CN116810350A - 一种焊接机器人导电嘴更换装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊接机器人导电嘴更换装置，包括顶板，所述顶板的一侧固定设有侧板，所述侧板远离所述顶板的一端固定设有底板，所述顶板和所述底板之间形成工作空间，所述工作空间内设有导电嘴拆卸机构和导电嘴安装机构；本发明有喷嘴拆卸安装功能、导电嘴拆卸功能、导电嘴安装功能、剪丝功能及清枪功能；本发明通过设计齿轮传动驱动夹紧机构回转，喷嘴下压锁紧实现喷嘴拆装功能；通过驱动回转夹紧机构回转夹紧再回转，实现导电嘴拆卸功能；通过下压回转按压塞机构，使导电嘴安装座啮合上部与啮合下部啮合，实现导电嘴安装功能；通过齿轮驱动轴回转实现剪丝及清枪功能；对导电嘴的更换以及对喷嘴的拆装效率高、精准度高。

Description

一种焊接机器人导电嘴更换装置

技术领域

本发明属于焊接技术领域，具体涉及一种焊接机器人导电嘴更换装置。

背景技术

导电嘴更换装置在使用过程中，由齿轮传动、夹紧机构和电机组成，齿轮驱动夹紧机构回转，通过夹紧机构回转锁紧功能，实现夹紧旋转拆装功能，达到导电嘴更换目的；现有大都以人工拆装完成更换，工作效率低，占用人工及过多生产作业时间。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本发明目的在于提供一种焊接机器人导电嘴更换装置。

本发明所采用的技术方案为：

一种焊接机器人导电嘴更换装置，包括顶板，所述顶板的一侧固定设有侧板，所述侧板远离所述顶板的一端固定设有底板，所述顶板和所述底板之间形成工作空间，所述工作空间内设有导电嘴拆卸机构和导电嘴安装机构；所述导电嘴拆卸机构包括第一齿轮连接轴，所述第一齿轮连接轴与所述底板转动连接，所述第一齿轮连接轴上设有第一齿轮，所述第一齿轮连接轴远离所述底板的一端固定设有第二弹性连接轴，所述第二弹性连接轴上可拆卸安装有孔用套筒，所述孔用套筒远离所述第二弹性连接轴的一端固定设有夹筒，所述夹筒的周侧设有多个滑槽，多个所述滑槽沿所述夹筒的周向均匀分布且贯穿所述夹筒的周侧，每个所述滑槽内都滑动设有一个夹块，所述夹块靠近所述孔用套筒的一侧设有弹簧顶件，所述弹簧顶件远离所述夹块的一侧设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述弹簧顶件和所述夹筒固定连接；所述导电嘴安装机构包括摩擦上盘，所述摩擦上盘与所述顶板转动连接，所述摩擦上盘的一侧固定设有切换盘，所述切换盘远离所述摩擦上盘的一侧固定设有摩擦下盘，所述摩擦上盘和所述摩擦下盘之间形成安置空间，所述安置空间内设有多个导电嘴安装孔轴，多个所述导电嘴安装孔轴沿所述摩擦上盘的周向均匀分布，每个所述导电嘴安装孔轴的两端都分别贯穿所述摩擦上盘和所述摩擦下盘，每个所述导电嘴安装孔轴的周侧都设有一个第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与所述摩擦下盘和所述导电嘴安装孔轴抵接，每个所述导电嘴安装孔轴上都安置有一个导电嘴。

作为本发明的优选，所述导电嘴拆卸机构还包括加紧套筒，所述加紧套筒位于所述夹筒的外侧，所述加紧套筒与所述夹筒转动连接，所述加紧套筒靠近所述夹块的一端固定设有限位端盖，所述限位端盖的内侧设有限位卡，所述夹筒靠近所述夹块的一端固定设有限位槽，所述限位卡与所述限位槽配合；所述加紧套筒的内壁上设有多个控制槽，多个所述控制槽沿所述加紧套筒的周向均匀分布，多个所述控制槽与多个所述夹块一一对应。

作为本发明的优选，所述加紧套筒远离所述限位端盖的一端固定设有回转套筒，所述回转套筒的内侧固定设有第一紧定螺钉，所述第二弹性连接轴的周侧固定设有第一腰型孔，所述第一紧定螺钉与所述第一腰型孔滑动连接，所述回转套筒和所述夹筒之间设有第三弹簧，所述第三弹簧的两端分别与所述回转套筒和所述夹筒固定连接；所述第一齿轮通过第一摩擦片与所述第一齿轮连接轴连接，所述第一齿轮连接轴和所述底板之间设有第一推力轴承。

