CN113081833B - 一种中药煎煮系统及中药煎煮方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种中药煎煮系统及中药煎煮方法，该中药煎煮系统包括有加药设备、煎煮设备、混药设备、倒渣设备、药液灌装设备、药桶清洗设备以及用于在各设备之间输送转移药桶的多条流水线，本申请的中药煎煮系统和中药煎煮方法能够完成中药的煎煮作业，且能够实现药桶的自动输送和循环利用，极大地提高了自动化程度和生产效率，增大了产出，降低了工作人员的劳动强度。

Description

一种中药煎煮系统及中药煎煮方法

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种中药煎煮系统及中药煎煮方法。

背景技术

目前，人们对自身身体健康越发关注，中药作为治病养生的药物，其所需的供应量也越发增加，尤其是在突发状况，例如发生疫情时，对药物的需求量增加尤为显著，此时，需要快速生产大量的药物以满足需求。传统人工煎煮中药耗时长，且需要投入大量的人力和精力，不利于提高生产效率，降低人力成本和劳动强度。因此，有必要提出一种能够自动煎煮中药的中药煎煮系统，来提高生产效率，降低劳动强度，满足日益增长的药物需求。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本申请提供了一种中药煎煮系统及中药煎煮方法，能够自动煎煮中药，生产效率高。

为解决上述技术问题，一方面，本申请提出了一种中药煎煮系统，包括：

流水线，用于输送药桶，所述药桶分为包括外桶和内桶的第一药桶以及包括外桶的第二药桶；

加药设备，用于在所述第一药桶的内桶内加入药材和水，并将所述第一药桶输送至所述流水线；

煎煮设备，包括用于搬运所述药桶的工业机器人和多个用于加热所述药桶的加热器；

混药设备，用于接收所述第一药桶和第二药桶，并在所述第一药桶和所述第二药桶之间转移内桶、混合药液，形成不具有内桶的第一药桶和具有内桶、药液的第二药桶，并由所述混药设备输送至所述流水线上；

倒渣设备，用于接收所述混药设备输出的所述第二药桶，并倒掉所述内桶内的药材，形成内桶和具有药液的外桶，并输送至所述流水线上；

药液灌装设备，用于接收所述具有药液的外桶并灌装其内的药液，形成空的外桶，并输送至所述流水线上；以及

药桶清洗设备，用于接收、清洗所述空的外桶、内桶以及不具有内桶的第一药桶，将所述内桶和外桶组装成第一药桶和第二药桶并移动至所述流水线上。

进一步地，所述第一药桶和第二药桶均包括顶盖；

所述倒渣设备内形成带有顶盖的内桶和具有药液的外桶；

所述药桶清洗设备用于接收、清洗所述空的外桶、带有顶盖的内桶以及不具有内桶的第一药桶，将所述内桶、外桶和顶盖组装成第一药桶和第二药桶并移动至所述流水线上。

进一步地，所述加药设备包括：

第一吸盖搬运机构，包括横向移动组件、设置在所述横向移动组件上的第一升降驱动组件以及设置在所述第一升降驱动组件上的第一抓取件，所述第一抓取件用于抓取所述顶盖；

加水搅拌机构，包括第二升降驱动组件和设置在所述第二升降驱动组件上可主动转动的搅拌杆，所述搅拌杆内成型有两端开口的第一加水通道；

输送线，用于接收并输送所述流水线上的第一药桶，并使其依次经过所述第一吸盖搬运机构和所述加水搅拌机构；以及

水阀组件，与所述搅拌杆相接，以使水自所述搅拌杆的另一端流入所述药桶。

进一步地，所述流水线还包括与所述加药设备相连的浸泡缓存线，用于缓存所述混药设备输送的第一药桶，所述工业机器人可在所述浸泡缓存线和所述加热器之间转移所述第一药桶。

进一步地，所述混药设备包括：

第一输送线，与所述流水线相连，并可接收所述工业机器人输送的第一药桶，

第二输送线，与所述流水线相连，并可接收所述流水线或者所述工业机器人输送的第二药桶；以及

第二吸盖搬运机构，位于所述第一输送线和所述第二输送线上方，以分别对所述第一药桶和所述第二药桶的顶盖进行取放，在所述第一药桶和第二药桶的顶盖被取下后，所述工业机器人将在所述第一药桶和所述第二药桶之间转移内桶、混合药液。

进一步地，所述混药设备还包括：

称重机构，位于所述第一输送线处，以对所述第一输送线的第一药桶进行称重；以及

加水机构，位于所述第二输送线上方，以根据称重结果对所述第二药桶进行加水。

进一步地，所述称重机构位于所述第一输送线下方，且包括第二升降组件和设置在所述第二升降组件上的称重组件，所述第二升降组件可驱动所述称重组件向着所述第一药桶移动并升起所述第一药桶。

进一步地，所述混药设备还设置有位于所述第一输送线处的压渣机构，所述压渣机构包括第四升降组件和设置在所述第四升降组件上的第一压渣板，所述第四升降组件可驱动所述第一压渣板伸入或远离所述内桶。

进一步地，所述倒渣设备包括：

对接输送线，用于接收所述流水线上由混药设备送出的第二药桶；

压渣装置，用于取出所述第二药桶内的内桶和顶盖，使渣液分离；以及

取盖倒渣装置，用于分离所述内桶和顶盖，并在倒渣后将所述顶盖安装回所述内桶，并将带有顶盖的内桶放置到所述流水线上。

进一步地，所述取盖倒渣装置包括：

第一升降机构；

取盖机构，设置在所述第一升降机构上，并与所述第二药桶的桶盖相对应，以取放所述桶盖；

倒渣机构，设置在所述第一升降机构上，所述倒渣机构包括夹桶组件和与所述夹桶组件传动连接的翻转组件。

进一步地，所述压渣装置包括第二升降机构、与所述第二升降机构相接的提桶机构和挤压机构，其中，所述提桶机构可夹持和松开所述内桶，所述第二升降机构可驱动所述提桶机构升降以使所述内桶脱离或装入所述第二药桶的外桶，所述挤压机构可伸入或远离所述内桶，以挤压药渣。

进一步地，所述的中药煎煮系统还包括横移机构，所述取盖倒渣装置和所述压渣装置均与所述横移机构相接，所述横移机构可驱动所述压渣装置靠近和远离所述对接输送线，以及驱动取盖倒渣装置靠近和远离所述对接输送线。

进一步地，所述药液灌装设备包括：

药桶输送线，用于接收所述具有药液的外桶；

包装机，布置于所述药桶输送线一侧；

机械手，包括夹紧组件、由夹紧组件带动用于夹紧外桶的第一夹板和第二夹板以及带动第一夹板转动的转动组件；以及

移动装置，用于驱动所述机械手在所述药桶输送线和所述包装机之间移动。

进一步地，所述夹紧组件包括相对设置的第一安装架和第二安装架以及驱动所述第一安装架和所述第二安装架相对靠近或远离的直线驱动装置，所述第一夹板可旋转连接于所述第一安装架上，所述第二夹板可旋转连接于所述第二安装架上。

进一步地，所述转动组件包括连接于所述第一安装架上的减速电机、由所述减速电机驱动旋转的主动齿轮以及与所述第一夹板相连的从动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮啮合。

进一步地，所述包装机的数量为多个，多个所述包装机与所述药桶输送线并排布置，所述移动装置包括Y轴移动组件、X轴移动组件和Z轴移动组件，所述机械手连接于所述Z轴移动组件上，所述Y轴移动组件驱动所述机械手在多个所述包装机上方移动，所述X轴移动组件驱动所述机械手在所述药桶输送线和所述包装机的上方移动，所述Z轴移动组件驱动所述机械手做升降运动。

进一步地，所述药桶清洗设备包括：

桶体清洗线，包括桶体输送线和刷洗装置，所述桶体输送线具有放置药桶的进料区，所述桶体输送线用于输送所述药桶的桶体至所述刷洗装置刷洗所述桶体；

顶盖清洗线，包括顶盖输送线和分别设置在所述顶盖输送线上方和下方的上喷淋装置和下喷淋装置，所述顶盖输送线用于输送所述顶盖至所述上喷淋装置和下喷淋装置，所述上喷淋装置和所述下喷淋装置分别清洗所述顶盖的上、下侧；

第一顶盖搬运装置，用于将所述进料区处的顶盖移动至所述顶盖输送线上；以及

第一桶体搬运装置，用于将所述进料区处不具备顶盖的桶体翻转至开口向下后放置回所述所述桶体输送线上。

进一步地，所述桶体刷洗装置包括设置于所述桶体输送线上方的外壁刷洗机构和设置于所述桶体下方的内壁刷洗机构，分别对所述桶体的外壁和内壁进行刷洗。

进一步地，所述外壁刷洗机构包括位于所述桶体上方的第三喷头，用于在所述外壁刷具刷洗过程中向着所述桶体外壁喷水或者清洁液；所述内壁刷洗机构还包括位于所述桶体下方的第四喷头，用于在所述内壁刷具刷洗过程中向所述桶体内壁喷洒水或者清洁液。

进一步地，所述桶体清洗线还包括对应设置在所述桶体输送线上方和下方的外壁喷淋装置和内壁喷淋装置，所述外壁喷淋装置用于向所述桶体外壁喷洒清洁液或水，所述内壁喷淋装置用于向所述桶体内壁喷洒清洁液或水，所述桶体经过所述刷洗装置刷洗后再由所述外壁喷淋装置和内壁喷淋装置冲洗。

进一步地，所述流水线包括连接于所述药桶清洗设备和所述输送线之间的回流线。

进一步地，所述流水线还包括连接于所述回流线和所述混药设备之间的药桶缓存线，所述工业机器人可在所述药桶缓存线和所述加热器之间转移所述的第二药桶。

进一步地，所述流水线还包括与所述混药设备相连的混药流水线以及与所述倒渣设备、药液灌装设备相连的倒渣流水线，所述混药流水线两端分别与药桶缓存线和所述倒渣流水线相连。

进一步地，所述流水线还包括连接于所述倒渣设备和所述药桶清洗设备之间的内桶输送流水线，用于输送所述带有顶盖的内桶。

进一步地，所述的中药煎煮系统还包括连接于所述药液灌装设备和所述药桶清洗设备之间的外桶输送流水线，用于输送所述药液灌装设备输出的空的外桶。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请的中药煎煮系统的俯视图。

图2是本申请中药桶的结构示意图。

图3是本申请中药桶的剖视示意图。

图4是图3中I部的放大图。

图5是本申请中加药设备的整体结构示意图。

图6是图5中的设备在另一视向上的结构示意图。

图7是本申请中第一吸盖搬运机构的结构示意图。

图8是本申请中加水搅拌机构的结构示意图。

图9是图8中加水搅拌机构的剖面示意图。

图10是图9在A部的局部放大图。

图11是是图9在B部的局部放大图。

图12是本申请中水嘴的结构示意图。

图13是本申请中混药设备的整体结构示意图。

图14是图13中C部的局部放大图。

图15是本申请中第二吸盖搬运机构的结构示意图。

图16是本申请中称重机构的结构示意图。

图17是本申请中加水机构的结构示意图。

图18是本申请中加水杆的剖面示意图。

图19是本申请中压渣机构的结构示意图。

图20是本申请中第一清洗机构的结构示意图。

图21是本申请中第一清洗机构的剖面示意图。

图22是本申请中连接于倒渣设备机架的取盖倒渣装置的结构示意图。

图23是本申请中取盖倒渣装置的结构示意图。

图24是图23中D部的局部放大图。

图25是本申请中取盖倒渣装置另一视向的结构示意图。

图26是本申请中倒渣设备的结构示意图。

图27是本申请压渣装置的结构示意图。

图28是图27中提桶机构的结构示意图。

图29是本申请中横移机构与取盖倒渣装置和压渣装置的装配示意图。

图30是图29中E部的局部放大图。

图31是本申请中第二清洗机构的结构示意图。

图32是本申请中第二清洗机构的剖面示意图。

图33是本申请中药液灌装设备的结构示意图。

图34是本申请中药桶输送线的结构示意图。

图35是本申请中移动装置和机械手安装在机架上的结构示意图。

图36是图35中I部的放大图。

图37是本申请中X轴移动组件底部视角的结构示意图。

图38是本申请中X轴移动组件、Z轴移动组件和机械手的结构示意图。

图39是本申请中机械手的主视图。

图40是本申请中机械手的仰视图。

图41是本申请中机械手的剖视图。

图42是本申请中第一旋转板和第一光电传感器的位置示意图。

图43是本申请中第二旋转板和第二光电传感器的位置示意图。

图44是本申请中固定气缸和定位块的安装示意图。

图45是本申请中药桶清洗设备的俯视示意图。

图46是本申请中药桶清洗设备的立体结构示意图。

图47是本申请中第一桶体搬运装置的结构示意图。

图48是本申请中第一顶盖搬运装置的结构示意图。

图49是本申请中桶体清洗线和顶盖清洗线的结构示意图。

图50是本申请中桶体清洗线的结构示意图。

图51是本申请中第一遮罩和第二遮罩的位置示意图。

图52是本申请中刷洗装置、外壁喷淋装置和内壁喷淋装置的结构示意图。

图53是本申请中外壁刷洗机构的结构示意图。

图54是本申请中内壁刷洗机构的结构示意图。

图55是本申请中上喷淋装置和下喷淋装置的结构示意图。

图56是本申请中第二桶体搬运装置和第二顶盖搬运装置的位置示意图。

图57是本申请中第二桶体搬运装置的结构示意图。

图58是本申请中第二顶盖搬运装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

如图1所示，对应于本申请一种较佳实施例的中药煎煮系统，其包括加药设备A、煎煮设备B、混药设备C、倒渣设备D、药液灌装设备E、药桶清洗设备F以及用于在各设备之间输送转移药桶1的多条流水线。

