CN211804736U - 一种旋转拆装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种旋转拆装装置；用于拆除和/或安装以螺纹连接的方式安装在物体端部的桶装或者杆状的器件，包括用于夹紧所述器件的气动卡盘、旋转驱动装置，气动卡盘具有容纳所述器件的内腔，所述气动卡盘的头部具有通向所述内腔的开口，所述器件通过所述开口进出所述内腔；所述气动卡盘的尾部通过一轴体连接所述旋转驱动装置的驱动端，所述轴体与所述器件的中心轴同轴；所述气动卡盘被控制着以所述轴体为轴旋转；当所述气动卡盘给气时，所述气动卡盘夹紧所述器件；其特征在于，所述旋转拆装装置还包括安装支架、导向部件，所述导向部件安装在所述安装支架上，所述气动卡盘的所述轴体穿设于所述导向部件。其适用范围广，结构简单，成本低廉。

Description

一种旋转拆装装置

技术领域

本实用新型涉及螺纹连接的器件拆装以及焊枪导电嘴自动更换技术领域，特别是涉及一种旋转拆装装置。

背景技术

在产品生产过程中，需要对一些部位以及零件实施焊接作业，比较常用的方式是采取气体保护焊(比如二氧化碳保护焊)的方式进行焊接，此时就需要用到焊枪来实施，一般焊枪包括导电嘴以及喷嘴；导电嘴以及喷嘴均是以螺纹连接方式连接在焊枪的端部；焊枪在工作一段时间后导电嘴以及喷嘴会有磨损的现象，尤其是导电嘴，其磨损程度会较高，磨损的导电嘴会影响焊接质量，焊接质量严重不良会产生市场/客户投诉，导致产品招回，产生高昂的赔付费用，甚至会因此导致公司破产；因此每当焊枪工作一段时间之后就需要对导电嘴进行更换，在实际的生产过程中，一般2～4h就需要更换一次导电嘴；现有生产中，大多采用人工进行导电嘴的更换，但是由于导电嘴更换频繁，采取人工来更换的方式需要将整条自动弧焊生产线停下来，这样势必会降低生产线效率，同时，由于每个岗位焊枪焊接的长度并不相同，采取统一停线一起更换的方式，会导致有些导电嘴还不没到使用寿命就提前更换掉了，从而造成生产成本的上升；并且人工更换后导电嘴安装不牢靠的情况时有发生，导电嘴安装不牢靠一会影响导电嘴的使用寿命，加速导电嘴的损耗，另一方面也会影响焊接质量，存在一定的安全隐患；另外，采用人工来管理导电嘴的更换，可能会存在漏换或者更换时间不确定的问题。

一般通过能够旋转的装置来进行导电嘴或者喷嘴的安装和/或拆除，现有技术的旋转拆装装置的转轴没有导向结构，使得装置在旋转时其旋转轴的方向不安定，从而可能会造成导电嘴或者喷嘴的安装和/或拆除的不稳定。

当采用自动的旋转拆装装置需要与焊枪控制机器人的配合来实现导电嘴和/或喷嘴的拆装时，由于在导电嘴和/或喷嘴的拆除或者安装过程中(旋转过程中)，导电嘴或喷嘴相对于焊枪的位置会发生变化而产生一定的位置变化量；在安装的过程中，需要逐渐将焊枪插入待安装的器件(导电嘴或者喷嘴)来抵消位置变化量；在拆除的过程中，需要逐渐拔出焊枪来抵消位置变化量；但通过控制焊枪的位置来抵消这种位置变化量时，需要对焊枪进行比较精确的移动，如果拔出的速度过快(拆卸时)，可能会造成喷嘴或者导电嘴没有完全安装到位的情况，如果插入的速度过快(安装时)，可能会造成喷嘴或者导电嘴或者焊枪的螺纹被破坏。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种旋转拆装装置，能够有效地控制旋转的方向，让旋转方向稳定；本实用新型的第一目的通过以下技术方案实现：

一种旋转拆装装置，用于拆除和/或安装以螺纹连接的方式安装在物体端部的桶装或者杆状的器件，包括用于夹紧所述器件的气动卡盘、旋转驱动装置，所述气动卡盘具有容纳所述器件的内腔，所述气动卡盘的头部具有通向所述内腔的开口，所述器件通过所述开口进出所述内腔；所述气动卡盘的尾部通过一轴体连接所述旋转驱动装置的驱动端，所述轴体与所述器件的中心轴同轴；所述气动卡盘被控制着以所述轴体为轴旋转；当所述气动卡盘给气时，所述气动卡盘夹紧所述器件；

其特征在于，所述旋转拆装装置还包括安装支架、导向部件，所述导向部件安装在所述安装支架上，所述气动卡盘的所述轴体穿设于所述导向部件。

具体地，所述气动卡盘沿所述轴体的轴向可活动。

优选地，所述气动卡盘的尾部与所述导向部件设置有弹性部件，所述弹性部件沿着所述轴体的轴向施力。

具体地，所述气动卡盘与所述导向部件的弹性部件设置有若干个，若干个弹性部件围绕所述气动卡盘的尾部的边缘部分间隔设置。

具体地，所述弹性部件为弹簧。

具体地，所述气动卡盘的头部向上设置。

更具体地，所述旋转拆装装置还设置有沿上下方向贯穿的贯穿孔，所述贯穿孔从所述开口处开始，贯穿所述气动卡盘、所述轴体以及所述安装支架；所述贯穿孔经过所述内腔；所述贯穿孔的直径大于所述器件的外径，当所述气动卡盘没有给气时，所述器件自由经过所述贯穿孔。

进一步地，还包括器件收集盒，所述器件收集盒的开口位于所述贯穿孔的正下方。

优选地，还包括检测所述器件是否经由所述贯穿孔下落的检测机构。

具体地，所述轴体设置有通向所述贯穿孔的窗口，所述检测机构为对准所述窗口的反射式光电传感器。

本实用新型的有益技术效果：

本实用新型的旋转拆装装置能够对其旋转方向进行控制，让其旋转方向维持稳定，有利于器件安装或者拆除的稳定性；同时设置弹性元件的缓冲，能够实时抵消器件与物体的位置变化量，进一步保证了器件拆除或者安装的稳定性；本实用新型的适用范围广，结构简单，成本低廉。

附图说明

图1是焊枪的结构示意图；

图2是焊枪的导电嘴的结构示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的焊枪导电嘴自动拆装设备的整体示意图；

