CN110814220B - 一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备 - Google Patents

一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110814220B
CN110814220B CN201911118675.5A CN201911118675A CN110814220B CN 110814220 B CN110814220 B CN 110814220B CN 201911118675 A CN201911118675 A CN 201911118675A CN 110814220 B CN110814220 B CN 110814220B
Authority
CN
China
Prior art keywords
bearing
rotating shaft
wire
cleaning
gun
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201911118675.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110814220A (zh
Inventor
王克鸿
宋世达
钱美霞
王伟
雷济旭
胡宇鹏
许雪宗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Science and Technology
Original Assignee
Nanjing University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Science and Technology filed Critical Nanjing University of Science and Technology
Priority to CN201911118675.5A priority Critical patent/CN110814220B/zh
Publication of CN110814220A publication Critical patent/CN110814220A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110814220B publication Critical patent/CN110814220B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F11/00—Cutting wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/24—Features related to electrodes
    • B23K9/28—Supporting devices for electrodes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/32—Accessories

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，包括底箱，该底箱顶面上设置有上箱体，该上箱体的形状为长方形，该上箱体内中部设置有水平隔板，将上箱体分隔成上清理室和下清理室；所述上清理室的顶面中心设置有中心孔一，中心孔一为圆形，中心孔一的直径大于双丝焊枪的枪管直径；所述上清理室的底面中部设置有中心孔二，中心孔二的直径与中心孔一相等；它采用清理毛刷来实现对双丝焊枪外部和管内进行清理，以及同步实现剪丝；它具有使用方便的优点，在剪丝的同时，对焊枪外部和内部进行清理，保证了焊枪的正常使用，并且可延长其使用寿命。

