CN110386272A - 一种中药先煎后下的智能煎煮系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中药先煎后下的智能煎煮系统，包括有中控模块、与中控模块信号相连接且根据中控模块发出的指令按顺序依次执行的调剂复核模块、加水模块、先煎后下模块、渣液分离模块、包装模块、包装复核模块、清洗模块；所述先煎后下模块包括移载机构、发热炉和倾倒装置，所述移载机构负责将至少三个煎煮锅按照特定顺序分别转移到空闲的发热炉中进行文武火切换加热，并将加热完成且待混合的煎煮锅转移到倾倒装置上进行混合。先煎后下的智能煎煮方法可自动化实现先煎后下的整体流程，可提高先煎后下的自动化程度，从而提高效率。

Description

一种中药先煎后下的智能煎煮系统及方法

技术领域

本发明涉及中药智能煎煮领域，尤其涉及一种中药先煎后下的智能煎煮系统及方法。

背景技术

目前，由于中药煎煮工序十分复杂，因此在传统的中药煎煮方法的所有煎煮流程都需要人工进行控制，对于患者或医生的使用都很不方便，特别是需中药药包批量生产的医院或中药代煎中心操作时，由于煎煮量大，人为煎煮的方式变得十分不可取，在此过程中容易出现药品混乱、煎煮时间及火候难控制的情况出现。

而现有的中药煎煮方法还包括先煎后下的煎煮形式，先煎后下需要先对其中一种药材进行煎煮，在煎煮一段时间后再将其他药材混合在一起继续煎煮，该过程的复杂程度高，在现有的自动化煎煮系统中较难实现，一般采用人为或半自动的方式进行煎煮，导致效率无法提高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种中药先煎后下的智能煎煮系统，可提高先煎后下的自动化程度，从而提高效率。

本发明的目的之二在于提供一种中药先煎后下的智能煎煮方法。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种中药先煎后下的智能煎煮系统，包括有中控模块、与中控模块信号相连接且根据中控模块发出的指令按顺序依次执行的调剂复核模块、加水模块、先煎后下模块、渣液分离模块、包装模块、包装复核模块、清洗模块；所述先煎后下模块包括移载机构、发热炉和倾倒装置，所述移载机构负责将至少三个煎煮锅按照特定顺序分别转移到空闲的发热炉中进行文武火切换加热，并将加热完成且待混合的煎煮锅转移到倾倒装置上进行混合。

进一步地，所述倾倒装置包括混合台、旋转架和夹持座，所述旋转架架设在混合台上，夹持座与旋转架活动连接，夹持座以旋转架为轴进行大于等于90°的旋转。

进一步地，所述旋转架包括支撑底座、横轴和转动轴承，所述横轴的两端连接有三角形结构的支撑底座，转动轴承套装在横轴的中央位置，夹持座的外表面与转动轴承的外表面固定连接，转动轴承转动带动夹持座进行翻转。

进一步地，所述夹持座包括挡板、上横杆和下横杆，两根上横杆的一端均固定在挡板的上方两侧，至少两根下横杆的一端均固定在挡板的下方两侧，两根上横杆之间的距离等于煎煮锅的外直径，上横杆从上往下的正投影与下横杆的正投影重合，上横杆与下横杆之间设置有一定的间隙。

进一步地，所述下横杆设置为四根，下横杆以每侧两根的分布方式设置在上横杆的下方，位于最下方的两根下横杆之间的距离小于煎煮锅的外直径，其余两根下横杆之间的距离等于煎煮锅的外直径。

进一步地，多个发热炉呈矩阵式分布在移载机构的抓取范围内。

进一步地，所述移载机构设置为桁架机器人、码垛机器人、六轴机器人、输送线中的其中一种或多种。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种中药先煎后下的智能煎煮方法，包括：

步骤S1：对药方调剂进行复核，将复核后的药材对应投入煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C内，并扫描煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C上的识别码将药单与三个煎煮锅关联起来；

步骤S2：分别对煎煮锅A、煎煮锅B进行加水，煎煮锅C不加水，再将煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C运输到加热区的缓存区中进行浸泡；

步骤S3：利用移载机构分别从缓存区中抓取煎煮锅A转移到空闲的发热炉上进行加热；

步骤S4：利用移载机构抓取加热后的煎煮锅A转移到倾倒装置中的夹持座上，再夹取煎煮锅B转移到混合台上，倾倒装置通过旋转将煎煮锅A中的药液和药渣倒入煎煮锅B中，其后煎煮锅A由移载机构运输到加热区出口，并运输到清洗区进行清洗；煎煮锅B则由移载机构转移到空闲的发热炉中进行再次加热；

步骤S5：再利用移载机构抓取缓存区的煎煮锅C转移到夹持座上，再夹取煎煮锅B转移到混合台上，倾倒装置通过旋转将煎煮锅C中的药材倒入煎煮锅B中，其后煎煮锅B由移载机构转移到空闲的发热炉中进行再次加热，煎煮锅C由移载机构转移到加热区出口，并运输到清洗区进行清洗；

步骤S6：对加热完毕的煎煮锅B进行渣液分离，实现煎煮锅B的外桶和滤桶分离，分离后煎煮锅B的滤桶转移到清洗区进行清洗，而煎煮锅B的外桶及其桶盖执行步骤S7；

步骤S7：将分离后的煎煮锅B的外桶及其桶盖运输到包装区进行药包包装，并对包装后的药包进行复核检查；

步骤S8：对煎煮锅B的外桶及其桶盖转移到清洗区进行清洗，清洗后收集煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C的各部件进行组合，并将组合后的煎煮锅转移到回流线上进行下一次循环准备。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

在多个煎煮锅分别装有不同的药材，并对其中一个煎煮锅进行加热，再通过倾倒装置将不同的煎煮锅混合，并通过移载机构来运输煎煮锅，从而整个中药煎煮过程采用自动化方式进行生产，减少人员参与，明显提高效率。

附图说明

图1为本发明各模块的分布示意图；

图2为本发明煎煮锅的结构示意图；

图3为本发明提盖机构的结构示意图；

图4为本发明先煎后下模块的结构示意图；

图5为本发明先煎后下模块的倾倒装置结构示意图；

图6为本发明渣液分离模块的结构示意图；

图7为本发明的包装机结构示意图；

图8为本发明的清洗模块的结构示意图；

图9为本发明各步骤的方法流程示意图。

图中：1、移载机构；2、发热炉；3、混合台；4、旋转架；5、夹持座；501、挡板；502、上横杆；503、下横杆；6、外桶；7、滤桶；8、桶盖；9、提盖机构；10、抱夹旋转机构；11、包装机；12、夹紧装置；13、翻转装置；14、组合装置；15、清洗线。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一

一种中药先煎后下的智能煎煮系统，如图1所示，包括有中控模块、与中控模块信号相连接且根据中控模块发出的指令按顺序依次执行的调剂复核模块、加水模块、先煎后下模块、渣液分离模块、包装模块、包装复核模块、清洗模块；所述先煎后下模块包括移载机构1、发热炉2和倾倒装置，所述移载机构1负责将至少三个煎煮锅按照特定顺序分别转移到空闲的发热炉2中进行文武火切换加热，并将加热完成且待混合的煎煮锅转移到倾倒装置上进行混合。

如图2所示，煎煮锅包括外桶6、滤桶7和桶盖8，外桶6上边沿处开设有多个凹槽，而滤桶7的上边沿开设有与凹槽相对应的限位块上，滤桶7放入外桶6内时限位块对应卡入凹槽内，使得滤桶7下沉适当高度与外桶6底部的水充分接触。煎煮锅外桶6、滤桶7的外表面上均设置有识别码，所述识别码记载了煎煮锅的唯一编码信息，各模块的各流程中通过识别煎煮锅的识别码即可将多个环节中煎煮锅的操作信息绑定在一起，从而可了解每个煎煮锅在生产线中每个环节上的动作参数。