作为本发明的优选，所述摩擦上盘的中心处设有支撑连接筒，所述支撑连接筒的两端分别与所述摩擦上盘和所述摩擦下盘固定连接，所述支撑连接筒通过第二摩擦片与所述加紧套筒连接；所述切换盘上设有多个切换槽，多个所述切换槽依次收尾连接，所述切换槽的数量与所述导电嘴安装孔轴的数量相同，相邻的两个所述切换槽之间设有限位块，所述摩擦下盘上与所述限位块对应的位置设有卡槽，所述摩擦上盘的一侧设有回转按压塞组件；所述回转按压塞组件包括弹簧固定座，所述弹簧固定座固定设置在安装盘上，所述安装盘与所述顶板固定连接，所述弹簧固定座的一侧固定设有弹簧座，所述弹簧座内滑动设有切换按压柱，所述切换按压柱上固定设有弹簧柱，所述弹簧柱的一侧滑动设有圆头柱，所述切换按压柱的一端固定设有卡轴，所述卡轴与所述卡槽配合。

作为本发明的优选，所述导电嘴安装机构还包括第二齿轮，所述第二齿轮位于所述第一齿轮的一侧，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮通过第三摩擦片设置在第二齿轮连接轴上，所述第二齿轮连接轴通过第二推力轴承与所述底板转动连接，所述第二齿轮连接轴远离所述第二推力轴承的一端设有第一弹性连接轴，所述第一弹性连接轴的周侧固定设有第二腰型孔，所述第二齿轮连接轴上固定设有第二紧定螺钉，所述第二紧定螺钉与所述第二腰型孔滑动连接，所述第二齿轮连接轴内设有第四弹簧，所述第四弹簧的两端分别与所述第一弹性连接轴和所述第二齿轮连接轴固定连接，所述第一弹性连接轴远离所述第二齿轮连接轴的一端固定设有下啮合套筒；所述每个所述导电嘴安装孔轴靠近所述顶板的一端都固定设有结合件，每个所述结合件上都固定设有一个上啮合套筒，所述上啮合套筒与所述导电嘴安装孔轴相适配。

作为本发明的优选，还包括驱动齿轮，所述驱动齿轮固定设置在驱动轴上，所述驱动轴与所述底板转动连接，所述驱动齿轮位于所述第二齿轮远离所述第一齿轮的一侧，所述驱动齿轮与所述第一齿轮啮合；所述驱动轴贯穿所述工作空间，所述驱动轴与驱动电机的输出轴连接。

作为本发明的优选，还包括喷嘴拆装机构，所述喷嘴拆装机构包括锁紧套筒，所述锁紧套筒转动设置在轴套的一侧，所述轴套与所述安装盘固定连接，所述锁紧套筒内设有筒体，所述筒体的一端固定设有顶盖，所述筒体远离所述顶盖的一端固定设有底座，所述筒体的周侧设有多个夹爪，所述夹爪用于夹持喷嘴，多个所述夹爪沿所述筒体的周向均匀分布，所述夹爪上固定设有转动销，所述转动销与所述筒体转动连接，所述夹爪远离所述筒体的轴线的一侧形成斜面，每个所述斜面与一个圆柱销配合，多个所述圆柱销分别与所述夹紧套筒转动连接；每个所述夹爪靠近所述顶盖的一端都固定设有一个辅助夹。

作为本发明的优选，所述底座上固定设有第三弹性连接轴，所述第三弹性连接轴的侧面固定设有第三紧定螺钉，所述第三弹性连接轴远离所述筒体的一侧设有第三齿轮连接轴，所述第三齿轮连接轴的周侧设有第三腰型孔，所述第三紧定螺钉与所述第三腰型孔滑动连接，所述第三弹性连接轴内设有第五弹簧，所述第五弹簧的两端分别与所述底座和所述第三齿轮连接轴固定连接，所述第三齿轮连接轴通过第三推力轴承与所述底板转动连接，所述第三齿轮连接轴上设有第三齿轮，所述第三齿轮连接轴通过第四摩擦片与所述第三齿轮连接，所述第三齿轮与所述驱动齿轮啮合。

作为本发明的优选，还包括剪丝机构，所述剪丝机构包括剪丝安装立板，所述剪丝安装立板与所述侧板固定连接，所述剪丝安装立板上固定设有安装盒，所述安装盒远离所述剪丝安装立板的以侧形成豁口，所述豁口内设有裁剪刀，所述裁剪刀固定设置在转动轴上，所述转动轴与所述安装盒转动连接，所述转动轴远离所述裁剪刀的一端固定设有第四齿轮，所述第四齿轮设置在剪丝齿轮挡板内，所述剪丝齿轮挡板的一侧固定设有剪丝上板，所述剪丝上板与所述侧板固定连接；所述第四齿轮通过过渡齿轮与所述第三齿轮传动连接。

