CN112971611A - 用于收纳地面清理机器人的基站和地面清理机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于收纳地面清理机器人的基站和地面清理机器人系统，其涉及家用电器领域，所述用于收纳地面清理机器人的基站包括：主体，所述主体内部具有用于容纳地面清理机器人的容纳腔，所述主体具有供所述地面清理机器人进入所述容纳腔的开口；安装在所述主体上的遮挡机构，所述遮挡机构能够对所述开口进行遮挡以使所述开口具有开启状态和关闭状态；检测机构，所述检测机构能够检测所述容纳腔中是否存在异物，所述检测机构包括发射单元和接收单元，所述接受单元用于接受所述发射单元发出的并经过所述容纳腔的信号。本申请能够对基站内部进行异物检测并防止地面清理机器人在工作时有异物进入基站。

Description

用于收纳地面清理机器人的基站和地面清理机器人系统
技术领域
本发明涉及家用电器领域，特别涉及一种用于收纳地面清理机器人的基站和地面清理机器人系统。
背景技术
市面上现有用于地面清理的机器人有扫地机器人和拖地机器人，为了便于地面清理的机器人在清理完地面后自行进行停放，在地面清理机器人可行驶至的某一位置放置有用于收纳地面清理机器人的基站。当地面清理机器人理完地面后便能够自行行使至基站中停放。该基站同时也可以具有对地面清理机器人的充电功能，当地面清理机器人中电池的电量不足时也可以自动行使至基站中进行充电。
为了实现地面清理的机器人自动回到基站中，基本依靠充电座或基站发射红外，地面清理机器人接收基站信号确认位置，实现停放和/或回充。但基站发射的红外信号易受到障碍物的影响，例如，有很大一定比例的家庭中喂养了猫狗等宠物。当这些宠物处于基站内部时，地面清理机器人可能将无法进入基站内部或无法发现基站上的充电机构位置，从而导致无法对地面清理机器人回收和回充。同时，地面清理机器人经过长时间的基站寻找后会报错而不是提醒用户基站有异物进入。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明实施例所要解决的技术问题是提供了一种用于收纳地面清理机器人的基站和地面清理机器人系统，其能够对基站内部进行异物检测并防止地面清理机器人在工作时有异物进入基站。
本发明实施例的具体技术方案是：
一种用于收纳地面清理机器人的基站，所述用于收纳地面清理机器人的基站包括：
主体，所述主体内部具有用于容纳地面清理机器人的容纳腔，所述主体具有供所述地面清理机器人进入所述容纳腔的开口；
安装在所述主体上的遮挡机构，所述遮挡机构能够对所述开口进行遮挡以使所述开口具有开启状态和关闭状态；
当地面清理机器人需要进入所述基站的所述容纳腔中时，所述地面清理机器人与所述用于收纳地面清理机器人的基站进行通信，以使所述遮挡机构将所述开口由关闭状态切换至开启状态；当所述地面清理机器人离开所述容纳腔后，所述开口进入关闭状态。
优选地，所述用于收纳地面清理机器人的基站还包括：
检测机构，所述检测机构能够检测所述容纳腔中是否存在异物，所述检测机构包括发射单元和接收单元，所述接收单元用于接受所述发射单元发出的并经过所述容纳腔的信号。
优选地，所述发射单元设置在所述主体内壁上，所述接收单元在所述主体内壁上。
优选地，所述发射单元和所述接收单元相对设置在所述主体内壁上。
优选地，当所述接收单元接收到所述发射单元的发出的信号时，则判定所述容纳腔中无异物进入；当所述接收单元无法接收到所述发射单元发出的信号时，则判定所述容纳腔中有异物进入。
优选地，所述发射单元和所述接收单元设置在所述主体内壁的同一侧，所述用于收纳地面清理机器人的基站还包括：设置在所述主体内壁的所述发射单元和所述接收单元处于一侧的相对侧的反射件，所述反射件用于将所述发射单元发出的信号反射至所述接收单元。
优选地，所述发射单元和所述接收单元设置在所述主体内壁的同一侧；当所述接收单元接收到所述发射单元的发出的信号时，则判定所述容纳腔中有异物进入；当所述接收单元无法接收到所述发射单元的发出的信号时，则判定所述容纳腔中无异物进入。
优选地，所述发射单元为光发射单元，所述接收单元为光接受单元；或所述发射单元为超声波发射单元，所述接收单元为超声波接收单元。
优选地，当所述检测机构检测到所述容纳腔中存在异物时，所述基站向用户发出提醒信息。
优选地，所述遮挡机构包括：遮挡件，其两端分别通过轴安装在所述主体上，所述遮挡件能绕轴进行转动，所述遮挡件通过转动能对所述开口进行遮挡以使所述开口具有开启状态和关闭状态。
优选地，所述遮挡机构还包括：电机，所述遮挡件在转动轴的一端具有齿轮部，所述电机与所述遮挡件的齿轮部相传动连接，以使所述齿轮部带动遮挡件进行转动。
优选地，所述遮挡机构还包括：蜗杆，所述电机与所述蜗杆相连接，所述蜗杆与所述齿轮部相啮合。
优选地，所述遮挡机构还包括：设置在所述遮挡件上的磁性件；设置在所述主体上的电磁铁，当所述电磁铁通电时，所述电磁铁对所述磁性件产生吸力以使所述磁性件带动所述遮挡件转动至所述开口处于开启状态；当所述电磁铁不通电时，所述遮挡件转动至所述开口处于关闭状态。
优选地，在所述地面清理机器人与所述用于收纳地面清理机器人的基站进行通信后，地面清理机器人与所述基站的距离达到预设距离时，所述遮挡机构再将所述开口由关闭状态切换至开启状态。
优选地，当所述地面清理机器人需要离开所述容纳腔时，所述地面清理机器人与所述基站进行通信，以使所述遮挡机构将所述开口由关闭状态切换至开启状态。
一种地面清理机器人系统，所述地面清理机器人系统包括：地面清理机器人；如上述任一所述的用于收纳地面清理机器人的基站。
本发明的技术方案具有以下显著有益效果：
本申请中用于收纳地面清理机器人的基站当地面清理机器人需要离开主体的容纳腔时，所述开口开启，地面清理机器人离开主体的容纳腔。当所述地面清理机器人离开所述容纳腔后，所述开口进入关闭状态，如此可以有效降低异物进入容纳腔的可能。当地面清理机器人需要进入所述基站的所述容纳腔中时，所述地面清理机器人与所述用于收纳地面清理机器人的基站进行通信，以使所述遮挡机构将所述开口由关闭状态切换至开启状态，面清理机器人随后进入至主体的容纳腔中，之后所述开口关闭。本申请中的用于收纳地面清理机器人的基站在保证收纳地面清理机器人进出方便的前提下可以有效避免降低异物进入容纳腔的可能。
参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
附图说明
在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。
图1为本发明实施例中用于收纳地面清理机器人的基站的结构示意图。
图2为本发明实施例中用于收纳地面清理机器人的基站在另一种实施方式下的结构示意图。
以上附图的附图标记：
1、主体；11、容纳腔；12、开口；2、遮挡机构；21、遮挡件；211、齿轮部；22、电机；23、蜗杆；31、发射单元；32、接收单元；4、反射件；5、充电对接机构。
具体实施方式
结合附图和本发明具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本发明的细节。但是，在此描述的本发明的具体实施方式，仅用于解释本发明的目的，而不能以任何方式理解成是对本发明的限制。在本发明的教导下，技术人员可以构想基于本发明的任意可能的变形，这些都应被视为属于本发明的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
为了能够对基站内部进行异物检测并防止地面清理机器人在工作时有异物进入基站，在本申请中提出了一种用于收纳地面清理机器人的基站，图1为本发明实施例中用于收纳地面清理机器人的基站的结构示意图，图2为本发明实施例中用于收纳地面清理机器人的基站在另一种实施方式下的结构示意图，如图1和图2所示，用于收纳地面清理机器人的基站可以包括：主体1，主体1内部具有用于容纳地面清理机器人的容纳腔11，主体1具有供地面清理机器人进入容纳腔11的开口12；安装在主体1上的遮挡机构2，遮挡机构2能够对开口12进行遮挡以使开口12具有开启状态和关闭状态；当地面清理机器人需要进入所述基站的所述容纳腔11中时，所述地面清理机器人与所述用于收纳地面清理机器人的基站进行通信，以使所述遮挡机构将所述开口12由关闭状态切换至开启状态；当所述地面清理机器人离开所述容纳腔后，所述开口12进入关闭状态。
本申请中用于收纳地面清理机器人的基站当地面清理机器人需要离开主体1的容纳腔11时，所述开口开启，地面清理机器人离开主体1的容纳腔11。当所述地面清理机器人离开所述容纳腔后，所述开口进入关闭状态，如此可以有效降低异物进入容纳腔11的可能。当地面清理机器人需要进入所述基站的所述容纳腔11中时，所述地面清理机器人与所述用于收纳地面清理机器人的基站进行通信，以使所述遮挡机构将所述开口12由关闭状态切换至开启状态，面清理机器人随后进入至主体1的容纳腔11中，之后所述开口关闭。本申请中的用于收纳地面清理机器人的基站在保证收纳地面清理机器人进出方便的前提下可以有效避免降低异物进入容纳腔11的可能。
为了能够更好的了解本申请中的用于收纳地面清理机器人的基站，下面将对其做进一步解释和说明。如图1和图2所示，用于收纳地面清理机器人的基站的主体1用于对地面清理机器人进行收纳。当地面清理机器人不工作或者需要充电时，基站的主体1就将地面清理机器人收纳在其中。主体1内部具有用于容纳地面清理机器人的容纳腔11，容纳腔11的形状可以与地面清理机器人的形状相匹配对应，需要保证地面清理机器人能够驶入并大体或完全位于容纳腔11中。一般而言，主体1的水平横截面可以大体呈正方形或者长方形，地面清理机器人可以驶入至该容纳腔11中，并停留在其中。
在一种可行的实施方式中，如图1和图2所示，主体1具有供地面清理机器人进入容纳腔11的开口12；开口12与容纳腔11相通。该开口12可以可以位于主体1的某一侧面处，地面清理机器人能够在地面上从主体1的该侧面的开口12驶入容纳腔11中。该开口12尺寸大于地面清理机器人的尺寸，从而使得地面清理机器人能够通过该开口12驶入至容纳腔11中。
如图1和图2所示，用于收纳地面清理机器人的基站的遮挡机构2可以安装在主体1上面。遮挡机构2能够对开口12进行遮挡以使开口12具有开启状态和关闭状态。当遮挡机构2对开口12进行遮挡时，开口12处于关闭状态；当遮挡机构2对开口12未进行遮挡时，开口12处于开启状态。
在一种可行的实施方式中，如图1和图2所示，遮挡机构2可以包括：遮挡件21，其两端分别通过轴安装在主体1上，遮挡件21能绕轴进行转动，遮挡件21通过转动能对开口12进行遮挡以使开口12具有开启状态和关闭状态。遮挡件21可以为一个，也可以为两个，分别安装在开口的上下两处。在一种可行的实施方式中，遮挡件21的边缘上下端可以只具有凸起，安装在主体1上便可以充当轴进行转动。当遮挡件21的绕两端进行转动时，位于开口12处的部分遮挡件21就会以轴为中心向容纳腔11内部或基站的外部进行转动，从而使得遮挡件21远离开口12，开口12进入开启状态。当部分遮挡件21向开口12处转动时，遮挡件21靠近开口12，从而遮挡件21对开口12遮挡，从而阻止异物或者地面清理机器人驶入主体1的容纳腔11中。