图4是本实用新型实施例一提供的焊枪导电嘴自动拆装设备的内部结构示意图之一；

图5是本实用新型实施例一提供的焊枪导电嘴自动拆装设备的内部结构示意图之二；

图6是本实用新型实施例一提供的焊枪导电嘴自动拆装设备的剖视图；

图7是本实用新型实施例二提供的喷嘴拆装装置的装配图；

图8是本实用新型实施例二提供的喷嘴拆装装置的爆炸图；

图9是本实用新型实施例二提供的喷嘴拆装装置的第一夹爪的结构示意图；

图10是本实用新型实施例三提供的导电嘴拆除装置的结构示意图(不包括安装座以及安装座上的弹簧)；

图11是图10的导电嘴拆除装置安装在联动结构箱上的结构示意图；

图12是本实用新型实施例三提供的导电嘴拆除装置的结构示意图(包括安装座以及安装座上的弹簧)；

图13是本实用新型实施例三提供的导电嘴拆除装置的辅助夹爪的结构示意图；

图14是本实用新型实施例四提供的导电嘴安装装置的结构示意图之一；

图15是本实用新型实施例四提供的导电嘴安装装置的结构示意图之二；

图16是本实用新型实施例四提供的导电嘴安装装置的侧视图；

图17是本实用新型实施例四提供的导电嘴安装装置的第四转体的结构示意图；

图18是本实用新型实施例四提供的导电嘴安装装置的位置切换机构的结构示意图；

图19是本实用新型实施例四提供的导电嘴安装工位的第四转体与第三转体的位置以及结构示意图(第四转体处于分离位置)；

图20是本实用新型实施例四提供的导电嘴安装工位的第四转体与第三转体的位置以及结构示意图(第四转体处于对接位置)；

图21是本实用新型实施例五提供的自动剪丝装置以及喷嘴拆除装置的结构示意图之一；

图22是本实用新型实施例五提供的自动剪丝装置以及喷嘴拆除装置的结构示意图之一；

图23是本实用新型实施例七提供的导电嘴拆除装置的结构示意图；

附图标号说明：

001-焊枪、002-导电嘴、003-喷嘴、004-焊丝、005-枪体、006-基端、007-平面、008-安装端；

100-喷嘴拆装装置、C1-第一旋转轴、K1-第一开口、110-第一轴体、120-第一筒件、121-顶盖、122-筒体、123-底座、124-安装孔、125-连接轴、126-缺口、130-第一夹爪、130a-第一夹爪的外侧边、131-夹爪安装销子、132-滚轮安装销子、133-通孔、134-滚轮安装槽、135-滚轮、136-第一辅助夹爪、140-第一导向部件；

200-导电嘴拆除装置、C2-第二旋转轴、K2-第二开口、210-第二轴体、211-窗口、220-气动卡盘、222-圆形气缸、221-气管、222-第二辅助夹爪、223-凸起、230-贯穿孔、250-第二导向部件、260-弹簧、290-安装座；

300-导电嘴安装装置、C3-第三旋转轴、C4-第四旋转轴、K3-第三开口、310-位置切换机构、311-轮盘、312-棘爪、314-定位孔、315-定位结构安装支架、316-弹性柱塞、320-导电嘴安装台、322-转轴、330-第三转体、331-第三轴体、332-旋转部、333-第二弹性部件、341-第三检测机构、350-第三导向部件、360-第四转体、361-套筒、364-台阶、366-第一弹性部件、367-旋转结合部、370-第一控制气缸、W1-导电嘴安装工位、W2-导电嘴预备安装工位；

400-自动剪丝装置、410-第一刀体、420-第二刀体、430-刀轴、440-剪丝收集盒、441-第五轴体、442-转盘、443-导向凸起、445-第二驱动气缸；

500-导电嘴安拆检测装置、510-检测杆、511-弯折部；

610-罩体、620-上盖；

710-伺服电机、720-联动结构箱、721-第一同步轮、722-第二同步轮、723-第三同步轮、724-第四同步轮、731-第一同步带、732-第二同步带；

910-转筒、911-导电嘴移出槽、920-第六轴体、930-导电嘴传送轨道、931-光电传感器、932-圆形挡片、933-缺口、941-第三控制气缸、942-移动推块。

具体实施方式

为了更加清楚地理解本实用新型的技术方案，以下结合实施例对本实用新型作进一步说明，具体实施例仅限于方便解释本实用新型的方案内容，本实用新型保护的内容不限于具体实施例揭示的内容。

结合如图1、2，对机用焊枪(以下简称焊枪)的结构进行简要的描述；一般焊枪001具有圆柱状的枪体005，枪体005内具有焊丝走丝的内腔；枪体005的端部通过螺纹连接有圆筒状的喷嘴003，枪体005的端部还通过螺纹连接有细杆状的导电嘴002。

导电嘴002一般用纯铜、铬紫铜、钨青铜、锆铜制作；导电嘴002内部具有容纳焊丝004穿过的内腔，导电嘴002的内腔与枪体005的内腔上下贯通；导电嘴002的内腔贯穿导电嘴002的顶端与底端，焊丝004依次穿过焊枪001的内腔、导电嘴002的内腔并伸出导电嘴002的前端，在导电嘴002的前端完成零部件的焊接；参考图2导电嘴002的下部采取直径缓慢缩小的形状，一般机用焊枪001的导电嘴002外表面上的靠近基端006的部分，隔着中心轴(即导电嘴的转轴)平行地形成有两个平面007；本实用新型中，导电嘴002的安装端008为设置在导电嘴顶部的带有螺纹的一端。

其中喷嘴003是向焊接区域输送保护气体(比如二氧化碳)的部件，以防止焊丝端头、电弧与空气接触。喷嘴003按材质分为陶瓷喷嘴和金属喷嘴；当采用金属喷嘴时，金属喷嘴必须与焊枪001的导电部分绝缘；喷嘴003的下部随着靠近底端开口而呈现直径逐渐缩小的形状。

导电嘴002的底端部分从喷嘴003的底端开口伸出，且导电嘴002与喷嘴003同轴设置。喷嘴003和导电嘴002都是易损件,需要经常更换，其中喷嘴003的更换频率远小于导电嘴002，一般1～2个月更换一次，因此喷嘴003采用人工更换即可。

实施例一

结合图3～6，本实施例提出了一种焊枪导电嘴自动拆装设备，本申请的焊枪导电嘴自动拆装设备与焊枪控制机器人配合使用，以实现导电嘴的自动拆装，其中焊枪控制机器人控制焊枪到指定的位置进行指定的作业。本实用新型的焊枪导电嘴自动拆装设备用于导电嘴002的自动更换，由于导电嘴002穿设在喷嘴003的内侧，因此一般导电嘴002的更换时，需要按以下顺序进行：拆卸喷嘴-拆除导电嘴(旧)-安装导电嘴(新)-安装喷嘴。

焊枪导电嘴自动拆装设备包括喷嘴拆装装置100、导电嘴拆除装置200、导电嘴安装装置300、自动剪丝装置400、导电嘴安拆检测装置500，控制装置(图中未示)。

喷嘴拆装装置100具有第一转体，第一转体被控制以第一旋转轴C1为轴反转或者正转以实现喷嘴的拆除或者安装；导电嘴拆除装置200具有第二转体，第二转体被控制以第二旋转轴C2为轴反转以实现导电嘴的拆除；导电嘴安装装置300具有第三转体，第三转体被控制以第三旋转轴C3为轴正转以实现导电嘴的安装。

焊枪导电嘴自动拆装设备还包括控制各个转体转动的转动驱动装置，在本实施例中，转动驱动装置包括伺服电机710以及各个旋转轴的旋转轴联动结构，伺服电机710控制旋转轴联动结构的动作以控制各个旋转轴的转动；本实施例中伺服电机710能够控制各个转体正转或者反转并设定安装所需扭力。

本实用新型的描述中用正转表示导电嘴或者喷嘴的拆除，反转表示安装；应当知道，在其他实施例中，根据实际的情况也可以让某一个转体以其旋转轴为轴反转表示拆除，正转表示安装。