Description

一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备
技术领域
本发明涉及机器人焊接辅助设备技术领域，具体涉及一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备。
背景技术
随着科学技术的飞速发展，人工智能技术也得到长足的进步。机器人作为智能设备被广泛使用。机器人是自动执行工作的机器装置。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
机器人应用于各行各业，机器人焊接双丝cmt焊枪在使用时，往往在双丝焊枪的外部和内壁易出现较多细屑、焊渣，手动剪丝影响工作效率及操作质量，也影响焊枪的使用寿命。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备。
本发明所述的一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，包括底箱，该底箱顶面上设置有上箱体，该上箱体的形状为长方形，该上箱体内中部设置有水平隔板，将上箱体分隔成上清理室和下清理室；
所述上清理室的顶面中心设置有中心孔一，中心孔一为圆形，中心孔一的直径大于双丝焊枪的枪管直径；所述上清理室的底面中部设置有中心孔二，中心孔二的直径与中心孔一相等；
所述上箱体顶面左右两侧对应安装有轴承一和轴承二；所述底箱内顶面左右两侧对应安装有轴承三和轴承四；所述底箱内底面中部设置有电机安装台，该电机安装台顶面上安装有旋转电机；所述电机安装台顶面左右两侧对应安装有轴承五和轴承六；
所述轴承一、轴承三、轴承五的中心处于同一垂直线上，轴承二、轴承四、轴承六的中心处于同一垂直线上；所述轴承一、轴承三、轴承五上安装有转轴一；所述轴承二、轴承四、轴承六上安装有转轴二；
所述转轴一、转轴二处于上清理室中的轴杆对应安装有若干清理刷一；所述转轴一、转轴二上内侧端处的清理刷一之间形成清理通道，清理通道的宽度略小于双丝焊枪枪管的直径；所述转轴一、转轴二在底箱中的轴杆中部对应安装有从动齿轮一和从动齿轮二；
所述下清理室内，转轴一、转轴二的内侧对应设置有左竖向隔板和右竖向隔板，左竖向隔板和右竖向隔板之间形成剪丝清理腔；所述左竖向隔板和右竖向隔板内侧面顶部对应安装有剪丝钳；
所述剪丝清理腔的底面左右两侧对应安装有轴承七和轴承八，轴承七和轴承八上安装有转轴三和转轴四，转轴三和转轴四上对应设置有清理刷一和清理刷二；
所述转轴三和转轴四的底端杆体穿插至底箱内上部，转轴三和转轴四的底端分别设置有从动齿轮三和从动齿轮四；
所述旋转电机的输出端中部设置有主动齿轮一，该旋转电机的输出端顶部设置有主动齿轮二；所述主动齿轮一与从动齿轮一和从动齿轮二相啮合；所述主动齿轮二与从动齿轮三和从动齿轮四相啮合。
进一步地，所述底箱的形状为长方形或正方形。
进一步地，所述上清理室内顶面的中心孔一处设置有倒锥台形筒套一，该倒锥台形筒套一的顶面和底面为开口状，该倒锥台形筒套一的底端开口上设置有定位筒套一，该定位筒套一的外侧安装有位置传感器一，该定位筒套一的截面为圆形，该定位筒套一的截面圆直径略大于双丝焊枪的枪管直径，形成上部定位引导构件。
进一步地，所述中心孔二上设置有底部定位筒套二，该底部定位筒套二内上部为倒锥台形上部引导槽，该底部定位筒套二内下部为筒形引导槽，筒形引导槽的截面圆直径略大于大于双丝焊枪的枪管直径，形成下部定位引导构件。
进一步地，所述清理刷一包括弹簧，弹簧上安装有毛刷头。
进一步地，所述剪丝钳上安装有位置感应器二。
进一步地，所述转轴三和转轴四上清理刷二之间的距离略大于双丝焊枪内的两个枪眼之间的距离，略小于双丝焊枪的枪管距离。
进一步地，所述底箱的底面四周安装有带闸把的滚轮。
采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，它采用清理毛刷来实现对双丝焊枪外部和管内进行清理，以及同步实现剪丝；它具有使用方便，在剪丝的同时，对焊枪外部和内部进行清理，保证了焊枪的正常使用，延长其使用寿命。
附图说明
图1是本发明结构示意图。
图2是本发明中的焊枪在清理的结构示意图。
图3是本发明中的清理刷一和清理刷二的结构示意图。
图中，1、旋转电机；2、电机安装台；3、轴承五；4、从动齿轮一；5、转轴一；6、底箱；7、从动齿轮三；8、转轴三；9、下清理室；10、剪丝钳；11、清理刷一和清理刷二；111、弹簧；112、毛刷头；2、上清理室；13、轴承一；14、清理通道；15、倒锥台形筒套一；16、定位筒套一；17、轴承二；18、轴承八；19、底部定位筒套二；20、转轴二；21、双丝焊枪；22、右竖向隔板；23、转轴四；24、从动齿轮二；25、滚轮；26、PLC控制器。
具体实施方式
下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1-图3所示，一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，包括底箱6，该底箱6顶面上设置有上箱体，该上箱体的形状为长方形，该上箱体内中部设置有水平隔板，将上箱体分隔成上清理室12和下清理室9；
所述上清理室12的顶面中心设置有中心孔一，中心孔一为圆形，中心孔一的直径大于双丝焊枪的枪管直径；所述上清理室12的底面中部设置有中心孔二，中心孔二的直径与中心孔一相等；
所述上箱体顶面左右两侧对应安装有轴承一13和轴承二17；所述底箱6内顶面左右两侧对应安装有轴承三和轴承四；所述底箱6内底面中部设置有电机安装台2，该电机安装台2顶面上安装有旋转电机1；所述电机安装台2顶面左右两侧对应安装有轴承五3和轴承六；
所述轴承一13、轴承三、轴承五3的中心处于同一垂直线上，轴承二17、轴承四、轴承六的中心处于同一垂直线上；所述轴承一13、轴承三、轴承五3上安装有转轴一5；所述轴承二17、轴承四、轴承六上安装有转轴二20；
所述转轴一5、转轴二20处于上清理室12中的轴杆对应安装有若干清理刷一11；所述转轴一5、转轴二20上内侧端处的清理刷一和清理刷二11之间形成清理通道14，清理通道14的宽度略小于双丝焊枪枪管的直径；所述转轴一5、转轴二20在底箱中的轴杆中部对应安装有从动齿轮一4和从动齿轮二24；
所述下清理室9内，转轴一5、转轴二20的内侧对应设置有左竖向隔板和右竖向隔板22，左竖向隔板和右竖向隔板22之间形成剪丝清理腔；所述左竖向隔板和右竖向隔板22内侧面顶部对应安装有剪丝钳10；
所述剪丝清理腔的底面左右两侧对应安装有轴承七和轴承八18，轴承七和轴承八18上安装有转轴三8和转轴四23，转轴三8和转轴四23上设置有清理刷二；
所述转轴三8和转轴四23的底端杆体穿插至底箱6内上部，转轴三8和转轴四23的底端分别设置有从动齿轮三7和从动齿轮四；
所述旋转电机1的输出端中部设置有主动齿轮一，该旋转电机1的输出端顶部设置有主动齿轮二24；所述主动齿轮一与从动齿轮一4和从动齿轮二24相啮合；所述主动齿轮二24与从动齿轮三7和从动齿轮四相啮合。
进一步地，所述底箱6的形状为长方形或正方形。
进一步地，所述上清理室12内顶面的中心孔一处设置有倒锥台形筒套一15，该倒锥台形筒套一15的顶面和底面为开口状，该倒锥台形筒套一15的底端开口上设置有定位筒套一16，该定位筒套一16的外侧安装有位置传感器一，该定位筒套一16的截面为圆形，该定位筒套一16的截面圆直径略大于双丝焊枪的枪管直径，形成上部定位引导构件。
进一步地，所述中心孔二上设置有底部定位筒套二19，该底部定位筒套二19内上部为倒锥台形上部引导槽，该底部定位筒套二19内下部为筒形引导槽，筒形引导槽的截面圆直径略大于大于双丝焊枪的枪管直径，形成下部定位引导构件。
进一步地，所述清理刷一11包括弹簧111，弹簧111上安装有毛刷头112。
进一步地，所述剪丝钳10上安装有位置感应器二。
进一步地，所述转轴三8和转轴四23上清理刷二之间的距离略大于双丝焊枪内的两个枪眼之间的距离，略小于双丝焊枪的枪管距离。
进一步地，所述底箱6的底面四周安装有带闸把的滚轮25。
本发明的工作原理如下：
本发明中，水平隔板、左竖向隔板、右竖向隔板22、底箱6和上箱体上开设有若干线孔，方便布线使用。
本发明中，轴杆一、轴杆二、轴杆三、轴杆四与水平隔板、左竖向隔板、右竖向隔板22、底箱6和上箱体的交接处均开设有通孔，方便安装。
本发明中，在底箱内安装有PLC控制器26，PLC控制器26通过导线与电机和位置传感器、剪丝钳相连，从而方便控制操作，涉及的控制电路是现有技术。
如图2-图3所示，本设计在使用时，双丝焊枪21从上清理室12内顶面的中心孔一进入，由于中心孔一处设置有倒锥台形筒套一15，倒锥台形筒套一15上端面开口大，方便插入，然后再至定位筒套一16，能够方便控制双丝焊枪快速插至上清理室中；然后定位筒套一16上的位置传感器一检测到双丝焊枪时，PLC控制器控制旋转电机1工作，带动主动齿轮一工作，主动齿轮一带动与其啮合的从动齿轮一4和从动齿轮二24旋转，从而带动转轴一5、转轴二20旋转，带动清理刷一和清理刷二11旋转。由于清理刷一和清理刷二11是带有弹簧111，因此与弹簧111相连的毛刷头112具有一定的伸缩性。
而又由于转轴一5、转轴二20上内侧端处的清理刷一和清理刷二11之间形成清理通道14，清理通道14的宽度略小于双丝焊枪枪管的直径；因此转轴一5、转轴二20上的清理刷一和清理刷二11能够紧贴在双丝焊枪上，方便清除。
随着双丝焊枪进一步向下方推进，至下部定位引导构件中的有底部定位筒套二19时，通过筒形引导槽至下清理室9。此时设置在剪丝钳10上的位置感应器二，检测到双丝焊枪，PLC控制器控制剪丝钳10进行剪丝。再向下方推进时，此时安装在转轴三和转轴四上的小毛刷置于双丝焊枪内部两侧，对双丝焊枪内部进行清理。
在使用时，其工作过程如下：将本设计放置在焊接机器人旁边，焊接过后，机器人移动到清理区域，进行剪丝，清理工作，然后回到工作区域。其清理过程如下：设置为每焊接X道后进行清理，机器人控制焊枪到清理区后，下降过程由外部毛刷清理焊枪外表面，两边各一个剪丝钳进行剪丝。焊枪内部由两个硬质材料小毛刷以3600r/min转速旋转清理，清理路径完全覆盖双丝焊枪两个导电咀及双丝焊枪内壁，可以完全清理掉焊接过程中附着在焊枪和导电咀上的飞溅等焊渣。
本设计的特点：智能化，不需人为手动操作，设置好后自动进行；全面清理，细小毛刷在焊枪内部清理无死角，可以穿过两个焊枪中间缝隙。
采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，它采用清理毛刷来实现对双丝焊枪外部和内部进行清理，以及同步实现剪丝；它具有使用方便的优点，在剪丝的同时，对焊枪外部和内部进行清理，保证了焊枪的正常使用，并且可延长其使用寿命。
以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。

Claims (6)

1.一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，其特征在于：它包括底箱，该底箱顶面上设置有上箱体，该上箱体的形状为长方形，该上箱体内中部设置有水平隔板，将上箱体分隔成上清理室和下清理室；
所述上清理室的顶面中心设置有中心孔一，中心孔一为圆形，中心孔一的直径大于双丝焊枪的枪管直径；所述上清理室的底面中部设置有中心孔二，中心孔二的直径与中心孔一相等；
所述上箱体顶面左右两侧对应安装有轴承一和轴承二；所述底箱内顶面左右两侧对应安装有轴承三和轴承四；所述底箱内底面中部设置有电机安装台，该电机安装台顶面上安装有旋转电机；所述电机安装台顶面左右两侧对应安装有轴承五和轴承六；所述轴承一、轴承三、轴承五的中心处于同一垂直线上，轴承二、轴承四、轴承六的中心处于同一垂直线上；所述轴承一、轴承三、轴承五上安装有转轴一；所述轴承二、轴承四、轴承六上安装有转轴二；所述转轴一、转轴二处于上清理室中的轴杆对应安装有若干清理刷一；所述转轴一、转轴二上内侧端处的清理刷一之间形成清理通道，清理通道的宽度略小于双丝焊枪枪管的直径；所述转轴一、转轴二在底箱中的轴杆中部对应安装有从动齿轮一和从动齿轮二；
所述下清理室内，转轴一、转轴二的内侧对应设置有左竖向隔板和右竖向隔板，左竖向隔板和右竖向隔板之间形成剪丝清理腔；所述左竖向隔板和右竖向隔板内侧面顶部对应安装有剪丝钳；所述剪丝清理腔的底面左右两侧对应安装有轴承七和轴承八，轴承七和轴承八上安装有转轴三和转轴四，转轴三和转轴四上设置有清理刷二；所述转轴三和转轴四的底端杆体穿插至底箱内上部，转轴三和转轴四的底端分别设置有从动齿轮三和从动齿轮四；
所述旋转电机的输出端中部设置有主动齿轮一，该旋转电机的输出端顶部设置有主动齿轮二；所述主动齿轮一与从动齿轮一和从动齿轮二相啮合；所述主动齿轮二与从动齿轮三和从动齿轮四相啮合；
所述中心孔二上设置有底部定位筒套二，该底部定位筒套二内上部为倒锥台形上部引导槽，该底部定位筒套二内下部为筒形引导槽，筒形引导槽的截面圆直径略大于大于双丝焊枪的枪管直径，形成下部定位引导构件；
所述转轴三和转轴四上清理刷二之间的距离略大于双丝焊枪内的两个枪眼之间的距离，略小于双丝焊枪的枪管距离。
2.根据权利要求1所述的一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，其特征在于：所述底箱的形状为长方形或正方形。
3.根据权利要求1所述的一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，其特征在于：所述上清理室内顶面的中心孔一处设置有倒锥台形筒套一，该倒锥台形筒套一的顶面和底面为开口状，该倒锥台形筒套一的底端开口上设置有定位筒套一，该定位筒套一的外侧安装有位置传感器一，该定位筒套一的截面为圆形，该定位筒套一的截面圆直径略大于双丝焊枪的枪管直径，形成上部定位引导构件。
4.根据权利要求1所述的一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，其特征在于：所述清理刷一包括弹簧，弹簧上安装有毛刷头。
5.根据权利要求1所述的一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，其特征在于：所述剪丝钳上安装有位置感应器二。
6.根据权利要求1所述的一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备，其特征在于：所述底箱的底面四周安装有带闸把的滚轮。
CN201911118675.5A 2019-11-15 2019-11-15 一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备 Active CN110814220B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911118675.5A CN110814220B (zh) 2019-11-15 2019-11-15 一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911118675.5A CN110814220B (zh) 2019-11-15 2019-11-15 一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110814220A CN110814220A (zh) 2020-02-21
CN110814220B true CN110814220B (zh) 2021-09-03

Family

ID=69555627

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911118675.5A Active CN110814220B (zh) 2019-11-15 2019-11-15 一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110814220B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111774770A (zh) * 2020-07-30 2020-10-16 常州特尔玛枪嘴有限公司 一种多功能清枪器
CN116810350A (zh) * 2023-08-25 2023-09-29 湖南蓝天智能装备科技有限公司 一种焊接机器人导电嘴更换装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202005015806U1 (de) * 2005-10-08 2005-12-15 INPRO Innovationsgesellschaft für fortgeschrittene Produktionssysteme in der Fahrzeugindustrie mbH Reinigungsstation für einen robotergestützten oder automatisierten Brenner
KR101436391B1 (ko) * 2013-02-20 2014-09-01 (주) 쓰리에스엠에스티 이산화탄소 로봇 용접기의 노즐 클리닝장치
CN203495498U (zh) * 2013-07-31 2014-03-26 肖宁 一种清枪器
JP6397685B2 (ja) * 2014-08-01 2018-09-26 株式会社アマダホールディングス ワークテーブル装置
CN204735868U (zh) * 2015-07-01 2015-11-04 苏州东金机械金属有限公司 一种清枪剪丝装置
CN207914846U (zh) * 2018-03-07 2018-09-28 江苏哈工智能机器人股份有限公司 一种焊枪清理装置以及焊枪清理系统
CN208246021U (zh) * 2018-03-30 2018-12-18 东台市新杰科机械有限公司 一种气焊枪清洁装置
CN208854072U (zh) * 2018-08-22 2019-05-14 福州联泓交通器材有限公司 一种自动感应机器人焊枪焊渣清理装置
CN208825865U (zh) * 2018-09-02 2019-05-07 库恩智能设备(常州)有限公司 一种焊接机器人的清枪剪丝装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110814220A (zh) 2020-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110814220B (zh) 一种用于机器人焊接双丝cmt焊枪的自动清枪剪丝设备
CN102717306B (zh) 一种数控设备
CN110394573B (zh) 一种机器人智能焊装生产线
CN111085378B (zh) 一种喷油洗模一体机
CN103042269B (zh) 一种立式内拉床
CN113618302A (zh) 一种基于焊接的专用机器人
CN211438526U (zh) 一站式焊枪清理装置
CN111468974B (zh) 一种智能机械车床加工用夹持工装及其使用方法
CN210252834U (zh) 一种用于鞋垫加工线的脱模剂喷涂装置
CN112975037B (zh) 一种能够连续作业的六轴焊锡机器人
CN111014921A (zh) 一种自动焊接装置及控制方法
CN110561253A (zh) 一种用于钢丝表面处理的钢刷机
CN211681472U (zh) 一种用于钢丝表面处理的钢刷机
CN109129406A (zh) 工业机械人用的移动式平台
CN210677305U (zh) 一种六轴焊接机器人
CN215548725U (zh) 一种用于工件装配的夹持机械手
CN114227259A (zh) 一种激光焊接及抛光一体机
CN112518393A (zh) 一种高效率立式多轴可快速更换刀头加工装置
CN211760375U (zh) 一种阀盖注射坯毛刺去除装置
CN204980349U (zh) 一种缸套类零件毛坯自动在线排队装置
CN210358262U (zh) 一种焊接机器人焊接枪头自动清理装置
CN114535912A (zh) 一种核电用空气导流板自动化焊接装置及焊接方法
CN208051229U (zh) 一种门式可移动全自动焊接机械手
CN220050566U (zh) 一种定子铁芯用环形焊接结构
CN211887576U (zh) 电弧喷涂轴瓦自动喷涂机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant