声波雷达地锁的检测方法及装置，目的在于最大利用通过超声波雷达检测地锁升起过程，降低风险，主要技术方案包括：在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；控制地锁升起，并基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；若确定不存在障碍物，则确定所述计时器是否超时；若超时，则关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起。

Description

超声波雷达地锁的检测方法及装置
技术领域
本发明涉及智能设备技术领域，具体涉及一种超声波雷达地锁的检测方法、一种超声波雷达地锁的检测装置、一种计算机设备和一种非临时性计算机可读存储介质。
背景技术
随着机动车数量持续增加，停车位资源越来越紧张。智能车位管理系统作为一种新兴的产业，大量应用于共享停车位，专用停车位(充电停车位)，私人停车位的管理。其中车位地锁作为的关键设备组件，对车位状态的检测是整个系统正常工作的提前。一旦检测出错，会损坏车辆，造成财产损失，严重时会对人生安全造成威胁。
当前地锁主要采用超声波雷达测距探测车位状态。当地锁完全降下后，开启超声波雷达，周期性探测车位是否停有车辆。在一段探测时间内，例如3分钟内，未检测到车辆，关闭超声波雷达，并自动升起地锁，对车位进行锁定保护。该方案存在一种潜在风险，在地锁降下后，如果车辆没有立即驶入停车位，3分钟左右才开始驶入。车辆驶入过程中，地锁刚好完成特定时间内的周期性探测，未检测到车位停有车辆，会自动升起。由于地锁升起时间为4s左右，时间较短，驾驶员来不及反应，从而造成车辆损坏；同时地锁升起时力度较大，撞击后会存在安全隐患。
发明内容
本发明为解决上述技术问题，提供了一种超声波雷达地锁的检测方法及装置，该方法能够最大利用通过超声波雷达检测地锁升起过程，降低风险。
本发明采用的技术方案如下：
本发明第一方面实施例提出了一种超声波雷达地锁的检测方法，包括：
在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；
控制地锁升起，并基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；
若确定不存在障碍物，则确定所述计时器是否超时；
若超时，则关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起。
根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：
若基于所述超声波雷达持续检测有障碍物的存在，则控制所述地锁报警，并关闭所述计时器；
控制所述地锁暂停升起，并将所述地锁完全降下。
根据本发明的一个实施例，在启动超声波雷达的周期检测，与计时器之前，所述方法还包括：
计算超声波雷达探测的最大转动角度；
获取所述地锁升起至90°时所需的升起时间；
根据所述最大转动角度与所述升起时间，计算可开启超声波探测的转动时间。
根据本发明的一个实施例，可通过下述公式计算超声波雷达探测的最大转动角度，包括：
sinα＝H/L
sin(α-(90-(β/2))＝(H+h)/k*R
其中，α为开启雷达转动到的理论最大角度，H为转动到α时地锁的高度，L为距摇臂底部距离，h为摇臂底部距地面高度，β为超声波纵向探测角度，R为超声波末端探测半径，k超声波末端探测安全系数；
当L＝37cm，h＝3cm，β＝80°，R＝100cm，k＝0.9时，可计算出α≈75.4°
最终角度为最大转动角度取整，即γ＝[α]＝75°。
根据本发明的一个实施例，根据所述最大转动角度与所述升起时间，计算可开启超声波探测的转动时间包括：
开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)，其中，T为地锁摇臂完全升起时所需时间，即摇臂从0°升起到90°所有时间，γ为最大转动角度，90为完全升起转动的角度；
所述开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)的计算结果精度为取小数点后两位，且第三位全舍；
假设当T＝4s，γ＝75时，最终计算时间为t＝3.33s。
本发明的第二方面实施例提出了一种超声波雷达地锁的检测装置，包括：
启动单元，用于在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；
第一控制单元，用于控制地锁升起，
检测单元，用于基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；
确定单元，用于当所述检测单元确定不存在障碍物时，确定所述计时器是否超时；
第一处理单元，用于当所述确定单元确定计时器超时时，关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起。
根据本发明的一个实施例，所述装置还包括：
第二控制单元，用于当所述检测单元基于所述超声波雷达持续检测有障碍物的存在时，控制所述地锁报警，并关闭所述计时器；
第二处理单元，用于控制所述地锁暂停升起，并将所述地锁完全降下。
根据本发明的一个实施例，所述装置还包括：
第一计算单元，用于在所述启动单元启动超声波雷达的周期检测，与计时器之前，计算超声波雷达探测的最大转动角度；
获取单元，用于获取所述地锁升起至90°时所需的升起时间；
第二计算单元，用于根据所述第一计算单元计算的所述最大转动角度与所述获取单元获取的所述升起时间，计算可开启超声波探测的转动时间。
根据本发明的一个实施例，可通过下述公式计算超声波雷达探测的最大转动角度，包括：
sinα＝H/L
sin(α-(90-(β/2))＝(H+h)/k*R
其中，α为开启雷达转动到的理论最大角度，H为转动到α时地锁的高度，L为距摇臂底部距离，h为摇臂底部距地面高度，β为超声波纵向探测角度，R为超声波末端探测半径，k超声波末端探测安全系数；