而在本实施例中先煎后下模块所需的煎煮锅数量为三个，包括煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C，其中煎煮锅A包括外桶6、滤桶7和桶盖8，将先煎药投入滤桶7中；煎煮锅B包括外桶6、滤桶7和桶盖8，将群药投入滤桶7内；而煎煮锅C则包括外桶6和桶盖8，将后下药直接投入外桶6内；三个煎煮锅依次经过调剂复核模块进行药材的复核。

当煎煮锅经过传输线进入复核区域时，复核员用扫码枪扫处方单和煎煮锅外桶6的识别码，将处方单和煎煮锅关联起来，处方名称和对应的煎煮方案经过复核员确认后，复核台上方的摄像设备对煎煮锅内的药材进行拍照，同时利用称重设备对煎煮锅进行称重，将拍照图片、称重信息、药单处方和对应的煎煮锅唯一编码关联，并上传到中控模块中进行复核和记录。

其后复核员将桶盖8分别盖在三个煎煮锅上后，控制主传输线上的位置传感器启动，将到位信号传送到中控模块中，确认下锅位置为空时，中控模块经过调度后将三个煎煮锅转移到传输线上，进行下一环节。所述调剂复核模块的作用是根据处方将药品分拣好，在调剂复核模块进行复核，以保证药单和中药相对应，从而降低出错的几率。

三个煎煮锅依次从传输线上进入加水区域，安装在加水区域上的距离传感器可感应到煎煮锅到位；其中加水模块可分为多个加水子模块，多个子模块可并行工作，分散产能。加水模块包括提盖机构9、加水机构、称重机构、揉搓机构、定位机构和清洗机构等，当三个煎煮锅到位后，中控模块控制加水模块中的提盖机构9将桶盖8水平提升8～15厘米，并通过摆臂将桶盖8旋转一定角度，使得煎煮锅的桶盖8完全分离外桶6，给加水机构和后续的揉搓机构提供足够的空间。中控模块根据药单处方控制加水机构往煎煮锅A和煎煮锅B中内加入适量的水，加完后再通过称重机构对整个煎煮锅进行称重，并将称重结果上传到中控模块中进行记录。加水完毕后揉搓机构伸入煎煮锅内进行往复揉搓15～30秒左右，在揉搓后控制煎煮锅离开加水区域。而煎煮锅C不需要加水，煎煮锅C经过加水区域时加水机构停止工作，直接运输到加水区域的输出端处。

煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C依次运输到先煎后下模块的缓存区，所述缓存区设置在临近发热炉2的侧旁，缓存区与发热炉2相临近，可快速对煎煮锅进行转移，缩短运输时间；煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C的浸泡可在缓存区或发热炉2上完成，煎煮锅被转移到缓存区上时可边等待运输边进行浸泡，或者移载机构1将煎煮锅A转移到发热炉2中，煎煮锅A浸泡30分钟后，打开发热炉2进行煎煮，约10分钟后，移载机构1分别抓取煎煮锅A和煎煮锅B放置在倾倒装置中进行混合。倾倒装置的正上方设置有提盖机构9，用于将放置在倾倒装置中煎煮锅进行开盖处理；如图3所示，所述提盖机构9包括伸缩杆、气缸和吸盘，所述伸缩杆的一端固定在支撑架上，伸缩杆的另一端连接气缸，伸缩杆可带动气缸进行往返升降，而气缸的活动端的下表面安装有用于提取桶盖8的吸盘，通过伸缩杆和气缸的相互配合，促使吸盘吸紧桶盖8后将桶盖8提起，使得倾倒过程中煎煮锅内的药液可从桶内流出。

如图4、图5所示，其中倾倒装置包括混合台3、旋转架4和夹持座5，所述旋转架4架设在混合台3上，夹持座5与旋转架4活动连接，夹持座5以旋转架4为轴进行大于等于90°的旋转。所述旋转架4包括支撑底座、横轴和转动轴承，所述横轴的两端连接有三角形结构的支撑底座，转动轴承套装在横轴的中央位置，夹持座5的外表面与转动轴承的外表面固定连接，转动轴承转动带动夹持座5进行翻转。移载机构1将煎煮锅A放在夹持座5上，移载机构1将煎煮锅B放在混合台3上，并位于夹持座5的另一侧，夹持座5旋转带动煎煮锅A翻转至少90°，将煎煮锅A中的药液和药渣倒入煎煮锅B中，夹持座5恢复后通过开盖机构将桶盖8分别盖在煎煮锅A和煎煮锅B上；再通过移载机构1将煎煮锅A转移到先煎后下模块的出口处，进行清洗，再将煎煮锅B转移到一空闲的发热炉2内继续加热；待煎煮锅B加热完毕后，移载机构1将煎煮锅B转移到位于夹持座5另一侧的混合台3上，再将煎煮锅C放在夹持座5上，开盖后将煎煮锅C中的药材倒入煎煮锅B中，再分别合盖。移载机构1随后将煎煮锅C传送到先煎后下模块的出口，进行清洗，再将煎煮锅B放回发热炉2中再煎煮约7分钟。完成后，桁架机器人将煎煮锅B送至先煎后下模块出口，并对煎煮锅B进行扫描识别后进行下一个渣液分离模块进行渣液分离。

其中所述夹持座5包括挡板501、上横杆502和下横杆503，两根上横杆502的一端均固定在挡板501的上方两侧，上横杆502的作用在于让煎煮锅架设在上横杆502上，限制煎煮锅的位置并夹紧煎煮锅的锅身；至少两根下横杆503的一端均固定在挡板501的下方两侧，两根上横杆502之间的距离等于煎煮锅的外直径，上横杆502从上往下的正投影与下横杆503的正投影重合，上横杆502与下横杆503之间设置有一定的间隙，该间隙用于提供足够的空间让移载机构1夹紧煎煮锅的锅身。所述下横杆503设置为四根，下横杆503以每侧两根的分布方式设置在上横杆502的下方，位于最下方的两根下横杆503之间的距离小于煎煮锅的外直径，其余两根下横杆503之间的距离等于煎煮锅的外直径，最下方的下横杆503用于承托煎煮锅，而其余两根下横杆503用于夹紧煎煮锅的锅身。

煎煮过后的煎煮锅移动到滤液分离区时，光电感应器感应到煎煮锅到位后，通过扫码设备扫描煎煮锅的识别码，识别后将信息传至中控模块并记录当前进入渣液分离区的时间。

如图6所示，所述渣液分离模块包括抱夹旋转机构10，所述抱夹旋转机构10夹取煎煮锅的滤桶7上沿，竖直向上提升滤桶7和桶盖8，带动滤桶7和桶盖8同步旋转设定角度，再将滤桶7和桶盖8放下，此时滤桶7的限位块架设在外桶6的上边沿处，使得滤桶7底部完成脱离液面，其后煎煮锅继续在传输带中运输，从而达到完全沥干药渣的效果。

此时煎煮锅内的药渣和药液已经完全分离，煎煮锅进入包装区域后即可单独对药渣和药液进行独立处理。所述包装模块包括药渣包装机11、药液包装机11、摆臂抓取机构和移载机构1等。当煎煮锅进入包装区域被感应器感应到位后，中控模块控制扫描设备对煎煮锅进行扫描，识别后的信息上传到中控模块进行记录。