为了实现遮挡件21的转动，在一种可行的实施方式中，如图1和图2所示，遮挡机构2可以包括：电机22，遮挡件21在转动轴的一端具有齿轮部211，齿轮部211可以位于遮挡件21的端部且遮挡件21的转动轴垂直于齿轮端面，电机22与遮挡件21的齿轮部211相传动连接。当电机22绕一个方向转动时，可以通过齿轮部211带动遮挡件21向容纳腔11内部或基站的外部进行转动；当遮挡件21向开口12处转动时，只需让电机22绕另一个相反的方向转动即可。优选地，遮挡机构可以包括：蜗杆23，所述电机与所述蜗杆23相连接，所述蜗杆23与所述齿轮部211相啮合。由于基站的高度高宽有限，体积不能太大，因此电机22的轴不便与遮挡件21的转动轴相平行设置。通过蜗杆23进行传动，可以使得电机22的轴与遮挡件21的转动轴相垂直，如此，如图1所示可以将电机设置在基站的上侧和下侧，电机的轴呈水平状态，蜗杆也呈水平状态，电机22带动蜗杆23转动，进而带动齿轮部211转动，以使遮挡件21转动。通过上述方式可以优化电机22的位置设置，从而使得基站内部零部件更为紧凑，基站体积更小。
在另一种可行的实施方式中，遮挡机构2可以包括：设置在遮挡件21上的磁性件；设置在主体1上的电磁铁。当电磁铁通电时，电磁铁对磁性件产生吸力以使磁性件带动遮挡件21转动至开口12处于开启状态；当电磁铁不通电时，遮挡件21在重力的作用下转动至开口12处于关闭状态。电磁铁设置在磁性件的大体上方位置即可，这样可以使得电磁铁对磁性件的吸力克服磁性件、遮挡件21的重力，从而使得遮挡件21向上移动。
在一种可行的实施方式中，如图1所示，用于收纳地面清理机器人的基站可以包括检测机构，检测机构包括发射单元31和接收单元32，接受单元用于接受发射单元31发出的并经过容纳腔11的信号，通过发射单元31和接收单元32能够检测容纳腔11中是否存在异物。当基站检测到容纳腔11中存在异物时，其可以向用户发出提醒以让用户来清理异物或者在此时间段内基站不让地面清理机器人回归驶入主体1的容纳腔11中。
在一种可行的实施方式中，检测机构可以包括：设置在主体1内壁上的发射单元31和接收单元32，接收单元32用于接收发射单元31发出的并经过容纳腔11的信号。地面清理机器人驶出基站的容纳腔11以后，当接收单元32接收到发射单元31的发出的信号时，则判定容纳腔11中无异物进入。当接收单元32无法接收到发射单元31发出的信号时，则判定容纳腔11中有异物进入。此时，容纳腔11中的异物阻挡了发射单元31发出的信号，接收单元32无法接收到该信号，因此，基站可以判定容纳腔11中有异物进入。
如图1所示，在一种可行的实施方式中，如图1所示，发射单元31和接收单元32相对设置在主体1内壁上。发射单元31朝向接收单元32，接收单元32朝向发射单元31。两者中的一个位于主体1的上内侧壁上，两者中的另一个位于主体1的下内侧壁上。发射单元31发射的信号穿过容纳腔11，再到达接收单元32。若容纳腔11中发射单元31和接收单元32之间的直线上存在异物，则接收单元32无法接收到该信号，此时，基站可以判定容纳腔11中有异物进入。
在一种可行的实施方式中，如图2所示，发射单元31和接收单元32可以设置在主体1内壁的同一侧，用于收纳地面清理机器人的基站可以包括：设置在主体1内壁的发射单元31和接收单元32处于一侧的相对侧的反射件4，反射件4用于将发射单元31发出的信号反射至接收单元32。发射单元31发射的信号穿过容纳腔11，达到反射件4，经过反射件4反射后再次穿过容纳腔11，最终到达接收单元32。若容纳腔11中发射单元31和反射件4之间的直线上存在异物，或接收单元32和反射件4之间的直线上存在异物，则接收单元32无法接收到该信号，此时，基站可以判定容纳腔11中有异物进入。
在一种可行的实施方式中，发射单元31和接收单元32设置在主体1内壁的同一侧。当接收单元32接收到发射单元31的发出的信号时，则判定容纳腔11中有异物进入。当接收单元32无法接收到发射单元31的发出的信号时，则判定容纳腔11中无异物进入。发射单元31发出信号，若容纳腔11中无异物，该信号不能经过反射或散射或漫反射等到达接收单元32，此时，接收单元32无法接收到该信号，基站则判定容纳腔11中无异物进入。若容纳腔11中有异物，该信号经过异物的反射或散射或漫反射等能够到达接收单元32，此时，接收单元32接收到该信号，基站则判定容纳腔11中存在异物。
在上述几个实施方式中，发射单元31可以是光发射单元31，接收单元32可以是光接受单元。例如，光发射单元31可以是红外传感发射器，光接收单元32可以是红外传感接收器。当然，光发射单元31和光接收单元32也可以是其它类型的光发射、接收单元32，在本申请中对此不做任何限定。当发射单元31是光发射单元31时，反射件4是能够反射光的一类元件。发射单元31也可以是超声波发射单元31，接收单元32可以是超声波接受单元。当发射单元31是超声波发射单元31时，反射件4可以是能够反射超声波的一类元件。
在一种可行的实施方式中，当检测机构检测到容纳腔11中存在异物时，基站向用户发出提醒信息。该提醒信息可以是声音警报、灯光警报，也可以是基站显示屏幕上显示的提醒文字或符号，还可以是向用户绑定的电子设备发送信息，例如手机等。通过上述方式用户能够第一时间知晓基站主体1的容纳腔11中存在异物需要清理。当然，该异物可以是猫狗动物等或者是其它杂物等等。
在一种可行的实施方式中，当地面清理机器人驶入停留在基站的主体1的容纳腔11中时，遮挡机构2将开口12切换至关闭状态，以防止猫狗等异物进入。此时，检测机构不对容纳腔11进行检测。当地面清理机器人需要驶出基站的主体1的容纳腔11时，地面清理机器人与基站进行通信，基站使得遮挡机构2将开口12由关闭状态切换至开启状态。待地面清理机器人需要驶出基站的主体1的容纳腔11在外工作以后，遮挡机构2将开口12由开启状态切换至关闭状态，检测机构开始对述容纳腔11中是否存在异物进行检测。当地面清理机器人需要驶入基站的主体1的容纳腔11中时，地面清理机器人提前与基站进行通讯，遮挡机构2将开口12由关闭状态切换至开启状态。在一种可行的实施方式中，当地面清理机器人向基站行使至预设距离时，遮挡机构2再将开口12由关闭状态切换至开启状态，避免在通讯后的短暂时间内有异物进行如基站的容纳腔11中。在进行通讯以后，检测机构可以不对容纳腔11进行检测。待当地面清理机器人驶入停留在基站的主体1的容纳腔11中后，遮挡机构2再将开口12切换至关闭状态，以防止猫狗等异物进入。
在一种可行的实施方式中，主体1的内壁上安装有充电对接机构5，当地面清理机器人驶入停留在基站的主体1的容纳腔11中时，地面清理机器人可以与充电对接机构5实现对接，从而使得基站对地面清理机器人进行充电。
在本申请中还提出了一种地面清理机器人系统，地面清理机器人系统包括：地面清理机器人；如上述中任一的用于收纳地面清理机器人的基站。
披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述用于收纳地面清理机器人的基站包括：
主体，所述主体内部具有用于容纳地面清理机器人的容纳腔，所述主体具有供所述地面清理机器人进入所述容纳腔的开口；
安装在所述主体上的遮挡机构，所述遮挡机构能够对所述开口进行遮挡以使所述开口具有开启状态和关闭状态；
当地面清理机器人需要进入所述基站的所述容纳腔中时，所述地面清理机器人与所述用于收纳地面清理机器人的基站进行通信，以使所述遮挡机构将所述开口由关闭状态切换至开启状态；当所述地面清理机器人离开所述容纳腔后，所述开口进入关闭状态。
2.根据权利要求1所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述用于收纳地面清理机器人的基站还包括：
检测机构，所述检测机构能够检测所述容纳腔中是否存在异物，所述检测机构包括发射单元和接收单元，所述接收单元用于接受所述发射单元发出的并经过所述容纳腔的信号。
3.根据权利要求2所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述发射单元设置在所述主体内壁上，所述接收单元在所述主体内壁上。
4.根据权利要求3所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述发射单元和所述接收单元相对设置在所述主体内壁上。
5.根据权利要求2所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，当所述接收单元接收到所述发射单元的发出的信号时，则判定所述容纳腔中无异物进入；当所述接收单元无法接收到所述发射单元发出的信号时，则判定所述容纳腔中有异物进入。
6.根据权利要求3所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述发射单元和所述接收单元设置在所述主体内壁的同一侧，所述用于收纳地面清理机器人的基站还包括：设置在所述主体内壁的所述发射单元和所述接收单元处于一侧的相对侧的反射件，所述反射件用于将所述发射单元发出的信号反射至所述接收单元。
7.根据权利要求3所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述发射单元和所述接收单元设置在所述主体内壁的同一侧；当所述接收单元接收到所述发射单元的发出的信号时，则判定所述容纳腔中有异物进入；当所述接收单元无法接收到所述发射单元的发出的信号时，则判定所述容纳腔中无异物进入。
8.根据权利要求2所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述发射单元为光发射单元，所述接收单元为光接受单元；或所述发射单元为超声波发射单元，所述接收单元为超声波接收单元。
9.根据权利要求2所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，当所述检测机构检测到所述容纳腔中存在异物时，所述基站向用户发出提醒信息。
10.根据权利要求1所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述遮挡机构包括：遮挡件，其两端分别通过轴安装在所述主体上，所述遮挡件能绕轴进行转动，所述遮挡件通过转动能对所述开口进行遮挡以使所述开口具有开启状态和关闭状态。
11.根据权利要求10所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述遮挡机构还包括：电机，所述遮挡件在转动轴的一端具有齿轮部，所述电机与所述遮挡件的齿轮部相传动连接，以使所述齿轮部带动遮挡件进行转动。
12.根据权利要求11所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述遮挡机构还包括：蜗杆，所述电机与所述蜗杆相连接，所述蜗杆与所述齿轮部相啮合。
13.根据权利要求10所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，所述遮挡机构还包括：设置在所述遮挡件上的磁性件；设置在所述主体上的电磁铁，当所述电磁铁通电时，所述电磁铁对所述磁性件产生吸力以使所述磁性件带动所述遮挡件转动至所述开口处于开启状态；当所述电磁铁不通电时，所述遮挡件转动至所述开口处于关闭状态。
14.根据权利要求1所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，在所述地面清理机器人与所述用于收纳地面清理机器人的基站进行通信后，地面清理机器人与所述基站的距离达到预设距离时，所述遮挡机构再将所述开口由关闭状态切换至开启状态。
15.根据权利要求1所述的用于收纳地面清理机器人的基站，其特征在于，当所述地面清理机器人需要离开所述容纳腔时，所述地面清理机器人与所述基站进行通信，以使所述遮挡机构将所述开口由关闭状态切换至开启状态。
16.一种地面清理机器人系统，其特征在于，所述地面清理机器人系统包括：地面清理机器人；如权利要求1至15中任一所述的用于收纳地面清理机器人的基站。
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