CN112975037B - 一种能够连续作业的六轴焊锡机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种能够连续作业的六轴焊锡机器人，涉及能够连续作业的六轴焊锡机器人技术领域。包括六轴焊锡机器人，所述六轴焊锡机器人左上端设置有一号连接杆，所述一号连接杆右端外壁与装置外壳左端固定连接，所述装置外壳上端内壁与伺服电机上端固定连接，所述伺服电机的输出端与一号转动轴上端固定连接，所述一号转动轴下端与一号圆盘上端固定连接。该能够连续作业的六轴焊锡机器人，通过设置有装置外壳，使得启动伺服电机便可带动二号连接杆进行间歇性上下往复运动，从而通过滑块便可带动清洁外壳进行间歇性上下往复运动，随后可以对焊锡杆进行实时的清洁操作，同时可以适用于不同规格大小的焊锡杆，提高工作效率。

Description

一种能够连续作业的六轴焊锡机器人

技术领域

本发明涉及能够连续作业的六轴焊锡机器人技术领域，具体为一种能够连续作业的六轴焊锡机器人。

背景技术

六轴焊锡机器人是一种可以代替人工进行直插原件的手工焊接的特殊机器人，当前的六轴焊锡机器人或六轴焊锡机基本上是3轴或4轴形式，一般的3轴包含有X、Y、Z三个直角坐标轴，使焊锡机能够在XYZ三个轴上线性运动，4轴形式的六轴焊锡机器人还包括一个烙铁方向的旋转轴R轴，并且通过手工调整烙铁姿态，因此，每更换一批焊接产品就要手工重新调整焊锡机的烙铁姿态以满足焊锡需求。

现有的焊锡机器人在工作过程中，由于需要连续的对工件进行焊锡作业，从而导致焊锡杆连续作业后容易有焊锡杂质残留，会影响后续作业操作，并且由于连续作业工作人员难以对焊锡杂质残留进行有效的清理操作，极大程度上影响焊锡机器人的工作效率。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种能够连续作业的六轴焊锡机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种能够连续作业的六轴焊锡机器人，包括六轴焊锡机器人，所述六轴焊锡机器人下端设置有一号连接杆，所述一号连接杆右端外壁与装置外壳左端固定连接，所述装置外壳上端内壁与伺服电机上端固定连接，所述伺服电机的输出端与一号转动轴上端固定连接，所述一号转动轴下端与一号圆盘上端固定连接，所述一号圆盘左端外壁与半弧形挡块固定连接，所述半弧形挡块外端与一号圆柱活动连接，所述一号圆柱下端与二号圆盘上端固定连接，所述一号圆盘和二号圆盘的圆心距离差与一号圆柱的直径相等，所述二号圆盘下端与二号转动轴上端固定连接，所述二号转动轴底端与装置外壳底端内壁转动连接，所述二号转动轴下端与一号锥形齿轮固定连接，所述一号锥形齿轮左端与二号锥形齿轮下端啮合，所述二号锥形齿轮左端与三号转动轴右端固定连接，所述三号转动轴与固定支撑板下端转动连接，所述三号转动轴通过皮带与四号转动轴转动连接，所述四号转动轴右端与固定支撑板转动连接，所述固定支撑板上端与装置外壳上端内壁固定连接，所述四号转动轴左端与三号圆盘右端固定连接，所述三号圆盘左端与三号圆柱右端固定连接，所述三号圆柱左端与空心杆右端内壁滑动连接，所述空心杆右端外壁与限位杆滑动连接，所述限位杆上端与装置外壳上端内壁固定连接，所述空心杆左端外壁与二号连接杆右上端固定连接。

优选的，所述二号连接杆下端与装置外壳下端滑动连接，所述二号连接杆底端与滑块上端固定连接，所述滑块套接于一号连接杆外壁上且滑动连接，所述一号连接杆底端与焊锡杆上端活动连接。

优选的，所述滑块右下端与三号连接杆上端固定连接，所述三号连接杆左下端与四号连接杆右端固定连接，所述四号连接杆左端与清洁外壳右端外壁固定连接，所述清洁外壳套接于焊锡杆外壁上且滑动连接，所述焊锡杆左端与钢制毛刷右端活动连接，所述清洁外壳左端外壁与三号滑杆右端滑动连接。

