CN108897324B

CN108897324B - 一种无人车停靠的控制方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN108897324B
Application number: CN201810825978.XA
Authority: CN
Inventors: 马芳武; 仲首任; 代凯; 史津竹; 吴量; 葛林鹤
Original assignee: Jilin University
Current assignee: Jilin University
Priority date: 2018-07-25
Filing date: 2018-07-25
Publication date: 2021-07-20
Anticipated expiration: 2038-07-25
Also published as: CN108897324A

Abstract

本申请公开了一种无人车停靠的控制方法，包括利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致；若一致，则进一步判断当前是否获取到预先设置的目的地标识；并在获取到目的地标识时控制无人车停靠。可见，本方法相对于现有技术，增加了识别预先设置的目的地标识的步骤，也即在通过GPS定位系统进行定位的基础上，通过判断是否检测到目的地标识的方式，进一步降低了无人车与目的地位置之间距离的偏差，提高了停靠位置的准确度，降低了道路交通的安全隐患。本申请还公开了一种无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

Description

一种无人车停靠的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，特别涉及一种无人车停靠的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，无人车已逐渐开始投入社会使用。为了使无人车能够准确地停靠于预先设置的目的地位置，保障道路交通的安全，现有技术是通过GPS定位系统获取无人车当前位置信息，并在判断出当前位置信息与目的地位置信息一致时控制无人车进行停靠。

但是，由于GPS定位系统在获取当前位置信息时，容易受到环境因素的干扰，因此GPS定位系统获取到的当前位置信息与实际位置信息将存在偏差，因此依据GPS定位系统获取当前位置信息进行停靠，将造成实际停靠位置与目的地位置存在偏差，从而造成道路交通的安全隐患。

因此，如何提高无人车停靠位置的准确度是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人车停靠的控制方法，能够提高无人车停靠位置的准确度，降低道路交通的安全隐患；本发明的另一目的是提供一种无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

为解决上述技术问题，本发明提供一种无人车停靠的控制方法，包括：

利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断所述当前位置信息是否与目的地位置信息一致；

若一致，则进一步判断当前是否检测到预先设置的目的地标识；

若是，则控制所述无人车停靠。

优选地，所述目的地标识具体为停靠区标识线和/或停靠区标识磁条。

优选地，在检测到所述目的地标识之后进一步包括：

判断所述无人车与所述目的地标识的距离是否在预设范围内；

若是，则进入所述控制所述无人车停靠的步骤。

优选地，在检测到所述目的地标识之后进一步包括：

判断所述无人车前方是否存在障碍物；

若是，则进入所述控制所述无人车停靠的步骤；

否则，则进一步检测所述无人车预设范围内乘客的数量及位置，并比较得出乘客数量最多的位置；

对应的，所述控制所述无人车停靠具体为：

控制所述无人车停靠至所述乘客数量最多的位置。

优选地，在所述控制所述无人车停靠之后，进一步包括：

根据所述当前位置信息进行语音播放。

优选地，进一步包括：

当检测到有乘客上下车时，根据所述乘客的数量控制所述无人车的车门开启时间。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种无人车停靠的控制装置，包括：

获取装置，用于利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断所述当前位置信息是否与目的地位置信息一致；

检测装置，用于若一致，则进一步判断当前是否检测到预先设置的目的地标识；

制动装置，用于若是，则控制所述无人车停靠。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种无人车停靠的控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述任一种无人车停靠的控制方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种无人车停靠的控制方法的步骤。

本发明提供的一种无人车停靠的控制方法，包括利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致；若一致，则进一步判断当前是否获取到预先设置的目的地标识；并在获取到目的地标识时控制无人车停靠。可见，本方法相对于现有技术，增加了识别预先设置的目的地标识的步骤，由于获取目的地标识有距离的限制，也即在通过GPS定位系统进行定位的基础上，通过判断是否检测到目的地标识的方式，进一步降低了无人车与目的地位置之间距离的偏差，提高了停靠位置的准确度，降低了道路交通的安全隐患。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人车停靠的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种无人车停靠的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种无人车停靠的控制装置的结构图；

