CN112098995B - 基于雷达的目标检测方法、梯控方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于雷达的目标检测方法，该方法包括：利用雷达对预设区域进行检测形成对应的检测信息；根据检测信息判断预设区域内是否存在金属物体；当判断预设区域内存在金属物体时，控制摄像装置拍摄图像并接收摄像装置拍摄的图像；根据图像判断摄像装置是否被遮挡；当判断摄像装置被遮挡，利用雷达发射雷达信号；获取雷达信号的回波信号；对回波信号进行分析并提取若干特征值；根据全部或者部分若干特征值判断预设区域内是否存在检测目标；或者根据全部或者部分若干特征值、以及回波信号的获取次数判断预设区域内是否存在检测目标。此外，本发明还提供了一种梯控方法及系统。本发明技术方案有效解决了电动车进入电梯的问题。
Description
技术领域
本发明涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种基于雷达的目标检测方法、梯控方法及系统。
背景技术
随着我国社会经济的发展以及环保理念的推广，电动车以其自身经济、便利、无污染等优势成为人们日常出行中不可或缺的交通工具。同时，随着我国城市化进程的推进，越来越多的人们住进了带有电梯的高楼中。但是部分人为了自己的便利，通过电梯轿厢把电动车带入高楼里面，以达成在高楼中对电动车进行充电的目的。由于电动车在充电过程中可能会出现电路短路、电路负荷过大、电池自燃等不确定因素，从而存在诸多安全隐患，特别是火灾隐患。电动车火灾事故的频繁发生，不仅给人们的生活带来了严重的影响和损失，还为社会的发展带来了阻碍。为了避免此类事件发生，对高楼中的电梯是否有电动车进入进行实时监控是亟需解决的问题。
发明内容
本发明提供了一种基于雷达的目标检测方法、梯控方法及系统，对是否有电动车进入电梯进行实时监控。
第一方面，本发明实施例提供一种基于雷达的目标检测方法，所述目标检测方法包括：
利用雷达对预设区域进行检测形成对应的检测信息；
根据所述检测信息判断所述预设区域内是否存在金属物体；
当判断所述预设区域内存在金属物体时，控制摄像装置拍摄图像并接收所述摄像装置拍摄的图像；
根据所述图像判断所述摄像装置是否被遮挡；
当判断所述摄像装置被遮挡，利用所述雷达发射雷达信号；
获取所述雷达信号的回波信号；
对所述回波信号进行分析并提取若干特征值；
根据全部或者部分所述若干特征值判断所述预设区域内是否存在检测目标；或者
根据全部或者部分所述若干特征值、以及所述回波信号的获取次数判断所述预设区域内是否存在检测目标。
第二方面，本发明实施例提供一种基于目标检测方法实现控制电梯的梯控方法，所述电梯内安装有雷达，所述梯控方法包括：
利用雷达对预设区域进行检测形成对应的检测信息；
根据所述检测信息判断所述预设区域内是否存在金属物体；
当判断所述预设区域内存在金属物体时，控制摄像装置拍摄图像并接收所述摄像装置拍摄的图像；
根据所述图像判断所述摄像装置是否被遮挡；
当判断所述摄像装置被遮挡，利用所述雷达发射雷达信号；
获取所述雷达信号的回波信号；
对所述回波信号进行分析并提取若干特征值；
根据全部或者部分所述若干特征值判断所述预设区域内是否存在检测目标；或者
根据全部或者部分所述若干特征值、以及所述回波信号的获取次数判断所述预设区域内是否存在检测目标；所述梯控方法还包括：
当确认预设区域内存在检测目标时，控制电梯门保持打开状态。
第三方面，本发明实施例提供一种基于目标检测方法实现控制电梯的梯控系统，所述梯控系统包括雷达、摄像装置、以及主控制设备，所述主控制设备分别与所述雷达、所述摄像装置电连接；所述主控制设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储梯控程序指令，所述处理器用于执行所述梯控程序指令以实现梯控方法，所述梯控方法包括：
利用雷达对预设区域进行检测形成对应的检测信息；
根据所述检测信息判断所述预设区域内是否存在金属物体；
当判断所述预设区域内存在金属物体时，控制摄像装置拍摄图像并接收所述摄像装置拍摄的图像；
根据所述图像判断所述摄像装置是否被遮挡；
当判断所述摄像装置被遮挡，利用所述雷达发射雷达信号；
获取所述雷达信号的回波信号；
对所述回波信号进行分析并提取若干特征值；