作为本发明的优选，还包括清枪机构，所述清枪机构包括清枪安装立板，所述清枪安装立板与所述侧板固定连接，所述清枪安装立板上固定设有清枪齿轮上板，所述清枪齿轮上板的一侧固定设有清枪齿轮挡板，所述清枪齿轮挡板内转动设有第五齿轮，所述第五齿轮上同轴固定设有清枪套筒，所述第五齿轮通过过渡齿轮与所述第三齿轮传动连接；还包括定位机构，所述定位机构包括传感器安装座，所述传感器安装座与所述顶板固定连接，所述传感器安装座上设有光纤传感器。

本发明的有益效果为：本发明作为一种焊接机器人导电嘴更换装置，有喷嘴拆卸安装功能、导电嘴拆卸功能、导电嘴安装功能、剪丝功能及清枪功能；本发明通过设计齿轮传动驱动夹紧机构回转，喷嘴下压锁紧实现喷嘴拆装功能；通过驱动回转夹紧机构回转夹紧再回转，实现导电嘴拆卸功能；通过下压回转按压塞机构，使导电嘴安装座啮合上部与啮合下部啮合，实现导电嘴安装功能；通过齿轮驱动轴回转实现剪丝及清枪功能；对导电嘴的更换以及对喷嘴的拆装效率高、精准度高。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明图1的侧板、顶板隐藏后内部结构示意图；

图3是本发明图2的安装盘隐藏后结构示意图；

图4是本发明图1的导电嘴安装机构结构示意图；

图5是本发明图4的A处放大结构示意图；

图6是本发明图4的摩擦上盘隐藏后结构示意图；

图7是本发明图4的下啮合套筒及其关联结构示意图；

图8是本发明图7的正视结构示意图；

图9是本发明图8的B-B方向结构示意图；

图10是本发明图4的回转按压塞组件结构示意图；

图11是本发明图1的导电嘴拆卸机构结构示意图；

图12是本发明图11的夹紧套筒隐藏后结构示意图；

图13是本发明图12的夹筒隐藏后结构示意图；

图14是本发明图11的正视结构示意图；

图15是本发明图14的C-C方向结构示意图；

图16是本发明图14的D-D方向结构示意图；

图17是本发明图1的喷嘴拆装机构的锁紧套筒隐藏后内部结构示意图；

图18是本发明图11的正视结构示意图；

图19是本发明图18的E-E方向结构示意图；

图20是本发明图18的筒体隐藏后结构示意图；

图21是本发明图1的剪丝机构结构示意图；

图22是本发明图21的剪丝上板和安装盒隐藏后结构示意图；

图23是本发明图1的清枪机构结构示意图；

图24是本发明图23的清枪齿轮上板隐藏后结构示意图；

图25是本发明图1的定位机构结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-25说明本发明的具体实施方式，一种焊接机器人导电嘴更换装置，包括顶板11，所述顶板11的一侧固定设有侧板14，所述侧板14远离所述顶板11的一端固定设有底板22，所述顶板11和所述底板22之间形成工作空间，所述工作空间内设有导电嘴拆卸机构12和导电嘴安装机构13；所述导电嘴拆卸机构12包括第一齿轮连接轴56，所述第一齿轮连接轴56与所述底板22转动连接，所述第一齿轮连接轴56上设有第一齿轮59，所述第一齿轮连接轴56远离所述底板22的一端固定设有第二弹性连接轴66，所述第二弹性连接轴66上可拆卸安装有孔用套筒63，所述孔用套筒63远离所述第二弹性连接轴66的一端固定设有夹筒67，所述夹筒67的周侧设有多个滑槽62，多个所述滑槽62沿所述夹筒67的周向均匀分布且贯穿所述夹筒67的周侧，每个所述滑槽62内都滑动设有一个夹块61，所述夹块61靠近所述孔用套筒63的一侧设有弹簧顶件69，所述弹簧顶件69远离所述夹块61的一侧设有第一弹簧68，所述第一弹簧68的两端分别与所述弹簧顶件69和所述夹筒67固定连接；夹块61是一个具有斜面的异形推块，通过移动完成对导电嘴的夹持，并通过转动完成对导电嘴的拆卸，所述导电嘴安装机构13包括摩擦上盘31，所述摩擦上盘31与所述顶板11转动连接，所述摩擦上盘31的一侧固定设有切换盘29，所述切换盘29远离所述摩擦上盘31的一侧固定设有摩擦下盘30，所述摩擦上盘31和所述摩擦下盘30之间形成安置空间，所述安置空间内设有多个导电嘴安装孔轴27，多个所述导电嘴安装孔轴27沿所述摩擦上盘31的周向均匀分布，每个所述导电嘴安装孔轴27的两端都分别贯穿所述摩擦上盘31和所述摩擦下盘30，每个所述导电嘴安装孔轴27的周侧都设有一个第二弹簧38，所述第二弹簧38的两端分别与所述摩擦下盘30和所述导电嘴安装孔轴27抵接，每个所述导电嘴安装孔轴27上都安置有一个导电嘴26；导电嘴安装机构13上设有多个导电嘴26，本发明的实施例中的数量为八个，实际生产中根据实际需求可以选择合适的数量。

有益地，所述导电嘴拆卸机构12还包括夹紧套筒55，所述夹紧套筒55位于所述夹筒67的外侧，所述夹紧套筒55与所述夹筒67转动连接，所述夹紧套筒55靠近所述夹块61的一端固定设有限位端盖54，所述限位端盖54的内侧设有限位卡53，所述夹筒67靠近所述夹块61的一端固定设有限位槽60，所述限位卡53与所述限位槽60配合；所述夹紧套筒55的内壁上设有多个控制槽105，多个所述控制槽105沿所述夹紧套筒55的周向均匀分布，多个所述控制槽105与多个所述夹块61一一对应。

有益的，所述夹紧套筒55远离所述限位端盖54的一端固定设有回转套筒71，所述回转套筒71的内侧固定设有第一紧定螺钉64，所述第二弹性连接轴66的周侧固定设有第一腰型孔65，所述第一紧定螺钉64与所述第一腰型孔65滑动连接，所述回转套筒71和所述夹筒67之间设有第三弹簧70，所述第三弹簧70的两端分别与所述回转套筒71和所述夹筒67固定连接；所述第一齿轮59通过第一摩擦片57与所述第一齿轮连接轴56连接，所述第一齿轮连接轴56和所述底板22之间设有第一推力轴承58。推力轴承，一定程度上可承受轴向载荷，提高装置的使用寿命。

有益地，所述摩擦上盘31的中心处设有支撑连接筒37，所述支撑连接筒37的两端分别与所述摩擦上盘31和所述摩擦下盘30固定连接，所述支撑连接筒37通过第二摩擦片36与所述夹紧套筒55连接；所述切换盘29上设有多个切换槽33，多个所述切换槽33依次收尾连接，所述切换槽33的数量与所述导电嘴安装孔轴27的数量相同，相邻的两个所述切换槽33之间设有限位块32，所述摩擦下盘30上与所述限位块32对应的位置设有卡槽45，所述摩擦上盘31的一侧设有回转按压塞组件28；所述回转按压塞组件28包括弹簧固定座49，所述弹簧固定座49固定设置在安装盘19上，所述安装盘19与所述顶板11固定连接，所述弹簧固定座49的一侧固定设有弹簧座51，所述弹簧座51内滑动设有切换按压柱47，所述切换按压柱47上固定设有弹簧柱50，所述弹簧柱50的一侧滑动设有圆头柱48，所述切换按压柱47的一端固定设有卡轴52，所述卡轴52与所述卡槽45配合；所述弹簧座51内设有包覆在所述切换按压柱47周侧的弹簧，所述弹簧柱50内设有与所述圆头柱48连接的弹簧。

有益地，所述导电嘴安装机构13还包括第二齿轮40，所述第二齿轮40位于所述第一齿轮59的一侧，所述第二齿轮40与所述第一齿轮59啮合，所述第二齿轮40通过第三摩擦片39设置在第二齿轮连接轴44上，所述第二齿轮连接轴44通过第二推力轴承46与所述底板22转动连接，所述第二齿轮连接轴44远离所述第二推力轴承46的一端设有第一弹性连接轴43，所述第一弹性连接轴43的周侧固定设有第二腰型孔41，所述第二齿轮连接轴44上固定设有第二紧定螺钉104，所述第二紧定螺钉104与所述第二腰型孔41滑动连接，所述第二齿轮连接轴44内设有第四弹簧94，所述第四弹簧94的两端分别与所述第一弹性连接轴43和所述第二齿轮连接轴44固定连接，所述第一弹性连接轴43远离所述第二齿轮连接轴44的一端固定设有下啮合套筒42；所述每个所述导电嘴安装孔轴27靠近所述顶板11的一端都固定设有结合件35，每个所述结合件35上都固定设有一个上啮合套筒34，所述上啮合套筒34与所述导电嘴安装孔轴27相适配。

有益地，还包括驱动齿轮21，所述驱动齿轮21固定设置在驱动轴上，所述驱动轴与所述底板22转动连接，所述驱动齿轮21位于所述第二齿轮40远离所述第一齿轮59的一侧，所述驱动齿轮21与所述第一齿轮59啮合；所述驱动轴贯穿所述工作空间，所述驱动轴与驱动电机的输出轴连接。驱动电机，编程控制，可以正反转。

有益地，还包括喷嘴拆装机构17，所述喷嘴拆装机构17包括锁紧套筒23，所述锁紧套筒23转动设置在轴套18的一侧，所述轴套18与所述安装盘19固定连接，所述锁紧套筒23内设有筒体74，所述筒体74的一端固定设有顶盖73，所述筒体74远离所述顶盖73的一端固定设有底座86，所述筒体74的周侧设有多个夹爪76，所述夹爪76用于夹持喷嘴24，多个所述夹爪76沿所述筒体74的周向均匀分布，所述夹爪76上固定设有转动销83，所述转动销83与所述筒体74转动连接，所述夹爪76远离所述筒体74的轴线的一侧形成斜面81，每个所述斜面81与一个圆柱销75配合，多个所述圆柱销75分别与所述夹紧套筒55转动连接；每个所述夹爪76靠近所述顶盖73的一端都固定设有一个辅助夹82。辅助夹82上设有增加摩擦的棱状凸起，与喷嘴24侧面的结构配合。

有益地，所述底座86上固定设有第三弹性连接轴80，所述第三弹性连接轴80的侧面固定设有第三紧定螺钉72，所述第三弹性连接轴80远离所述筒体74的一侧设有第三齿轮连接轴78，所述第三齿轮连接轴78的周侧设有第三腰型孔103，所述第三紧定螺钉72与所述第三腰型孔103滑动连接，所述第三弹性连接轴80内设有第五弹簧85，所述第五弹簧85的两端分别与所述底座86和所述第三齿轮连接轴78固定连接，所述第三齿轮连接轴78通过第三推力轴承84与所述底板22转动连接，所述第三齿轮连接轴78上设有第三齿轮79，所述第三齿轮连接轴78通过第四摩擦片77与所述第三齿轮79连接，所述第三齿轮79与所述驱动齿轮21啮合。

有益地，还包括剪丝机构15，所述剪丝机构15包括剪丝安装立板87，所述剪丝安装立板87与所述侧板14固定连接，所述剪丝安装立板87上固定设有安装盒92，所述安装盒92远离所述剪丝安装立板87的以侧形成豁口91，所述豁口91内设有裁剪刀90，所述裁剪刀90固定设置在转动轴93上，所述转动轴93与所述安装盒92转动连接，所述转动轴93远离所述裁剪刀90的一端固定设有第四齿轮95，所述第四齿轮95设置在剪丝齿轮挡板89内，所述剪丝齿轮挡板89的一侧固定设有剪丝上板88，所述剪丝上板88与所述侧板14固定连接；所述第四齿轮95通过过渡齿轮与所述第三齿轮79传动连接。 括清枪机25，所述清枪机构25包括清枪安装立板99，所述清枪安装立板99与所述侧板14固定连接，所述清枪安装立板99上固定设有清枪齿轮上板97，所述清枪齿轮上板97的一侧固定设有清枪齿轮挡板96，所述清枪齿轮挡板96内转动设有第五齿轮100，所述第五齿轮100上同轴固定设有清枪套筒98，所述第五齿轮100通过过渡齿轮与所述第三齿轮79传动连接；还包括定位机构16，所述定位机构16包括传感器安装座102，所述传感器安装座102与所述顶板11固定连接，所述传感器安装座102上设有光纤传感器101。光纤传感器101能有效判断焊枪上有无导电嘴26和喷嘴24，以确定装置下一步骤。

导电嘴26拆卸：由导电嘴拆卸机构12完成，驱动电机启动，驱动电机带动驱动齿轮21转动，驱动齿轮21通过啮合带动第二齿轮40转动，第二齿轮40通过啮合带动第一齿轮59转动；第一齿轮59带动第一齿轮连接轴56转动，第一齿轮连接轴56带动第二弹性连接轴66转动，第二弹性连接轴66带动孔用套筒63转动，第三弹簧70、夹筒67、第一弹簧68、弹簧顶件69和夹块61跟随孔用套筒63一起转动；回转套筒71和夹紧套筒55、限位端盖54受到摩擦片36约束，摩檫力小于最大静摩擦力时，不发生转动；

此过程中，夹块61初始状态为打开状态，焊接机器人的末端控制导电嘴26移动至夹块61上侧，并控制其继续垂直下移，至导电嘴26位于多个夹块61的中间，驱动电机启动，夹筒67相对于夹紧套筒55转动，带动夹块61夹紧导电嘴26；夹块61经过控制槽105时被引导，从而沿夹筒67的径向移动；当夹块61无法继续径向移动时，即导电嘴26被夹到最紧的时候，摩檫力达到最大，夹紧套筒55会克服摩擦片36的约束，如附图11所示整个导电嘴拆卸机构12旋转拆卸导电嘴26；

参考附图16，任意一个导电嘴26拆卸过程结束时，夹块61回到打开状态，完成一个循环；驱动电机控制第一齿轮59转动，带动夹筒67转动，夹块61经过控制槽105最宽的部分时，弹簧顶件69在第一弹簧68的作用下上移，将多个夹块61分别沿夹紧套筒径向发散的方向推开，即夹块61回到初始的打开状态；

导电嘴26安装：由导电嘴安装机构13完成，驱动电机启动，驱动电机带动驱动齿轮21转动，驱动齿轮21通过啮合带动第二齿轮40转动，第二齿轮40通过第三摩擦片39带动第二齿轮连接轴44转动；下啮合部包括固为一体的下啮合套筒42和第一弹性连接轴43，上啮合部包括上啮合套筒34和结合件35；下啮合部跟随第二齿轮连接轴44一起转动，当上啮合部下落与下啮合部配合时，上啮合套筒34也会跟随下啮合套筒42一起转动，从而带动与其对应的导电嘴安装孔轴27和导电嘴26一起转动；

上啮合套筒34和下啮合套筒42的配合通过焊接机器人控制，焊接机器人的末端运行至回转按压塞组件28的上方并垂直下压，切换按压柱47受到压力后下降，同时带动弹簧柱50和圆头柱48一起下降，期间圆头柱48与限位块32紧密接触并滑动，圆头柱48先缩进弹簧柱50内后立即回弹；参考附图5，以附图标记对应的其中一个限位块32为例，圆头柱48从其上次滑动到下侧，原本阻止切换盘29逆时针转动的圆头柱48滑动到左侧的一个切换槽33内，使切换盘29又可以转动一个切换槽33的所对应的角度，即四十五度；

切换盘29能够转动的动力来自于导电嘴拆卸机构12，参考附图3，驱动齿轮21逆时针转动，带动第二齿轮40顺时针转动，第二齿轮40顺时针转动带动第一齿轮59逆时针转动；回转套筒71和夹紧套筒55、限位端盖54在一定范围内受到导电嘴安装机构13的约束，不发生转动，但是当夹筒67转动一定角度后，限位槽60与限位卡53接触，夹筒67继续转动则会带动夹紧套筒55一起转动，夹紧套筒55通过第二摩擦片36带动支撑连接筒37转动，切换盘29在没有回转按压塞组件28约束的前提下，切换盘29跟随支撑连接筒37一起转动；

当导电嘴安装机构13的其中一个导电嘴26运行至下啮合套筒42的正上方时，焊接机器人控制焊枪下压此导电嘴26，导电嘴安装孔轴27相对于摩擦下盘30和摩擦上盘31发生滑动，第二弹簧38受到压缩，结合件35跟随导电嘴安装孔轴27一起移动，直至上啮合套筒34接触下啮合套筒42形成配合；

此时，驱动电机再次反转，驱动电机控制驱动齿轮21顺时针转动，驱动齿轮21通过啮合带动第二齿轮40逆时针转动，第二齿轮40带动下啮合套筒42通过上啮合套筒34使对应的导电嘴26顺时针转动，从而将其安装在焊枪上；

上述过程中，驱动电机逆时针反转时，第一齿轮59虽然也逆时针转动，但是夹筒67和夹紧套筒55会发生转动，此过程中，夹块61之间没有导电嘴26，夹筒67和夹紧套筒55的转动角度仅受到限位卡53和限位槽60的约束，从而不带动支撑连接筒37转动，故在导电嘴26的安装过程中，切换盘29会保持稳定，不会转动。

喷嘴24拆装：由喷嘴拆装机构17完成，参考附图17，对喷嘴24进行拆卸，焊接机器人控制喷嘴24移动至图示对应的位置，并继续下压，喷嘴24在触碰到底座86后，继续下移将会带动底座86一起移动，第五弹簧85受到压缩，筒体74、夹爪76会跟随底座86一起移动，筒体74和第三弹性连接轴80、锁紧套筒23发生滑动，夹爪76相对于圆柱销75向下移动，斜面81接触到圆柱销75后，在转动销83的作用下，会使夹爪76被迫绕转动销83转动，参考附图19，图中附图标记对应的一个夹爪76会发生顺时针的小幅度转动，多个夹爪76同步转动从而对喷嘴24进行夹持，同时辅助夹82会跟随夹爪76一起转动，从而与喷嘴24的增大摩擦部分紧贴；

驱动电机启动，控制驱动齿轮21转动，驱动齿轮21通过啮合带动第三齿轮79转动，第三齿轮79通过第四摩擦片77带动第三齿轮连接轴78转动，整个喷嘴拆装机构17都会转动，从而完成喷嘴24的拆卸；

喷嘴24的安装同上述原理一致，先在喷嘴拆装机构17内安放喷嘴24，焊枪移动到指定位置后，驱动电机控制喷嘴24转动，从而完成对喷嘴24的安装。

剪丝：由剪丝机构15完成，驱动电机启动，控制驱动齿轮21转动，驱动齿轮21通过带动第三齿轮79转动，第三齿轮79通过过渡齿轮带动第四齿轮95转动，转动轴93和裁剪刀90跟随第四齿轮95一起转动；焊接机器人控制焊丝的待剪切部位移动至豁口91处，完成多余焊丝的剪切。

清枪：由清枪机构25完成，驱动电机启动，控制驱动齿轮21转动，驱动齿轮21通过带动第三齿轮79转动，第三齿轮79通过过渡齿轮带动第五齿轮100转动，清枪套筒98跟随第五齿轮100同步转动，期间焊枪置于第五齿轮100内，将焊枪洗净。

此外，本发明中，多处齿轮与齿轮连接轴之间使用摩擦片连接，需要说明的是，摩擦片连接仍会传递扭矩；多处弹性连接轴的意义，为焊接机器人垂直移动至各个机构对应的位置时，提供操作误差，为拆卸操作提供空间，避免撞坏设备。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种焊接机器人导电嘴更换装置，其特征在于：包括顶板，所述顶板的一侧固定设有侧板，所述侧板远离所述顶板的一端固定设有底板，所述顶板和所述底板之间形成工作空间，所述工作空间内设有导电嘴拆卸机构和导电嘴安装机构；所述导电嘴拆卸机构包括第一齿轮连接轴，所述第一齿轮连接轴与所述底板转动连接，所述第一齿轮连接轴上设有第一齿轮，所述第一齿轮连接轴远离所述底板的一端固定设有第二弹性连接轴，所述第二弹性连接轴上可拆卸安装有孔用套筒，所述孔用套筒远离所述第二弹性连接轴的一端固定设有夹筒，所述夹筒的周侧设有多个滑槽，多个所述滑槽沿所述夹筒的周向均匀分布且贯穿所述夹筒的周侧，每个所述滑槽内都滑动设有一个夹块，所述夹块靠近所述孔用套筒的一侧设有弹簧顶件，所述弹簧顶件远离所述夹块的一侧设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与所述弹簧顶件和所述夹筒固定连接；所述导电嘴安装机构包括摩擦上盘，所述摩擦上盘与所述顶板转动连接，所述摩擦上盘的一侧固定设有切换盘，所述切换盘远离所述摩擦上盘的一侧固定设有摩擦下盘，所述摩擦上盘和所述摩擦下盘之间形成安置空间，所述安置空间内设有多个导电嘴安装孔轴，多个所述导电嘴安装孔轴沿所述摩擦上盘的周向均匀分布，每个所述导电嘴安装孔轴的两端都分别贯穿所述摩擦上盘和所述摩擦下盘，每个所述导电嘴安装孔轴的周侧都设有一个第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与所述摩擦下盘和所述导电嘴安装孔轴抵接，每个所述导电嘴安装孔轴上都安置有一个导电嘴。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人导电嘴更换装置，其特征在于：所述导电嘴拆卸机构还包括夹紧套筒，所述夹紧套筒位于所述夹筒的外侧，所述夹紧套筒与所述夹筒转动连接，所述夹紧套筒靠近所述夹块的一端固定设有限位端盖，所述限位端盖的内侧设有限位卡，所述夹筒靠近所述夹块的一端固定设有限位槽，所述限位卡与所述限位槽配合；所述夹紧套筒的内壁上设有多个控制槽，多个所述控制槽沿所述夹紧套筒的周向均匀分布，多个所述控制槽与多个所述夹块一一对应。

3.根据权利要求2所述的一种焊接机器人导电嘴更换装置，其特征在于：所述夹紧套筒远离所述限位端盖的一端固定设有回转套筒，所述回转套筒的内侧固定设有第一紧定螺钉，所述第二弹性连接轴的周侧固定设有第一腰型孔，所述第一紧定螺钉与所述第一腰型孔滑动连接，所述回转套筒和所述夹筒之间设有第三弹簧，所述第三弹簧的两端分别与所述回转套筒和所述夹筒固定连接；所述第一齿轮通过第一摩擦片与所述第一齿轮连接轴连接，所述第一齿轮连接轴和所述底板之间设有第一推力轴承。

4.根据权利要求2所述的一种焊接机器人导电嘴更换装置，其特征在于：所述摩擦上盘的中心处设有支撑连接筒，所述支撑连接筒的两端分别与所述摩擦上盘和所述摩擦下盘固定连接，所述支撑连接筒通过第二摩擦片与所述夹紧套筒连接；所述切换盘上设有多个切换槽，多个所述切换槽依次收尾连接，所述切换槽的数量与所述导电嘴安装孔轴的数量相同，相邻的两个所述切换槽之间设有限位块，所述摩擦下盘上与所述限位块对应的位置设有卡槽，所述摩擦上盘的一侧设有回转按压塞组件；所述回转按压塞组件包括弹簧固定座，所述弹簧固定座固定设置在安装盘上，所述安装盘与所述顶板固定连接，所述弹簧固定座的一侧固定设有弹簧座，所述弹簧座内滑动设有切换按压柱，所述切换按压柱上固定设有弹簧柱，所述弹簧柱的一侧滑动设有圆头柱，所述切换按压柱的一端固定设有卡轴，所述卡轴与所述卡槽配合。

5.根据权利要求4所述的一种焊接机器人导电嘴更换装置，其特征在于：所述导电嘴安装机构还包括第二齿轮，所述第二齿轮位于所述第一齿轮的一侧，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第二齿轮通过第三摩擦片设置在第二齿轮连接轴上，所述第二齿轮连接轴通过第二推力轴承与所述底板转动连接，所述第二齿轮连接轴远离所述第二推力轴承的一端设有第一弹性连接轴，所述第一弹性连接轴的周侧固定设有第二腰型孔，所述第二齿轮连接轴上固定设有第二紧定螺钉，所述第二紧定螺钉与所述第二腰型孔滑动连接，所述第二齿轮连接轴内设有第四弹簧，所述第四弹簧的两端分别与所述第一弹性连接轴和所述第二齿轮连接轴固定连接，所述第一弹性连接轴远离所述第二齿轮连接轴的一端固定设有下啮合套筒；所述每个所述导电嘴安装孔轴靠近所述顶板的一端都固定设有结合件，每个所述结合件上都固定设有一个上啮合套筒，所述上啮合套筒与所述导电嘴安装孔轴相适配。

6.根据权利要求2所述的一种焊接机器人导电嘴更换装置，其特征在于：还包括驱动齿轮，所述驱动齿轮固定设置在驱动轴上，所述驱动轴与所述底板转动连接，所述驱动齿轮位于所述第二齿轮远离所述第一齿轮的一侧，所述驱动齿轮与所述第一齿轮啮合；所述驱动轴贯穿所述工作空间，所述驱动轴与驱动电机的输出轴连接。

7.根据权利要求6所述的一种焊接机器人导电嘴更换装置，其特征在于：还包括喷嘴拆装机构，所述喷嘴拆装机构包括锁紧套筒，所述锁紧套筒转动设置在轴套的一侧，所述轴套与所述安装盘固定连接，所述锁紧套筒内设有筒体，所述筒体的一端固定设有顶盖，所述筒体远离所述顶盖的一端固定设有底座，所述筒体的周侧设有多个夹爪，所述夹爪用于夹持喷嘴，多个所述夹爪沿所述筒体的周向均匀分布，所述夹爪上固定设有转动销，所述转动销与所述筒体转动连接，所述夹爪远离所述筒体的轴线的一侧形成斜面，每个所述斜面与一个圆柱销配合，多个所述圆柱销分别与所述夹紧套筒转动连接；每个所述夹爪靠近所述顶盖的一端都固定设有一个辅助夹。

8.根据权利要求7所述的一种焊接机器人导电嘴更换装置，其特征在于：所述底座上固定设有第三弹性连接轴，所述第三弹性连接轴的侧面固定设有第三紧定螺钉，所述第三弹性连接轴远离所述筒体的一侧设有第三齿轮连接轴，所述第三齿轮连接轴的周侧设有第三腰型孔，所述第三紧定螺钉与所述第三腰型孔滑动连接，所述第三弹性连接轴内设有第五弹簧，所述第五弹簧的两端分别与所述底座和所述第三齿轮连接轴固定连接，所述第三齿轮连接轴通过第三推力轴承与所述底板转动连接，所述第三齿轮连接轴上设有第三齿轮，所述第三齿轮连接轴通过第四摩擦片与所述第三齿轮连接，所述第三齿轮与所述驱动齿轮啮合。

9.根据权利要求8所述的一种焊接机器人导电嘴更换装置，其特征在于：还包括剪丝机构，所述剪丝机构包括剪丝安装立板，所述剪丝安装立板与所述侧板固定连接，所述剪丝安装立板上固定设有安装盒，所述安装盒远离所述剪丝安装立板的以侧形成豁口，所述豁口内设有裁剪刀，所述裁剪刀固定设置在转动轴上，所述转动轴与所述安装盒转动连接，所述转动轴远离所述裁剪刀的一端固定设有第四齿轮，所述第四齿轮设置在剪丝齿轮挡板内，所述剪丝齿轮挡板的一侧固定设有剪丝上板，所述剪丝上板与所述侧板固定连接；所述第四齿轮通过过渡齿轮与所述第三齿轮传动连接。

10.根据权利要求8所述的一种焊接机器人导电嘴更换装置，其特征在于：还包括清枪机构，所述清枪机构包括清枪安装立板，所述清枪安装立板与所述侧板固定连接，所述清枪安装立板上固定设有清枪齿轮上板，所述清枪齿轮上板的一侧固定设有清枪齿轮挡板，所述清枪齿轮挡板内转动设有第五齿轮，所述第五齿轮上同轴固定设有清枪套筒，所述第五齿轮通过过渡齿轮与所述第三齿轮传动连接；还包括定位机构，所述定位机构包括传感器安装座，所述传感器安装座与所述顶板固定连接，所述传感器安装座上设有光纤传感器。