其后，中控模块控制摆臂抓取机构抓取桶盖8，将桶盖8旋转到适当的位置，并将滤桶7从煎煮锅中取出到另一条传输线上，再将桶盖8放回外桶6上边沿处。当传感器感应到滤桶7到位后，扫描设备扫描滤桶7上的识别码，将信息上传到中控模块中，将药渣信息与相应外桶6的唯一编码信息进行绑定，从而可获知该药渣所对应的煎煮锅各种生产信息，其绑定信息上传到中控模块中生成唯一标签。其后中控模块将滤桶7运输到空闲的药渣包装机11上，由药渣包装机11的夹紧装置12夹紧滤桶7的上半部分约三分之一处，此时药渣包装机11自动将包装袋撑开，将药渣倾倒入包装袋，中控模块控制打包装置对包装袋进行自动打包并贴标签。打包好的药渣将由打包机构放置在传输带上，被传输至药渣收集处进行集中收集。其后，夹紧装置12带动滤桶7回转至初始位置，夹紧装置12松开，滤桶7将被传送至清洗区进行清洗。

而外桶6同理被运输到药液包装机11上进行药包生产。如图7所示，移载机构1上的夹紧装置12将外桶6抓紧，中控模块根据包装机11的空闲情况指定特定包装机11，移载机构1夹住外桶6后移动到正对当前包装机11的位置，由光电感应器确认后，移载机构1上的扫码枪扫描包装机11的识别码，确认包装机11是与中控模块分配的一致。此时包装机11收到中控模块指令打开包装桶上盖，移载机构1上装有按压桶盖8装置，按住桶盖8，夹紧装置12和外桶6沿一固定转轴旋转约设定角度至药液完全倒入包装机11的包装桶内。倒完之后夹紧装置12和外桶6、桶盖8返回原位。移载机构1将外桶6传送到出口处，松开夹紧装置12，此时外桶6随输送线进入清洗模块。

在包装前，包装机11待药液倾倒完之后合上包装桶上盖，包装机11根据中控模块的指令对药液进行测温、测重，如果温度低于包装温度则需要对药液进行加热至此温度，如果重量高于设定包装重量，则将重量超标信息传送到中控模块中，中控模块生成对应的浓缩指令控制包装机11在对药液进行包装前首先对药液进行加热浓缩，使得药液重量达标后再利用包装机11对其进行包装；若重量低于包装重量，需报警并上传至中控模块控制翻煎模块对药渣进行翻煎处理，翻煎模块在接收到报警指令后，根据药液的重量差在新的煎煮锅内添加对应量的热水，并追源其药液相匹配的药渣信息，在调取该药渣后将药渣加入煎煮锅中进行加热煎煮，将翻煎所获得的药液在分离药渣后重新倒入原药液中进行混合，从而确保包装的药液达到标准重量。待温度、重量满足包装要求后，药液包装开始，包装机11内的药液搅拌器开启，将药液混合均匀，包装机11根据此单药方所需要的每袋包装量自动调节并包装，从而提高自动化程度；药包在完成包装后自动贴上其专属的标签，并控制药包转移装置将药包转移到运输托盘上进行下一模块的复核操作。

上述标签信息包括但不限于生产该药包对应的外桶6唯一编码、与外桶6相互绑定的滤桶7唯一编码、该煎煮锅对应生产的处方信息和复核信息，可通过标签信息了解药包的整个生产流程，便于后续包装复核模块对药包信息进行复核。

中控模块控制药包转移装置将包装后的药包转移到运输托盘上，运输托盘经过传输线经过复核区时，复核区的传感器检测到运输托盘到位后，将到位信息传送到中控模块中，中控模块根据复合台的空闲情况将运输托盘分配到空闲的复核台上进行二次复核。所述运输托盘上设置有与包装机11信息相互绑定的RFID标签，在复核台上通过读取运输托盘上的RFID标签和药包的标签信息，可获知生产该药包对应的包装机11的信息和该药包的药方信息，复核人员根据上述信息查询药包的标签、数量、包装量等是否一致，从而完成包装复核操作，复核过程中药包将被拍照存档，并且记录复核时间和相关复核人员。

复核完成后，药包将被进行装箱，装箱完成后将由传送装置将其传送至存储区或者物流出货区域。完成后，药包转送托盘将通过传输线回传至指定的包装机11，准备进行下一次的传送。