图4为本发明实施例提供的一种无人车停靠的控制设备的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例的核心是提供一种无人车停靠的控制方法，能够提高无人车停靠于目的地位置的准确度；本发明的另一核心是提供一种无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

图1为本发明实施例提供的一种无人车停靠的控制方法的流程图。如图1所示，无人车停靠的控制方法包括：

S10：利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息；

S20：判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致。

具体的，预先设置无人车可以停靠的位置区域，即目的地位置信息。通过安装在无人车上的GPS定位系统获取无人车的当前位置信息。在获取无人车的当前位置信息之后，将当前位置信息与目的地位置信息进行比较，以判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致。

具体的，目的地位置信息可以是只有一个，也可以是多个。当目的地位置信息是多个时，表示有多个可以进行停靠的位置区域。在获取当前位置信息之后，可以利用当前位置信息与多个目的地位置信息逐一进行比较，从而判断是否存在与当前位置信息一致的目的地位置信息；也可以预先从多个目的地位置信息中选定一个目的地位置信息，然后将当前位置信息与目的地位置信息进行比较，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致。

具体的，可以根据预设的时间周期获取无人车的当前位置信息，以便利用当前位置信息与目的地位置信息进行比较。可以理解的是，预设的时间周期越短，使得判断当前位置信息与目的地位置信息是否一致的判断次数越多，使得判断的精度更高。

S30：若一致，则进一步判断当前是否检测到预先设置的目的地标识；

S40：若是，则控制无人车停靠。

当判断出无人车的当前位置信息与目的地位置信息不一致时，则说明无人车的当前位置不在预设的停靠区域内，因此控制无人车按照预设的行车轨迹继续行驶，直至判断出无人车的当前位置信息与目的地位置信息一致，则进一步判断当前是否检测到预先设置的目的地标识。

具体的，预先设置目的地标识，作为标识停靠区域的标志性信息，可以设置统一的目的地标识，也可以是根据目的地的具体位置设置对应的目的地标识，例如停靠区标识牌。若检测到目的地标识，则表示无人车当前处于可以停靠的位置区域内，因此，控制无人车停靠。

可以理解的是，无人车停靠时的制动方法与现有技术中一致，且为本领域技术人员所公知的内容，因此此处不再赘述。

本发明实施例提供的一种无人车停靠的控制方法，包括利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致；若一致，则进一步判断当前是否获取到预先设置的目的地标识；并在获取到目的地标识时控制无人车停靠。可见，本方法相对于现有技术，增加了识别预先设置的目的地标识的步骤，由于获取目的地标识有距离的限制，也即在通过GPS定位系统进行定位的基础上，通过判断是否检测到目的地标识的方式，进一步降低了无人车与目的地位置之间距离的偏差，提高了停靠位置的准确度，降低了道路交通的安全隐患。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，目的地标识具体为停靠区标识线和/或停靠区标识磁条。

具体的，目的地标识可以是停靠区标识线，通过摄像头采集停靠区标识线，或者通过磁感应装置采集停靠区标识磁条，以确定无人车当前是否在预设的目的地位置范围内。更具体的，通过摄像头采集图像信息，然后检测采集的图像信息中是否存在预先设置的停靠区标识线，若检测到停靠区标识线，则表示检测到目的地标识。在预设位置例如停靠区域的地面上设置停靠区标识磁条，利用安装于无人车底部的磁感应装置检测是否存在停靠区标识磁条，若检测到停靠区标识磁条，则表示检测到目的地标识。需要说明的是，本实施例中使用的单目摄像头或者双目摄像头或者磁感应装置一般设置在便于采集目的地标识的位置，上述说明只是其中一种具体的方式，并不作为限定。本实施例对具体的安装位置不做限定。

可见，通过将停靠区标识线和/或停靠区标识磁条作为目的地标识，能够进一步确认目的地位置，提高无人车停靠位置的准确度。

作为优选的实施方式，也可以是既设置停靠区标识线，又设置停靠区标识磁条，通过多重检测方式，进一步提高检测无人车的当前位置与目的地位置的准确度。另外，还可以将停靠区道边高度作为目的地标识，对应的，通过检测停靠区道边高度来确认是否检测到目的地标识。

在一种具体实施中，可以通过阈值判断的方式确认当前是否检测到预先设置的目的地标识。具体的，预先根据目的地标识的数量设置判断阈值，再利用检测出的目的地标识的数量与判断阈值进行比较以确认当前是否检测到预先设置的目的地标识。例如，当目的地标识具体为2个停靠区标识线、3个停靠区标识磁条和1个停靠区道边高度时，表示目的地标识的数量为6，然后根据大量的训练数据设置判断阈值为4，即在检测出停靠区标识线和/或停靠区标识磁条和/或停靠区道边高度时，将判断值设置为1，若没有检测出则将判断值设置为0；累计判断值得出检测出的目的地标识的数量并判断检测出的目的地标识的数量是否大于或等于判断阈值4，若是，则表示当前检测到预先设置的目的地标识；否则，则表示没有检测到预先设置的目的地标识。

在上述实施例的基础上，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化，具体的，在检测到目的地标识之后进一步包括：

判断无人车与目的地标识的距离是否在预设范围内；

若是，则进入控制无人车停靠的步骤。

可以理解的是，上一实施例中，是通过判断是否检测到目的地标识以判断无人车是否在预设的目的地位置范围内，但是由于摄像头或者磁感应装置能够采集到目的地标识的距离范围较大，因此无人车的实际停靠位置与目的地位置之间也可能存在差距。因此，在本实施例中，作为优选的实施方式，在检测到目的地标识之后，进一步判断无人车与停靠区标识线的距离是否在预设范围内。具体的，可以预先设置无人车与停靠区标识线的范围，预设范围区间在能够检测到目的地标识的距离之内。在通过双目摄像头在获取到停靠区标识线之后，进一步判断无人车与停靠区标识线的距离是否在预设范围内。可以理解的是，由于缩小了无人车与目的地标识之间的允许距离，因此无人车与目的地位置的允许差距更小，从而减低无人车的停靠位置与目的地位置的差距。

在具体实施中，无人车的一种具体类型，如无人驾驶公交车在实际应用当中，需要在多个目的地位置进行停靠，打开车门便于乘客上下车。为了更便于乘客乘坐无人驾驶公交车，图2提供了另一种无人车停靠的控制方法的流程图。如图2所示，在上述实施例的基础上，在检测到目的地标识之后进一步包括：

S21：判断无人车前方是否存在障碍物；

若是，则进入控制无人车停靠的步骤。

具体的，可以通过单目摄像头或者双目摄像头识别无人车前方是否存在障碍物。更进一步的，还可以利用毫米波雷达或者红外线感应装置进行识别，本实施例对此不做限定。当判断出无人车前方存在障碍物时，则需要控制无人车进行停靠，以避免与障碍物发生碰撞而造成危险。

S22：否则，则进一步检测无人车预设范围内乘客的数量及位置，并比较得出乘客数量最多的位置；

对应的，控制无人车停靠具体为：

S23：控制无人车停靠至乘客数量最多的位置。

具体的，当判断出无人车前方没有障碍物时，则通过安装于无人车侧面，尤其是右侧的相机或雷达检测预设范围内乘客的数量及位置，通过比较得出乘客数量最多的位置；因此对应的，控制无人车停靠至乘客数量最多的位置。可见，本实施例提供的无人车停靠的控制方法，能够在提高停车位置的准确度的基础上，进一步使得无人车停靠在乘客数量最多的位置，可以提高乘客的乘坐体验。

在上述实施例的基础上，在控制无人车停靠之后，进一步包括：

根据当前位置信息进行语音播放。

当无人车在目的地位置停靠时，可以通过蜂鸣器或者指示灯等提示装置发出提示信息进行提醒，达到提醒乘客注意当前位置信息的效果。作为优选的实施方式，可以通过预先设置与各目的地位置信息一一对应的语音信息，当控制无人车进行停靠时，表示当前已确定了目的地位置，因此根据当前的目的地位置信息选择对应的语音信息，并根据选取的语音信息进行播放。上述提供了一种根据当前位置信息进行语音播放的具体的实现方式，并不作为具体的限定。

通过对无人车当前位置信息进行语音播放，以便于乘客及时知晓当前的位置信息，提高乘客的乘坐体验。

在上述实施例的基础上，本实施例进一步包括：

当检测到有乘客上下车时，根据乘客的数量控制无人车的车门开启时间。

在具体实施中，可以通过乘客按关闭车门的按钮，以控制无人车的车门关闭。作为优选的实施方式，本实施例是在检测到有乘客上车/下车时，根据上车/下车乘客的数量控制无人车的车门开启时间。

为了更加保障乘客的安全，避免乘客被门夹住等事故的发生，可以是在没有乘客上下车之后，车上的乘客通过按钮或者触摸屏等触发设备控制车门关闭。另外，也可以是在检测到没有乘客上下车的情况后的预设时间之后控制车门关闭。作为优选的实施方式，本实施例通过检测是否有乘客上车或者下车，然后根据上下车的乘客数量控制控制无人车的车门开启时间。一般的，设置车门的开启时间为与上下车乘客数量成正比的时间。在一种具体实施中，通过安装于车门上的红外线检测装置或图像采集装置或者雷达检测当前是否有乘客处于车门之间，若存在，则表示有乘客在上车或者下车。每检测到一个乘客上下车，则控制车门的开启时间延长预设的长度。例如，每检测到一个乘客上下车，控制车门的关闭时间延长5秒。这样，既能保证车门开启的时间足够让乘客上下车，又能尽量减少开门的时长和次数，从而提高乘客的乘车体验。

上文对于本发明提供的无人车停靠的控制方法的实施例进行了详细的描述，本发明还提供了一种与该方法对应的无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，由于装置、设备及计算机可读存储介质部分的实施例与方法部分的实施例相互照应，因此装置、设备及计算机可读存储介质部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

图3为本发明实施例提供的一种无人车停靠的控制装置的结构图，如图3所示，一种无人车停靠的控制装置包括：

获取装置31，用于利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致；

检测装置32，用于若一致，则进一步判断当前是否检测到预先设置的目的地标识；

制动装置33，用于若是，则控制无人车停靠。

本发明实施例提供的无人车停靠的控制装置，具有上述无人车停靠的控制方法的有益效果。

图4为本发明实施例提供的一种无人车停靠的控制设备的结构图，如图4所示，一种无人车停靠的控制设备包括：

存储器41，用于存储计算机程序；

处理器42，用于执行计算机程序时实现如上述无人车停靠的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的无人车停靠的控制设备，具有上述无人车停靠的控制方法的有益效果。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述无人车停靠的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质，具有上述无人车停靠的控制方法的有益效果。

以上对本发明所提供的无人车停靠的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

Claims

1.一种无人车停靠的控制方法，其特征在于，包括：

若一致，则进一步判断当前是否检测到预先设置的目的地标识；预先根据所述目的地标识的数量设置判断阈值，再利用检测出的所述目的地标识的数量与所述判断阈值进行比较以确认当前是否检测到预先设置的所述目的地标识；所述目的地标识为停靠区道边高度和/或停靠区标识线和/或停靠区标识磁条；

若是，则控制所述无人车停靠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述目的地标识之后进一步包括：

若是，则进入所述控制所述无人车停靠的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述目的地标识之后进一步包括：

判断所述无人车前方是否存在障碍物；

若是，则进入所述控制所述无人车停靠的步骤；

对应的，所述控制所述无人车停靠具体为：

控制所述无人车停靠至所述乘客数量最多的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人车停靠之后，进一步包括：

根据所述当前位置信息进行语音播放。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：

6.一种无人车停靠的控制装置，其特征在于，包括：

检测装置，用于若一致，则进一步判断当前是否检测到预先设置的目的地标识；预先根据所述目的地标识的数量设置判断阈值，再利用检测出的所述目的地标识的数量与所述判断阈值进行比较以确认当前是否检测到预先设置的所述目的地标识；所述目的地标识为停靠区道边高度和/或停靠区标识线和/或停靠区标识磁条；

制动装置，用于若是，则控制所述无人车停靠。

7.一种无人车停靠的控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的一种无人车停靠的控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种无人车停靠的控制方法的步骤。