优选的，所述钢制毛刷左端与一号滑杆右端固定连接，所述一号滑杆与清洁外壳滑动连接，所述一号滑杆右下端与二号滑杆左端固定连接，所述二号滑杆上端与齿条下端固定连接，所述齿条上端与齿轮下端啮合，所述齿轮与五号转动轴固定连接，所述五号转动轴与清洁外壳转动连接。

优选的，所述一号滑杆左上端与五号连接杆右端固定连接，所述五号连接杆左下端与固定杆上端固定连接，所述固定杆下端与通孔内壁活动连接。

优选的，所述三号滑杆上开设有通孔，所述通孔的数量有若干个且均匀分布在三号滑杆上。

(三)有益效果

本发明提供了一种能够连续作业的六轴焊锡机器人。具备以下有益效果：

(1)、该能够连续作业的六轴焊锡机器人，通过设置有装置外壳，使得启动伺服电机便可带动二号连接杆进行间歇性上下往复运动，从而通过滑块便可带动清洁外壳进行间歇性上下往复运动，随后可以对焊锡杆进行实时的清洁操作，提高工作效率。

(2)、该能够连续作业的六轴焊锡机器人，通过钢制毛刷设置于一号滑杆上，使得通过移动固定杆便可对一号滑杆的位置进行调节，从而可以让钢制毛刷可以适合不同规格的焊锡杆进行清洁操作，提高了清洁外壳的实用性，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明整体正视的一种结构示意图；

图2为本发明A结构放大示意图；

图3为本发明B结构放大示意图；

图4为本发明二号圆盘俯视的一种结构示意图；

图5为本发明C结构放大示意图；

图6为本发明三号圆盘左视的一种结构示意图；

图7为本发明D结构放大示意图；

图8为本发明E结构放大示意图；

图9为本发明F结构放大示意图。

图中：1六轴焊锡机器人、2一号连接杆、3装置外壳、4伺服电机、5一号转动轴、6一号圆盘、7半弧形挡块、8一号圆柱、9二号圆盘、10二号转动轴、11一号锥形齿轮、12二号锥形齿轮、13三号转动轴、14固定支撑板、15皮带、16四号转动轴、17三号圆盘、18三号圆柱、19空心杆、20限位杆、21二号连接杆、22滑块、23三号连接杆、24四号连接杆、25清洁外壳、26焊锡杆、27钢制毛刷、28一号滑杆、29二号滑杆、30齿条、31齿轮、32五号转动轴、33五号连接杆、34固定杆、35通孔、36三号滑杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种能够连续作业的六轴焊锡机器人，包括六轴焊锡机器人1，六轴焊锡机器人1下端设置有一号连接杆2，一号连接杆2右端外壁与装置外壳3左端固定连接，装置外壳3上端内壁与伺服电机4上端固定连接，伺服电机4的输出端与一号转动轴5上端固定连接，一号转动轴5下端与一号圆盘6上端固定连接，一号圆盘6左端外壁与半弧形挡块7固定连接，半弧形挡块7外端与一号圆柱8活动连接，一号圆柱8下端与二号圆盘9上端固定连接，一号圆盘6和二号圆盘9的圆心距离差与一号圆柱8的直径相等，二号圆盘9下端与二号转动轴10上端固定连接，一号圆柱8的数量有两个且均关于二号圆盘9对称分布，通过一号圆盘6与二号圆盘9的圆心距离差，使得一号圆盘6的转动可以通过半弧形挡块7和一号圆柱8间歇性的带动二号圆盘9进行间歇性的转动。二号转动轴10底端与装置外壳3底端内壁转动连接，二号转动轴10下端与一号锥形齿轮11固定连接，一号锥形齿轮11左端与二号锥形齿轮12下端啮合，二号锥形齿轮12左端与三号转动轴13右端固定连接，三号转动轴13与固定支撑板14下端转动连接，三号转动轴13通过皮带15与四号转动轴16转动连接，四号转动轴16右端与固定支撑板14转动连接，固定支撑板14上端与装置外壳3上端内壁固定连接，四号转动轴16左端与三号圆盘17右端固定连接，三号圆盘17左端与三号圆柱18右端固定连接，三号圆柱18左端与空心杆19右端内壁滑动连接，空心杆19右端外壁与限位杆20滑动连接，限位杆20上端与装置外壳3上端内壁固定连接，空心杆19左端外壁与二号连接杆21右上端固定连接，通过设置有装置外壳3，使得启动伺服电机4便可带动二号连接杆21进行间歇性上下往复运动，从而通过滑块22便可带动清洁外壳25进行间歇性上下往复运动，从而可以对焊锡杆26进行实时的清洁操作，有效的提高了工作效率。

二号连接杆21下端与装置外壳3下端滑动连接，二号连接杆21底端与滑块22上端固定连接，滑块22套接于一号连接杆2外壁上且滑动连接，一号连接杆2底端与焊锡杆26上端活动连接，滑块22右下端与三号连接杆23上端固定连接，三号连接杆23左下端与四号连接杆24右端固定连接，四号连接杆24左端与清洁外壳25右端外壁固定连接，清洁外壳25套接于焊锡杆26外壁上且滑动连接，焊锡杆26左端与钢制毛刷27右端活动连接，清洁外壳25左端外壁与三号滑杆36右端滑动连接，钢制毛刷27左端与一号滑杆28右端固定连接，一号滑杆28与清洁外壳25滑动连接，一号滑杆28右下端与二号滑杆29左端固定连接，二号滑杆29上端与齿条30下端固定连接，齿条30上端与齿轮31下端啮合，齿轮31与五号转动轴32固定连接，五号转动轴32与清洁外壳25转动连接，一号滑杆28左上端与五号连接杆33右端固定连接，五号连接杆33左下端与固定杆34上端固定连接，固定杆34下端与通孔35内壁活动连接，三号滑杆36上开设有通孔35，通孔35的数量有若干个且均匀分布在三号滑杆36上，一号滑杆28、钢制毛刷27、二号滑杆29、齿条30的数量均设置有两个且均关于齿轮31中心对称分布，三号滑杆36下端与弹簧37上端固定连接，弹簧37下端与固定板38上端固定连接，固定板38右端与清洁外壳25左端外壁固定连接，通过钢制毛刷27设置于一号滑杆28上，使得通过移动固定杆34便可对一号滑杆28的位置进行调节，从而可以让钢制毛刷27可以适合不同规格的焊锡杆26进行清洁操作，提高了清洁外壳25的实用性，提高工作效率。

工作时(或使用时)，首先需要调节钢制毛刷27的位置来适合不同规格大小的焊锡杆26，将三号滑杆36向下按动，使得三号滑杆36带动通孔35向下移动与固定杆34分离，随后便可左右移动固定杆34，通过五号连接杆33带动一号滑杆28进行左右移动，使得一号滑杆28可以带动钢制毛刷27进行左右移动，同时一号滑杆28也可带动二号滑杆29进行左右移动，进而通过齿条30与齿轮31的啮合，便可带动清洁外壳25内的钢制毛刷27进行左右移动来适合不同规格的焊锡杆26，调节完毕后便可松开三号滑杆36，使得三号滑杆36便可由于弹簧37的弹力向上进行移动，使得通孔35与固定杆34底端卡住，从而将钢制毛刷27的位置固定，随后便可启动伺服电机4，伺服电机4带动一号转动轴5进行转动，一号转动轴5带动一号圆盘6进行转动，一号圆盘6便可带动半弧形挡块7进行转动，当半弧形挡块7下端与一号圆柱8接触时，半弧形挡块7便可通过一号圆柱8带动二号圆盘9进行转动，由于一号圆盘6与二号圆盘9具有圆心距离差，使得当半弧形挡块7转动至半圈后便会与一号圆柱8分离，使得二号圆盘9停止转动，最终一号圆盘6和半弧形挡块7的转动会带动二号圆盘9进行间歇性的转动，二号圆盘9便可通过二号转动轴10带动一号锥形齿轮11进行间歇性转动，一号锥形齿轮11带动二号锥形齿轮12进行间歇性转动，二号锥形齿轮12带动三号转动轴13进行间歇性转动，三号转动轴13通过皮带15带动四号转动轴16进行间歇性转动，从而带动三号圆盘17进行间歇性转动，三号圆盘17便可带动二号圆柱18进行间歇性转动，通过二号圆柱18在空心杆19内壁中滑动，使得二号圆柱18便可带动空心杆19沿着限位杆20进行间歇性上下往复周期性运动，空心杆19便可通过二号连接杆21带动滑块22进行间歇性上下往复周期性运动，随后滑块22便可通过三号连接杆23和四号连接杆24带动清洁外壳25进行间歇性上下往复周期性运动，从而便可带动钢制毛刷27进行间歇性上下往复周期性运动对焊锡杆26进行清洁操作，综上所述，通过设置有装置外壳3，使得启动伺服电机4便可带动二号连接杆21进行间歇性上下往复运动，从而通过滑块22便可带动清洁外壳25进行间歇性上下往复运动，从而可以对焊锡杆26进行实时的清洁操作，同时可以适用于不同规格大小的焊锡杆26，有效的提高了工作效率。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种能够连续作业的六轴焊锡机器人，包括六轴焊锡机器人（1），其特征在于：所述六轴焊锡机器人（1）下端设置有一号连接杆（2），所述一号连接杆（2）右端外壁与装置外壳（3）左端固定连接，所述装置外壳（3）上端内壁与伺服电机（4）上端固定连接，所述伺服电机（4）的输出端与一号转动轴（5）上端固定连接，所述一号转动轴（5）下端与一号圆盘（6）上端固定连接，所述一号圆盘（6）左端外壁与半弧形挡块（7）固定连接，所述半弧形挡块（7）外端与一号圆柱（8）活动连接，所述一号圆柱（8）下端与二号圆盘（9）上端固定连接，所述一号圆盘（6）和二号圆盘（9）的圆心距离差与一号圆柱（8）的直径相等，所述二号圆盘（9）下端与二号转动轴（10）上端固定连接，所述二号转动轴（10）底端与装置外壳（3）底端内壁转动连接，所述二号转动轴（10）下端与一号锥形齿轮（11）固定连接，所述一号锥形齿轮（11）左端与二号锥形齿轮（12）下端啮合，所述二号锥形齿轮（12）左端与三号转动轴（13）右端固定连接；所述三号转动轴（13）与固定支撑板（14）下端转动连接，所述三号转动轴（13）通过皮带（15）与四号转动轴（16）转动连接，所述四号转动轴（16）右端与固定支撑板（14）转动连接，所述固定支撑板（14）上端与装置外壳（3）上端内壁固定连接，所述四号转动轴（16）左端与三号圆盘（17）右端固定连接，所述三号圆盘（17）左端与三号圆柱（18）右端固定连接，所述三号圆柱（18）左端与空心杆（19）右端内壁滑动连接，所述空心杆（19）右端外壁与限位杆（20）滑动连接，所述限位杆（20）上端与装置外壳（3）上端内壁固定连接，所述空心杆（19）左端外壁与二号连接杆（21）右上端固定连接；

所述二号连接杆（21）下端与装置外壳（3）下端滑动连接，所述二号连接杆（21）底端与滑块（22）上端固定连接，所述滑块（22）套接于一号连接杆（2）外壁上且滑动连接，所述一号连接杆（2）底端与焊锡杆（26）上端活动连接；

所述滑块（22）右下端与三号连接杆（23）上端固定连接，所述三号连接杆（23）左下端与四号连接杆（24）右端固定连接，所述四号连接杆（24）左端与清洁外壳（25）右端外壁固定连接，所述清洁外壳（25）套接于焊锡杆（26）外壁上且滑动连接，所述焊锡杆（26）左端与钢制毛刷（27）右端活动连接，所述清洁外壳（25）左端外壁与三号滑杆（36）右端滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种能够连续作业的六轴焊锡机器人，其特征在于：所述钢制毛刷（27）左端与一号滑杆（28）右端固定连接，所述一号滑杆（28）与清洁外壳（25）滑动连接，所述一号滑杆（28）右下端与二号滑杆（29）左端固定连接，所述二号滑杆（29）上端与齿条（30）下端固定连接，所述齿条（30）上端与齿轮（31）下端啮合，所述齿轮（31）与五号转动轴（32）固定连接，所述五号转动轴（32）与清洁外壳（25）转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种能够连续作业的六轴焊锡机器人，其特征在于：所述一号滑杆（28）左上端与五号连接杆（33）右端固定连接，所述五号连接杆（33）左下端与固定杆（34）上端固定连接，所述固定杆（34）下端与通孔（35）内壁活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种能够连续作业的六轴焊锡机器人，其特征在于：所述三号滑杆（36）上开设有通孔（35），所述通孔（35）的数量有若干个且均匀分布在三号滑杆（36）上。

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