CN112216001A - 基于雷达的出入口管控方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于雷达的出入口管控方法。出入口设有道闸杆，出入口管控方法包括：利用雷达对预设区域进行检测并获取检测信息，其中，所述预设区域包括对称设置于雷达检测方向两侧的第一检测区域和第二检测区域；根据检测信息判断第一检测区域和第二检测区域是否检测到检测目标；当第一检测区域先检测到检测目标，所述第二检测区域后检测到检测目标时，识别检测目标的移动方向为第一方向；反之，识别检测目标的移动方向为第二方向；判断第一方向或第二方向是否为预设方向；当第一方向或第二方向为预设方向时，控制道闸杆抬起。此外，本发明还提供了一种基于雷达的出入口管控系统。本发明技术方案有效解决了对车辆进行通行管控的问题。

Description

基于雷达的出入口管控方法及系统

技术领域

本发明涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种基于雷达的出入口管控方法及系统。

背景技术

随着汽车工业的迅猛发展，汽车文明快速渗透进社会生活的每一个角落。伴随着人均汽车保有量的迅速增长，城市车位资源也日趋紧张，停车难问题已成为困扰大中型城市发展的重要因素。对停车管理而言，合理优化现有的停车管理装置，结合现代化的“物联网”、“车联网”技术，创建智能化、高度集成化的信息系统是必要的。

智能化停车体系建设的过程中，出入口控制是科技链条的第一环，也是其中关键的一环，发挥着十分重要的作用。目前，部分停车场、园区等车辆进出频繁的区域为了对车辆进行分流管控，实行车辆的单向管控，即是说，有的通行口只允许车辆出，有的通行口只允许车辆进，从而缓解车流量大的压力。

因此，对车辆进行通行管控是亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种基于雷达的出入口管控方法及系统，用于对车辆进行通行管控。

第一方面，本发明实施例提供一种基于雷达的出入口管控方法，所述出入口设有道闸杆，所述出入口管控方法包括：

利用雷达对预设区域进行检测并获取检测信息，其中，所述预设区域包括对称设置于雷达检测方向两侧的第一检测区域和第二检测区域；

根据所述检测信息判断所述第一检测区域和所述第二检测区域是否检测到检测目标；

当所述第一检测区域先检测到检测目标，所述第二检测区域后检测到检测目标时，识别所述检测目标的移动方向为第一方向，其中，所述第一方向为所述检测目标从所述第一检测区域行驶至所述第二检测区域的方向；

当所述第二检测区域先检测到检测目标，所述第一检测区域后检测到检测目标时，识别所述检测目标的移动方向为第二方向，其中，所述第二方向为所述检测目标从所述第二检测区域行驶至所述第一检测区域的方向；

判断所述第一方向或所述第二方向是否为预设方向；

当所述第一方向或所述第二方向为预设方向时，控制所述道闸杆抬起。

第二方面，本发明实施例提供一种基于雷达的出入口管控系统，所述出入口管控系统包括雷达、以及与所述雷达电连接的主控制设备，所述主控制设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储出入口管控程序指令，所述处理器用于执行所述出入口管控程序指令以实现出入口管控方法，所述出入口管控方法包括：

利用雷达对预设区域进行检测并获取检测信息，其中，所述预设区域包括对称设置于雷达检测方向两侧的第一检测区域和第二检测区域；

根据所述检测信息判断所述第一检测区域和所述第二检测区域是否检测到检测目标；

当所述第一检测区域先检测到检测目标，所述第二检测区域后检测到检测目标时，识别所述检测目标的移动方向为第一方向，其中，所述第一方向为所述检测目标从所述第一检测区域行驶至所述第二检测区域的方向；

当所述第二检测区域先检测到检测目标，所述第一检测区域后检测到检测目标时，识别所述检测目标的移动方向为第二方向，其中，所述第二方向为所述检测目标从所述第二检测区域行驶至所述第一检测区域的方向；

判断所述第一方向或所述第二方向是否为预设方向；

当所述第一方向或所述第二方向为预设方向时，控制所述道闸杆抬起。

上述基于雷达的出入口管控方法及系统，通过在预设区域中划分第一检测区域和第二检测区域，根据检测信息判断第一检测区域和第二检测区域是否检测到检测目标，并根据检测到目标的先后顺序进行识别判断检测目标的移动方向。再通过判断检测目标的移动方向是否为预设方向来控制道闸杆是否抬起，从而实现对车辆的通行管控。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的出入口管控方法的流程图。

图2为本发明第一实施例提供的出入口管控方法的子流程图。

图3为本发明第二实施例提供的出入口管控方法的子流程图。

图4为本发明实施例提供的出入口管控方法应用场景的示意图。

图5为图4所示的应用场景中预设区域的示意图。

图6为本发明实施例提供的出入口管控系统的内部结构示意图。

元件符号说明

标号 名称 标号 名称

1000 出入口管控系统 A 预设区域

100 雷达 A1 第一检测区域

200 闸机 A2 第二检测区域

300 道闸杆 A3 第一辅助区域

500 主控制设备 A4 第二辅助区域

510 处理器 X 预设方向

520 存储器 X1 第一方向

Q 检测目标 X2 第二方向

Y 检测方向

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，换句话说，描述的实施例根据除了这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，还可以包含其他内容，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于只清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合参看图1和图4，其为本发明实施例提供的出入口管控方法的流程图和出入口管控方法应用场景的示意图。基于雷达的出入口管控方法可以但不限于应用于住宅区、办公区、游乐场、景区、以及博物馆等的停车场，用于在停车场出入口对车辆进行通行管控。以图4所示的应用场景为例，当前应用场景为景区的一个出入口，出入口处设有闸机200、以及与闸机200电连接的道闸杆300。雷达100安装于闸机200的一侧，且距离闸机200预设距离。在本实施例中，预设距离为5米。在一些可行的实施例中，预设距离可以根据实际场景进行设定，如3米、4米、6米等，在此不做限定。下文将以此应用场景为例进行详细描述。在本实施例中，雷达100为79GHz毫米波雷达，雷达100的检测周期为50毫秒。在一些可行的实施例中，雷达100可以为24GHz毫米波雷达，也可以为77GHz毫米波雷达，在此不做限定。出入口管控方法具体包括如下步骤。

步骤S101，利用雷达对预设区域进行检测并获取检测信息。具体地，本方法利用与雷达100电连接的主控制设备500控制雷达100对预设区域A进行检测。雷达100进行检测时，会向外发射电磁波。当电磁波碰到物体时，该物体会反射电磁波并被雷达100接收形成相应的检测信息。在本实施例中，预设区域A为雷达100的检测区域，雷达100检测范围的水平方位角为120度。在当前应用场景中，雷达100的检测方向Y与道闸杆300的方向平行，雷达100检测的最远距离为3米。则预设区域A为夹角120度，半径长3米的扇形(如图5所示)，且预设区域A对称分布于雷达检测方向Y的两侧。在一些可行的实施例中，雷达100检测范围的水平方位角不限于此，雷达100检测的最远有效距离可为10米，在应用场景中，雷达100的检测距离可根据实际情况设定。其中，预设区域A包括对称设置于雷达检测方向Y两侧的第一检测区域A1和第二检测区域A2。在本实施例中，第一检测区域A1的形状和第二检测区域A2的形状均为矩形，第一检测区域A1和第二检测区域A2之间的间距为10-60厘米，第一检测区域A1和第二检测区域A2垂直雷达检测方向Y的宽度均为0.4-0.8米。优选地，第一检测区域A1和第二检测区域A2之间的间距为20-40厘米，第一检测区域A1和第二检测区域A2垂直雷达检测方向Y的宽度均为0.5-0.7米。在当前应用场景中，第一检测区域A1和第二检测区域A2之间的间距为40厘米，第一检测区域A1和第二检测区域A2垂直雷达检测方向Y的宽度均为0.6米。第一检测区域A1和第二检测区域A2平行雷达检测方向Y的宽度均为2.5米。在一些可行的实施例中，第一检测区域A1和第二检测区域A2平行雷达检测方向Y的宽度可以与道闸杆300的长度相适配，第一检测区域A1的形状和第二检测区域A2的形状还可以为圆形、椭圆形、扇形等，在此不做限定。在当前应用场景中，雷达100设置于景区外，用于对进入景区的车辆进行管控。即是说，在当前应用场景中，景区出入口为只允许车辆单向通行的出入口。在一些可行的实施例中，雷达100可以设置于出入口内侧，用于对离开的车辆进行管控。在另一些可行的实施例中，雷达100可分别设置于出入口的两侧，分别用于对进入和离开的车辆进行管控。

步骤S102，根据检测信息判断第一检测区域和第二检测区域是否检测到检测目标。具体地，如果雷达100获取到检测信息，则表示预设区域A内存在物体，故需要根据检测信息判断该物体是否位于第一检测区域A1或者第二检测区域A2、以及该物体是否为车辆，即检测目标Q。当确认该物体位于第一检测区域A1或者第二检测区域A2，且该物体为检测目标Q时，需要判断检测目标Q的行驶方向。本方法利用主控制设备500根据检测信息判断第一检测区域A1和第二检测区域A2是否检测到检测目标。具体判断过程将在下文详细描述。

当第一检测区域A1和第二检测区域A2检测到检测目标时，主要包括三种情况：第一检测区域A1先检测到检测目标Q，第二检测区域A2后检测到检测目标Q；第二检测区域A2先检测到检测目标Q，第一检测区域A1后检测到检测目标Q；第一检测区域A1和第二检测区域A2同时检测到检测目标Q。当第一检测区域A1先检测到检测目标Q，第二检测区域A2后检测到检测目标Q时，执行步骤S103；当第二检测区域A2先检测到检测目标Q，第一检测区域A1后检测到检测目标Q时，执行步骤S104；当第一检测区域A1和第二检测区域A2同时检测到检测目标Q时，执行步骤S105。

步骤S103，识别检测目标的移动方向为第一方向。具体地，当第一检测区域A1先检测到检测目标Q，第二检测区域A2后检测到检测目标Q时，本方法利用主控制设备500识别检测目标Q的移动方向为第一方向X1。其中，第一方向X1为检测目标Q从第一检测区域A1行驶至第二检测区域A2的方向。也就是说，当第一检测区域A1先检测到检测目标Q，第二检测区域A2后检测到检测目标Q时，可以认定相对于第二检测区域A2，检测目标Q首先出现于第一检测区域A1。而后检测目标Q出现于第二检测区域A2，则确定检测目标Q是从第一检测区域A1向第二检测区域A2方向行驶的。在当前应用场景中，一辆轿车恰好驶入第一检测区域A1，即轿车是从景区外向景区内行驶的，则第一检测区域A1先检测到检测目标Q。根据雷达100之后获取的检测信息可以判断，第二检测区域A2之后也会检测到检测目标Q，则识别该轿车的行驶方向为第一方向X1，即进入景区的方向。在一些可行的实施例中，还可以进一步对检测目标Q的移动方向进行标注，以便于主控制设备500对检测目标Q的移动方向和预设方向X进行判断。

步骤S104，识别检测目标的移动方向为第二方向。具体地，当第二检测区域A2先检测到检测目标Q，第一检测区域A1后检测到检测目标Q时，本方法利用主控制设备500识别检测目标Q的移动方向为第二方向X2。其中，第二方向X2为检测目标Q从第二检测区域A2行驶至第一检测区域A1的方向。也就是说，当第二检测区域A2先检测到检测目标Q，第一检测区域A1后检测到检测目标Q时，可以认定相对于第一检测区域A1，检测目标Q首先出现于第二检测区域A2。而后检测目标Q出现于第一检测区域A1，则确定检测目标Q是从第二检测区域A2向第一检测区域A1方向行驶的。

步骤S105，控制道闸杆抬起。在本实施例中，第一检测区域A1和第二检测区域A2同时检测到检测目标Q的情况为，车辆从道闸杆300前驶入时，由于车速过快，雷达100前一个周期的检测信息中第一检测区域A1和第二检测区域A2都没有检测到检测目标Q，但雷达100后一个周期的检测信息中第一检测区域A1和第二检测区域A2均检测到了检测目标Q。当出现这种情况时，本方法利用主控制设备500控制道闸杆300抬起。

上述实施例中，雷达的检测周期为50毫秒，即雷达每两次检测之间的时间间隔为50毫秒。虽然在50毫秒的时间间隔内，车辆驶入第一检测区域，并部分穿过第一检测区域后出现在第二检测区域的概率较小。但为了避免这种情况的发生，设定当第一检测区域和第二检测区域同时检测到检测目标时，控制道闸杆抬起，让车辆通过。

步骤S106，判断第一方向或第二方向是否为预设方向。具体地，本方法利用主控制设备500判断第一方向X1或第二方向X2是否为预设方向X。其中，预设方向X为根据实际应用场景设定的允许车辆通行的方向，预先设定通行方向可对通过出入口的车辆进行通行管控。当停车场需要进行车流管控时，可根据实际情况规定每个出入口的行车方向，即允许车辆进入还是离开。在当前应用场景中，出入口只允许车辆进入，不允许车辆离开，则预设方向X为进入景区的方向，即从第一检测区域A1向第二检测区域A2行驶的方向。故第一方向X1为预设方向X，第二方向X2不是预设方向X。轿车，即检测目标Q的移动方向与预设方向X相同。

当第一方向或第二方向为预设方向时，执行步骤S105。具体地，本方法利用与道闸杆300电连接的主控制设备500控制道闸杆300抬起。当第一方向X1或第二方向X2为预设方向X时，则允许车辆通行，将道闸杆300抬起。在当前应用场景中，第一方向X1为预设方向X，则控制道闸杆300抬起，允许检测目标Q行驶通过当前出入口。

当第一方向或第二方向不是预设方向时，主控制设备500不执行任何步骤，则道闸杆300不会抬起。

上述实施例中，通过在雷达检测方向的两侧对称设置第一检测区域和第二检测区域，根据检测信息判断第一检测区域和第二检测区域是否检测到检测目标，并根据检测到检测目标的先后顺序进行识别判断检测目标的移动方向。再通过判断检测目标的移动方向是否为预设方向来控制道闸杆是否抬起，从而实现对车辆的通行管控。

此外，雷达安装的位置与闸机之间有一定的距离，可以预留足够的时间供道闸杆抬起，使得车辆不需要停车等待或者以非常低的速度通过出入口。第一检测区域和第二检测区域之间设有一定间距，用于区分两个区域的同时，第一检测区域和第二检测区域之间的区域不用提取相应的信息进行判断，极大减少了主控制设备的计算量。第一检测区域和第二检测区域之间设有一定间距还可以防止车辆通过出入口速度过快时，第一检测区域和第二检测区域在同一次检测中均没有检测目标的信息。但是，如果第一检测区域和第二检测区域之间的间距过大，可能会出现跟车的现象。即，当前一辆车还未驶出第一检测区域或者第二检测区域时，下一辆车就驶入第二检测区域或者第一检测区域。同时，如果第一检测区域和第二检测区域之间的间距过大，可能会出现车辆行驶到第一检测区域和第二检测区域之间的区域时，第一检测区域和第二检测区域都没有检测到相应信息的现象。故，第一检测区域和第二检测区域之间间距的设置需要在合理范围内，才能够防止跟车的同时保证车辆通行安全。

在本实施例中，预设区域A还包括对称设置于雷达检测方向Y两侧的第一辅助区域A3和第二辅助区域A4。其中，第一检测区域A1位于第一辅助区域A3内，第二检测区域A2位于第二辅助区域A4内。具体地，第一辅助区域A3和第二辅助区域A4分别为第一检测区域A1和第二检测区域A2向相背的两侧拓展延伸的区域。在本市实施例中，第一辅助区域A3和第二辅助区域A4垂直雷达检测方向Y的宽度均为1米。在一些可行的实施例中，第一辅助区域A3和第二辅助区域A4的大小可以根据实际应用场景进行设定，如第一辅助区域A3和第二辅助区域A4平行雷达检测方向Y的宽度可以大于第一检测区域A1和第二检测区域A2平行雷达检测方向Y的宽度等，在此不做限定。

当第一检测区域A1和第二检测区域A2均没有检测到检测目标Q时，根据检测信息判断第一辅助区域A3和第二辅助区域A4是否检测到检测目标Q。具体判断方式与判断第一检测区域A1和第二检测区域A2是否检测到检测目标Q的方式基本一致，在此不再赘述。

当第一辅助区域A3先检测到检测目标Q，第二辅助区域A4后检测到检测目标Q时，执行步骤S103。

当第二辅助区域A4先检测到检测目标Q，第一检测区域A3后检测到检测目标Q时，执行步骤S104。

当第一辅助区域A3和第二辅助区域A4同时检测到检测目标Q时，执行步骤S105。

当第一辅助区域A3和第二辅助区域A4均没有检测到检测目标Q时，重新利用雷达100对预设区域A进行检测。即，执行步骤S101。具体地，当预设区域A内存在物体，但物体还没移动至第一辅助区域A3或者第二辅助区域A4；或者物体只是从预设区域A经过时，本方法利用主控制设备500控制雷达100重新对预设区域A进行检测。

上述实施例中，第一辅助区域和第二辅助区域的设置，可以防止车辆通行速度过快时，第一检测区域和第二检测区域都没有检测到检测目标，主控制设备没有控制道闸杆抬起，而对车辆以及道闸杆均产生损坏。

请结合参看图2，其为本发明第一实施例提供的出入口管控方法的子流程图。雷达100获取的检测信息包括坐标信息，坐标信息为用雷达坐标系表示的预设区域A中物体的坐标，第一检测区域A1和第二检测区域A2均为根据实际场景设定的在雷达坐标系中表示的区域。步骤S104，根据检测信息判断第一检测区域和第二检测区域是否检测到检测目标，具体包括如下步骤。

步骤S202，根据坐标信息判断坐标信息表示的坐标是否位于第一检测区域或第二检测区域。具体地，本方法利用主控制设备500根据坐标信息判断物体在雷达坐标系中的坐标是否位于第一检测区域A1或者第二检测区域A2。在当前应用场景中，预设区域A内存在轿车，则雷达100获取的检测信息中包括轿车的坐标信息。根据轿车的坐标信息可以判断轿车位于第一检测区域A1。

步骤S204，当坐标信息表示的坐标位于第一检测区域或第二检测区域时，确认第一检测区域或第二检测区域存在待测目标。具体地，当预设区域A内存在物体时，雷达100获取的检测信息中存在坐标信息。根据坐标信息只能确定物体在雷达坐标系中的具体位置，无法根据坐标信息判断该物体是否为车辆，则仅确认第一检测区域A1或第二检测区域A2存在待测目标。本方法还需利用主控制设备500根据检测信息中的其它信息判断待测目标是否为车辆。在当前应用场景中，确认第一检测区域A1存在待测目标。

步骤S206，提取检测信息中与第一检测区域相对应的第一检测信息，或者提取检测信息中与第二检测区域相对应的第二检测信息。具体地，当确认第一检测区域A1存在待测目标时，本方法利用主控制设备500提取与第一检测区域A1相对应的第一检测信息；当确认第二检测区域A2存在待测目标时，本方法利用主控制设备500提取与第二检测区域A2相对应的第二检测信息。其中，第一检测信息或第二检测信息包括待测目标的回波强度。由于不同的物体，如行人、动物、车辆等的回波强度不同，主控制设备500可以根据第一检测信息或第二检测信息中的回波强度判断待测目标是否为车辆。在一些可行的实施例中，主控制设备500还可以根据其它能够识别出车辆的特征值，如宽度、高度、速度等来判断待测目标是否为车辆，在此不做限定。在当前应用场景中，确认第一检测区域A1存在待测目标，则提取检测信息中与第一检测区域A1相对应的第一检测信息。

步骤S208，判断待测目标的回波强度是否大于阈值。具体地，本方法利用主控制设备500判断待测目标的回波强度是否大于阈值。在本实施例中，设定阈值为5000。在一些可行的实施例中，阈值的大小可以根据实际应用场景设定，在此不做限定。在当前应用场景中，轿车的回波强度可以达到10000，则待测目标的回波强度大于阈值。

步骤S210，当回波强度大于阈值时，确认第一检测区域或第二检测区域存在的待测目标为检测目标。具体地，当第一检测信息中待测目标的回波强度大于阈值，确认第一检测区域A1中的待测目标为检测目标Q；当第二检测信息中待测目标的回波强度大于阈值，确认第二检测区域A2中的待测目标为检测目标Q。在当前应用场景中，轿车的回波强度大于阈值，则确认轿车为检测目标Q。

上述实施例中，先根据坐标信息判断第一检测区域或者第二检测区域是否存在待测目标，再根据回波强度判断待测目标是否为车辆，能够有效且快速地判断出预设区域中的物体是否为需要通行的车辆，即第一检测区域或者第二检测区域是否存在检测目标。

请结合参看图3，其为本发明第二实施例提供的出入口管控方法的子流程图。检测信息包括回波强度和坐标信息，步骤S104，根据检测信息判断第一检测区域和第二检测区域是否检测到检测目标，具体包括如下步骤。

步骤S302，判断回波强度是否大于阈值。具体地，本方法利用主控制设备500判断回波强度是否大于阈值，即判断预设区域A内是否存在车辆。

步骤S304，当回波强度大于阈值时，确认预设区域存在待测目标。具体地，当预设区域A内存在车辆时，雷达100获取的检测信息中的回波强度大于阈值。但根据回波强度无法判断预设区域A内的车辆是要通过出入口，还是仅从出入口附近经过。本方法还需利用主控制设备500根据检测信息中的其它信息判断待测目标是否要通过出入口。

步骤S306，根据检测信息中待测目标的坐标信息判断待测目标是否位于第一检测区域或第二检测区域。具体地，确认预设区域A内存在待测目标后，本方法利用主控制设备500根据待测目标的坐标信息判断待测目标是否位于第一检测区域A1或第二检测区域A2。

步骤S308，当待测目标位于第一检测区域或第二检测区域，确认位于第一检测区域或第二检测区域的待测目标为检测目标。具体地，当待测目标位于第一检测区域A1，确认第一检测区域A1中的待测目标为检测目标；当待测目标位于第二检测区域A2，确认第二检测区域A2中的待测目标为检测目标。

上述实施例中，先根据回波强度判断是否为车辆，再通过坐标信息判断车辆是否位于第一检测区域或第二检测区域，节省了判断步骤，缩短了判断时间，极大减少了主控制设备计算量的同时，更加快速且精准地判断出第一检测区域或者第二检测区域是否存在检测目标。

请再次参看图1，当确认第一检测区域A1和第二检测区域A2检测到检测目标Q时，出入口管控方法还包括如下步骤。

步骤S108，根据检测目标的坐标信息判断检测目标是否离开第一检测区域和第二检测区域。具体地，本方法利用主控制设备500判断检测目标Q是否离开第一检测区域A1和第二检测区域A2。当确认第一检测区域A1和第二检测区域A2检测到检测目标Q，需要对检测目标Q进行跟踪监控，判断检测目标Q是否离开第一检测区域A1和第二检测区域A2。即是说，无论检测目标Q的移动方向是否与预设方向X相同，都需要对检测目标Q进行跟踪监控，直至检测目标Q离开第一检测区域A1和第二检测区域A2。在本实施例中，根据检测目标Q的坐标信息判断测目标Q是否离开第一检测区域A1和第二检测区域A2。在一些可行的实施例中，可以根据检测目标Q的运动轨迹等信息进行判断，在此不做限定。

当检测目标Q离开第一检测区域A1和第二检测区域A2时，执行步骤S102，即判断第一检测区域和第二检测区域中是否检测到新的检测目标。具体地，当检测目标Q离开第一检测区域A1和第二检测区域A2之后，再根据检测信息判断第一检测区域A1和第二检测区域A2是否检测到新的检测目标，对新的检测目标进行移动方向的判断及识别。即是说，当确认第一检测区域A1和第二检测区域A2检测到检测目标Q并对检测目标Q的移动方向进行识别后，仅对检测目标Q进行跟踪判断是否离开第一检测区域A1和第二检测区域A2，不需要重复对检测目标Q的移动方向进行识别。当下一个检测目标进入第一检测区域A1或第二检测区域A2，才对下一个检测目标开启移动方向的判断。

上述实施例中，检测目标离开第一检测区域和第二检测区域，即第一检测区域和第二检测区域都不会检测到检测目标，才确认检测目标离开，再重新对下一个检测目标进行移动方向的判断。若检测目标的移动方向与预设方向相反，对检测目标进行跟踪监控可以避免当逆向的车辆还停留在出入口处，但移动方向为预设方向的车辆通过道闸杆驶入而与逆向车辆发生碰撞，确保车辆的行驶安全。

请结合参看图6，其为本发明实施例提供的出入口管控系统的内部结构示意图。基于雷达的出入口管控系统1000可以但不限于安装于住宅区、办公区、游乐场、景区、以及博物馆等停车场的出入口处，对车辆进行通行管控。出入口管控系统1000包括雷达100、以及与雷达100电连接的主控制设备500。当出入口管理系统1000安装于出入口处时，雷达100可以安装于闸机的一侧，也可以分别安装于闸机的两侧，在此不做限定。主控制设备500可以与雷达100分开设置，也可以是与雷达100集成于一起的一体式设备；主控制设备500还可以与道闸杆电连接，用于控制道闸杆抬起。

其中，主控制设备500包括处理器510、以及存储器520。存储器520用于存储出入口管控程序指令，处理器510用于执行出入口管控程序指令以实现如上所述的出入口管控方法。

其中，处理器510在一些实施例中可以是一中央处理器(Central ProcessingUnit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器520中存储的出入口管控程序指令。

存储器520至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器520在一些实施例中可以是计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘。存储器520在另一些实施例中也可以是外部计算机设备的存储设备，例如计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器520还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器520不仅可以用于存储安装于计算机设备的应用软件及各类数据，例如实现基于雷达的出入口管控方法的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。该计算机设备可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、流动硬盘、只读存储介质(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储介质(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于雷达的出入口管控方法，所述出入口设有道闸杆，其特征在于，所述出入口管控方法包括：

利用雷达对预设区域进行检测并获取检测信息，其中，所述预设区域包括对称设置于雷达检测方向两侧的第一检测区域和第二检测区域；

根据所述检测信息判断所述第一检测区域和所述第二检测区域是否检测到检测目标；

当所述第一检测区域先检测到检测目标，所述第二检测区域后检测到检测目标时，识别所述检测目标的移动方向为第一方向，其中，所述第一方向为所述检测目标从所述第一检测区域行驶至所述第二检测区域的方向；

当所述第二检测区域先检测到检测目标，所述第一检测区域后检测到检测目标时，识别所述检测目标的移动方向为第二方向，其中，所述第二方向为所述检测目标从所述第二检测区域行驶至所述第一检测区域的方向；

判断所述第一方向或所述第二方向是否为预设方向；

当所述第一方向或所述第二方向为预设方向时，控制所述道闸杆抬起。

2.如权利要求1所述的基于雷达的出入口管控方法，其特征在于，所述出入口管控方法还包括：

当所述第一检测区域和所述第二检测区域同时检测到检测目标时，控制所述道闸杆抬起。

3.如权利要求1所述的基于雷达的出入口管控方法，其特征在于，所述检测信息包括坐标信息，根据所述检测信息判断所述第一检测区域和所述第二检测区域是否检测到检测目标具体包括：

根据所述坐标信息判断所述坐标信息表示的坐标是否位于所述第一检测区域或所述第二检测区域；

当所述坐标信息表示的坐标位于所述第一检测区域或所述第二检测区域时，确认所述第一检测区域或所述第二检测区域存在待测目标；

提取所述检测信息中与所述第一检测区域相对应的第一检测信息，或者提取所述检测信息中与所述第二检测区域相对应的第二检测信息，其中，所述第一检测信息或所述第二检测信息包括所述待测目标的回波强度；

判断所述待测目标的回波强度是否大于阈值；

当所述回波强度大于阈值时，确认所述第一检测区域或所述第二检测区域存在的所述待测目标为所述检测目标。

4.如权利要求1所述的基于雷达的出入口管控方法，其特征在于，所述检测信息包括回波强度和坐标信息，根据所述检测信息判断所述第一检测区域和所述第二检测区域是否检测到检测目标具体包括：

判断所述回波强度是否大于阈值；

当所述回波强度大于阈值时，确认所述预设区域存在待测目标；

根据所述检测信息中所述待测目标的坐标信息判断所述待测目标是否位于所述第一检测区域或所述第二检测区域；

当所述待测目标位于所述第一检测区域或所述第二检测区域，确认位于所述第一检测区域或所述第二检测区域的所述待测目标为所述检测目标。

5.如权利要求3或4所述的基于雷达的出入口管控方法，其特征在于，所述出入口管控方法还包括：

当所述第一检测区域和所述第二检测区域检测到所述检测目标时，根据所述检测目标的坐标信息判断所述检测目标是否离开所述第一检测区域和所述第二检测区域；

当所述检测目标离开所述第一检测区域和所述第二检测区域时，判断所述第一检测区域和所述第二检测区域中是否检测到新的检测目标。

6.如权利要求1所述的基于雷达的出入口管控方法，其特征在于，所述预设区域还包括对称设置于所述雷达检测方向两侧的第一辅助区域和第二辅助区域，所述第一检测区域位于所述第一辅助区域内，所述第二检测区域位于所述第二辅助区域内，所述出入口管控方法还包括：

当所述第一检测区域和所述第二检测区域均没有检测到检测目标时，根据所述检测信息判断所述第一辅助区域和所述第二辅助区域是否检测到检测目标；

当所述第一辅助区域先检测到检测目标，所述第二辅助区域后检测到检测目标时，识别所述检测目标的移动方向为所述第一方向；

当所述第二辅助区域先检测到检测目标，所述第一辅助区域后检测到检测目标时，识别所述检测目标的移动方向为所述第二方向；

判断所述第一方向或所述第二方向是否为所述预设方向；

当所述第一方向或所述第二方向为所述预设方向时，控制所述道闸杆抬起。

7.如权利要求6所述的基于雷达的出入口管控方法，其特征在于，所述出入口管控方法还包括：

当所述第一辅助区域和所述第二辅助区域同时检测到检测目标时，控制所述道闸杆抬起。

8.如权利要求6所述的基于雷达的出入口管控方法，其特征在于，所述出入口管控方法还包括：

当所述第一辅助区域和所述第二辅助区域均没有检测到检测目标时，重新利用所述雷达对所述预设区域进行检测。

9.如权利要求1所述的基于雷达的出入口管控方法，其特征在于，所述第一检测区域和所述第二检测区域之间的间距为10-60厘米，所述第一检测区域和所述第二检测区域垂直所述雷达检测方向的宽度均为0.4-0.8米。

10.一种基于雷达的出入口管控系统，其特征在于，所述出入口管控系统包括雷达、以及与所述雷达电连接的主控制设备，所述主控制设备包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储出入口管控程序指令，所述处理器用于执行所述出入口管控程序指令以实现如权利要求1至9任意一项所述的出入口管控方法。

Images