本实施例中，所述旋转轴联动结构安装在联动结构箱720中，喷嘴拆装装置100、导电嘴拆除装置200、导电嘴安装装置300安装在联动结构箱720的上方；自动剪丝装置400以及导电嘴安拆检测装置500安装在联动结构箱720的侧面。

本实施例中，所述旋转轴联动结构由齿轮以及同步带的结合构成，包括第一同步轮721、第二同步轮722、第三同步轮723、第四同步轮724、第一同步带731、第二同步带732；第一同步轮721与第一转体固定连接，其转轴与第一旋转轴C1重合；第二同步轮722、第三同步轮723均与第二转体固定连接，且二者的转轴均与第二旋转轴C2重合；第四同步轮724与第三转体固定连接，其转轴与第三旋转轴C3重合；第一同步轮721与第二同步轮722通过第一同步带731连接，第三同步轮723与第四同步轮724通过第二同步带732连接；伺服电机710的驱动端连接第一同步轮721，驱动第一同步轮721转动，第一同步轮721为其他同步轮的主动轮；当伺服电机710控制第一同步轮721转动时，在两个同步带的带动下，第一、第二、第三、第四同步轮同时同向旋转，从而带动第一转体、第二转体、第三转体同时同向旋转。

在其他实施例中，所述旋转轴联动结构可以由齿轮间的啮合配合同步转动(根据齿轮数量的设置，各个转体可以是不同向旋转)，具体的工作方式是现有技术中比较常用的技术手段，此处不再赘述。

在另一个实施例中，所述旋转轴联动结构也可以是由齿轮间的啮合、同步带与同步轮的配合共同来完成，比如第一转体与第二转体是同步带间配合完成联动，第二转体与第三转体是由齿轮间的啮合实现联动；具体地，此处不再赘述。

参考图3、4，导电嘴安拆检测装置500为拨动传感器，包括检测杆510以及与检测杆510连接的第一检测部件，检测杆510的顶端具有弯折部511；焊枪控制机器人控制焊枪移动至检测杆510处，之后控制焊枪横向移动来拨动检测杆510的弯折部511，当焊枪安装有导电嘴时，导电嘴能够拨动检测杆510，第一检测部件能够检测到信号；当焊枪没有安装导电嘴(此时也没有喷嘴)时，检测杆510不能够被拨动，第一检测部件不能够检测到信号。具体地，导电嘴安拆检测装置500比如是欧姆龙WLCA限位开关。第一检测部件与控制装置连接。

在其他实施例中，导电嘴安拆检测装置500也可以是光电传感器，其具体的工作原理为现有技术常用的技术，此处不再赘述。

优选地，本实用新型的焊枪导电嘴自动拆装设备还包括用于检测导电嘴是否安装到位的导电嘴到位检测装置，以防止导电嘴安装不到位造成的导电嘴松动；所述导电嘴到位检测装置图中未示。

由于焊枪的导电嘴是在焊接工作的间隙进行更换，一般导电嘴的端部会有焊丝残留，在焊接的过程中，焊丝的端部受高温融化后又冷却，从而焊丝的端部会呈现球形的形状，如果不将焊丝的端部剪去，在拆除导电嘴时，会造成焊丝端部被导电嘴卡住而使导电嘴无法取下的现象，因此，在导电嘴拆除之前需要进行剪丝工作；本实用新型使用自动剪丝装置400进行剪丝；本实用新型的自动剪丝装置400包括剪丝刀以及剪丝刀控制机构。

焊枪导电嘴自动拆装设备还包括罩体610、上盖620；上盖620设置在罩体610上方开口处，上盖620能够打开以及关闭罩体610的上方开口；罩体610与上盖620围合有第一容纳腔，喷嘴拆装装置100、导电嘴拆除装置200以及导电嘴安装装置300、联动结构箱720位于第一容纳腔内。

喷嘴拆装装置100具有焊枪的喷嘴进出所述导电嘴自动更换设备的第一开口K1、导电嘴拆除装置200具有焊枪的导电嘴进入所述导电嘴自动更换设备的第二开口K2、导电嘴安装装置300具有焊枪的端部进出所述导电嘴自动更换设备的第三开口K3；上盖620上开设有与各个开口对应的孔。

本实施例中，通过一个伺服电机710与旋转轴联动结构配合使用来控制各个转体的旋转；伺服电机710与与控制装置连接。

在其他实施例中，所述转动驱动机构可以没有旋转轴联动结构，所述转动驱动机构采用多个伺服电机分别控制各个转体的旋转；各个伺服电机分别与控制装置连接。

实施例二

结合实施例一以及图7～9，本实施例提供了一种喷嘴拆装装置100，喷嘴拆装装置100的第一转体包括第一筒件120、第一轴体110；第一筒件120通过第一轴体110连接第一同步轮721；第一筒件120、第一轴体110的以第一旋转轴C1为轴转动，第一筒件120以第一旋转轴C1为轴旋转。

本实施例中，第一筒件120包括底座123、圆柱状的筒体122、顶盖121，底座123安装在圆柱状的筒体122的底部、其底部向下设置有与第一轴体110固定连接的连接轴125；顶盖121安装于圆柱状的筒体122的顶部；第一筒件120具有容纳喷嘴的第一内腔，顶盖121具有通向第一内腔的第一开口K1，喷嘴003通过第一开口K1进出第一内腔。

筒体122上安装有用于夹持喷嘴003的第一夹持机构，第一夹持机构与筒体122可活动连接；喷嘴003进入第一内腔的过程中，随着喷嘴003逐渐向下，第一夹持机构逐渐夹紧喷嘴003，能够在拆除或者安装喷嘴003的过程中(即第一转体旋转的过程中)夹紧喷嘴003；喷嘴003出第一内腔的过程中，第一夹持机构逐渐放松喷嘴003。

本实施例中，第一夹持机构包括若干个围绕第一内腔间隔设置的第一夹爪130，第一夹爪130与第一内腔的内腔壁可活动连接；各第一夹爪130以底端在逐渐远离所述第一内腔的中心方向移动时、第一夹爪130的顶端向靠近所述内腔的中心方向移动，以及第一夹爪130的底端在逐渐靠近所述内腔的中心方向移动时、第一夹爪130的顶端向远离所述内腔的中心方向移动的方式与所述内腔的内腔壁可活动连接；第一内腔的内腔壁具有若干个与第一夹爪130配合使用的条状的缺口126，各个缺口126沿所述内腔壁的纵向设置，第一夹爪130安装在条状缺口126处；具体地，内腔壁在缺口126的两侧设置有安装孔124，第一夹爪130的中部设置有通孔133；夹爪安装销子131(即转动安装副)穿过通孔133以及缺口126的两侧的安装孔124，以实现第一夹爪130安装在筒体122上，且第一夹爪130的外侧边130a的下部位于第一内腔内，第一夹爪130顶部被顶盖121限位而限制了第一夹爪130以夹爪安装销子131为轴在筒体122的内腔活动范围。

第一夹爪130的底端还安装有滚动体，所述滚动体凸出于所述夹爪朝向所述内腔的一侧；所述滚动体与喷嘴的表面之间滚动连接；由于喷嘴在进入第一内腔时，喷嘴的底部与第一夹爪130的底端最先接触，并且喷嘴向下时，喷嘴推动第一夹爪130的底端向着远离内腔的中心移动(喷嘴出去第一内腔的动作相反)，因此第一夹爪130的底部始终始于喷嘴接触的，滚动体的设置能够防止喷嘴在内腔内活动时第一夹爪130的底端刮伤喷嘴的表面，同时由于其能够在喷嘴表面上下滚动，能够让喷嘴的上下运行的更顺畅。

具体地，滚动体可以是滚轮135，第一夹爪130的内侧边的底部具有滚轮安装槽134，滚轮135通过滚轮安装销子132安装在滚轮安装槽134内，且滚轮135凸出于第一夹爪130的内侧边；滚轮135以滚轮安装销子132为轴自由转动；在其他实施例中，滚动体也可以是滚珠或者其他能够在喷嘴的表面之间滚动的物品。

优选的，每个第一夹爪130的顶端还安装有第一辅助夹爪136，以增加第一夹爪130夹持喷嘴时的摩擦力，第一辅助夹爪136朝向筒体122的第一内腔的一侧设置有间隔设置的条状凸起与条状凹槽，各个第一辅助夹爪夹爪136朝向第一内腔的一侧设置在同一个圆周上，且该圆周与第一轴体110同轴设置。

本实施例的喷嘴拆装装置100的喷嘴夹紧方式设计巧妙，且结构简单，利用喷嘴自身的重力以及喷嘴与夹爪的配合既能够实现喷嘴的夹紧；当焊枪的喷嘴通过第一开口K1进入筒体122的第一内腔时，此时喷嘴与第一夹爪130没有接触；当喷嘴的端部逐渐向下至滚轮135处，喷嘴与滚轮135接触；由于喷嘴的端部为直径逐渐缩小的形状，喷嘴继续向下，滚轮135沿着喷嘴的表面滚动，喷嘴与滚轮135接触的位置的直径变大，从而让第一夹爪130的底端逐渐向远离第一旋转轴C1的方向移动，从而第一夹爪130的顶部逐渐向靠近第一旋转轴C1的方向移动，直至第一夹爪130的第一辅助夹爪136夹紧喷嘴，此时喷嘴已经不能再向下移动；喷嘴夹紧后，伺服电机710控制第一轴体110反转实现喷嘴拆除；之后控制焊枪向上取出，此时喷嘴留置在喷嘴拆装装置100的第一内腔内；当导电嘴更换完毕(旧的导电嘴拆除以及新的导电嘴安装完成)，焊枪移动至喷嘴拆装装置100处，导电嘴插入喷嘴拆装装置100的第一内腔的喷嘴，伺服电机710控制第一轴体110正转实现喷嘴重新安装；之后焊枪拔除时，喷嘴向上运动，滚轮135位置逐渐向内腔内移动，带动第一夹爪130的顶部逐渐向内腔外，松开喷嘴，喷嘴很方便的取出。

本实施例是针对焊枪上喷嘴的安装、拆除举出的具体实施例；应当知道，本实施例也可以作为安装和/或拆除以螺纹连接的方式安装在物体端部的桶装或者杆状的器件的一种旋转拆装装置。

在其他实施例中，第一筒件120可以作为某一个装置或者设备上的用于夹持器件的夹紧机构，用于对器件进行夹紧定位；所述器件的下部分为从下至上的尺寸逐渐增大的结构；此时第一筒件120可以根据实际使用需要设置为能够旋转或者固定的结构。

实施例三

结合实施例一以及图10～13，给出了一种导电嘴拆除装置200，导电嘴拆除装置200包括第二转体、第二轴体210；第二转体与第二轴体210固定连接，第二轴体210与第二同步轮722、第三同步轮723固定连接。

第二转体包括用于夹紧导电嘴的第二夹持结构；本实施例中，第二转体为气动卡盘220，第二夹持结构包括设置在气动卡盘220内的第二夹爪(图中未示)；气动卡盘220内包括圆形气缸222、气管221，气动卡盘220的气管221连接所述控制装置；气动卡盘220的圆形气缸222的具有容纳导电嘴的第二内腔，各个第二夹爪围绕第二内腔设置，没有给气动卡盘220给气时，第二夹爪围成的圆周的直径大于导电嘴的外径；气动卡盘220给气时，第二夹爪夹紧导电嘴。

导电嘴拆除装置200包括上下贯穿的贯穿孔230，贯穿孔从第二开口K2开始贯穿整个导电嘴拆除装置200，贯穿孔230连通所述第二内腔；贯穿孔230的内径大于导电嘴的外径，在导电嘴拆除装置200的底部，贯穿孔230下方开口处可以设置收集拆除的导电嘴的导电嘴收集装置(图中未示)；气动卡盘220的上方具有通向第二内腔的第二开口K2，焊枪的导电嘴002通过第二开口K2进入第二内腔。气动卡盘220通过第二轴体210连接第二同步轮722；气动卡盘220、第二轴体210以第二旋转轴C2为轴转动。

导电嘴拆除装置200通过第二导向部件250安装在联动结构箱720上方，第二轴体210穿设于第二导向部件250部件上，在第二导向部件250上围绕第二旋转轴C2旋转。

如图13，优选地，第二导向部件250与气动卡盘220之间设置有弹性元件的圆形的安装座290，安装座290与气动卡盘220的底部之间设置有若干个弹簧260，若干个弹簧260设置在安装座290靠近边缘的位置，沿着安装座290周向间隔设置，弹簧260的设置能够让气动卡盘220在上下方向(即第二轴体210的轴向)上可活动；此时安装座290通过第二轴体210与第二同步轮722固定连接，气动卡盘220通过各个弹簧260与安装座290连接。弹性元件的设定能够抵消导电嘴拆卸过程中导电嘴与焊枪的位置变化量。第二导向部件250的设定能让气动卡盘让其旋转方向维持稳定。

如图13、14，优选地，气动卡盘220的每个夹爪上方还安装有第二辅助夹爪222；各个第二辅助夹爪222朝向第二开口K2的一侧(内侧)为弧形，并且各个第二辅助夹爪222的内侧边设置在同一个圆周上，每个第二辅助夹爪222朝向第二开口K2的一侧的两端具有凸起223，凸起223前端具有尖角，能够有利于抓紧导电嘴。

优选地，结合图11，导电嘴拆除装置200还具有第二检测机构240，用于检测导电嘴是否完成收集，第二轴体210为空心的轴体(即贯穿孔230贯穿第二轴体210)，第二轴体210设置有第二内腔与外界连通的的窗口211，所述第二检测机构240对准窗口211，当有导电嘴拆除后掉落时，导电嘴会经过窗口211处，第二检测机构240检测到有物体经过，则证明导电嘴已经掉落。下一个导电嘴拆除时才会正常进行。第二检测机构240与控制装置连接；第二检测机构可以是反射式光电传感器，其发送的光线经窗口211光线照射到贯穿孔230内，通过计算接收的反射信号以检测是否有导电嘴通过。

该导电嘴拆除装置采用气动夹紧的方式，当导电嘴通过第二开口K2进入第二内腔的第二夹爪处，控制装置控制给气动卡盘220给气，气动卡盘220的第二夹爪受气压向第二内腔内一侧变形，夹紧导电嘴，控制装置控制伺服电机710转动，气动卡盘220围绕第二旋转轴C2反转以拆除导电嘴，拆除导电嘴的过程中，由于导电嘴与焊枪的相对位置发生了变化，在焊枪的位置不变的情况下，导电嘴与气动卡盘220的相对位置不变的同时，气动卡盘220逐渐向下移动，使得弹簧260逐渐收缩，能够保证导电嘴拆除的稳定性；当拆除完毕，控制装置控制焊枪位置转移、停止给气动卡盘220给气，此时，在弹簧260的弹力作用下，气动卡盘220回位，由于气动卡盘220停止给气，气动卡盘220的第二夹爪的压力得到释放，放松了对导电嘴的夹持力，导电嘴受重力作用沿着贯穿孔230下落至导电嘴收集装置(图中未示)内，在下落的过程中，导电嘴经过窗口211时，第二检测机构240检测到物体的经过时，给控制装置导电嘴收集完成的信号；当控制装置接收到第二检测机构240发出的收集完成的信号，控制装置才会控制导电嘴安装装置进行导电嘴的安装作业。

本实施例是针对焊枪上导电嘴的拆除举出的具体实施例；应当知道，本实施例也可以作为安装和/或拆除以螺纹连接的方式安装在物体端部的桶装或者杆状的器件的一种旋转拆装装置。在其他实施例中，如果没有联动结构箱，气动卡盘是安装在一个安装支架上的。

实施例四

结合图14～20，给出了一种导电嘴安装装置300，导电嘴安装装置300包括位置切换机构310、导电嘴安装台320、第三转体330、检测单元。

导电嘴安装台320具有多个工位；导电嘴安装台320为圆形的转台，导电嘴安装台320上设置有若干个第四转体360，每一第四转体360位于一个工位上；各个第四转体360沿着导电嘴安装台320的圆周处间隔且均匀的设置。每一个第四转体360可以各自的第四旋转轴C4为轴旋转。

位置切换机构310安装在联动结构箱720上，位置切换机构310与导电嘴安装台320连接，用于控制导电嘴安装台320的转动来进行各个第四转体360的位置顺次切换；导电嘴安装台320的各个工位包括导电嘴安装工位W1(即工作工位)、导电嘴预备安装工位W2(即预备工作工位)，一般导电嘴安装工位W1与导电嘴预备安装工位W2为相邻的两个工位；位置切换机构310工作时包括将导电嘴预备安装工位W2的第四转体360移动到导电嘴安装工位W1上。

第三转体330位于所述导电嘴安装工位W1正下方，导电嘴安装工位W1的第四转体360的第四旋转轴C4与第三旋转轴C3重合。

结合图18，本实施例中，位置切换机构310包括棘轮，棘轮的轮盘311与导电嘴安装台320固定连接，棘轮是由棘爪312推动作步进运动的一种部件，其轮盘311上具有多个轮齿，这种步进运动的特点是棘轮只能向一个方向旋转，而不能倒转。具体的棘轮是现有技术中比较通用的技术，具体的工作原理此处不再赘述。本实施例中，通过第一控制气缸370来控制棘轮的作动；其中第四转体360的个数与棘轮的轮齿的个数相同(本实施例均为十个)。

优选地，结合图15，本实施例中，位置切换机构310还包括定位结构，轮盘311的每个轮齿处均具有定位孔314(也可以是进设置在轮盘下表面的定位凹槽)，所述定位结构包括定位结构安装支架315以及弹性柱塞316，弹性柱塞316安装在定位结构安装支架315的顶部，定位结构安装支架315安装在联动结构箱720上，弹性柱塞316位于轮盘的下方，弹性柱塞316的弹性部与定位孔314的配合，能够在每次位置切换机构310进行位置切换时对轮盘进行定位，从而实现了第四转体360能够准确地到达安装工位；棘轮转动时，弹性柱塞316的弹性部受压力回缩，当弹性柱塞316的弹性部到达定位孔314的位置时，弹性部的弹力得到释放，弹性柱塞316卡在定位孔314的位置，从而对棘轮的转盘的转动角度进行了限制，让棘轮的轮盘得到了定位，从而保证了每次位置切换时，导电嘴安装工位W1的第四转体360的第四旋转轴C4能够与第三旋转轴C3的位置对合准确。

棘轮的轮盘311与导电嘴安装台320通过连接转轴322固定连接，在棘轮的转动的带动下，导电嘴安装台320随之进行转动，棘轮的转轴与导电嘴安装台320的转轴同轴。

每个第四转体360均包括套筒361(即第四轴体)，套筒361的内侧壁围合有容纳待安装的导电嘴的第三内腔，第三内腔的形状与导电嘴适配以便对导电嘴进行定位；套筒361的内侧壁设置有朝向第三内腔的、且与导电嘴的两个平面007配合使用的台阶364，台阶364的侧面是具有与平面007对应的平坦的形状，待安装的导电嘴放入第三内腔后，台阶364的上方能够对导电嘴进行限位(导电嘴的基端抵接在台阶364的上表面),同时由于台阶364的设置，限制了待安装导电嘴在第三内腔内不会转动。

套筒361穿设于导电嘴安装台320，套筒361的整体纵截面为“工”字状，即套筒361顶端的外径以及底端的外径均大于套筒361的筒体中间部分的外径，以便套筒361被限位在导电嘴安装台320上而不会脱出，同时套筒361能够相对转台上下活动进行位置切换。

套筒361的顶端与导电嘴安装台320之间还设置有第一弹性部件366，第一弹性部件366为弹簧，第一弹性部件366套设在套筒361上；每个套筒361的底端具有旋转结合部367，旋转结合部367的底部为“十”字形的凸出部件；套筒361与导电嘴安装台320可活动连接，此处的可活动连接指每个套筒361可以受外力的作用相对于导电嘴安装台320上下活动，也可以在导电嘴安装台320上以各自的第四旋转轴C4为轴旋转；所述第一弹性部件沿着第四旋转轴的轴向朝着远离第三转体的方向对第四转体施力。

第三转体330包括第三轴体331，第三轴体331的顶端安装有与导电嘴安装工位W1的第四转体360的旋转结合部367配合的旋转部332；旋转部332的形状与旋转结合部367的形状配合，本实施例中，在导电嘴安装工位W1，旋转结合部367的“十”字形的凸出部件能够嵌合入旋转部332；从而旋转结合部367能够在旋转部332的带动下以第三旋转轴C3为轴旋转。

本实施例的导电嘴安装装置300在不工作时，各个第四转体360与第三转体330是分离的状态；在工作时，导电嘴安装工位W1的第四转体360具有对接位置以及分离位置；导电嘴安装工位W1的第四转体360位于对接位置时，该第四转体的旋转结合部与第三转体的旋转部对接；导电嘴安装工位W1的第四转体位于分离位置时，该第四转体的旋转结合部与第三转体的旋转部分离。如上述所述本实施例中导电嘴安装工位W1的第四转体360与第三转体330的对接为嵌合。

第三转体330通过第三导向部件350安装在联动结构箱720的上方，第三转体330的旋转部332的底端与第三导向部件350之间设置有第二弹性部件333，旋转部332套设于第三轴体331上，旋转部332可沿第三轴体331在上下方向(轴向)活动连接；第三轴体331设置有限制旋转部在旋转方向活动的限位件334；第二弹性部件333为弹簧，套设于第三轴体331上；第二弹性部件333沿着所述第三旋转轴C3的轴向对所述旋转部施力。

当焊枪控制机器人控制焊枪到达导电嘴安装工位W1的第四转体360上方，焊枪控制机器人控制焊枪向下，让焊枪的底端对准导电嘴安装工位W1的导电嘴，焊枪会给导电嘴施加向下的压力，此时导电嘴安装工位W1的第四转体360的第一弹性部件366受到压缩，导电嘴安装工位W1的第四转体360整体向下移动，让其底部的旋转结合部367嵌合入第三转体330的旋转部332中，之后第二弹性部件333受到压缩，第四转体360以及旋转部332同时向下，以便第四转体360的旋转结合部367与第三转体330的旋转部332嵌合完全；此时伺服电机710控制第三转体330的转动带动导电嘴安装工位W1的第四转体360的转动，实现导电嘴的安装；当第四转体360受到向下的压力释放，第二弹性部件333的回弹让旋转部332回位，第一弹性部件366的回弹让第四转体360的回位。

本实施例中，待安装的导电嘴放入套筒361的第三内腔时，其导电嘴的安装端008的位置位于套筒361顶端的外部，即待安装的导电嘴的安装端008没有完全进入套筒361内部，其安装端008为外露的。

导电嘴安装装置300的检测单元包括用于检测所述导电嘴预备安装工位W2是否有待安装的导电嘴的第三检测机构341、以及用于检测旋转部332与旋转结合部是否嵌合到位的第四检测机构。

第三检测机构341可以是反射式光电传感器，第三检测机构341对准导电嘴预备安装工位W2的导电嘴的安装端008，通过计算其接收的反射信号以检测导电嘴预备安装工位W2是否有待安装的导电嘴。

当安装导电嘴时，焊枪控制机器人会控制焊枪会下压导电嘴安装工位W1的第四转体360，让导电嘴安装工位W1的第四转体360的旋转结合部367与第三转体330的旋转部嵌合，当嵌合后，焊枪继续向下一定距离，便于嵌合到位；之后伺服电机710控制第三转体旋转，第四检测机构与伺服电机710连接，用于检测伺服电机710内的扭力，当在规定的时间内测得扭力到达设定的阈值则证明已经嵌合到位，当在固定的时间内测得扭力没有达到设定的阈值则证明嵌合失败，此时控制装置会警报，终止工作。

其中第三检测机构341检测到导电嘴预备安装工位W2没有导电嘴时，位置切换机构310被控制进行位置切换一次，然后再由第三检测机构341检测导电嘴预备安装工位W2是否有导电嘴，直至第三检测机构341检测到导电嘴预备安装工位W2有导电嘴，此时位置切换机构310被控制位置切换一次，将导电嘴预备安装工位的第四转体360移动至导电嘴安装工位W1上。

本实施例中，导电嘴安装工位W1的第三内腔的上方开口就是第三开口K3。

在其他实施例中，旋转结合部367与旋转部332也可以采用其他的方式对接，只要旋转结合部367能够在旋转部332的带动下围绕第三旋转轴C3旋转均应是本实用新型所要求保护的范围。比如所述旋转部为安装在所述第三轴体的第一齿轮，所述旋转安装部为安装在所述第四轴体的第二齿轮；所述导电嘴安装工位W1第四转体位于对接位置时，第一齿轮与第二齿轮啮合；导电嘴安装工位W1所述第四转体位于分离位置时，第一齿轮与第二齿轮分离；此时导电嘴安装工位W1的第四转体360的第四旋转轴C4与第三旋转轴C3不在同一直线上。

由于导电嘴的更换频繁，同时设置多个待安装导电嘴能够满足日常生产的需要，不需要频繁的使用人工来放置导电嘴，节省人力。

本实施例中，第三转体以及导电嘴安装工位W1的第四转体共同构成了转体组件。

具体地，当需要安装导电嘴时，包括以下步骤：

(1)第三检测机构341检测导电嘴预备安装工位W2是否有导电嘴，当检测到有导电嘴时，执行步骤(2)；

当检测到没有导电嘴时，导电嘴位置切换机构310工作，第一驱动气缸370推动棘轮步进一步，执行步骤(1)；

步骤(1)中，如果当棘轮转一圈(8个位置)均没有检测到导电嘴，则证明没有待安装的导电嘴，控制装置发出报警，终止工作；

(2)导电嘴位置切换机构310工作，第一驱动气缸370气缸推动棘轮步进一步，转台323跟着转动，导电嘴预备安装工位W2的导电嘴移位至导电嘴安装工位W1；

(3)焊枪控制机器人控制焊枪移动至导电嘴安装工位W1的正上方，让焊枪对准待安装的导电嘴，并且下按压导电嘴安装工位W1的套筒361，直至旋转结合部367与旋转部332嵌合；

(4)伺服电机710控制第三转体330转动，第四检测机构检测伺服电机710的扭力是否符合要求如果符合要求，则执行下一步，如果扭力没有符合要求，则发出警报，终止工作；

(5)伺服电机继续控制伺服电机710控制第三转体330转动，带动导电嘴安装工位W1的套筒361转动，从而带动导电嘴转动，安装至焊枪上。

(6)焊枪控制机器人控制焊枪上升，进行下一工序。

本实施例是针对焊枪上导电嘴的安装举出的具体实施例；应当知道，本实施例也可以作为安装和/或拆除以螺纹连接的方式安装在物体端部的桶装或者杆状的器件的一种旋转拆装装置。

实施例五

由于焊枪是在使用的过程中进行导电嘴的更换，一般导电嘴的端部会有焊丝残留，由于焊接的过程中，焊丝的端部受高温融化后又冷却，焊丝的端部会呈现具有球形的形状，如果不将焊丝的端部剪去，在拆除导电嘴时，会造成焊丝端部被导电嘴卡住而使焊丝无法回缩的现象，因此，在导电嘴拆除之前需要进行剪丝工作；本实用新型使用自动剪丝装置400进行剪丝工作。

结合实施例一、实施例二以及图20、21，本实施例提供了一种自动剪丝装置400，包括剪丝刀、剪丝刀控制机构、剪丝收集盒440；剪丝刀包括第一刀体410、第二刀体420；第一刀体410与第二刀体420通过刀轴430铰接；本实施例第一刀体410与第二刀体420为上下交错设置；第一刀体410具有剪线端以及驱动端，第二刀体420具有剪线端以及固定端；第一刀体410的剪线端与驱动端分别位于刀轴430的两端，第二刀体420的剪线端与驱动端分别位于刀轴430的两端；第一刀体410与第二刀体420以刀轴430为轴相对运动，让第一刀体410的剪线端与第二刀体420的剪线端对合以实现剪丝；没有剪丝动作时，第一刀体410的剪线端与第二刀体420的剪线端分开，有剪丝动作时，第一刀体410的剪线端与第二刀体420的剪线端相向运动至对合，实现剪丝；剪丝刀具有剪丝位，剪丝收集盒440设置在所述剪丝位的正下方(结合图4)。

本实施例中，第二刀体420为固定的结构，第一刀体410与第二刀体420可活动连接；通过剪丝刀控制机构对第一刀体410的驱动端的驱动来实现第一刀体410的剪线端与第二刀体420的剪线端的开与合。

本实施例中，第一刀体410的驱动端具有导向结构；所述剪丝刀控制机构包括第五转体，第五转体包括第五轴体441以及与第五轴体441固定连接的转盘442，转盘442以第五轴体441为轴可转动；转盘442具有与第一刀体410的导向结构配合的导向凸起443，导向凸起443凸出转盘442底面，位于转盘442底面靠近边缘的位置。当转盘442转动时，导向凸起443与第一刀体410的导向结构配合实现第一刀体410以刀轴430为轴转动，以实现第一刀体410与第二刀体420的开与合。

自动剪丝装置400还包括离合组件；离合组件具有移动端，其移动端与第五轴体441固定连接(即其移动端与导向凸起443固定连接)，所述离合组件将所述导向驱动结构的位置在待机位与工作位间切换；所述导向驱动结构位于所述待机位时，当第五轴体441受控转动时，所述导向驱动结构以第五轴体441为轴旋转时不与所述第一刀体接触；所述导向驱动结构位于所述工作位时，当所述第五轴体441受控转动时，带动所述导向驱动结构推动所述第一刀体的所述导向端活动。本实施例中，离合组件包括第二控制气缸445，第二控制气缸445具有来回移动的移动端，其移动端与第五轴体441固定连接；第二控制气缸带动第五轴体上下活动，当第五轴体441向上移动时，导向驱动结构向待机位移动；当第五轴体441向下移动时，导向驱动结构向工作位移动。

优选地，本实施例中，自动剪丝装置400与导电嘴拆除装置200配合使用；所述旋转轴联动结构还包括安装在第一轴体110上的第六齿轮726，第六齿轮726可围绕第一旋转轴C1旋转；所述离合组件还包括安装在第五轴体441上的第五齿轮，第二驱动气缸445控制第五轴体441上下运动以实现第五齿轮与第六齿轮726的分离或者啮合；第五齿轮与第六齿轮726的分离时，所述导向驱动结构位于所述待机位；第五齿轮与第六齿轮726的分离时，所述导向驱动结构位于所述工作位。

第二驱动气缸445与所述控制装置连接；当不需要自动剪丝装置400工作时，第五齿轮与第六齿轮726分离，其他机构在旋转的过程中，第五轴体441不会转动，自动剪丝装置400处于待机状态；当需要自动剪丝装置400工作时，第二驱动气缸445控制第五转体向下运动，第五齿轮与第六齿轮726啮合，伺服电机710控制第一同步轮721的转动会带动第五齿轮的转动。

本实施例中第五齿轮与转盘442为同一个部件，导向凸起443设置在第五齿轮的下表面。

在其他实施例中，第五齿轮与转盘442也可以设置为分开的两个部件，二者均安装在第五轴体441上，并且二者均以第五轴体441为轴转动，二者各自实现各自的功能，其中第五同步轮负责驱动第五轴体441转动，转盘442的导向凸起443与第一刀体410导向结构配合以实现剪丝。

本实施例的自动剪丝装置设置有离合组件设置的第五齿轮，仅当需要剪丝时才与第六齿轮啮合，以控制剪丝刀开合实现剪丝，能够有效的减少第一刀体410与第二刀体420的磨损，延长剪丝刀的使用寿命，并且结构简单，成本也较低。

在另一个实施例中，自动剪丝装置400可以不设置离合组件，而是由单独的伺服电机控制的第五轴体441的转动，但这样会增加成本。

在另一个实施例中，自动剪丝装置400可以不设置离合组件，而是由伺服电机710控制其他的转体转动时，第五轴体441同步受控转动，这样第五轴体处于转动状态的时间较长，第一刀体与第二刀体高频率的开合，会造成第一刀体410与第二刀体420的磨损，从而会影响剪丝刀的使用寿命。

实施例六

结合上述各个实施例，本实用新型的焊枪导电嘴自动拆装设备与焊枪控制机器人配合的工作流程如下：

S1、焊枪控制机器人控制焊枪到达喷嘴拆装装置100；焊枪控制机器人控制焊枪的喷嘴插入喷嘴拆装装置100的第一开口K1；焊枪控制机器人控制焊枪下下从而使喷嘴向下移动而被夹紧；

S2、控制装置控制伺服电机710反转，此时各个装置的轴体均反转，实现了喷嘴的拆除，拆除完成后，控制装置控制伺服电机710停止工作；

S4、焊枪控制机器人控制焊枪到达自动剪丝装置400，同时控制焊丝出丝10～30cm，控制焊丝出丝的目的是让导电嘴端部的焊丝有足够的长度，保证能够实现剪丝；

S5、控制装置控制第二驱动气缸445走到工作位，第五齿轮与第六齿轮726啮合；之后控制装置控制伺服电机710反转(或者正转)，自动剪丝装置400实现剪丝工作；剪丝工作完成，控制装置控制第二驱动气缸445回到待机位，第五齿轮与第六齿轮分离；

S5、焊枪控制机器人控制焊枪到达导电嘴拆除装置200；控制焊枪的导电嘴插入导电嘴拆除装置200的第二开口K2；同时控制装置控制气动卡盘220给气，让气动卡盘夹紧焊枪上的导电嘴；

S6、控制装置控制伺服电机710反转，实现了喷嘴的拆除，拆除完成后，控制装置控制伺服电机710停止工作、控制装置控制气动卡盘220停止给气；此时由于气动卡盘220停止工作，被拆除的导电嘴经过贯穿孔230掉落至导电嘴收集盒内；

S7、焊枪控制机器人控制焊枪到达导电嘴安拆检测装置500；控制焊枪拨动检测杆510；如果第一检测部件有信号输出，说明检测杆被拨动，进一步说明导电嘴没有拆除完成，则控制装置会发出警报，终止工作；

如果第一检测部件没有信号输出，说明检测杆510没被拨动，进一步说明导电嘴拆除完成，执行下一步；

S8、焊枪控制机器人控制焊枪到达导电嘴安装装置300；执行以下步骤：

(1)第三检测机构341检测导电嘴预备安装工位W2是否有导电嘴，当检测到有导电嘴时，执行步骤(2)；

当检测到没有导电嘴时，导电嘴位置切换机构310工作，第一驱动气缸370推动棘轮步进一步，执行步骤(1)；

步骤(1)中，如果当棘轮转一圈(10个位置)均没有检测到导电嘴，则证明没有待安装的导电嘴，控制装置发出报警，终止工作；

(2)导电嘴位置切换机构310工作，第一驱动气缸370气缸推动棘轮步进一步，转台323跟着转动，导电嘴预备安装工位W2的导电嘴移位至导电嘴安装工位W1；

(3)焊枪控制机器人控制焊枪移动至导电嘴安装工位W1的正上方，让焊枪对准待安装的导电嘴，并且下按压导电嘴安装工位W1的套筒361，直至旋转结合部367与旋转部332嵌合；

(4)伺服电机710控制第三转体330转动，第四检测机构检测伺服电机710的扭力是否符合要求如果符合要求，则执行下一步，如果扭力没有符合要求，则发出警报，终止工作；

(5)伺服电机继续控制伺服电机710控制第三转体330转动，带动导电嘴安装工位W1的套筒361转动，从而带动导电嘴转动，安装至焊枪上。

(6)焊枪控制机器人控制焊枪上升，进行下一工序。

S9、焊枪控制机器人控制焊枪到达导电嘴安拆检测装置500；控制焊枪拨动检测杆510；如果第一检测部件有信号输出，说明检测杆被拨动，进一步说明导电嘴安装完成，执行下一步；

如果第一检测部件没有信号输出，说明检测杆510没被拨动，进一步说明导电嘴没有安装完成，则控制装置会发出警报，终止工作；

S10、焊枪控制机器人控制焊枪到达喷嘴拆装装置100；控制焊枪的导电嘴插入喷嘴；

S11、控制装置控制伺服电机710正转，完成喷嘴的回装。

实施例七

结合实施例一以及图23，本实施例给出了另一种结构的导电嘴拆除装置200，所述第二转体包括第六轴体920、转筒910；转筒910具有与容纳导电嘴的第六内腔，第六内腔的形状与导电嘴适配，能够对导电嘴进行定位。

导电嘴拆除装置200包括导电嘴收集装置，所述导电嘴收集装置包括导电嘴移出机构、导电嘴传送轨道930以及导电嘴收集盒(图中未示)；导电嘴传送轨道930具有入口以及出口，且倾斜设置，其入口的高度高于出口；所述器件收集盒的入口设置在所述器件传送轨道的出口处；所述导电嘴收集盒的入口设置在导电嘴传送轨道930的出口处。

所述导电嘴移出机构包括可移动的移动推块942、以及移动推块942的动作控制机构；本实施例中动作控制机构为第三控制气缸941，第三控制气缸941具有移动端，其移动端与移动推块942的一端固定连接。第三控制气缸941与控制装置连接。

转筒910的筒体上具有通向第六内腔的通孔，与所述通孔相对的一侧具有通向第六内腔的导电嘴移出槽911；转筒910具有导电嘴收集位，转筒910处于所述导电嘴收集位时，移动推块942与转筒910的所述通孔位置相对，导电嘴移出槽911与导电嘴传送轨道930的入口位置相对，导电嘴移出槽911通向导电嘴传送轨道930的入口，移动推块942通过所述通孔将第六内腔内的导电嘴从导电嘴移出槽911推出至导电嘴传送轨道930上，再经由导电嘴传送轨道930传送至导电嘴收集盒中。

导电嘴拆除装置还包括所述导电嘴收集位的位置检测机构；第六轴体920固定连接有一被测构件；本实施例中，被测构件为与第六轴体920固定连接的圆形挡片932，圆形挡片932靠近边缘的部分具有一缺口933；所述位置检测机构为设置在圆形挡片932靠近边缘的部分的一光电传感器931，圆形挡片932的边缘部分设置在光电传感器931的投光元件与受光元件的光路之间。

当需要转筒910转到导电嘴收集位时，控制第六轴体920转动，当圆形挡片932旋转至其缺口933对准光电传感器931时，光电传感器931的受光元件接收到投光元件输出的光线，从而光电传感器931输出信号给控制装置，控制装置控制伺服电机710停止工作。

优选地，本实施例的导电嘴拆除装置200还包括第五检测机构，用来检测第六内腔内是否有导电嘴，比如第五检测机构为反射式光电传感器，通过光速照射到910内部，来判断导电嘴是否被拆除及是否已被移动推块942推出；第五检测机构与控制装置连接。

本实施例中，参考图23，喷嘴拆装装置100通过第一导向部件140安装在联动结构箱720上方，第一轴体110穿设于第一导向部件140，在第一导向部件140的导向作用下以第一旋转轴C1为轴旋转。

第一导向部件140与伺服电机710主轴直连，能够让第一转体的转动方向更加稳定。

本实施例的导电嘴拆除方式如下：

(1)焊枪控制机器人控制焊枪到达导电嘴拆除装置200；第五检测机构检测第六内腔内是否有导电嘴，如果没有控制焊枪的导电嘴通过第二开口K2插入导电嘴拆除装置200的第六内腔；如果有，控制装置进行报警，到导电嘴自动更换装置终止工作。

(2)控制装置控制伺服电机710反转，实现了导电嘴的拆除，拆除完成后，控制装置控制伺服电机710转动，直至光电传感器931的受光元件接收到投光元件输出的光线，伺服电机710停止转动，此时转筒910到达导电嘴收集位；

(3)第五检测机构检测第六内腔内是否有拆除下来的导电嘴，如果有，控制装置控制第三控制气缸941工作，第三控制气缸941带动移动推块942将拆除下来的导电嘴通过导电嘴传送轨道930至导电嘴收集盒中。

本实施例是针对焊枪上导电嘴的拆除举出的另一个具体实施例；应当知道，本实施例也可以作为安装和/或拆除以螺纹连接的方式安装在物体端部的桶装或者杆状的器件的一种旋转拆装装置。

本实用新型的焊枪导电嘴自动拆装设备能够实现导电嘴的自动更换，不紧节省了人力，而且通过全自动化的控制，能够实现导电嘴更换后导电嘴的稳固，能够有效地保证焊接质量。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，不经创造性所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种旋转拆装装置，用于拆除和/或安装以螺纹连接的方式安装在物体端部的桶装或者杆状的器件，包括用于夹紧所述器件的气动卡盘、旋转驱动装置，所述气动卡盘具有容纳所述器件的内腔，所述气动卡盘的头部具有通向所述内腔的开口，所述器件通过所述开口进出所述内腔；所述气动卡盘的尾部通过一轴体连接所述旋转驱动装置的驱动端，所述轴体与所述器件的中心轴同轴；所述气动卡盘被控制着以所述轴体为轴旋转；当所述气动卡盘给气时，所述气动卡盘夹紧所述器件；

其特征在于，所述旋转拆装装置还包括安装支架、导向部件，所述导向部件安装在所述安装支架上，所述气动卡盘的所述轴体穿设于所述导向部件。

2.根据权利要求1所述的旋转拆装装置，其特征在于，所述气动卡盘沿所述轴体的轴向可活动。

3.根据权利要求2所述的旋转拆装装置，其特征在于，所述气动卡盘的尾部与所述导向部件设置有弹性部件，所述弹性部件沿着所述轴体的轴向施力。

4.根据权利要求3所述的旋转拆装装置，其特征在于，所述气动卡盘与所述导向部件的弹性部件设置有若干个，若干个弹性部件围绕所述气动卡盘的尾部的边缘部分间隔设置。

5.根据权利要求3所述的旋转拆装装置，其特征在于，所述弹性部件为弹簧。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的旋转拆装装置，其特征在于，所述气动卡盘的头部向上设置。

7.根据权利要求6所述的旋转拆装装置，其特征在于，所述旋转拆装装置还设置有沿上下方向贯穿的贯穿孔，所述贯穿孔从所述开口处开始，贯穿所述气动卡盘、所述轴体以及所述安装支架；所述贯穿孔经过所述内腔；所述贯穿孔的直径大于所述器件的外径，当所述气动卡盘没有给气时，所述器件自由经过所述贯穿孔。

8.根据权利要求7所述的旋转拆装装置，其特征在于，还包括器件收集盒，所述器件收集盒的开口位于所述贯穿孔的正下方。

9.根据权利要求7所述的旋转拆装装置，其特征在于，还包括检测所述器件是否经由所述贯穿孔下落的检测机构。

10.根据权利要求9所述的旋转拆装装置，其特征在于，所述轴体设置有通向所述贯穿孔的窗口，所述检测机构为对准所述窗口的反射式光电传感器。

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