中药药材通常被制成饮片的形式，且往往需要多次煎煮，例如进行一煎、二煎，一煎指的是第一次煎煮中药饮片，二煎指的是经过一次煎煮后的中药饮片，重新加水后再次进行煎煮。中药饮片需要使用药桶1煎煮，本申请中，药桶1的结构如下：如图2至图4所示，药桶1通常包括外桶11、设置于外桶11内的内桶12和盖设在顶部的顶盖13。外桶11呈圆筒状，其采用金属材料等耐热材质制成，其需要受热以煮沸内部的水，实现煎药。内桶12包括位于外桶11内部的内桶体120以及位于内桶体120上端的挡圈121。挡圈121的直径大于外桶11的直径，其由外桶11顶部支撑，用于防止内桶12整体进入外桶11内，并且，凸出于外桶11外部的挡圈121，在实现自动化煎煮的过程中，可以方便的通过夹持装置夹持，从而将整个内桶12从外桶11中取出，实现药渣与药液的分离。内桶体120上设置有多个滤孔122，可实现与外桶11之间的流体连通，而不会使内部的药渣进入外桶11和内桶12之间。

顶盖13包括用于与挡圈121接触的环状边沿130和凸出至环状边沿130下方的盖体131。环状边沿130的直径大于外桶的直径，以防止顶盖13完全掉入内桶12或者外桶11内。盖体131用以遮挡内桶12的开口，防止煎药过程中药液溅出，盖体131下陷至内桶12内，使得顶盖13更为稳定。盖体131具有平滑的上表面132，以便于吸盘吸取。

为了便于中药进行多次煎煮，本申请中药桶1可区分成第一药桶和第二药桶，其中第一药桶和第二药桶均包括外桶11和顶盖13，初始时，第一药桶还具备内桶12，在系统运行过程中，内桶12能够在第一药桶和第二药桶之间流转。以一煎和二煎为例，中药饮片先加入第一药桶的内桶12进行一煎，之后，只需要将内桶12转移至第二药桶内加水进行二煎即可，操作上更为方便。为表述清楚起见，第一药桶的外桶11被称为第一外桶，第二药桶的外桶11被称为第二外桶，而内桶12和顶盖13由于可以在第一外桶和第二外桶之间混用，在此不做区分，第一外桶和第二外桶上可设置条形码或者其他特征以供识别。

流水线可以采用现有技术中的辊子输送线、链板输送线或者皮带线等输送线形式，同时流水线之间进行物品的输送也可直接采用现有技术实现，本文不赘述其具体结构，例如，在两条平行设置的流水线上交换药桶时，两条流水线上分别设置与其输送方向垂直的第一顶升线和第二顶升线，两条第一顶升线和第二顶升线在升起时相互对接，流水线正常输送药桶时，两条顶升线位于流水线下方，不干涉药桶的移动，在需要转移将一条流水线上输送的药桶移动至另一条上时，先将药桶定位至输第一顶升线上方，然后两条顶升线均上升，第一顶升线顶起药桶后将药桶输送至第二顶升线，第二顶升线下降后，药桶即被输送至另一条流水线上。

在流水线上设置有若干识别区，识别区上设置有识别装置，用以识别药桶为第一药桶还是第二药桶，例如通过扫描枪扫描条形码识别第一药桶和第二药桶，从而根据情况使药桶在相应的流水线或者设备之间进行转移。

进一步地，本中药煎煮系统还包括控制器（图未示），控制器分别与各设备中的电气部件通信连接，用以接收传感器的信号、控制各电气部件动作，以实现各设备的自动化控制。控制器具体可采用可编程的PLC控制器、工控机等，其实现自动化控制为本领域公知常识，并广泛应用于自动化领域，本申请在此不再赘述其原理和结构。

药桶1被放置在煎煮设备B处进行煎药，如图1所示，煎煮设备B包括工业机器人B1以及位于工业机器人B1工作范围内的多个加热器B2。工业机器人B1用于夹取并搬运药桶1，其可以包括多轴机器人以及连接在多轴机器人上的夹取装置，通过夹取装置夹持药桶，之后由多轴机器人移动药桶，从而实现药桶的搬运。夹持装置的具体结构可以采用现有技术中能够搬运桶状物的机构，也可以参考下文中出现的能够夹持药桶的机构。工业机器人B1的工作范围覆盖至浸泡缓存线G1、混药设备C、药桶缓存线G3、以及药桶清线回流线G8（图1中围绕工业机器人B1的两个同心圆所圈定的范围大致示意出了工业机器人B1的工作范围），能够在上述位置之间转移药桶1。加热器B2用于加热煎煮中药饮片，优选为电磁炉。为区分方便起见，工业机器人B1左右两侧分别为第二煎煮区和第一煎煮区，一煎时，药桶在第一煎煮区的加热器B2上煎煮，二煎时，药桶在第二煎煮区的加热器B2上煎煮。

煎煮设备B除了可以煎药外，还可以作为第一药桶和第二药桶的缓存区，例如，在药桶缓存线G3上的第二药桶数量过多时，工业机器人B2可将第二药桶移动至加热器B2上临时存放，在药桶缓存线G3上的药桶数量减少后，再搬运回药桶缓存线G3。

本申请的中药煎煮系统的布局如图1所示，加药设备A和药液灌装设备E分别位于两端，且均沿着Y轴布置。混药设备C大致位于中间位置，其同样沿着Y轴布置。煎煮设备B位于加药设备A和混药设备C之间。倒渣设备D和药桶清洗设备F均位于药液灌装设备E和混药设备C之间，两者均沿着X轴布置。

在加药设备A和煎煮设备B之间设置有浸泡缓存线G1，加药设备A处装入饮片和水的药桶1被输送至浸泡缓存线G1处，在浸泡指定时间后，由工业机器人B1搬运至第一煎煮区煎煮。优选的，浸泡缓存线G1包括两条沿着Y轴布置的子缓存线G10和一条沿着X轴设置的延伸线G11，延伸线G11用于将子缓存线G10上的药桶1输送至靠近煎煮设备B的位置，以便于工业机器人B1夹取药桶，其靠近煎煮设备B的端部为夹取等待位G1a。

中药中有些药物的有效成分不易煎出，因此需要先煎，如图1所示，浸泡缓存线G1还包括与加药设备A对接的先下加药流线G13，先下加药流线上与加药设备A的输送线对接的端部为先下加药位G1b，当经过加药设备加药后的药桶移动至先下加药位G1b时，对于需要先下加药的中药，工作人员可以将先煎好的药物加入该药桶中。优选的，在靠近该先下加药位的位置设置有先煎后下处方台H，先煎药物在先煎后下处方台H处先行煎煮，待煎煮完成后，即可由工作人员倒入先下加药位G1b处的药桶中。

中药中有些药物煎久会失去功效，故在其它药物快要煎好时才下，稍煎即可，此种煎药方式被称为后下。如图1所示，浸泡缓存线G1还包括与延伸线G11相连的沿着Y轴设置的后下加药流线G12，对于需要后下的药物，药桶在煎煮指定时间后，将工业机器人B1夹取到夹取等待位G1a，然后流入后下加药流线G12右端的后下加药位G1c，人工进行后下加药，后下药物的配制可以在先煎后下处方台H处完成，完成后再次流入夹取等待位G1a，由工业机器人B1夹取到加热器B2上继续煎煮。后下加药位G1c位于工业机器人B1的工作范围之外，以保证加药时的安全性。

在混药设备C上侧，位于其与药桶清洗设备F之间的位置处，设置有沿着Y轴布置的混药流水线G2；在煎煮设备B左侧设置有沿着X轴布置的药桶缓存线G3，其上端与混药流水线G2对接，能够将第二药桶转移至混药流水线G2上；在倒渣设备D右侧设置有沿着X轴设置的倒渣流水线G4，能够将药桶输送至倒渣设备D和药液灌装设备E处；在倒渣设备D和药桶清洗设备F之间设置有沿着Y轴设置的内桶输送流水线G5，用于将带有顶盖的内桶输送至药桶清洗设备F清洗。在药液灌装设备E和药桶清洗设备F之间设置有沿着X轴设置的外桶输送流水线G6，用于将带有顶盖13的外桶11和不带有顶盖13的外桶11输送至药桶清洗设备F清洗。在药桶清洗设备F和加药设备D之间设置有沿着X轴设置的回流线G7，其与药桶缓存线G3并排设置，且在两者之间设置有转移工位，能够将回流线G7上的第二药桶移动至药桶缓存线G3处，而第一药桶被移动至加药设备A进行新的加药浸泡步骤。

加药设备A用于将中药饮片和水加入药桶1的内桶中，并将加好中药饮片的第一药桶移动至浸泡缓存线G1处浸泡。

如图5至图8所示，作为一种优选的实施方式，加药设备A包括输送线A100，其两端分别与回流线G7和浸泡缓存线相连，用于输送第一药桶100；第一吸盖搬运机构A400，包括横向移动组件A1、设置在横向移动组件A1上的第一升降驱动组件A2以及设置在第一升降驱动组件A2上的第一抓取件A3；以及加水搅拌机构A500，包括第二升降驱动组件A4和设置在第二升降驱动组件A4上可主动转动的搅拌杆A5；其中，输送线A100可驱动所述第一药桶100依次经过第一吸盖搬运机构A400和加水搅拌机构A500，第一升降驱动组件A2可驱动第一抓取件A3靠近和远离第一药桶100，以对第一药桶100的顶盖13进行取放，第二升降驱动组件A4可驱动搅拌杆A5伸入和远离第一药桶100，以搅拌第一药桶100，横向移动组件A1可驱动第一抓取件A3移动至加水搅拌机构A500位置，以将顶盖13放入搅拌后的第一药桶100上。

进一步地，加药设备A还包括加药设备机架A200，输送线A100穿设在加药设备机架A200中，其右端延伸出加药设备机架A200与浸泡缓存线G1对接，在对接处设置有先煎加药位，需要先煎的饮片可在此处加入药桶内。

第一吸盖搬运机构A400和加水搅拌机构A500均设置在加药设备机架A200上，且位于输送线A100上方。加药设备机架A200上设置有放药工位A201和搅拌工位A202，加水搅拌机构A500位于搅拌工位A202处，横向移动组件A1可驱动第一升降驱动组件A2和第一抓取件A3在放药工位A201和搅拌工位A202之间往返。当输送线A100上的第一药桶100流至放药工位A201处时，第一吸盖搬运机构A400可移动至放药工位A201处并将顶盖13取出，以便作业人员在放药工位A201处向第一药桶100投入药材，当第一药桶100流至搅拌工位A202处搅拌后，第一吸盖搬运机构A400可移动至搅拌工位A202处并将顶盖13盖合在第一药桶100上。

进一步地，横向移动组件A1设置在加药设备机架A200上，横向移动组件A1可以采用气缸或者电机带动丝杆等方式进行传动。在本实施例中，由于横向移动组件A1仅需在放药工位A201和搅拌工位A202间往返，横向移动组件A1优选采用无杆气缸，以节省安装空间。横向移动组件A1包括沿着输送线A100长度方向滑动的滑台A11，滑台A11与第一升降驱动组件A2相接。

第一升降驱动组件A2包括安装在滑台A11上的第一升降驱动装置A21和安装在第一升降驱动装置A21上的第一安装架A22，第一抓取件A3安装在第一安装架A22上，第一升降驱动装置A21可驱动第一安装架A22沿竖直方向移动，以靠近和远离顶盖13。第一升降驱动装置A21可以采用气缸或者电机带动丝杆等方式进行传动，在本实施例中，优选采用滑台气缸进行传动。第一抓取件A3具体为真空吸盘，其通过吸附方式来实现顶盖13的取放。在本实施例中，第一抓取件A3数量为多个，以对顶盖13的多个位置进行吸附，提高取放的稳定性。

进一步地，第二升降驱动组件A4固定在加药设备机架A200上，第二升降驱动组件A4包括第二升降驱动装置A41和安装在第二升降驱动装置A41上的第二安装架A42，搅拌杆A5沿竖直方向可转动的穿设在第二安装架A42上，第二升降驱动装置A41可驱动第二安装架A42沿竖直方向移动，以靠近和远离第一药桶100。第二升降驱动装置A41可以采用气缸或者电机带动丝杆等方式进行传动，在本实施例中，第二升降驱动装置A41优选采用伺服电缸，保证行程的同时，升降更为稳定可控。

进一步地，加水搅拌机构A500还包括驱动搅拌杆A5转动的搅拌电机A6，搅拌电机A6安装在第二安装架A42上，搅拌电机A6和搅拌杆A5之间通过同步带轮组A7实现传动连接。同步带轮组A7包括套设在搅拌电机A6输出端的第一同步轮A71、套设在搅拌杆A5上的第二同步轮A72以及绕设在第一同步轮A71和第二同步轮A72上的同步带（图未示），搅拌电机A6可带动第一同步轮A71转动，进而带动同步带和第二同步轮A72随其一起转动，以实现搅拌杆A5的转动。

优选地，参照图9和图10所示，为了使得搅拌杆A5在第二安装架A42上顺畅转动，第二安装架A42和搅拌杆A5之间设置有第一轴承A51，第一轴承A51的外圈与第二安装架A42相固定，搅拌杆A5穿设在第一轴承A51的内圈中。此外，第一轴承A51的外缘沿其周向凸设有一圈第一凸沿A511，第一凸沿A511与第二安装架A42的上端面相抵，以限制第一轴承A51和搅拌杆A5轴向向下运动。

由于搅拌杆A5位于第二安装架A42下方部分长度较长，优选地，第二安装架A42下方还设置有支撑搅拌杆A5的套筒A52，搅拌杆A5部分可转动的穿设在套筒A52中，套筒A52内设置有多个与搅拌杆A5配接的第二轴承A53，第二轴承A53位于套筒A52远离第一轴承A51的一端，以加强搅拌杆A5转动时的稳定性。

进一步地，参照图6、图9和图11所示，搅拌杆A5为两端开口的中空结构，以形成沿其轴向开设成型的第一加水通道A5a。加药设备还包括用于供水的水阀组件A8，水阀组件A8与第一加水通道A5a相连通，以对搅拌杆A5进行供水。为了防止水阀组件A8随搅拌杆A5转动，搅拌杆A5的上端可转动的套设有一旋转接头A54，水阀组件A8与旋转接头A54相接，经水阀组件A8流出的水可经旋转接头A54流入搅拌杆A5的上端开口，并沿着第一加水通道A5a由搅拌杆A5的下端开口流出。通过在搅拌杆A5上集成第一加水通道A5a，无需额外设置加水结构，简化结构的同时，加水更为便捷。此外，水阀组件A8上设置有控制流量的控制阀（图未示）和检测第一药桶100的传感器（图未示），以实现第一药桶100的精准和定量加水。

优选地，参照图8、图9、图11和图12所示，第一加水通道A5a的下端套设有一与搅拌杆A5下端开口相连通的水嘴A9，水嘴A9的侧壁沿其周向开设有多个位于同一水平高度的第一出水口A91，经第一加水通道A5a下端流出的水由第一出水口A91流入第一药桶100中。通过设置水嘴A9，使得水可沿着水嘴A9的周向均匀流至第一药桶100的各处，以使药材均匀浸湿。

水嘴A9侧壁凸设有一圈第二凸沿A92，第二凸沿A92位于第一出水口A91上方，水嘴A9上套设有与第二凸沿A92上端面相接触的第一防溅罩A93，第一防溅罩A93和第二凸沿A92之间可通过紧固件进行紧固，以对第一出水口A91进行遮盖，保证水由第一出水口A91流出时，不会自第一药桶100溅出。在本实施例中，第一防溅罩A93的横截面为与第一药桶100内壁相匹配的圆形，且其横截面积略小于第一药桶100的内径。第一防溅罩A93下端面上设置有一搅拌部A931，搅拌部A931为杆状结构并沿竖直方向设置，其用于与药材相接触，以实现对药材的搅拌。

由于第一防溅罩A93的截面面积较大，在将搅拌杆A5伸入第一药桶100内加水搅拌时，存在第一药桶100内的药材粘黏在第一防溅罩A93上的情况。优选地，水嘴A9的侧壁沿其周向还开设有多个位于同一水平高度的第二出水口A94，第二出水口A94位于第一防溅罩A93上方，经第一加水通道A5a流出的水还可由第二出水口A94流出，以对第一防溅罩A93上的药渣进行清洗。

此外，水嘴A9侧壁凸设有一圈第三凸沿A95，第三凸沿A95位于第二出水口A94的上方，水嘴上套设有与第三凸沿A95上端面相接触的第二防溅罩A96，第二防溅罩A96和第三凸沿A95之间通过紧固件进行紧固。第二防溅罩A96可防止由第二出水口A94流出的水溅出第一药桶100。在本实施例中，第二防溅罩A96的横截面积远小于第一药桶100的内径，以减小药材粘黏在第二防溅罩A96上的可能。

上述加药设备工作时包括以下步骤：

S1、回流线G7将空的第一药桶100输送至输送线A100，第一药桶100由输送线A100输送至放药工位A201处，并停止；

S2、第一吸盖搬运机构A400的第一升降驱动组件A2驱动第一抓取件A3向着第一药桶100方向移动，以将顶盖13吸附，横向移动组件A1驱动第一升降驱动组件A2和第一抓取件A3横移，以将顶盖13移离第一药桶100，作业人员可在放药工位A201将待搅拌的药材放入第一药桶100；

S3、输送线A100继续将第一药桶100输送至搅拌工位A202，并停止，加水搅拌机构A500的第二升降驱动组件A4驱动搅拌杆A5向下伸入第一药桶100中，此时，水阀组件A8感应到第一药桶100，以开启阀门，对搅拌杆A5进行定量供水，同时水阀组件A8将感应到的信号传递至搅拌杆A5，以启动搅拌电机A6，并驱动搅拌杆A5转动；

S4、加水搅拌完成后，第二升降驱动组件A4驱动搅拌杆A5上升复位，横向移动组件A1带动第一升降驱动组件A2和第一抓取件A3移动至搅拌工位A202，以将顶盖13盖合在第一药桶100上，完成加药加水搅拌的工序，输送线A100带动第一药桶100继续移动，以进入浸泡缓存线G1。

第一药桶内的饮片在浸泡缓存线G1处浸泡预设时间后，第一药桶被输送至夹取等待位G1a，由工业机器人B1夹取后，搬运至第一煎煮区进行煎煮，煎煮指定时间后，第一药桶被工业机器人B1移动至混药设备C内。空的第二药桶由药桶缓存线G3输送至混药设备C内。

混药设备C用于接收第一药桶和第二药桶并取下两个药桶上的顶盖，工业机器人用于将第一药桶内带有饮片的内桶11移动至第二外桶中，然后将第一药桶移动回第一煎煮区保温，将第二药桶移动至第二煎煮区煎煮。煎煮预设时间后，工业机器人B1将第一药桶和第二药桶夹取到混药设备C内，在取盖后，将第一药桶内的药液倒入至第二药桶内，完成一煎药液和二煎药液的混合，之后第一药桶和第二药桶被混药流水线G2移动至倒渣流水线G4处。显然的，对于需要更多次煎煮的中药饮片，还可以将内桶11内的药渣再次煎煮，并将煎煮的药液予以混合。

作为一种优选的实施方式，如图13至图15所示，混药设备包括：输送机构C200，包括第一输送线C201和第二输送线C202，第一输送线C201用于容置第一药桶100，第二输送线C202用于容置未装有内桶12的第二药桶101；第二吸盖搬运机构C300，位于第一输送线C201和第二输送线C202上方，以分别对第一输送线C201和第二输送线C202上的药桶的顶盖13进行取放；工业机器人B1承接第一输送线C201和第二输送线C202，以将第一输送线C201上的内桶12移入第二输送线C202中的第二药桶101中；称重机构C400，位于第一输送线C201处，以对第一药桶100进行称重；加水机构C500，位于第二输送线C202处，以根据称重结果对第二药桶101进行加水。

进一步地，参照图13和图14，第一输送线C201和第二输送线C202平行排布，第二吸盖搬运机构C300位于二者之间。为了便于工业机器人B1将第一输送线C201上第一药桶100的内桶12取出，第一输送线C201两侧对立设置有用于固定药桶的夹持组件C203，夹持组件C203包括夹持气缸C2031和设置在夹持气缸C2031伸缩端的第一夹块C2032，夹持气缸C2031可控制第一夹块C2032向着药桶的外桶11移动并与其相接触，从而抵紧外桶11。优选地，第一夹块C2032面向外桶11的一面设置有防滑块C2033，防滑块C2033与外桶11相接触的一面为与其外轮廓相同的弧面，以增大防滑块C2033与外桶11的接触面积，提高夹持的稳固性。

参照图15，第二吸盖搬运机构C300包括第一横移组件C1和设置在第一横移组件C1上的第一升降组件C2，第一升降组件C2上设置有分别与第一输送线C201和第二输送线C202相对应的第二抓取件C20。其中，第一横移组件C1可驱动第一升降组件C2和第二抓取件C20沿水平方向靠近和远离第一输送线C201和第二输送线C202，第一升降组件C2可驱动第二抓取件C20沿竖直方向靠近和远离第一输送线C201和第二输送线C202，以对第一输送线C201和第二输送线C202上的药桶的顶盖13进行取放。

第一横移组件C1可以采用气缸或者电机带动丝杆等方式进行传动。在本实施例中，第一横移组件C1采用无杆气缸，以节省安装空间。第一横移组件C1位于第一输送线C201和第二输送线C202之间的上方位置，第一横移组件C1包括沿着第一输送线C201和/或第二输送线C202输送方向滑动的第一滑台C11和安装在第一滑台C11上的第三安装架C12，第三安装架C12两端分别延伸至第一输送线C201和第二输送线C202上方，第一升降组件C2数量为两组，且分别位于第三安装架C12的两端部，以分别与第一输送线C201和第二输送线C202相对应。

第一升降组件C2包括第一升降驱动件C21和第四安装架C22，第二抓取件C20设置在第四安装架C22上。第一升降驱动件C21可沿着竖直方向移动，以带动第四安装架C22上的第二抓取件C20靠近和远离药桶。第一升降驱动件C21具体可以采用气缸或者电机带动丝杆等方式进行传动，在本实施例中，优选采用滑台气缸进行传动。第二抓取件C20具体为真空吸盘，其通过吸附方式来实现顶盖13的取放。在本实施例中，每个第四安装架C22上设置有多个第二抓取件C20，以对顶盖13的多个位置进行吸附，提高取放的稳定性。

工业机器人B1可以将第一煎煮区上的第一药桶100放入第一输送线C201，以及将第二输送线C202上加水后的第二药桶101放入第二煎煮区。

进一步地，参照图13和图16所示，第一输送线C201和第二输送线C202采用滚筒式输送结构，称重机构C400位于第一输送线C201下方。称重机构C400包括第二升降组件C3和设置在第二升降组件C3上的称重组件C4，第二升降组件C3可驱动称重组件C4向着第一输送线C201的第一药桶100移动以升起支撑第一药桶100，进而对第一药桶100进行称量。

第二升降组件C3包括固定在混药设备的机架上的第一安装板C31、安装在第一安装板C31上的第二升降驱动件C32以及与第二升降驱动件C32的升降端相接的第二安装板C33，称重组件C4设置在第二安装板C33上。第二升降驱动件C32可以采用气缸或者电机控制丝杆的方式实现升降，在本实施例中，优选采用气缸驱动。

优选地，为了确保第二安装板C33平稳升降，第二升降组件C3还包括沿竖直方向穿设在第一安装板C31上的第一导向杆C34，第一导向杆C34可相对第一安装板C31上下移动，第二安装板C33与第一导向杆C34的上端相接，以使其在第一导向杆C34的导向下实现升降。在本实施例中，第一导向杆C34的数量为四根，且分别位于第一安装板C31的四个拐角处。此外，为了防止第一导向杆C34脱离第一安装板C31，第一导向杆C34的下端还连接有第一防脱板C35。

称重组件C4包括称重模块C41和托板C42，称重模块C41连接在托板C42和第二安装板C33之间，以承载托板C42。称重模块C41具体为压力传感器。托板C42位于第一输送线C201的相邻两滚筒C2011之间，托板C42可经滚筒C2011之间的缝隙穿过第一输送线C201并托起第一药桶100。优选地，托板C42数量为两块，且分别位于药桶底部的两侧，以提高承载的稳定性。优选地，托板C42与药桶相接触位置处设置有防滑条C421，以防止药桶滑动。

进一步地，参照图17和图18所示，加水机构C500包括第二横移组件C5和设置在第二横移组件C5上的第三升降组件C6，第三升降组件C6上设置有加水杆C7，加水杆C7外接有加水管路（图未示）。第二横移组件C5可驱动第三升降组件C6和加水杆C7沿水平方向移动至药桶正上方，第三升降组件C6可驱动加水杆C7沿竖直方向伸入药桶中，以对药桶进行加水。

具体的，第二横移组件C5可以采用气缸或者电机带动丝杆等方式进行传动。在本实施例中，第二横移组件C5采用无杆气缸，以节省安装空间。第二横移组件C5包括沿着垂直于第一输送线C201和/或第二输送线C202输送方向滑动的第二滑台C51，第二滑台C51与第三升降组件C6相接。

第三升降组件C6包括安装在第二滑台C51上的第三升降驱动件C61和安装在第三升降驱动件C61上的第五安装架C62，加水杆C7沿竖直方向设置在第五安装架C62上。第三升降驱动件C61可以采用气缸或者电机带动丝杆等方式进行传动，在本实施例中，优选采用无杆气缸进行传动，以实现较大行程的同时，节省安装空间。

加水杆C7为两端开口的中空结构，其包括沿轴向开设的第二加水通道C71、位于第二加水通道C71上端的入水口C72和位于第二加水通道C71下端的出水口C73，入水口C72外接加水管路，水自入水口C72进入第二加水通道C71，并沿着加水通道C71由出水口C73流出。优选地，出水口C73数量有多个，且沿着加水杆C7的侧壁周向均匀分布，多个出水口C73位于同一水平高度，以保证加入药桶内的水均匀流向药桶的各个位置。

优选地，加水杆C7上还设置有一第三防溅罩C74，第三防溅罩C74位于出水口C73上方，以对出水口C73进行遮盖，保证水由出水口C73流出时，不会自药桶溅出。具体的，加水杆C7侧壁凸设有一圈凸边C75，凸边C75位于出水口C73上方，第三防溅罩C74套设在加水杆C7上并与凸边C75的上端面相接触，第三防溅罩C74和凸边C75之间可通过紧固件进行紧固。

进一步地，参照图13和图19所示，混药设备还设置有压渣机构C600，压渣机构C600位于第一输送线C201处，当工业机器人B1将第一输送线C201上的内桶12提起时，压渣机构C600可伸入内桶12内对药渣进行挤压，以使药渣内的残留药液流入外桶11中。

具体的，压渣机构C600包括第四升降组件C8，第四升降组件C8上设置有第一压渣板C80，第四升降组件C8可驱动第一压渣板C80沿竖直方向伸入内桶12。第四升降组件C8包括第四安装架C81和安装在第四安装架C81上的第四升降驱动件C82，第四升降驱动件C82可采用气缸或电缸进行传动，在本实施例中，第四升降驱动件C82具体为由伺服电机控制的电缸，以对升降位置进行进行精准控制。第四升降驱动件C82包括沿竖直方向设置的升降杆C821，第一压渣板C80与升降杆C821的端部相接，以随其同步升降。

优选地，为了提高第一压渣板C80升降的稳定性，第四升降组件C8上还设置有多根第二导向杆C83，第二导向杆C83沿竖直方向穿设在第四安装架C81上，第二导向杆C83端部与第一压渣板C80固定连接，第二导向杆C83可相对第四安装架C81上下移动，进而引导第一压渣板C80平稳升降。优选地，第二导向杆C83远离第一压渣板C80的一端设置有第二防脱板C84，当在第二导向杆C83脱离第四安装架C81时，第二防脱板C84与第四安装架C81相抵，以限制第二导向杆C83脱离第四安装架C81。

进一步地，为了防止第一压渣板C80受到污染，参照图13、图20和图21所示，混药设备还包括位于压渣机构C600一侧的第一清洗机构C700，压渣机构C600包括第三横移组件C9，第四升降组件C8的第四安装架C81设置在第三横移组件C9上，第三横移组件C9可驱动第四升降组件C8和第一压渣板C80在第一输送线C201和第一清洗机构C700之间往返，以使第一清洗机构C700对第一压渣板C80进行清洗。

第三横移组件C9可以采用气缸或者电机带动丝杆等方式进行传动。第三横移组件C9包括与混药设备的机架相接的第三安装板C91和设置在第三安装板C91上的横移驱动件C92。在本实施例中，横移驱动件C92具体为无杆气缸。横移驱动件C92包括与第二滑台C51滑动方向一致的第三滑台C921，第四安装架C81位于第三安装板C91上并与第三滑台C921相接，以随第三滑台C921同步移动。优选地，为确保第四安装架C81顺畅移动，压渣机构C600还包括设置在第三安装板C91上的滑轨组件，滑轨组件包括沿着第三滑台C921滑动方向设置的滑轨C94和滑动配接在滑轨C94上的滑块（图未示），第四安装架C81与滑块相接。在本实施例中，滑轨C94数量为两根，且分别位于第四安装架C81的两侧，相应的，滑块数量对应为两个。

参照图20和图21所示，第一清洗机构C700包括上下开口的第一水箱C701、位于第一水箱C701底部且与第一水箱C701相连通的第一水槽C702，第一水箱C701内设置有多个第一喷水嘴C703和第一喷气嘴C704，第一喷水嘴C703和第一喷气嘴C704设置在第一水箱C701上开口的外围。工作时，第三横移组件C9可驱动第四升降组件C8和第一压渣板C80移动至第一水箱C701的正上方，第四升降组件C8可驱动第一压渣板C80自第一水箱C701上端开口伸入第一水箱C701内，第一喷水嘴C703和第一喷气嘴C704可对第一压渣板C80进行喷水和喷气，以清洁第一压渣板C80，清洗产生的污水自第一水箱C701下端开口流入第一水槽C702内。

第一水槽C702包括收集污水的第一下水槽C7021和位于第一下水槽C7021上方过滤药渣的第一上水槽C7022，第一上水槽C7022底部为过滤药渣的滤板结构，第一上水槽C7022可相对第一下水槽C7021抽拉，以自第一下水槽C7021中取出或装入第一下水槽C7021，以便将药渣取出第一上水槽C7022。优选地，第一上水槽C7022上设置有第一提手C7023，以便对第一上水槽C7022进行抽拉。

混药设备的工作过程如下：首先工业机器人B1将第一药桶100放入第一输送线C201，不含有内桶12的第二药桶101由药桶缓存线G3流入混药流水线G2，之后被输送至第二输送线C202，当然，也可以通过工业机器人B1将第二药桶101搬运至第二输送线C202；

接着第二吸盖搬运机构C300同时对两个药桶的顶盖13吸附并取离药桶；

接着夹持组件C203对第一输送线C201上的第一药桶桶100进行夹持，机械手将第一药桶100内的内桶12提起，压渣机构C600移动至内桶12位置，并伸入内桶12内对药渣进行压渣，以使药渣内的残留药液流入外桶11中；

压渣完成后，压渣机构C600移动至第一清洗机构C700处进行清洗，同时，称重机构C400上升并对外桶11和药液进行称量，以获得称重数据；

接着机械手将带有药渣的内桶12移动至第二输送线C202处的第二药桶101的外桶11内，加水机构C500根据称重数据对第二输送线C202处的药桶中加入指定要求的水量；

接着第二吸盖搬运机构C300将顶盖13盖合在第一输送线C201和第二输送线C202的药桶上，工业机器人B1将第二输送线C202上的第二药桶101移至第二煎煮区进行煎煮，将第一输送线C201上的第一药桶100移至第一煎煮区保温，等待混药；

当二煎完成后，工业机器人B1将第二药桶101和第一药桶100分别移动至第一输送线C201和第二输送线C202处，由第二吸盖搬运机构C300将两个药桶的顶盖13取下，工业机器人B1将第一药桶100的药液倒入第二药桶101中，实现混药，混药后进行称重，通过计算得出药液是否需要加水补偿或者浓缩，从而后续在药液灌装设备处相应进行加水补偿或者浓缩。当然，混药的过程也可以在混药设备C上另设一混药工位进行。混药完成后，将各自的顶盖13重新盖合在药桶上，混有混合药液的第二药桶101和空的第一药桶100被输送至混药流水线G2上，输送至下一工位。

经过混药设备C混药后，第一药桶100（此时其不具有内桶12和药液，仅包括外桶11和顶盖13）和第二药桶101（此时其具有外桶11、药液、内桶12，并装有顶盖13）由混药流水线G2输送至倒渣流水线G4，在经过药桶识别区后，第一药桶100被直接输送至药液灌装设备E，而第二药桶101被移动至倒渣设备D内。

倒渣设备D用于将第二药桶101的内桶11取出倒渣，并将带有顶盖13的内桶12移动至内桶输送流水线G5，而带有药液的第二外桶101被移动至倒渣流水线G4，并输送至药液灌装设备E。

作为一种优选的实施方式，如图26所示，倒渣设备D包括位于内桶输送流水线G5上方的取盖倒渣装置D100以及位于内桶输送流水线G5一侧的倒渣斗D300，其中，倒渣斗D300用于接收由取盖倒渣装置D100倾倒的药渣，内桶输送流水线G5用于接收倒渣后的内桶12，并将其输送至药桶清洗设备F。

此外，倒渣设备还包括第二药桶101的对接输送线D500以及位于对接输送线D500上方的压渣装置D600，对接输送线D500与混药流水线G2对接，压渣装置D600用于对内桶12内的药渣进行挤压，以使药渣内的残留药液流至外桶11中。

如图22至图25所示，对应于本发明一种较佳实施例的取盖倒渣装置，包括：第一升降机构D1；取盖机构D2，设置在第一升降机构D1上，并与第二药桶101的顶盖13相对应，以取放顶盖13；倒渣机构D3，设置在第一升降机构D1上，倒渣机构D3包括夹桶组件D31和与夹桶组件D31传动连接的翻转组件D32；其中，第一升降机构D1可驱动取盖机构D2移动至顶盖13位置，以及驱动夹桶组件D31移动至第二药桶101的边侧，取盖机构D2可抓取顶盖13并使其远离第二药桶101，夹桶组件D31可向着第二药桶101移动并夹紧第二药桶101，翻转组件D32可驱动夹桶组件D31翻转，以带动第二药桶101翻转。

进一步地，取盖倒渣装置D100的第一升降机构D1安装在倒渣设备机架D4上。第一升降机构D1包括与倒渣设备机架D4相接的第一连接板D11、安装在第一连接板D11上的第一升降驱动件D12以及与第一升降驱动件D12相接的第一升降架D13，第一升降驱动件D12驱动第一升降架D13沿竖直方向升降。第一升降驱动件D12可以采用气缸或者电缸等方式进行传动，在本实施例，优选采用伺服电缸，第一升降架D13固定在第一升降驱动件D12的升降杆上。优选地，为了提高第一升降架D13升降的稳定性，第一升降机构D1还包括导向组件D14，导向组件D14包括沿竖直方向穿设在第一连接板D11上的多根导向杆D141，导向杆D141可相对第一连接板D11上下移动，导向杆D141的下端固定在第一升降架D13上，导向杆D141的上端连接有防止其脱离第一连接板D11的第三防脱板D142。

取盖机构D2位于第一升降架D13中部位置，其包括与第一升降架D13相接的旋转气缸D21、与旋转气缸D21的旋转端相接的第一伸缩气缸D22以及与第一伸缩气缸D22的伸缩端相接的第三抓取件D23，第三抓取件D23用于对顶盖13进行取放，第一伸缩气缸D22可驱动第三抓取件D23靠近和远离第二药桶101，并配合旋转气缸D21以将顶盖13旋转并移动至避免干涉第二药桶101翻转的位置处。在本实施例中，第三抓取件D23为真空吸盘，第三抓取件D23数量为多个，以对顶盖13的多处位置进行吸附，提高吸附的稳定性。

夹桶组件D31数量为两组，且分别位于第一升降架D13的两侧，两组夹桶组件D31对立设置。夹桶组件D31包括第二伸缩气缸D311和设置在第二伸缩气缸D311的伸缩端上的第二夹块D312，第二伸缩气缸D311可驱动第二夹块D312靠近和远离第二药桶101的侧壁，以对第二药桶101进行夹紧和松开。优选地，第二夹块D312与第二药桶101侧壁相接触的一面为配合第二药桶101外轮廓的弧面，以增大接触面积，提高夹紧效果。此外，第二夹块D312上还设置有防滑垫D313，防止损伤第二药桶101的同时，进一步提高第二夹块D312与第二药桶101的紧密性。

参照图23至图26所示，翻转组件D32数量为两组，且对立设置在第一升降架D13的两侧。翻转组件D32包括翻转驱动件D321和与第一升降架D13转动配接的第二连接板D322，第二伸缩气缸D311设置在第二连接板D322上，翻转驱动件D321与第二连接板D322传动连接并驱动其转动，进而带动第二伸缩气缸D311和第二药桶101转动。

第一升降架D13和第二连接板D322之间通过轴承组件D323相接。轴承组件D323包括固定在第一升降架D13上的轴承D3231和穿设在轴承D3231内的连接轴D3232，第二连接板D322与连接轴D3232相接。连接轴D3232的一端套设有第一传动齿轮D3233，翻转驱动件D321与第一传动齿轮D3233传动连接，以带动第一传动齿轮D3233转动，进而带动第二连接板D322转动。

在本实施例中，翻转驱动件D321为可伸缩的气缸，翻转组件D32还包括设置在第一升降架D13上的滑动座D324和设置在滑动座D324上的第一齿条D325，滑动座D324与第一升降架D13滑动配接并可沿着第一齿条D325的长度方向滑动，第一齿条D325的长度方向与翻转驱动件D321的伸缩方向一致。翻转驱动件D321与滑动座D324相接，第一齿条D325与第一传动齿轮D3233相啮合，当翻转驱动件D321伸缩时，其可推动滑动座D324和第一齿条D325沿伸缩方向滑动，进而带动第一传动齿轮D3233转动，以实现第二连接板D322的转动。诚然，在其他实施例中，翻转驱动件D321也可采用电机直接控制第一传动齿轮D3233转动，以实现第二连接板D322的转动。

优选地，为了简化结构和确保两组翻转组件D32同步运动，在本实施例中，翻转驱动件D321数量为一个，两组翻转组件D32之间连接有传动轴D33，传动轴D33设置在两块第二连接板D322之间，以实现第二连接板D322的同步转动。

参照图27和图28所示，压渣装置D600包括第二升降机构D5、与第二升降机构D5相接的提桶机构D6和挤压机构D7。其中，提桶机构D6可向着内桶12移动并夹持内桶12，第二升降机构D5可驱动提桶机构D6和内桶12升起以使内桶12脱离外桶11，挤压机构D7可伸入内桶12以对药渣进行挤压，残留药液在重力作用下流入外桶11中。

第二升降机构D5的结构与第一升降机构D1的结构相同，其包括第三连接板D52、安装在第三连接板D52上的第三升降驱动件D53以及与第三升降驱动件D12相接的第二升降架D51，第三升降驱动件D53驱动第一升降驱动架D13沿竖直方向升降，提桶机构D6和挤压机构D7均设置在第二升降架D51上。提桶机构D6包括设置在第二升降架D51底部的夹爪D61以及与夹持爪D61传动连接的治具气缸D62，治具气缸D62可驱动夹持爪D61向外扩展和向内收缩。夹持爪D61的内轮廓为与内桶12的外沿相匹配的弧形结构，当需要提起内桶12时，第二升降机构D5驱动夹持爪D61置于第二药桶101的外围，此时治具气缸D62驱动夹持爪D61收缩，第二升降机构驱动夹持爪D61上升，并使其与内桶12的外沿D4021相接触，以提起内桶12。

挤压机构D7包括设置在第二升降架D51上的第二升降驱动件D71以及与第二升降驱动件D71相接的第二压渣板D72，第二升降驱动件D71可驱动第二压渣板D72沿竖直方向升降，以伸入内桶12对药渣进行挤压。第二升降驱动件D71可以采用气缸或者电缸等方式进行传动，在本实施例中，优选采用伺服电缸，第二压渣板D72固定在第二升降驱动件D71的升降杆上。

由于对接输送线D500上的第二药桶101盖合有顶盖13，为了确保压渣装置D600能够顺利压渣，参照图26、图29和图30所示，倒渣系统还包括设置在倒渣设备机架D4上的横移机构D8，取盖倒渣装置D100和压渣装置D600均与横移机构D8相接，横移机构D8可驱动压渣装置D600靠近和远离对接输送线D500，以及驱动取盖倒渣装置D100靠近和远离对接输送线D500，以便取盖倒渣装置D100取离待压渣的第二药桶101的顶盖13。

具体的，横移机构D8包括设置在倒渣设备机架D4上的第二齿条D81、滑轨组件D82和驱动电机D83，第二齿条D81和滑轨组件D82自内桶输送流水线G5延伸至对接输送线D500外。取盖倒渣装置D100的第一连接板D11和压渣装置D600的第三连接板D52均与滑轨组件D82相接，以使其可沿着滑轨组件D82在倒渣设备机架D4上滑动，驱动电机D83数量为两个，且分别设置在第一连接板D11和第三连接板D52上，驱动电机D83的输出端设置有第二传动齿轮D831，第二传动齿轮D831与第二齿条D81相啮合，通过转动驱动电机D83，可带动第二传动齿轮D831转动，进而带动第一连接板D11和第二连接板D52沿着第二齿条D81的长度方向移动。

进一步地，参照图31和图32所示，倒渣系统还包括位于对接输送线D500一侧的第二清洗机构D9。第二清洗机构D9包括上下开口的第二水箱D91、位于第二水箱D91底部且与第二水箱D91相连通的第二水槽D92，第二水箱D91内设置有多个第二喷水嘴D93和第二喷气嘴D94，第二喷水嘴D93和第二喷气嘴D94设置在第二水箱D91上开口的外围。工作时，横移机构D8可驱动第二升降驱动件D71和第二压渣板D72移动至第二水箱D91的正上方，第二升降驱动件D71可驱动第二压渣板D72自第二水箱D91上端开口伸入第二水箱D91内，第二喷水嘴D93和第二喷气嘴D94可对第二压渣板D72进行喷水和喷气，以清洁第二压渣板D72，清洗产生的污水自第二水箱D91下端开口流入第二水槽D92内。

进一步地，第二水槽D92包括收集污水的第二下水槽D921和位于第二下水槽D921上方过滤药渣的第二上水槽D922，第二上水槽D922底部为过滤药渣的滤板结构，第二上水槽D922可相对第二下水槽D921抽拉，以自第二下水槽D921中取出或装入第二下水槽D921，以便将药渣取出第二上水槽D922。优选地，第二上水槽D922上设置有第二提手D923，以便对第二上水槽D922进行抽拉。

倒渣设备的工作过程如下：初始时，取盖倒渣装置D100和压渣装置D600分别位于对接输送线D500的两侧，装有药液的第二药桶101由对接输送线D500流至压渣位置，横移机构D8驱动取盖倒渣装置D100移动至对接输送线D500位置，并下降以将第二药桶101的顶盖13取离第二药桶101，并复位；

接着压渣装置D600移动至对接输送线D500位置，并下降以将内桶12提起，同时第二压渣板D72伸入内桶12对其进行压渣，使药渣内的药液充分挤出，以免浪费；

压渣完成后，第二压渣板D72复位，横移机构D8驱动取盖倒渣装置D100向着压渣装置D600靠近，以对内桶12进行夹持；

夹持完成后，压渣装置D600松开内桶12，横移机构D8驱动取盖倒渣装置D100移动至倒渣斗D300位置，以进行翻转倒渣，在此过程中，横移机构D8驱动压渣装置D600移动至第二清洗机构D9处进行清洗；

倒渣完成后，取盖倒渣装置D100将顶盖13盖合在内桶12上，横移机构D8驱动取盖倒渣装置D100移动至内桶输送流水线G5处，倒渣后的内桶12自内桶输送流水线G5流至药桶清洗设备F处清洗；装有药液的第二外桶被移由对接输送线D500输送至倒渣流水线G4处，之后由倒渣流水线G4输送至药液灌装设备E处灌装。

药液灌装设备E用于将药液倒入打包机打包，其入口处设置有识别装置，用于识别第一药桶100（此时其仅具有第一外桶和顶盖13）和第二药桶101（此时其仅具有第二外桶111和药液），对于第一药桶，由于其内不具有药液，因此直接被药液灌装设备E移动至外桶输送流水线G6处；而第二外桶被夹取后翻转倾倒药液打包后，移动至外桶输送流水线G6上。

作为一种优选的实施方式，如图33所示，药液灌装设备包括药桶输送线E1、移动装置E2、机械手E3以及包装机E4。

药桶输送线E1用于输送空的带顶盖13的第一外桶和承装有药液的第二外桶111，其可以是皮带线、辊子输送线或者其他输送线，能够将药桶输送至移动装置E2和机械手E3处，对于第一外桶，药桶输送线E1直接将其输送至外桶输送流水线G6，而第二外桶111则由机械手E3将药液倾倒完成后，将空的第二外桶E11放置到药桶输送线E1送出至外桶输送流水线G6处。本实施例中，如图34所示，药桶输送线E1为辊子输送线，位于辊子输送线两侧设置有位置传感器E11和定位气缸E12，定位气缸E12的气缸轴上设置有与第二外桶111的外表面适配的弧形第三夹块13，当第二外桶111被位置传感器E11感应到之后，两侧的定位气缸E12伸出，使第三夹块13固定住药桶，从而实现药桶的定位。

在药桶输送线E1上方设置有加水机构，在混药设备3处经称量后，若需要加水补偿，则由该加水机构加入所需的水量后再进行灌装打包；对于需要浓缩的情况，打包机具有加热浓缩的功能，可由其进行加热浓缩后打包。

移动装置E2安装在灌装设备机架E5上，灌装设备机架E5可以是方管焊接而成的，也可以是铝型材搭接而成的。移动装置E2用于移动机械手E3，使得机械手E3能够移动至药桶输送线E1上方抓取药桶，之后再移动至包装机E4上方将药液倾倒至包装机E4内进行包装。

移动装置E2包括Y轴移动组件E20、X轴移动组件E21以及Z轴移动组件E22。

其中，如图35和图36所示，Y轴移动组件E20包括连接在灌装设备机架E5顶部的第一滑轨E200、连接在第一滑轨E200上的滑动梁E201以及驱动滑动梁E201移动的第一驱动机构E202，第一滑轨E200沿着Y轴布置，滑动梁E201能够在第一驱动机构E202的驱动下沿着第一滑轨E200移动。第一驱动机构E202可以由电缸、气缸、链轮链条驱动、齿轮齿条等机构驱动。

本实施例中，如图35至图37所示，第一驱动机构E202为同步带传动机构，其包括安装在灌装设备机架E5上的第一驱动电机E2020、由第一驱动电机E2020带动的第一轴E2024、安装在第一轴E2024上的第一同步带轮E2021、可旋转连接在灌装设备机架E5上的第二同步带轮E2025、连接在两个同步带轮上的同步带E2022以及固定在滑动梁E201上的同步带固定板E2023，两个同步带轮分别位于灌装设备机架E5两端，使得同步带E2022沿着Y轴布置，同步带E2022固定在同步带固定板E2023上，从而在第一驱动电机E2020同步带E2022转动时，同步带E2022能够同时带动滑动梁E201沿着Y轴移动。

如图38所示，X轴移动组件E21包括连接在滑动梁E201上的第二滑轨E210、连接在第二滑轨E210上的滑动板E211以及驱动滑动板E211沿着第二滑轨E210滑动的第二驱动机构E212。第二滑轨E210沿着X轴布置，滑动板E211能够在第二驱动机构E212的驱动下沿着第二滑轨E210移动。第二驱动机构E212的结构可以采用如第一驱动机构E202所述的同步带传动结构，也可以采用其他的例如电缸、气缸、链轮链条机构、齿轮齿条机构等，此处不再赘述。

Z轴移动组件E22包括连接在滑动板E211上的第三驱动机构E220以及连接在安装板E35和滑动板E211之间的若干导向轴E222，第三驱动机构E220端部与机械手E3的安装板E35相连。第三驱动机构E220沿着Z轴布置，用以驱动安装板E35沿着Z轴升降，本实施例中，第三驱动机构E220为电缸，电缸轴穿过滑动板E211与安装板E35相连，从而驱动安装板E35作升降运动。导向轴E222滑动配接于安装在滑动板E211上的直线轴承E223内，底端连接在安装板E35上，能够起到导向的作用，使安装板E35升降运动时更为平稳，具有更好的位置精度。

如此，安装板E35在第三驱动机构E220、Y轴移动组件E20、X轴移动组件E21的驱动下，能够实现在Y轴、X轴和Z轴三个方向的运动。

机械手E3用于抓取药桶进行倾倒，如图39所示，其包括夹紧组件E30、由夹紧组件E30带动夹紧第二外桶111的第一夹板E31和第二夹板E32以及带动第一夹板E31转动的转动组件E33。

夹紧组件E30包括连接在安装板E35上的导轨E300、连接在导轨E300上的第一安装架体E301和第二安装架体E302以及安装在安装板E35上用于驱动第一安装架体E301沿着导轨E300滑动的直线驱动装置E303。直线驱动装置E303安装在安装板E35上，其可以是电缸、气缸等具有直线驱动功能的装置，本实施例中，直线驱动装置E303为气缸，其气缸轴连接在第一安装架体E301上，能够驱动第一安装架体E301沿着导轨E300移动。

如图40所示，夹紧组件E30还包括可旋转连接在安装板E35上的转轴E304以及安装在转轴E304上的齿轮E305，第一安装架体E301和第二安装架体E302分别设置有位于齿轮E305两侧的第一齿条部E306和第二齿条部E307，第一齿条部E306和第二齿条部E307分别啮合于齿轮E305的两侧，当第一安装架体E301被驱动移动时，其将带动齿轮E305转动，从而带动第二安装架体E302沿着导轨E300移动，并且，第一安装架体E301和第二安装架体E302总是反向运动的，能够相互靠近或者相互远离。

第一夹板E31和第二夹板E32分别安装在第一安装架体E301和第二安装架体E302上，两者均具有弧形的内表面E310，用于与第二外桶111的外表面配接，从而方便的夹持第二外桶111。当第一安装架体E301和第二安装架体E302相互靠近时，第一夹板E31和第二夹板E32就能够夹紧第二外桶111；反之，当第一安装架体E301和第二安装架体E302相互远离时，第一夹板E31和第二夹板E32就能够松开第二外桶111。

如图41所示，第一夹板E31和第二夹板E32均可旋转的连接在对应的安装架体上，具体而言，在第一安装架体E301上连接有同轴线设置的第一轴承座E308和第二轴承座E309，在第一轴承座E308和第二轴承座E309内设置有第一转动轴E311，第一夹板E31与第一转动轴E311相连，从而能够进行转动；同样的，在在第二安装架体E302上连接有同轴线设置的第三轴承座E3080和第四轴承座E3090，在第三轴承座E3080和第四轴承座E3090内设置有第二转动轴E3110，第二夹板E32与第二转动轴E3110相连，从而能够进行转动。

转动组件E33包括安装在第一安装架体E301上的减速电机E330、由减速电机E330驱动转动的主动齿轮E331和由主动齿轮E331带动的从动齿轮E332，其中，从动齿轮E332连接在第一转动轴E311上并与主动齿轮E331啮合，当减速电机E330驱动主动齿轮E331转动后，主动齿轮E331将带动从动齿轮E332及第一转动轴E311转动，从而带动第一夹板E31转动，当第一夹板E31和第二夹板E32之间夹持有第二外桶111时，第二夹板E32也将被带动旋转，从而使得第二外桶111发生转动，将药液倒入包装机E4内。

如图42所示，为了检测第一转动轴E311是否转动到位，在第一转动轴E311伸出至第一安装架体E301外部的端部上连接有第一旋转板E312，第一旋转板E312上开设有第一透光槽E3120，在第一安装架体E301上还设置有第一光电传感器E313，该第一光电传感器E313优选为槽型光电传感器，第一旋转板E312的边缘位于槽型光电传感器的槽内，使得第一光电传感器E313能够通过第一透光槽E3120感应第一转动轴E311的位置。

同样的，如图43所示，为了检测第二转动轴E3110的是否转动到位，在第二转动轴E3110伸出至第二安装架体E302外部的端部上连接有第二旋转板E314，第二旋转板E314上开设有第二透光槽E3140，在第二安装架体E302上还设置有第二光电传感器E315，其通过第二透光槽E3140感应第二转动轴E3110的位置。

优选的，第一透光槽E3120开设的位置与第二透光槽E3140开设的位置不同，当第二外桶111位于竖直位置时，第一透光槽E3120触发第一光电传感器E313；而当第二外桶111倾斜到位时，第二透光槽E3140触发第二光电传感器E315，从而可以通过两个光电传感器判断机械手E3上的第二外桶111的角度状态。

如图44所示，为了增加机械手E3的稳固性，防止第一夹板E31和第二夹板E32在搬运第二外桶111时晃动，机械手E3还包括安装在第二安装架体E302上的固定气缸E34和连接在固定气缸E34的气缸轴上的定位块E340，定位块E340能够由固定气缸E34驱动与第二转轴E3110接触或脱离。在第二转动轴E3110外表面两侧对称开设有两个切槽E3111，定位块E340包括两个能够分别与两个切槽E3111配接的固定手指E341，当固定气缸E34驱动定位块E340伸出时，两个固定手指E341插入至对应的切槽E3111内，从而固定住第二转动轴E3110，防止其发生转动。

在搬运第二外桶111时，固定气缸E34伸出，使定位块E340固定住第二转动轴E3110，在需要转动第二外桶111时，固定气缸E34缩回，第二转动轴E3110被释放，此时，第二转动轴E3110能够由被带动旋转。

包装机E4为现有设备，其数量可以有多个，本实施例中，其数量为E4个，且与药桶输送线E1并排布置，两者均沿着Y轴布置，通过X轴移动组件E21的驱动，可以使机械手E3在药桶输送线E1上方和包装机E4上方移动。

在工作时，药桶输送线E1将盛装有药液的第二外桶111输送至灌装设备机架E5内，然后通过移动装置E2将机械手E3移动至第二外桶111对应位置，由机械手E3夹紧第二外桶111，之后移动装置E2驱使第二外桶111移动至包装机E4对应位置处，机械手E3驱动第二外桶111倾斜，使药液灌装至包装机E4内。倒完药液后，机械手E3驱动第二外桶111回正，移动装置E2驱动机械手E3移动至药桶输送线E1正上方，由机械手E3将第二外桶111放置到药桶输送线E1上，空桶后续由药桶输送线E1移出至外桶输送流水线G6上。在其中一个包装机装满后，移动装置E2可以将机械手E3移动至其他包装机E4上方，将药液灌装至其他包装机E4内，装满的包装机E4可同时人工进行清理操作，无需停机，极大的提高了生产效率。

药桶清洗设备F用于清洗由内桶输送线G5输送过来的带有顶盖13的内桶12，以及由外桶输送流水线G6输送过来的单独的第二外桶111和带有顶盖13的第一外桶，其通过识别装置识别之后，依次清洗第一外桶、内桶和第二外桶，同时清洗顶盖，并将第一外桶、内桶和顶盖组装成第一药桶，将第二外桶和顶盖组装成第二药桶后，输送至回流线G7上。

作为一种优选的实施方式，如图45所示，药桶清洗设备包括桶体清洗线F2、顶盖清洗线F3、第一桶体搬运装置F4和第一顶盖搬运装置F5。桶体清洗线F2用于清洗药桶1的桶体，顶盖清洗线F3用于清洗药桶1的顶盖13，第一桶体搬运装置F4用于将桶体搬运至桶体清洗线F2进行清洗，而第一顶盖搬运装置F5用于将顶盖13搬运至顶盖清洗线F3进行清洗。

药桶清洗设备与外桶输送流水线G6和内桶输送流水线G5对接，外桶输送流水线G6用于输送带顶盖的第一外桶和单独的第二外桶至桶体清洗线F2，内桶输送线G5用于输送带顶盖的内桶至桶体清洗线F2，外桶输送流水线G6和内桶输送线G5能够将上述带顶盖的第一外桶、单独的第二外桶和带顶盖的内桶输送至桶体清洗线F2的进料区F20a，对应的位于第一桶体搬运装置F4和第一顶盖搬运装置F5的工作范围内。

由于在清洗时，内桶、第一外桶和第二外桶均采用同样的方式清洗，因此，为叙述方便起见，第一外桶、第二外桶和内桶12均被称为桶体。

药桶清洗设备F的入口处设置有识别装置，能够识别第一外桶和第二外桶，控制系统能够根据识别结果控制外桶输送流水线G6和内桶输送线G5交替的输送第一外桶、内桶和第二外桶进入进料区F20a。这样，桶体清洗线F2能够依次清洗第一外桶、内桶12和第二外桶，保证清洗的顺序可控。

如图46所示，本申请的药桶清洗设备还包括机架F6，作为第一桶体搬运装置F4和第一顶盖搬运装置F5等装置的安装载体，优选的，机架F6由铝合金型材连接而成。

如图47所示，第一桶体搬运装置F4包括连接在机架F6上的第一Z轴驱动装置F41、连接在第一Z轴驱动装置F41上的翻转装置F43以及连接在翻转装置F43上的夹爪组件F44。

其中，第一Z轴驱动装置F41沿着 Z轴布置，其用于驱动翻转装置F43沿着Z轴移动，本实施例中，第一Z轴驱动装置F41为伺服滑台；翻转装置F43用于翻转夹爪组件F44，从而翻转被夹爪组件F44夹持的桶体，本实施例中，翻转装置F43为回转气缸。

夹爪组件F44包括夹爪气缸F440和连接在夹爪气缸F440上的两个夹爪F441，两个夹爪F441可由夹爪气缸F440驱动开合，从而夹持或者松开桶体。

第一桶体搬运装置F4设置在桶体清洗线F2的桶体输送线F20端部，初始时，将带有顶盖13的桶体放置到桶体输送线F20的端部位置（具体为进料区F20a），此操作可通过人力搬运、流水线输送或者机械手搬运实现。

当药桶1被放置到位后，对于带有顶盖13的桶体，则先由第一顶盖搬运装置F5将顶盖13搬运至顶盖清洗线F3，然后由第一桶体搬运装置F4将桶体夹持并翻转，之后再将开口向下的桶体放置到桶体清洗线F2上，由桶体清洗线F2清洗。在清洗时，由于桶体开口向下，因而其内部不会积水，且更便于水流排出，具有更好的清洗效果。

如图48所示，第一顶盖搬运装置F5包括连接于机架F6上的第一Y轴驱动装置F50、连接于第一Y轴驱动装置F50上的第二Z轴驱动装置F51以及连接于第二Z轴驱动装置F51上的第一吸盘组件F52。

第一Y轴驱动装置F50沿着Y轴布置，其用于驱动第二Z轴驱动装置F51沿着Y轴移动，从而使第一吸盘组件F52能够在桶体清洗线F2和顶盖清洗线F3之间移动，本实施例中，第一Y轴驱动装置F50为无杆气缸；第二Z轴驱动装置F51沿着Z轴布置，用于驱动第一吸盘组件F52沿Z轴做升降运动，从而使第一吸盘组件F52能够向下吸取顶盖13并抬升，使顶盖13脱离桶体。

第一顶盖搬运装置F5用于移除桶体上的顶盖13，显然的，对于不具备顶盖13的第二外桶，第一顶盖搬运装置F5无需动作。

如图49所示，桶体清洗线F2用于对外桶11和内桶12等桶体进行清洗，其包括桶体输送线F20、外壁喷淋装置F21、内壁喷淋装置F22和刷洗装置F23。

如图50所示，桶体输送线F20用于输送桶体，具体而言，其采用链条输送机构输送桶体，其包括两条平行布置的链条F200，通过电机驱动链轮，再由链轮带动链条F200移动。桶体由两条链条F200支撑，在链条F200移动后，桶体随之移动，在桶体输送线F20两侧还设置有平行布置的两条挡板F201，用以防止桶体脱离桶体输送线F20，并保证桶体沿着X轴的移动方向。

在两条链条F200之间还连接有多个间隔设置的隔板F202，相邻两个隔板F202之间形成放置单个桶体的放置区，从而可以限定桶体在桶体输送线F20上的位置，便于后续的清洗操作。最接近所述外桶输送流水线的放置区为进料区F20a，最远离所述第一桶体输送线F1的放置区为出料区F20b。

在外壁喷淋装置F21、内壁喷淋装置F22和刷洗装置F23工作的过程中，需要喷水或者清洁液，为了防止液体溅出污染工作环境，本申请的药桶清洗设备还包括第一遮罩F24，参考图51，第一遮罩F24固定连接在机架F6上，桶体输送线F20穿设在第一遮罩F24内，能够将桶体送入第一遮罩F24内清洗，并在清洗完成后移出第一遮罩F24。外壁喷淋装置F21、内壁喷淋装置F22和刷洗装置F23均位于第一遮罩F24内部，从而使得清洗时不会有液体飞溅，第一遮罩下端直接连接排水管，以将清洗后的液体排出。

如图52所示，刷洗装置F23包括上下对应设置的外壁刷洗机构F25和内壁刷洗机构F26，分别用于刷洗桶体的外壁和内壁。

如图52和图53所示，外壁刷洗机构F25设置在桶体输送线F20上方，其包括连接在机架F6或者第一遮罩F24上的固定板F250、连接在固定板F250上的第一电机安装座F251、连接在第一电机安装座F251上的第一电机F254、与固定板F250可旋转连接的驱动轴F252以及连接在驱动轴F252上的外壁刷具F253，第一电机F254与驱动轴F252通过联轴器相连，能够带动驱动轴F252旋转，从而驱动外壁刷具F253旋转。

外壁刷具F253包括第一横杆F2530和位于第一横杆F2530两端的第一竖杆F2531，第一横杆F2530和第一竖杆F2531之间形成可以容置桶体的空间。在第一横杆F2530和第一竖杆F2531的朝向桶体的内侧表面上均设置有第一刷毛F2532，用以与桶体外壁接触，并在第一电机F254的驱动下旋转刷洗桶体外壁。具体而言，第一横杆F2530上的刷毛用于刷洗桶体顶部的外表面，而第一竖杆F2531上的刷毛用于刷洗桶体侧壁的外表面。

外壁刷洗机构F25还包括若干位于桶体上方的第三喷头F255，第三喷头F255可以连接在第一遮罩F24上，其用于在外壁刷具F253刷洗的过程中向着桶体外壁喷水或者清洁液，从而提高清洗效果。第三喷头F255可以固定在第一遮罩F24上。

如图52和图54所示，内壁刷洗机构F26包括固定的竖板F260、连接在竖板F260上的第三Z轴驱动装置F261、连接在第三Z轴驱动装置F261上的连接座F262、连接在连接座F262上的第二电机安装座F263、连接在第二电机安装座F263上的第二电机F264以及由第二电机F264驱动旋转的内壁刷具F265。

第三Z轴驱动装置F261用于驱动内壁刷具F265沿着Z轴移动，在桶体移动时，内壁刷具F265位于桶体输送线F20下方，以避让桶体的输送；当桶体移动到位后，第三Z轴驱动装置F261驱动内壁刷具F265上升，进入桶体内部，之后在第二电机F264的带动下旋转刷洗桶体内壁。

内壁刷具F265包括第二横杆F2650和连接在第二横杆F2650一侧的第二竖杆F2651，第二横杆F2650和第二竖杆F2651向着桶体内壁的外表面设置有第二刷毛F2652，第二刷毛F2652用以与桶体内壁接触，并在第二电机F264的带动下刷洗桶体内壁。具体而言，第二横杆F2650上的刷毛用于刷洗桶体顶部的内表面，而第二竖杆F2651上的刷毛用于刷洗桶体侧壁的内表面。优选的，在第二横杆F2650和第二竖杆F2651之间连接有斜杆F2653，斜杆F2653外表面上也设置有用于与桶体内壁接触的第二刷毛F2652，该刷毛用于刷洗桶体顶部和侧壁之间过渡区域的内表面，从而使得对桶体内壁各个区域的刷洗更为充分，防止产生死角。

内壁刷洗机构F26还包括连接在连接座F262上的第四喷头F266，第四喷头F266朝向桶体内壁设置，用于在刷洗内壁的过程中向着内壁喷水，从而提高刷洗的效果。

为了使刷洗过程中桶体保持固定，不跟随转动或移动，在桶体输送线F20上设置有固定装置F27，如图50所示，固定装置F27包括两个位于桶体输送线F20两侧的第一气缸F270和连接在第一气缸F270上的抵接块F271，两个第一气缸F270相对设置，通过第一气缸F270驱动抵接块F271伸出，使得桶体两侧被抵接块F271夹持固定。桶体在桶体输送线F20上的位置可以由位置传感器检测，位置传感器检测到桶体移动到位后，第一气缸F270驱动抵接块F271夹住桶体。

优选的，在外壁喷淋装置F21和内壁喷淋装置F22对应位置处也设置有固定装置F27，用于在喷淋时固定桶体，防止桶体因水流冲刷而移位、倾倒。

在桶体经过刷洗装置刷洗后，桶体被输送至外壁喷淋装置F21和内壁喷淋装置F22进行冲洗。如图52所示，外壁喷淋装置F21和内壁喷淋装置F22对应设置，分别位于桶体的上方和下方。

其中，外壁喷淋装置F21用于从上往下喷淋桶体的外壁，对外壁进行清洗，其包括连接在机架F6或者第一遮罩F24上的第一固定环F210以及连接在第一固定环F210上的多个第一喷头F211，多个第一喷头F211均与水管连通，其角度可以调整，用于向着桶体外表面喷清洁液或水进行清洁。优选的，第一固定环F210呈圆环状，且直径大于桶体的直径，以使得各喷嘴与桶体的距离几乎一致，清洁时更为均匀。

内壁喷淋装置F22用于从下往上喷淋桶体的内壁，对内壁进行清洗，其包括连接在桶体输送线F20下方的第二固定环F220以及连接在第二固定环F220上的若干第二喷头F221，多个第二喷头F221均与水管连通，其角度可以调整，用于向着桶体内壁表面喷清洁液或水进行清洁。同样的，第二固定环F220优选为圆环状的，且直径小于桶体直径。

如图49所示，顶盖清洗线F3用于对顶盖13进行清洗，其包括顶盖输送线F30、上喷淋装置F31以及下喷淋装置F32。

顶盖输送线F30采用和桶体输送线F20类似结构的链条输送机构输送顶盖13，其链条上同样设置有隔板F202限位各顶盖13的位置，其具体结构可参考上文对桶体输送线F20的描述，此处不再赘述。

参考图F14，上喷淋装置F31和下喷淋装置F32上下对应设置，分别用于清洗顶盖13的上表面和下表面。其中，上喷淋装置F31包括连接在顶盖输送线F30上的上支架F310和连接在上支架F310上的若干第五喷头F311，第五喷头F311用于向着顶盖13的上表面喷射水或者清洗液，从而对上表面进行清洗。下喷淋装置F32包括连接在顶盖输送线F30下方的下支架F320和连接在下支架F320上的若干第六喷头F321，第六喷头F321从下向上向着顶盖13的下表面喷射水或者清洗液，从而清洗顶盖13的下表面。

本实施例中，上支架F310和下支架F320被设置成矩形，以便于与顶盖输送线F30连接。

如图55所示，在顶盖输送线F30上方还设置有档杆F33，档杆F33沿着X轴布置且略高于输送线上的顶盖13，用于防止顶盖13下方受到水流喷射后移位，能够起到限位的作用，保证清洗工作的顺利进行。优选的，档杆F33的端部向上倾斜翘起，以便于顶盖13移动至档杆F33下方。

同样的，在上喷淋装置F31和下喷淋装置F32工作的过程中，会有液体喷洒，容易污染工作环境，因而，本申请的药桶清洗设备还设置有第二遮罩F28，如图1所示，第二遮罩F28固定连接在机架F6上，顶盖输送线F30穿设在第二遮罩F28内，能够将顶盖13送入第二遮罩F28内清洗，并在清洗完成后移出第二遮罩F28。第二遮罩F28下方可连接排水管排出清洗后的液体。

第一遮罩F24和第二遮罩F28上均可以设置透明的观察窗，以观察内壁的工作情况。

进一步地，如图56和图57所示，在桶体输送线F20和顶盖输送线F30的另一端还可以设置连接在机架F6上的第二桶体搬运装置F7和第二顶盖搬运装置F8。第二桶体搬运装置F7和第二顶盖搬运装置F8的具体结构可以对应参考上文所述的第一桶体搬运装置F4和第一顶盖搬运装置F5，区别仅在于，第二桶体搬运装置F7还包括连接在机架F6上的第一X轴驱动装置F70，即第二桶体搬运装置F7包括第一X轴驱动装置F70、由第一X轴驱动装置驱动沿X轴方向移动的第四Z轴驱动装置F71、由第四Z轴驱动装置F71驱动做升降运动的第二翻转装置F73以及由第二翻转装置F73驱动翻转的第二夹爪组件F74，第二夹爪组件F74用于夹持桶体。第一X轴驱动装置F70能够驱动第二夹爪组件F74沿着X轴移动，从而能够将桶体输送线F20上的桶体搬运至回流线G7上，回流线G7对应设置在桶体输送线F20的尾端。

如图58所示，与第一顶盖搬运装置F5类似的，第二顶盖搬运装置F8包括接于机架F6上的第二Y轴驱动装置F80、连接于第二Y轴驱动装置F80上的第五Z轴驱动装置F81以及连接于第五Z轴驱动装置F81上的第二吸盘组件F82。

第二桶体搬运装置F7用于将位于桶体输送线F20出料区F20b上的清洗完毕的桶体翻转并搬运至回流线G7上，第二顶盖搬运装置F8用于将顶盖输送线F30上清洗完毕的顶盖13吸取后搬运至桶体上。由于本实施例中，桶体清洗线F2依次清洗第一外桶、内桶和第二外桶，因此，输送至桶体输送线F20的取料区F20b处的桶体也顺次为第一外桶、内桶和第二外桶。这样，可以先由第二桶体搬运装置F7取下取料区F20b处的第一外桶翻转后放置到回流线G7上，之后第二桶体搬运装置F7取下取料区F20b处的内桶翻转后装入外桶11内，然后由第二顶盖搬运装置F8将顶盖输送线F30上的顶盖13吸取后安装至内桶12顶部，完成第一药桶的组装；之后再将第二外桶翻转并搬运至回流线G7上，最后将顶盖13安装至第二外桶上，完成第二药桶的组装。组装完成的第一药桶和第二药桶，可以通过回流线G7回流后继续进行煎煮作业。

在回流线G7上，第二药桶通过识别装置识别后移动至二煎缓存线G3上，后续流入混药设备C继续使用；而第一药桶被保留在回流线G7上，后续移动至加药设备A继续使用，如此，实现了整个煎药系统的循环。

需要指出的是，由于本申请中中药需要二煎，因此需要设置混药设备和药桶缓存线G3，对于只需一煎即可的中药，可以无需设置混药设备C和药桶缓存线G3，而由工业机器人B1直接将药桶搬运至倒渣流水线G4。

另外，虽然本申请中以中药二煎为例介绍了技术方案，但是，本申请的中药煎煮系统可以实现三煎、四煎等中药多煎，只需重复煎煮饮片和混药的步骤即可，不能视为局限于仅能进行一煎、二煎中药饮片。

可以理解的是，本申请中的各种设备，包括加药设备A、煎煮设备B、混药设备C、倒渣设备D、药液灌装设备E、药桶清洗设备F等，其数量不局限于一台，可以视情形布置两台或多台，以提高完成相应功能的效率；另外，除了各设备数量上的拓展，还可以加入具备其他功能的设备进行拓展。

本申请还提出一种中药煎煮方法，其采用上述中药煎煮系统完成，包括如下步骤：

S1. 通过回流线G7输送第一药桶至加药设备A。

S2. 在所述加药设备A处，向所述第一药桶内加入药材和水，之后所述加药设备A将所述第一药桶输送至浸泡缓存线G1，浸泡预设时长后，所述第一药桶由工业机器人B1移动至加热器B2煎煮。

所述步骤S2中，对于需要先煎的药物，可以由工作人员先行煎煮，煎煮完成后倒入位于先下加药位G1b处的第一药桶中。

S3. 所述第一药桶煎煮预设时长后，所述工业机器人B1搬运所述第一药桶至混药设备C，所述混药设备C接收药桶缓存线G3输送的第二药桶101。

所述步骤S3中，对于需要后下的饮片，可以在煎煮一定时间后，由工业机器人B1搬运至浸泡缓存线G1的后下加药位加入后下药材，之后再搬运回加热器B2煎煮。

S4. 所述工业机器人B2将所述第一药桶的内桶12转移至所述第二药桶101内，并将所述第二药桶101搬运至所述加热器B2二煎，二煎后，所述工业机器人B1将所述第二药桶101搬运至所述混药设备C，并将所述第一药桶内的药液和所述第二药桶101内的药液混合，混合后不具有内桶11的第一药桶和具有内桶11的第二药桶101由混药设备C输送至混药流水线G2上。

S5. 所述混药流水线G2将所述不具有内桶12的第一药桶和具有内桶12的第二药桶101输送至倒渣流水线G4上，所述倒渣流水线G4将所述不具有内桶12的第一药桶输送至药液灌装设备E，所述具有内桶12的第二药桶101被输送至所述倒渣设备D内。

S6. 所述倒渣设备D将所述第二药桶101的内桶12取出后倒渣，并将所述带有顶盖13的内桶12放置到内桶输送流水线G5上，输送至药桶清洗设备F，将所述具有药液的外桶11输送至所述倒渣流水线G4上，输送至药液灌装设备E。

S7. 所述药液灌装设备E将所述不具有内桶12的第一药桶直接输送至外桶输送流水线G6上，所述具有药液的外桶11由药液灌装设备E灌装后，空的外桶11被输送至所述外桶输送流水线G6上。

S8. 所述药桶清洗设备F接收所述外桶输送流水线G6输送的不具有内桶12的第一药桶、空的外桶12和所述内桶输送流水线G5输送的带有顶盖13的内桶12进行清洗，并在清洗完成后组装成第一药桶和第二药桶101。

S9. 组装完成的第一药桶和第二药桶101由所述药桶清洗设备F放置到所述回流线G7上，所述回流线G7将所述第一药桶输送至所述加药设备A，将所述第二药桶101输送至所述药桶缓存线G3上。

本申请通过设置加药设备、煎煮设备、混药设备、倒渣设备、药液灌装设备、药桶清洗设备以及用于在各设备之间输送转移药桶的多条流水线，能够完成中药的煎煮作业，且能够实现药桶的自动输送和循环利用，极大地提高了自动化程度和生产效率，增大了产出，降低了工作人员的劳动强度。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (24)

1.一种中药煎煮系统，其特征在于，包括：

流水线，用于输送药桶，所述药桶分为包括外桶和内桶的第一药桶以及包括外桶的第二药桶；

加药设备，用于在所述第一药桶的内桶内加入药材和水，并将所述第一药桶输送至所述流水线；

煎煮设备，包括用于搬运所述药桶的工业机器人和多个用于加热所述药桶的加热器；

混药设备，用于接收所述第一药桶和第二药桶，并在所述第一药桶和所述第二药桶之间转移内桶、混合药液，形成不具有内桶的第一药桶和具有内桶、药液的第二药桶，并由所述混药设备输送至所述流水线上；

倒渣设备，用于接收所述混药设备输出的所述第二药桶，并倒掉所述内桶内的药材，形成内桶和具有药液的外桶，并输送至所述流水线上；

药液灌装设备，用于接收所述具有药液的外桶并灌装其内的药液，形成空的外桶，并输送至所述流水线上；以及

药桶清洗设备，用于接收、清洗所述空的外桶、内桶以及不具有内桶的第一药桶，将所述内桶和外桶组装成第一药桶和第二药桶并移动至所述流水线上；

其中，所述加药设备包括：

第一吸盖搬运机构，包括横向移动组件、设置在所述横向移动组件上的第一升降驱动组件以及设置在所述第一升降驱动组件上的第一抓取件，所述第一抓取件用于抓取所述药桶的顶盖；

加水搅拌机构，包括第二升降驱动组件和设置在所述第二升降驱动组件上可主动转动的搅拌杆，所述搅拌杆内成型有两端开口的第一加水通道，所述第一加水通道的端部套设有水嘴，所述水嘴的侧壁沿其周向开设有多个第一出水口和多个第二出水口，所述水嘴上套设有遮盖所述第一出水口的第一防溅罩和遮盖所述第二出水口的第二防溅罩，所述第二出水口位于所述第一防溅罩上方，并用于冲刷所述第一防溅罩，所述第一防溅罩与所述药桶的内壁相适配，所述第二防溅罩的外径小于所述第一防溅罩的外径；

输送线，用于接收并输送所述流水线上的第一药桶，并使其依次经过所述第一吸盖搬运机构和所述加水搅拌机构；以及

水阀组件，与所述搅拌杆相接，以使水自所述搅拌杆的另一端流入所述药桶。

2.根据权利要求1所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述第一药桶和第二药桶均包括顶盖；

所述倒渣设备内形成带有顶盖的内桶和具有药液的外桶；

所述药桶清洗设备用于接收、清洗所述空的外桶、带有顶盖的内桶以及不具有内桶的第一药桶，将所述内桶、外桶和顶盖组装成第一药桶和第二药桶并移动至所述流水线上。

3.根据权利要求2所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述流水线还包括与所述加药设备相连的浸泡缓存线，用于缓存所述混药设备输送的第一药桶，所述工业机器人可在所述浸泡缓存线和所述加热器之间转移所述第一药桶。

4.根据权利要求2所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述混药设备包括：

第一输送线，与所述流水线相连，并可接收所述工业机器人输送的第一药桶，

第二输送线，与所述流水线相连，并可接收所述流水线或者所述工业机器人输送的第二药桶；以及

第二吸盖搬运机构，位于所述第一输送线和所述第二输送线上方，以分别对所述第一药桶和所述第二药桶的顶盖进行取放，在所述第一药桶和第二药桶的顶盖被取下后，所述工业机器人将在所述第一药桶和所述第二药桶之间转移内桶、混合药液。

5. 根据权利要求4所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述混药设备还包括：

称重机构，位于所述第一输送线处，以对所述第一输送线的第一药桶进行称重；以及

加水机构，位于所述第二输送线上方，以根据称重结果对所述第二药桶进行加水。

6.根据权利要求5所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述称重机构位于所述第一输送线下方，且包括第二升降组件和设置在所述第二升降组件上的称重组件，所述第二升降组件可驱动所述称重组件向着所述第一药桶移动并升起所述第一药桶。

7.根据权利要求5所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述混药设备还设置有位于所述第一输送线处的压渣机构，所述压渣机构包括第四升降组件和设置在所述第四升降组件上的第一压渣板，所述第四升降组件可驱动所述第一压渣板伸入或远离所述内桶。

8.根据权利要求1所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述倒渣设备包括：

对接输送线，用于接收所述流水线上由混药设备送出的第二药桶；

压渣装置，用于取出所述第二药桶内的内桶，并可挤压所述内桶内的药渣，使渣液分离；以及

取盖倒渣装置，用于分离所述顶盖，并在倒渣后将所述顶盖安装至所述内桶，并将带有顶盖的内桶放置到所述流水线上。

9.根据权利要求8所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述取盖倒渣装置包括：

第一升降机构；

取盖机构，设置在所述第一升降机构上，并与所述第二药桶的桶盖相对应，以取放所述桶盖；

倒渣机构，设置在所述第一升降机构上，所述倒渣机构包括夹桶组件和与所述夹桶组件传动连接的翻转组件。

10.根据权利要求8所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述压渣装置包括第二升降机构、与所述第二升降机构相接的提桶机构和挤压机构，其中，所述提桶机构可夹持和松开所述内桶，所述第二升降机构可驱动所述提桶机构升降以使所述内桶脱离或装入所述第二药桶的外桶，所述挤压机构可伸入或远离所述内桶，以挤压药渣。

11.根据权利要求8所述的中药煎煮系统，其特征在于，其还包括横移机构，所述取盖倒渣装置和所述压渣装置均与所述横移机构相接，所述横移机构可驱动所述压渣装置靠近和远离所述对接输送线，以及驱动取盖倒渣装置靠近和远离所述对接输送线。

12.根据权利要求1所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述药液灌装设备包括：

药桶输送线，用于接收所述具有药液的外桶；

包装机，布置于所述药桶输送线一侧，用于灌装所述药液；

机械手，包括夹紧组件、由夹紧组件带动用于夹紧外桶的第一夹板和第二夹板、以及用于带动第一夹板转动的转动组件；以及

移动装置，用于驱动所述机械手在所述药桶输送线和所述包装机之间移动。

13.根据权利要求12所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述夹紧组件包括相对设置的第一安装架和第二安装架以及驱动所述第一安装架和所述第二安装架相对靠近或远离的直线驱动装置，所述第一夹板可旋转连接于所述第一安装架上，所述第二夹板可旋转连接于所述第二安装架上。

14.根据权利要求13所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述转动组件包括连接于所述第一安装架上的减速电机、由所述减速电机驱动旋转的主动齿轮以及与所述第一夹板相连的从动齿轮，所述主动齿轮和所述从动齿轮啮合。

15.根据权利要求12所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述包装机的数量为多个，多个所述包装机与所述药桶输送线并排布置，所述移动装置包括Y轴移动组件、X轴移动组件和Z轴移动组件，所述机械手连接于所述Z轴移动组件上，所述Y轴移动组件驱动所述机械手在多个所述包装机上方移动，所述X轴移动组件驱动所述机械手在所述药桶输送线和所述包装机的上方移动，所述Z轴移动组件驱动所述机械手做升降运动。

16.根据权利要求1所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述药桶清洗设备包括：

桶体清洗线，包括桶体输送线和刷洗装置，所述桶体输送线具有放置药桶的进料区，所述桶体输送线用于输送所述药桶的桶体至所述刷洗装置刷洗所述桶体；

顶盖清洗线，包括顶盖输送线和分别设置在所述顶盖输送线上方和下方的上喷淋装置和下喷淋装置，所述顶盖输送线用于输送所述顶盖至所述上喷淋装置和下喷淋装置，所述上喷淋装置和所述下喷淋装置分别清洗所述顶盖的上、下侧；

第一顶盖搬运装置，用于将所述进料区处的顶盖移动至所述顶盖输送线上；以及

第一桶体搬运装置，用于将所述进料区处不具备顶盖的桶体翻转至开口向下后放置回所述所述桶体输送线上。

17.根据权利要求16所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述桶体刷洗装置包括设置于所述桶体输送线上方的外壁刷洗机构和设置于所述桶体下方的内壁刷洗机构，分别对所述桶体的外壁和内壁进行刷洗。

18.根据权利要求17所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述外壁刷洗机构包括位于所述桶体上方的第三喷头，用于在所述外壁刷具刷洗过程中向着所述桶体外壁喷水或者清洁液；所述内壁刷洗机构还包括位于所述桶体下方的第四喷头，用于在所述内壁刷具刷洗过程中向所述桶体内壁喷洒水或者清洁液。

19.根据权利要求16所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述桶体清洗线还包括对应设置在所述桶体输送线上方和下方的外壁喷淋装置和内壁喷淋装置，所述外壁喷淋装置用于向所述桶体外壁喷洒清洁液或水，所述内壁喷淋装置用于向所述桶体内壁喷洒清洁液或水，所述桶体经过所述刷洗装置刷洗后再由所述外壁喷淋装置和内壁喷淋装置冲洗。

20.根据权利要求1至19任一项所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述流水线包括连接于所述药桶清洗设备和所述输送线之间的回流线。

21.根据权利要求20所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述流水线还包括连接于所述回流线和所述混药设备之间的药桶缓存线，所述工业机器人可在所述药桶缓存线和所述加热器之间转移所述的第二药桶。

22.根据权利要求21所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述流水线还包括与所述混药设备相连的混药流水线以及与所述倒渣设备、药液灌装设备相连的倒渣流水线，所述混药流水线两端分别与药桶缓存线和所述倒渣流水线相连。

23.根据权利要求1至19任一项所述的中药煎煮系统，其特征在于，所述流水线还包括连接于所述倒渣设备和所述药桶清洗设备之间的内桶输送流水线，用于输送所述带有顶盖的内桶。

24.根据权利要求1至19任一项所述的中药煎煮系统，其特征在于，其还包括连接于所述药液灌装设备和所述药桶清洗设备之间的外桶输送流水线，用于输送所述药液灌装设备输出的空的外桶。