假设当L＝37cm，h＝3cm，β＝80°，R＝100cm，k＝0.9时，可计算出α≈75.4°
最终角度为最大转动角度取整，即γ＝[α]＝75°。
根据本发明的一个实施例，所述第二计算单元包括：
第一计算模块，用于计算开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)，其中，T为地锁摇臂完全升起时所需时间，即摇臂从0°升起到90°所有时间，γ为最大转动角度，90为完全升起转动的角度；
所述开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)的计算结果精度为取小数点后两位，且第三位全舍；
假设当T＝4s，γ＝75时，最终计算时间为t＝3.33s。
根据本发明的一个实施例
本发明的第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本发明第一方面实施例所述的超声波雷达地锁的检测方法。
本发明的第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的超声波雷达地锁的检测方法。
本发明的有益效果：
在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；控制地锁升起，并基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；若确定不存在障碍物，则确定所述计时器是否超时；若超时，则关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起，与现有技术相比，本发明实施例将地锁升起过程转换为通过超声波雷达检测摇臂升起的时间，降低地锁升起过程中撞击到车辆的风险，提高地锁升起过程中的安全性。
附图说明
图1示出了本发明实施例提供的一种超声波雷达地锁的检测方法的流程图；
图2示出了本发明实施例提供的一种地锁完全升起的示意图；
图3示出了本发明实施例提供的一种地锁完全升起时超声波探测示意图；
图4示出了本发明实施例提供的一种地锁升起过程中可开启超声波雷达探测的最大转动角度的示意图；
图5示出了本发明实施例提供的另一种超声波雷达地锁的检测方法的流程图；
图6示出了本发明实施例提供的一种超声波雷达地锁的检测装置的组成框图；
图7示出了本发明实施例提供的另一种超声波雷达地锁的检测装置的组成框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种超声波雷达地锁的检测方法，如图1所示，包括：
101、在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；
本发明实施例中，超声波雷达测距模块安装于地锁摇臂的顶上方，如图2所示，图2示出了本发明实施例提供的一种地锁完全升起的示意图，基于可靠性要求，距地锁摇臂底部一般在37cm左右,摇臂底部距地面高度在3cm左右。
超声波测距模块选用小盲区短距离传感器型号，同时考虑到地锁电机在工作过程中，会产生磁场，对超声波雷达有一定影响，存在一定概率造成误判；可使用屏蔽磁场的材料，降低干扰，并使用性能稳定的超声波探测模块。
基于可靠性要求，本发明实施例中，纵向探测角度为80°；探测距离为1-120cm，末端半径约为100cm。超声波探测范围为一片扇形区域。图3示出了本发明实施例提供的一种地锁完全升起时超声波探测示意图。
102、控制地锁升起，并基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；
在控制地锁摇臂上升过程中，超声波雷达如果一直探测，当上升到某高度时，会探测到地面，造成误判有阻挡物。为了解决上述问题本发明实施例通过计算出地锁升起过程中可开启超声波探测的最大角度转动角度。
图4示出了本发明实施例提供的一种地锁升起过程中可开启超声波雷达探测的最大转动角度的示意图。
103、若确定不存在障碍物，则确定所述计时器是否超时；
基于步骤102指出的问题，除了计算出地锁升起过程中可开启超声波探测的最大角度转动角度外，还进一步转为地锁升起过程中可开启超声波探测的升起时间，从而解决误判，同时最大可能避免地锁升级过程中撞击车辆。
104、若超时，则关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起。
在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；控制地锁升起，并基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；若确定不存在障碍物，则确定所述计时器是否超时；若超时，则关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起，与现有技术相比，本发明实施例将地锁升起过程转换为通过超声波雷达检测摇臂升起的时间，降低地锁升起过程中撞击到车辆的风险，提高地锁升起过程中的安全性。
上述实施例详细说明了地锁升起成功的完整流程，下述实施例会说明地锁升起失败/成功的应用场景，所述方法如图5所示，包括：
201、计算超声波雷达探测的最大转动角度；
sinα＝H/L
sin(α-(90-(β/2))＝(H+h)/k*R
其中，α为开启雷达转动到的理论最大角度，H为转动到α时地锁的高度，L为距摇臂底部距离，h为摇臂底部距地面高度，β为超声波纵向探测角度，R为超声波末端探测半径，k超声波末端探测安全系数；
假设当L＝37cm，h＝3cm，β＝80°，R＝100cm，k＝0.9时，可计算出α≈75.4°
最终角度为最大转动角度取整，即γ＝[α]＝75°。
202、获取所述地锁升起至90°时所需的升起时间；
本发明实施例中，获取升起时间T＝4S。
203、根据所述最大转动角度与所述升起时间，计算可开启超声波探测的转动时间。
开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)，其中，T为地锁摇臂完全升起时所需时间，即摇臂从0°升起到90°所有时间，γ为最大转动角度，90为完全升起转动的角度；