根据全部或者部分所述若干特征值判断所述预设区域内是否存在检测目标；或者
根据全部或者部分所述若干特征值、以及所述回波信号的获取次数判断所述预设区域内是否存在检测目标；
当确认预设区域内存在检测目标时，控制电梯门保持打开状态。
上述基于雷达的目标检测方法、梯控方法及系统，先利用雷达对预设区域进行检测，判断预设区域内是否存在金属物体，再通过摄像装置拍摄的图像识别摄像装置是否被遮挡。当摄像装置被遮挡，再次利用雷达对预设区域进行感测，根据回波信号中的特征值判断预设区域内是否存在检测目标。通过摄像装置和雷达的配合，对预设区域内进行目标检测，精准识别检测目标是否位于预设区域。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的目标检测方法的流程图。
图2为本发明实施例提供的判断预设区域内是否存在检测目标的流程图。
图3为本发明实施例提供的目标检测方法的子流程图。
图4为本发明实施例提供的梯控方法的流程图。
图5为本发明实施例提供的梯控方法应用场景的示意图。
图6为图5所示的应用场景中预设区域的示意图。
图7为图5所示的应用场景中摄像装置被遮挡时拍摄图像的示意图。
图8为本发明实施例提供的梯控系统的内部结构示意图。
元件符号说明
标号 名称 标号 名称
1000 梯控系统 400 电梯
100 雷达 410 电梯门
200 摄像装置 500 电动车
300 主控制设备 600 车主
310 处理器 700 警告装置
320 存储器 A 预设区域
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
请参看图1，其为本发明实施例提供的目标检测方法的流程图。基于雷达的目标检测方法可以但不限于对含有金属物体的目标进行检测识别。在本实施例中，雷达100为79GHz毫米波雷达。在一些可行的实施例中，雷达100可以为24GHz毫米波雷达，也可以为77GHz毫米波雷达，在此不做限定。目标检测方法具体包括如下步骤。
步骤S102，利用雷达对预设区域进行检测形成对应的检测信息。具体地，本方法利用与雷达100电连接的主控制设备300控制雷达100对预设区域进行检测，并形成与预设区域相对应的检测信息。其中，预设区域为需要检测的区域，预设区域可以根据实际应用场景进行设定，在此不做限定。检测信息包括但不限于预设区域内各种物体的信号强度。
步骤S104，根据检测信息判断预设区域内是否存在金属物体。具体地，本方法利用主控制设备300对检测信息进行判断。由于不同的材质，如金属、木头、玻璃等的信号强度不同，主控制设备300可以根据检测信息中的信号强度与预先设定的金属物体的信号强度进行比较，判断预设区域内是否存在金属物体。
步骤S106，当判断预设区域内存在金属物体时，控制摄像装置拍摄图像并接收摄像装置拍摄的图像。具体地，本方法利用与摄像装置200电连接的主控制设备300控制摄像装置200拍摄图像。摄像装置200拍摄好图像之后将图像发送至主控制设备300，主控制设备300接收图像。
步骤S108，根据图像判断摄像装置是否被遮挡。具体地，本方法利用主控制设备300根据图像进行判断。如果摄像装置200被遮挡，摄像装置200拍摄的图像中会出现大片连续的黑色区域，主控制设备300可以根据图像中黑色区域占据图像的比例判断摄像装置200是否被遮挡。在本实施例中，判断图像中黑色区域占据图像的比例是否超过第六阈值。当判断比例超过第六阈值时，确认摄像装置200被遮挡。当判断比例不超过第六阈值时，确认摄像装置200没有被遮挡。在本实施例中，第六阈值为50％。在一些可行的实施例中，第六阈值可以为50％至80％中的任意数值，在此不做限定。在一些可行的实施例中，主控制设备300还可以根据图像中物体的大小计算出该物体与摄像装置之间的距离，从而判断摄像装置是否被该物体遮挡。主控制设备300根据图像判断摄像装置是否被遮挡的方式不限于此，在此不做限定。
步骤S110，当判断摄像装置被遮挡，利用雷达发射雷达信号。具体地，本方法利用雷达100的发射组件(图未示)向外发射雷达信号。
步骤S112，获取雷达信号的回波信号。具体地，当雷达信号碰到物体时，该物体会反射雷达信号形成回波信号。本方法利用雷达100的接收组件(图未示)获取回波信号。
步骤S114，对回波信号进行分析并提取若干特征值。具体地，本方法利用主控制设备300对回波信号进行分析并从中提取若干特征值。在本实施例中，若干特征值包括金属反射值、宽度、高度、以及强目标点反射面积。具体地，根据多普勒效应对回波信号进行处理可以形成点云数据，再根据目标跟踪算法对点云数据进行处理可得到关于目标的宽度、高度、以及强目标点反射面积等特征值。其中，宽度和高度可以根据点云数据中表示边界点的坐标计算而得。强目标点反射面积表示点云数据中表示边界的点所界定的面积，也可以根据边界点的坐标计算得到。在一些可行的实施例中，特征值还可以包括其它能够识别出检测目标的特征值，在此不做限定。
步骤S116，根据全部或者部分若干特征值判断预设区域内是否存在检测目标；或者根据全部或者部分若干特征值、以及回波信号的获取次数判断预设区域内是否存在检测目标。具体地，本方法利用主控制设备300对特征值或者特征值、以及回波信号的获取次数进行判断。主控制设备300可以根据全部或者部分特征值进行判断，即是说，主控制设备300可以根据金属反射值、宽度、高度、以及强目标点反射面积中的全部或者选取其中的几个来判断预设区域内是否存在检测目标。主控制设备300也可以根据全部或者部分特征值、以及回波信号的获取次数进行判断，即是说，主控制设备300可以根据金属反射值、宽度、高度、以及强目标点反射面积中的全部或者选取其中的几个，再结合回波信号的获取次数来判断预设区域内是否存在检测目标。主控制设备300具体是根据全部或者部分特征值还是根据全部或者部分特征值、以及获取次数进行判断由实际应用场景决定，在此不做限定。
上述实施例中，先利用雷达对预设区域进行检测，判断预设区域内是否存在金属物体，再通过摄像装置拍摄的图像识别摄像装置是否被遮挡。当摄像装置被遮挡，再次利用雷达对预设区域进行感测，根据回波信号中的特征值或者特征值、以及回波信号的获取次数判断预设区域内是否存在检测目标。通过摄像装置和雷达的配合，当雷达检测到有金属物体进入预设区域后再触发摄像装置拍摄图像，无需摄像装置无时无刻对预设区域进行拍摄，能够大大减少主控制设备处理图像数据的计算量和存储量。当摄像装置被恶意遮挡，雷达能够起到检测识别的作用，对预设区域内进行目标检测，从而能够精准识别检测目标是否位于预设区域内。上述目标检测方法适用场景广，具有极佳的通用性。
请结合参看图2，其为本发明实施例提供的判断预设区域内是否存在检测目标的流程图。其中，若主控制设备300根据全部或者部分若干特征值、以及回波信号的获取次数判断预设区域内是否存在检测目标，则具体的判断过程包括如下步骤。
步骤202，判断金属反射值是否大于第一阈值，和/或判断宽度是否大于第二阈值，和/或判断高度是否大于第三阈值，和/或判断强目标点反射面积是否大于第四阈值。具体地，当主控制设备300根据全部特征值进行判断时，主控制设备300需要判断金属反射值是否大于第一阈值、判断宽度是否大于第二阈值、判断高度是否大于第三阈值、判断强目标点反射面积是否大于第四阈值。当主控制设备300根据部分特征值进行判断时，主控制设备300需要判断金属反射值是否大于第一阈值、或者判断宽度是否大于第二阈值、或者判断高度是否大于第三阈值、或者判断强目标点反射面积是否大于第四阈值。其中，第一阈值、第二阈值、第三阈值、以及第四阈值的具体数值可以根据实际应用场景进行设定，在此不做限定。
步骤204，判断获取次数是否大于第五阈值。具体地，主控制设备300判断获取次数是否大于第五阈值。其中，第五阈值的具体数值可以根据实际的应用场景进行设定，在此不做限定。
步骤206，当同时判断金属反射值大于第一阈值、和/或宽度大于第二阈值、和/或高度大于第三阈值、和/或强目标点反射面积大于第四阈值、以及获取次数大于第五阈值时，确认预设区域内存在检测目标。具体地，若主控制设备300根据全部特征值进行判断，当同时判断金属反射值大于第一阈值、宽度大于第二阈值、高度大于第三阈值、强目标点反射面积大于第四阈值、以及获取次数大于第五阈值时，确认预设区域内存在检测目标。若主控制设备300根据部分特征值进行判断，当同时判断金属反射值大于第一阈值、或者宽度大于第二阈值、或者高度大于第三阈值、或者强目标点反射面积大于第四阈值、以及获取次数大于第五阈值时，确认预设区域内存在检测目标。
上述实施例中，由于毫米波雷达的检测周期为50ms，一个周期的回波信号可能会造成误判，故根据全部或者部分特征值、以及回波信号的获取次数判断预设区域内是否存在检测目标。根据足够多的回波信号进行判断，使得检测结果更加精准。
优选地，主控制设备300根据部分若干特征值、以及回波信号的获取次数判断预设区域内是否存在检测目标，则具体的判断过程包括如下步骤。
步骤2022，判断金属反射值是否大于第一阈值。
步骤2024，判断宽度是否大于第二阈值。
步骤204，判断获取次数是否大于第五阈值。
步骤206，当同时判断金属反射值大于第一阈值、宽度大于第二阈值、以及获取次数大于第五阈值时，确认预设区域内存在检测目标。
上述实施例中，选取最能体现检测目标的特征值：金属反射值和宽度作为判断依据，当金属反射值、宽度、以及获取次数均满足判断条件便确认预设区域内存在检测目标，保证检测结果准确性的同时，减少了对部分特征值的判断，减少了主控制设备的计算量和存储量，缩短了判断的时间。
请结合参看图3，其为本发明实施例提供的目标检测方法的子流程图。当判断摄像装置没有被遮挡时，目标检测方法还包括如下步骤。
步骤S302，对图像进行识别。具体地，本方法利用主控制设备300通过图像识别技术对图像进行识别。主控制设备300可以先对摄像装置拍摄的图像进行预处理，再从预处理后的图像中提取出特征，并对提取出的特征进行选择，最后通过提取的特征进行判断这些特征与预设的检测目标是否相符。主控制设备300还可以将摄像装置拍摄的图像与预先存储于主控制设备300中的检测目标的模型进行比对，通过比较相似度判断图像中的物体是否为检测目标。主控制设备300对图像进行识别判断的方式不限于此，在此不做限定。
步骤S304，根据识别结果判断预设区域内是否存在检测目标。具体地，当主控制设备300判断特征与预设的检测目标相符，或者主控制设备300判断图像与检测目标的模型相似度超过一定阈值时，预设区域内存在检测目标。当主控制设备300判断特征与预设的检测目标不相符，或者主控制设备300判断图像与检测目标的模型相似度没有达到一定阈值时，预设区域内不存在检测目标。
上述实施例中，当摄像装置没有被恶意遮挡，则直接用摄像装置拍摄的图像进行识别，使得检测过程更加快捷。
请结合参看图4和图5，其为本发明实施例提供的梯控方法的流程图和梯控方法应用场景的示意图。梯控方法为基于上述目标检测方法，用以实现控制电梯的方法。以图5所示的应用场景为例，梯控方法用于检测电梯中是否存在电动车，并根据结果对电梯进行控制。其中，电动车包括但不限于电动自行车、电动摩托车、电动三轮车、以及电动汽车等。在当前应用场景中，雷达100安装于电梯400的顶部，摄像装置200安装于电梯400顶部与电梯门410相对的角落中。下文将以此应用场景为例进行详细描述。梯控方法具体包括如下步骤。
步骤S403，利用雷达对预设区域进行检测形成对应的检测信息。在当前应用场景中，预设区域A为电梯400轿厢中的区域(如图6所示)。具体地，本方法利用与雷达100电连接的主控制设备300控制雷达100对电梯400轿厢进行检测，并形成与电梯400轿厢相对应的检测信息。
步骤S404，根据检测信息判断预设区域内是否存在金属物体。在当前应用场景中，电动车车主600将电动车500推入了电梯400中。由于电动车500进入了电梯400轿厢中，且电动车500的车身部分由金属材料制成，则检测信息中存在属于金属的信号强度。
步骤S405，当判断预设区域内存在金属物体时，控制摄像装置拍摄图像并接收摄像装置拍摄的图像。在当前应用场景中，由于检测信息中存在属于金属的信号强度，则判断预设区域内存在金属物体。
步骤S406，根据图像判断摄像装置是否被遮挡。在当前应用场景中，车主600用手将摄像装置200遮挡住，则摄像装置200拍摄的图像中出现大片连续的黑色区域(如图7所示)。通过黑色区域占据图像的比例与第六阈值的比较可知黑色区域占据图像的比例超过50％，判断摄像装置200被遮挡。
步骤S407，当判断摄像装置被遮挡，利用雷达发射雷达信号。
步骤S408，获取雷达信号的回波信号。
步骤S409，对回波信号进行分析并提取若干特征值。在本实施例中，本方法利用主控制设备300对回波信号进行分析并从中提取关于金属反射值和宽度的信息。
步骤S410，根据全部或者部分若干特征值判断预设区域内是否存在检测目标；或者根据全部或者部分若干特征值、以及回波信号的获取次数判断预设区域内是否存在检测目标。在本实施例中，主控制设备300根据部分特征值，即金属反射值和宽度，以及回波信号的获取次数来判断预设区域A内是否存在检测目标，即电动车。在本实施例中，设定第一阈值为6000、第二阈值为0.3米、第五阈值为15。在一些可行的实施例中，第二阈值可以设定为0.5米。在一些可行的实施例中，主控制设备300还可以根据高度或者强目标点反射面积进行判断。优选地，设定第三阈值为0.2米、第四阈值为0.06平方米。当然，第一阈值、第二阈值、第三阈值、第四阈值、以及第五阈值的取值也可以根据实际应用场景进行设定，在此不做限定。在当前应用场景中，判断电动车500的金属反射值大于第一阈值，判断电动车500的宽度大于0.3米，判断回波信号的获取次数大于15次，则确认电梯400内存在电动车500。
步骤S411，当确认预设区域内存在检测目标时，控制电梯门保持打开状态。在当前应用场景中，确认预设区域A内存在检测目标，本方法利用与电梯门410电连接的主控制设备300控制电梯门410保持打开状态。
步骤S420，当判断预设区域内不存在金属物体或者检测目标时，控制电梯门关闭。具体地，本方法利用主控制设备300控制电梯门410关闭。
上述实施例中，通过上述基于雷达目标检测方法，实现控制电梯的梯控方法。当预设区域内存在检测目标时，电梯门无法人为通过按钮关闭，达到阻止电动车进入电梯的效果，有效避免车主通过电梯将电动车带入楼内，具有良好的防范作用。
请再次参看图4和图5，在当前应用场景中，电梯400顶部还安装有警告装置700。梯控方法还包括如下步骤。
步骤S412，启动警告装置。具体地，警告装置700包括但不限于指示灯、语音警报装置等。当确认预设区域A内存在检测目标时，本方法利用与警告装置700电连接的主控制设备300启动警告装置700，即开启指示灯、进行语音警告等。
上述实施例中，在电梯中安装警告装置，警告装置可以用于提示车主将电动车带离电梯，以防止车主误以为电梯出现故障。
请再次参看图4和图5，利用雷达对预设区域进行检测形成对应的检测信息之前，梯控方法还包括如下步骤。
步骤S401，判断电梯门的状态。在本实施例中，本方法利用与电梯门410电连接的主控制设备300判断电梯门410的状态。其中，电梯门410的状态包括打开状态和关闭状态。
步骤S402，当判断电梯门为打开状态时，启动雷达。在本实施例中，当判断电梯门410为打开状态时，本方法利用主控制设备300控制雷达100启动对预设区域A进行检测。
上述实施例中，当电梯门处于打开状态时才利用雷达对预设区域进行检测，则雷达无需长期运行，能够达到节能环保的效果。
请结合参看图8，其为本发明实施例提供的梯控系统的内部结构示意图。基于目标检测方法实现控制电梯的梯控系统1000包括雷达100、摄像装置200、以及主控制设备300。主控制设备300分别与雷达100、摄像装置200电连接。当梯控系统1000应用于电梯场景时，摄像装置200可以为安装于电梯中的监控摄像头，也可以为梯控系统1000中的摄像设备；主控制设备300可以与雷达100分开设置，也可以是与雷达100集成于一起的一体式设备；主控制设备300还可以与电梯门电连接，用于控制电梯门打开或者关闭。
上述实施例中，梯控系统整体结构简单，易于安装的同时不会对电梯造成损坏，具有较佳的实用性。
其中，主控制设备300包括处理器310、以及存储器320。存储器320用于存储梯控程序指令，处理器310用于执行梯控程序指令以实现如上所述的梯控方法。
其中，处理器310在一些实施例中可以是一中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器320中存储的梯控程序指令。
存储器320至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器320在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘。存储器320在另一些实施例中也可以是外部计算机设备的存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器320还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器320不仅可以用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如实现基于目标检测方法实现控制电梯的梯控方法的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。