煎煮锅A和煎煮锅C运输到先煎后下模块的出口处时，被移载机构1直接转移到清洗模块中进行清洗，而煎煮锅B从先煎后下模块输出后经过渣液分离模块、包装模块、包装复核模块后才到达清洗模块进行清洗。如图8所示，所述清洗模块包括分离装置、翻转装置13、组合装置14和清洗线15，分离装置的结构与提盖机构9的结构相同，分离装置设置在清洗线15的入口处，用于将外桶6和桶盖8进行分离，并将桶盖8转移到清洗线15上；将外桶6和桶盖8进行分离后再控制翻转装置13将外桶6和滤桶7翻转倒扣在清洗线15上进行清洗。待外桶6、桶盖8和滤桶7均清洗完毕后流入各自清洗线15出口，在清洗线15出口处通过组合装置14依次将滤桶7、桶盖8放在外桶6上进行组合，转移到回流线上回流到复核区，进入下一次循环。

上述移载机构1设置为桁架机器人、码垛机器人、六轴机器人、输送线中的其中一种或多种，而移载机构1的抓取范围内设置有多个呈矩阵式分布的发热炉2，实现自动化运输操作，从而提高自动化程度。

实施例二

一种中药先煎后下的智能煎煮方法，如图9所示，包括：

步骤S1：对药方调剂进行复核，将复核后的药材对应投入煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C内，并扫描煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C上的识别码将药单与三个煎煮锅关联起来；其中煎煮锅A包括外桶6、滤桶7和桶盖8，将先煎药投入滤桶7中；煎煮锅B包括外桶6、滤桶7和桶盖8，将群药投入滤桶7内；而煎煮锅C则包括外桶6和桶盖8，将后下药直接投入外桶6内；三个煎煮锅进行调剂复核后进行下一步的操作。

步骤S2：分别对煎煮锅A、煎煮锅B进行加水，煎煮锅C不加水，再将煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C运输到加热区的缓存区中进行浸泡；

步骤S3：利用移载机构1分别从缓存区中抓取煎煮锅A转移到空闲的发热炉2上进行加热；

步骤S4：利用移载机构1抓取加热后的煎煮锅A转移到倾倒装置中的夹持座5上，再夹取煎煮锅B转移到混合台3上，倾倒装置通过旋转将煎煮锅A中的药液和药渣倒入煎煮锅B中，其后煎煮锅A由移载机构1运输到加热区出口，煎煮锅A则直接转移到清洗区中进行清洗，而煎煮锅B由移载机构1转移到空闲的发热炉2中进行再次加热；

步骤S5：再利用移载机构1抓取缓存区的煎煮锅C转移到夹持座5上，再夹取煎煮锅B转移到混合台3上，倾倒装置通过旋转将煎煮锅C中的药材倒入煎煮锅B中，其后煎煮锅B由移载机构1转移到空闲的发热炉2中进行再次加热，煎煮锅C转移到加热区出口，直接转移到清洗区中进行清洗；

步骤S6：对加热完毕的煎煮锅B进行分离，实现煎煮锅B的外桶6和滤桶7分离，实现煎煮锅B内的渣液分离操作，装有药渣的煎煮锅B的滤桶7进入清洗区进行清洗；

步骤S7：将分离后的煎煮锅B的外桶6及其桶盖8运输到包装区进行药包包装，在包装前需使用提盖机构9将桶盖8提起，让外桶6内的药液可从桶内流出；再对包装后的药包进行复核检查，其后，煎煮锅B的外桶6及其桶盖8均转移到清洗区进行清洗；

步骤S8：在清洗线15出口处通过组合装置14依次将煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C的滤桶7、桶盖8和外桶6进行组合，转移到回流线上回流到复核区，进入下一次循环。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种中药先煎后下的智能煎煮系统，其特征在于，包括有中控模块、与中控模块信号相连接且根据中控模块发出的指令按顺序依次执行的调剂复核模块、加水模块、先煎后下模块、渣液分离模块、包装模块、包装复核模块、清洗模块；所述先煎后下模块包括移载机构、发热炉和倾倒装置，所述移载机构负责将至少三个煎煮锅按照特定顺序分别转移到空闲的发热炉中进行文武火切换加热，并将加热完成且待混合的煎煮锅转移到倾倒装置上进行混合。

2.根据权利要求1所述的中药先煎后下的智能煎煮系统，其特征在于，所述倾倒装置包括混合台、旋转架和夹持座，所述旋转架架设在混合台上，夹持座与旋转架活动连接，夹持座以旋转架为轴进行大于等于90°的旋转。

3.根据权利要求2所述的中药先煎后下的智能煎煮系统，其特征在于，所述旋转架包括支撑底座、横轴和转动轴承，所述横轴的两端连接有三角形结构的支撑底座，转动轴承套装在横轴的中央位置，夹持座的外表面与转动轴承的外表面固定连接，转动轴承转动带动夹持座进行翻转。

4.根据权利要求2所述的中药先煎后下的智能煎煮系统，其特征在于，所述夹持座包括挡板、上横杆和下横杆，两根上横杆的一端均固定在挡板的上方两侧，至少两根下横杆的一端均固定在挡板的下方两侧，两根上横杆之间的距离等于煎煮锅的外直径，上横杆从上往下的正投影与下横杆的正投影重合，上横杆与下横杆之间设置有一定的间隙。

5.根据权利要求4所述的中药先煎后下的智能煎煮系统，其特征在于，所述下横杆设置为四根，下横杆以每侧两根的分布方式设置在上横杆的下方，位于最下方的两根下横杆之间的距离小于煎煮锅的外直径，其余两根下横杆之间的距离等于煎煮锅的外直径。

6.根据权利要求1所述的中药先煎后下的智能煎煮系统，其特征在于，多个发热炉呈矩阵式分布在移载机构的抓取范围内。

7.根据权利要求6所述的中药先煎后下的智能煎煮系统，其特征在于，所述移载机构设置为桁架机器人、码垛机器人、六轴机器人、输送线中的其中一种或多种。

8.一种中药先煎后下的智能煎煮方法，其特征在于，包括：

步骤S1：对药方调剂进行复核，将复核后的药材对应投入煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C内，并扫描煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C上的识别码将药单与三个煎煮锅关联起来；

步骤S2：分别对煎煮锅A、煎煮锅B进行加水，煎煮锅C不加水，再将煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C运输到加热区的缓存区中进行浸泡；

步骤S3：利用移载机构分别从缓存区中抓取煎煮锅A转移到空闲的发热炉上进行加热；

步骤S4：利用移载机构抓取加热后的煎煮锅A转移到倾倒装置中的夹持座上，再夹取煎煮锅B转移到混合台上，倾倒装置通过旋转将煎煮锅A中的药液和药渣倒入煎煮锅B中，其后煎煮锅A由移载机构运输到加热区出口，并运输到清洗区进行清洗；煎煮锅B则由移载机构转移到空闲的发热炉中进行再次加热；

步骤S5：再利用移载机构抓取缓存区的煎煮锅C转移到夹持座上，再夹取煎煮锅B转移到混合台上，倾倒装置通过旋转将煎煮锅C中的药材倒入煎煮锅B中，其后煎煮锅B由移载机构转移到空闲的发热炉中进行再次加热，煎煮锅C由移载机构转移到加热区出口，并运输到清洗区进行清洗；

步骤S6：对加热完毕的煎煮锅B进行渣液分离，实现煎煮锅B的外桶和滤桶分离，随后煎煮锅B的滤桶转移到清洗区进行清洗，而煎煮锅B的外桶及其桶盖执行步骤S7；

步骤S7：将分离后的煎煮锅B的外桶及其桶盖运输到包装区进行药包包装，并对包装后的药包进行复核检查；

步骤S8：对煎煮锅B的外桶及其桶盖转移到清洗区进行清洗，清洗后收集煎煮锅A、煎煮锅B和煎煮锅C的各部件进行组合，并将组合后的煎煮锅转移到回流线上进行下一次循环准备。