所述开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)的计算结果精度为取小数点后两位，且第三位全舍；
假设当T＝4s，γ＝75时，最终计算时间为t＝3.33s。
204、在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；
205、控制地锁升起，并基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；
若确定不存在障碍物，则执行步骤206；若存在，则执行步骤207。
206、确定所述计时器是否超时；
若超时，则执行步骤209；若未超时，则循环执行步骤205。
207、控制所述地锁报警，并关闭所述计时器；
所述地锁报警的同时，会将本次报警作为日志进行记录，以便后续查看。
208、控制所述地锁暂停升起，并将所述地锁完全降下。
209、关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起。
本发明实施例中，剩下的时间(T-t＝4-3.33)用于将地锁完全升起。
与上述的超声波雷达地锁的检测方法相对应，本发明还提出一种超声波雷达地锁的检测装置。由于本发明的装置实施例与上述的方法实施例相对应，对于装置实施例中未披露的细节可参照上述的方法实施例，本发明实施例中不再进行赘述。
本发明实施例还提供一种超声波雷达地锁的检测装置，如图6所示，包括：
启动单元31，用于在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；
第一控制单元32，用于控制地锁升起，
检测单元33，用于基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；
确定单元34，用于当所述检测单元33确定不存在障碍物时，确定所述计时器是否超时；
第一处理单元35，用于当所述确定单元34确定计时器超时时，关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起。
进一步的，如图7所示，所述装置还包括：
第二控制单元36，用于当所述检测单元33基于所述超声波雷达持续检测有障碍物的存在时，控制所述地锁报警，并关闭所述计时器；
第二处理单元37，用于控制所述地锁暂停升起，并将所述地锁完全降下。
进一步的，如图7所示，所述装置还包括：
第一计算单元38，用于在所述启动单元31启动超声波雷达的周期检测，与计时器之前，计算超声波雷达探测的最大转动角度；
获取单元39，用于获取所述地锁升起至90°时所需的升起时间；
第二计算单元310，用于根据所述第一计算单元38计算的所述最大转动角度与所述获取单元39获取的所述升起时间，计算可开启超声波探测的转动时间。
可通过下述公式计算超声波雷达探测的最大转动角度，包括：
sinα＝H/L
sin(α-(90-(β/2))＝(H+h)/k*R
其中，α为开启雷达转动到的理论最大角度，H为转动到α时地锁的高度，L为距摇臂底部距离，h为摇臂底部距地面高度，β为超声波纵向探测角度，R为超声波末端探测半径，k超声波末端探测安全系数；
假设当L＝37cm，h＝3cm，β＝80°，R＝100cm，k＝0.9时，可计算出α≈75.4°
最终角度为最大转动角度取整，即γ＝[α]＝75°。
进一步的，如图7所示，所述第二计算单元39包括：
第一计算模块391，用于计算开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)，其中，T为地锁摇臂完全升起时所需时间，即摇臂从0°升起到90°所有时间，γ为最大转动角度，90为完全升起转动的角度；
所述开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)的计算结果精度为取小数点后两位，且第三位全舍；
假设当T＝4s，γ＝75时，最终计算时间为t＝3.33s。
在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；控制地锁升起，并基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；若确定不存在障碍物，则确定所述计时器是否超时；若超时，则关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起，将地锁升起过程转换为通过超声波雷达检测摇臂升起的时间，降低地锁升起过程中撞击到车辆的风险，提高地锁升起过程中的安全性。
此外，本发明还提出一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的辅助谐振换流极变换器的控制方法。
根据本发明实施例的计算机设备，存储在存储器上的计算机程序被处理器运行时，在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；控制地锁升起，并基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；若确定不存在障碍物，则确定所述计时器是否超时；若超时，则关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起，将地锁升起过程转换为通过超声波雷达检测摇臂升起的时间，降低地锁升起过程中撞击到车辆的风险，提高地锁升起过程中的安全性。
此外，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的辅助谐振换流极变换器的控制方法。
根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，存储在其上的计算机程序被处理器执行时，在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；控制地锁升起，并基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；若确定不存在障碍物，则确定所述计时器是否超时；若超时，则关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起，将地锁升起过程转换为通过超声波雷达检测摇臂升起的时间，降低地锁升起过程中撞击到车辆的风险，提高地锁升起过程中的安全性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种超声波雷达地锁的检测方法，其特征在于，包括：
在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；
控制地锁升起，并基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；
若确定不存在障碍物，则确定所述计时器是否超时；
若超时，则关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若基于所述超声波雷达持续检测有障碍物的存在，则控制所述地锁报警，并关闭所述计时器；
控制所述地锁暂停升起，并将所述地锁完全降下。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在启动超声波雷达的周期检测，与计时器之前，所述方法还包括：
计算超声波雷达探测的最大转动角度；
获取所述地锁升起至90°时所需的升起时间；
根据所述最大转动角度与所述升起时间，计算可开启超声波探测的转动时间。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，可通过下述公式计算超声波雷达探测的最大转动角度，包括：
sinα＝H/L
sin(α-(90-(β/2))＝(H+h)/k*R
其中，α为开启雷达转动到的理论最大角度，H为转动到α时地锁的高度，L为距摇臂底部距离，h为摇臂底部距地面高度，β为超声波纵向探测角度，R为超声波末端探测半径，k超声波末端探测安全系数；
假设当L＝37cm，h＝3cm，β＝80°，R＝100cm，k＝0.9时，计算出α≈75.4°
最终角度为最大转动角度取整，即γ＝[α]＝75°。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述最大转动角度与所述升起时间，计算可开启超声波探测的转动时间包括：
开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)，其中，T为地锁摇臂完全升起时所需时间，即摇臂从0°升起到90°所有时间，γ为最大转动角度，90为完全升起转动的角度；
所述开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)的计算结果精度为取小数点后两位，且第三位全舍；
假设当T＝4s，γ＝75时，最终计算时间为t＝3.33s。
6.一种超声波雷达地锁的检测装置，其特征在于，包括：
启动单元，用于在确定待停车位无车后，启动超声波雷达的周期检测，与计时器；
第一控制单元，用于控制地锁升起，
检测单元，用于基于所述超声波雷达持续检测是否有障碍物的存在；
确定单元，用于当所述检测单元确定不存在障碍物时，确定所述计时器是否超时；
第一处理单元，用于当所述确定单元确定计时器超时时，关闭所述超声波雷达，并将所述地锁完全升起。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二控制单元，用于当所述检测单元基于所述超声波雷达持续检测有障碍物的存在时，控制所述地锁报警，并关闭所述计时器；
第二处理单元，用于控制所述地锁暂停升起，并将所述地锁完全降下。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一计算单元，用于在所述启动单元启动超声波雷达的周期检测，与计时器之前，计算超声波雷达探测的最大转动角度；
获取单元，用于获取所述地锁升起至90°时所需的升起时间；
第二计算单元，用于根据所述第一计算单元计算的所述最大转动角度与所述获取单元获取的所述升起时间，计算可开启超声波探测的转动时间。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，可通过下述公式计算超声波雷达探测的最大转动角度，包括：
sinα＝H/L
sin(α-(90-(β/2))＝(H+h)/k*R
其中，α为开启雷达转动到的理论最大角度，H为转动到α时地锁的高度，L为距摇臂底部距离，h为摇臂底部距地面高度，β为超声波纵向探测角度，R为超声波末端探测半径，k超声波末端探测安全系数；
假设当L＝37cm，h＝3cm，β＝80°，R＝100cm，k＝0.9时，计算出α≈75.4°
最终角度为最大转动角度取整，即γ＝[α]＝75°。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元包括：
第一计算模块，用于计算开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)，其中，T为地锁摇臂完全升起时所需时间，即摇臂从0°升起到90°所有时间，γ为最大转动角度，90为完全升起转动的角度；
所述开启超声波雷达检测的时间为T*(γ/90)的计算结果精度为取小数点后两位，且第三位全舍；
假设当T＝4s，γ＝75时，最终计算时间为t＝3.33s。