该计算机设备可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、流动硬盘、只读存储介质(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储介质(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种基于目标检测方法实现控制电梯的梯控方法，其特征在于，所述电梯内安装有雷达，所述梯控方法包括基于雷达的目标检测方法；所述基于雷达的目标检测方法包括：
利用雷达对预设区域进行检测形成对应的检测信息；
根据所述检测信息判断所述预设区域内是否存在金属物体；
当判断所述预设区域内存在金属物体时，控制摄像装置拍摄图像并接收所述摄像装置拍摄的图像；
根据所述图像判断所述摄像装置是否被遮挡；
当判断所述摄像装置没有被遮挡时，对所述图像进行识别；
根据识别结果判断预设区域内是否存在检测目标；
当判断所述摄像装置被遮挡，利用所述雷达发射雷达信号；
获取所述雷达信号的回波信号；
对所述回波信号进行分析并提取若干特征值；
根据全部或者部分所述若干特征值判断所述预设区域内是否存在检测目标；或者
根据全部或者部分所述若干特征值、以及所述回波信号的获取次数判断所述预设区域内是否存在检测目标；
所述梯控方法还包括：
当确认预设区域内存在检测目标时，控制电梯门保持打开状态。
2.如权利要求1所述的基于目标检测方法实现控制电梯的梯控方法，其特征在于，所述若干特征值包括金属反射值、宽度、高度、以及强目标点反射面积，根据全部或者部分所述若干特征值、以及所述回波信号的获取次数判断所述预设区域内是否存在检测目标具体包括：
判断所述金属反射值是否大于第一阈值；和/或
判断所述宽度是否大于第二阈值；和/或
判断所述高度是否大于第三阈值；和/或
判断所述强目标点反射面积是否大于第四阈值；
判断所述获取次数是否大于第五阈值；
当同时判断所述金属反射值大于所述第一阈值、和/或所述宽度大于所述第二阈值、和/或所述高度大于所述第三阈值、和/或所述强目标点反射面积大于所述第四阈值、以及所述获取次数大于所述第五阈值时，确认所述预设区域内存在所述检测目标。
3.如权利要求2所述的基于目标检测方法实现控制电梯的梯控方法，其特征在于，根据部分所述若干特征值、以及所述回波信号的获取次数判断所述预设区域内是否存在检测目标具体包括：
判断所述金属反射值是否大于所述第一阈值；
判断所述宽度是否大于所述第二阈值；
判断所述获取次数是否大于所述第五阈值；
当同时判断所述金属反射值大于所述第一阈值、所述宽度大于所述第二阈值、以及所述获取次数大于所述第五阈值时，确认所述预设区域内存在所述检测目标。
4.如权利要求1所述的基于目标检测方法实现控制电梯的梯控方法，其特征在于，根据所述图像判断所述摄像装置是否被遮挡具体包括：
判断所述图像中的黑色区域占据所述图像的比例是否超过第六阈值；
当判断所述比例超过所述第六阈值时，确认所述摄像装置被遮挡。
5.如权利要求1所述的基于目标检测方法实现控制电梯的梯控方法，其特征在于，当确认预设区域内存在检测目标时，所述梯控方法还包括：
启动警告装置。
6.如权利要求1所述的基于目标检测方法实现控制电梯的梯控方法，其特征在于，利用雷达对预设区域进行检测形成对应的检测信息之前，所述梯控方法还包括：
判断所述电梯门的状态，其中，所述电梯门的状态包括打开状态和关闭状态；
当判断所述电梯门为打开状态时，启动所述雷达。
7.如权利要求1所述的基于目标检测方法实现控制电梯的梯控方法，其特征在于，所述梯控方法还包括：
当判断所述预设区域内不存在金属物体或者检测目标时，控制所述电梯门关闭。
8.一种基于目标检测方法实现控制电梯的梯控系统，其特征在于，所述梯控系统包括雷达、摄像装置、以及主控制设备，所述主控制设备分别与所述雷达、所述摄像装置电连接；所述主控制设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储梯控程序指令，所述处理器用于执行所述梯控程序指令以实现如权利要求1-7任意一项所述的梯控方法。
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