CN202110434998.6A 2021-04-22 2021-04-22 超声波雷达地锁的检测方法及装置 Active CN113140133B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110434998.6A CN113140133B (zh) 2021-04-22 2021-04-22 超声波雷达地锁的检测方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110434998.6A CN113140133B (zh) 2021-04-22 2021-04-22 超声波雷达地锁的检测方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113140133A true CN113140133A (zh) 2021-07-20
CN113140133B CN113140133B (zh) 2022-06-28

Family

ID=76813253

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110434998.6A Active CN113140133B (zh) 2021-04-22 2021-04-22 超声波雷达地锁的检测方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113140133B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114561890A (zh) * 2022-03-04 2022-05-31 上海畅停信息科技有限公司 一种智能车位锁平板抬升控制方法

Citations (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090021418A1 (en) * 2007-07-16 2009-01-22 Honeywell International Inc. Method and system of interference detection for radar altimeters
JP2009282592A (ja) * 2008-05-20 2009-12-03 Hitachi Ltd 車両用外界認識装置、および、車両システム
DE102011084943A1 (de) * 2011-10-21 2013-04-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
CN103171552A (zh) * 2011-12-23 2013-06-26 现代自动车株式会社 基于avm俯视图的停车辅助系统
CN107165457A (zh) * 2017-06-23 2017-09-15 芜湖恒天易开软件科技股份有限公司 无车自动升锁式地锁
CN107292975A (zh) * 2017-05-19 2017-10-24 芜湖恒天易开软件科技股份有限公司 一种地锁自动升降的智能停车计费系统和方法
CN107957583A (zh) * 2017-11-29 2018-04-24 江苏若博机器人科技有限公司 一种多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统
CN108257235A (zh) * 2018-01-30 2018-07-06 罗永平 一种多功能城市公共路边停车位智能管理系统
CN108399754A (zh) * 2018-03-09 2018-08-14 上海畅停信息科技有限公司 一种共享车位锁中的车辆智能检测方法
CN108688501A (zh) * 2018-06-05 2018-10-23 安徽灵图壹智能科技有限公司 一种无线充电车位自动充电系统及其充电方法
CN109559555A (zh) * 2018-12-21 2019-04-02 联创汽车电子有限公司 车位识别系统及其识别方法
CN208777212U (zh) * 2018-05-09 2019-04-23 张明荣 车位锁及车位锁定系统
JP2019158778A (ja) * 2018-03-16 2019-09-19 トヨタ自動車株式会社 衝突回避制御装置
CN110295555A (zh) * 2018-03-22 2019-10-01 王新果 一种基于视觉识别的新能源汽车车位探测装置及方法
CN110827576A (zh) * 2018-08-08 2020-02-21 现代自动车株式会社 用于感测障碍物高度以进行停车辅助的系统
CN110924330A (zh) * 2019-11-01 2020-03-27 湖南深拓智能设备股份有限公司 智能车位锁控制系统
CN110942666A (zh) * 2019-12-16 2020-03-31 广州奕航科技有限公司 一种精准停车管理方法
CN210636891U (zh) * 2020-03-16 2020-05-29 宋欣然 一种闲置车位共享停车系统
CN211898007U (zh) * 2019-12-18 2020-11-10 深圳昂云鼎科技有限公司 一种系统化可无感解锁的蓝牙车位锁
CN112049043A (zh) * 2020-08-21 2020-12-08 江苏扬航绳网带有限公司 一种防止汽车刮坏的方法及具有报警功能的车位锁

Patent Citations (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090021418A1 (en) * 2007-07-16 2009-01-22 Honeywell International Inc. Method and system of interference detection for radar altimeters
JP2009282592A (ja) * 2008-05-20 2009-12-03 Hitachi Ltd 車両用外界認識装置、および、車両システム
DE102011084943A1 (de) * 2011-10-21 2013-04-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
CN103171552A (zh) * 2011-12-23 2013-06-26 现代自动车株式会社 基于avm俯视图的停车辅助系统
US20130162825A1 (en) * 2011-12-23 2013-06-27 Hyundai Motor Company Avm top view based parking support system
CN107292975A (zh) * 2017-05-19 2017-10-24 芜湖恒天易开软件科技股份有限公司 一种地锁自动升降的智能停车计费系统和方法
CN107165457A (zh) * 2017-06-23 2017-09-15 芜湖恒天易开软件科技股份有限公司 无车自动升锁式地锁
CN107957583A (zh) * 2017-11-29 2018-04-24 江苏若博机器人科技有限公司 一种多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统
CN108257235A (zh) * 2018-01-30 2018-07-06 罗永平 一种多功能城市公共路边停车位智能管理系统
CN108399754A (zh) * 2018-03-09 2018-08-14 上海畅停信息科技有限公司 一种共享车位锁中的车辆智能检测方法
JP2019158778A (ja) * 2018-03-16 2019-09-19 トヨタ自動車株式会社 衝突回避制御装置
CN110295555A (zh) * 2018-03-22 2019-10-01 王新果 一种基于视觉识别的新能源汽车车位探测装置及方法
CN208777212U (zh) * 2018-05-09 2019-04-23 张明荣 车位锁及车位锁定系统
CN108688501A (zh) * 2018-06-05 2018-10-23 安徽灵图壹智能科技有限公司 一种无线充电车位自动充电系统及其充电方法
CN110827576A (zh) * 2018-08-08 2020-02-21 现代自动车株式会社 用于感测障碍物高度以进行停车辅助的系统
CN109559555A (zh) * 2018-12-21 2019-04-02 联创汽车电子有限公司 车位识别系统及其识别方法
CN110924330A (zh) * 2019-11-01 2020-03-27 湖南深拓智能设备股份有限公司 智能车位锁控制系统
CN110942666A (zh) * 2019-12-16 2020-03-31 广州奕航科技有限公司 一种精准停车管理方法
CN211898007U (zh) * 2019-12-18 2020-11-10 深圳昂云鼎科技有限公司 一种系统化可无感解锁的蓝牙车位锁
CN210636891U (zh) * 2020-03-16 2020-05-29 宋欣然 一种闲置车位共享停车系统
CN112049043A (zh) * 2020-08-21 2020-12-08 江苏扬航绳网带有限公司 一种防止汽车刮坏的方法及具有报警功能的车位锁

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114561890A (zh) * 2022-03-04 2022-05-31 上海畅停信息科技有限公司 一种智能车位锁平板抬升控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113140133B (zh) 2022-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9512661B2 (en) Rain onset detection glazing auto-close
US9752370B2 (en) Rain onset detection auto-close user interface
CN113140133B (zh) 超声波雷达地锁的检测方法及装置
CN113276886B (zh) 车辆驾驶模式确定方法、装置及无人车辆
CN110647803A (zh) 一种手势识别方法、系统以及存储介质
CN112098995B (zh) 基于雷达的目标检测方法、梯控方法及系统
CN113377100A (zh) 机器人小空间脱困方法、装置、计算机设备及存储介质
CN112485801A (zh) 一种障碍物位置确定方法、系统、计算机设备和存储介质
CN109191601B (zh) 智能停车管理方法、系统、存储介质及设备
CN213457402U (zh) 一种道闸防砸雷达系统及道闸
CN117391582A (zh) 无人叉车的落货位置确定方法、装置、设备和介质
CN113175253A (zh) 车位锁功耗管理方法、车位锁、计算机设备
CN110949286B (zh) 车辆及其控制方法与装置
CN111824064B (zh) 车辆防盗的方法及装置
CN114541846B (zh) 一种预防车辆在位误判断的方法
CN113013998A (zh) 无线充电控制方法、装置、无线充电桩、设备及存储介质
CN117523849B (zh) 基于地磁和雷达的车位检测方法、装置、设备及存储介质
CN115137255B (zh) 充电异常处理方法、装置、可读存储介质及扫地机器人
CN110969773B (zh) 一种基于NB-IoT的共享式车位锁系统及方法
CN114435171B (zh) 一种倾斜充电桩充电管理方法、装置、电子设备及介质
CN114150967B (zh) 车门控制方法、装置及电子设备
CN213831597U (zh) 汽车开门防撞系统
CN114671380B (zh) 一种基于多传感器数据融合的高空作业车防撞方法及系统
CN114001697A (zh) 一种地锁受暴力冲击的检测方法、设备及介质
CN115434583A (zh) 隐藏式把手的控制方法、装置、车辆及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant