CN112901958A - 手柄云台及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种手柄云台及其控制方法，所述手柄云台包括转动件、与转动件转动连接的承载件以及锁定结构。所述锁定结构设于转动件及承载件中的一个上，用于与所述转动件及承载件中的另一个相卡合或分离，以锁定或解锁所述转动件与承载件的相对转动。利用本发明，能够方便快捷锁定或解锁云台。

Description

手柄云台及其控制方法
技术领域
本发明涉及云台技术领域，特别涉及一种云台电机轴在非工作状 态下锁定的锁定结构及云台的控制方法。
背景技术
三轴云台一般包括驱动三个轴转动的电机，分别为控制俯仰运动 的俯仰轴(Pitch轴)电机、控制航向运动的平移轴(YAW轴)电机 以及控制横滚运动的横滚轴(Roll轴)电机。一般地，现有云台在俯 仰轴、平移轴与横滚轴均有特定的工作角度范围，例如，某种云台在 俯仰轴的工作角度范围为-135度至+45度，在平移轴的工作角度范围 为-330度至+330度，在横滚的工作角度范围为-45度至+45度。也就 是说，现有的云台在工作状态下是设置有限位结构进行角度限制的， 但现有的云台在非工作状态下却没有确定的位置固定，导致不方便存 放或运输。
发明内容
有鉴于此，有必要提出一种云台以及云台的锁定结构、以及云台 的控制方法，以解决上述问题。
一种手柄云台，所述手柄云台包括手柄、以及云台，所述手柄设 有用于安装电池的电池仓，所述云台安装在所述手柄上；所述云台包 括：转动件；承载件，与所述转动件可转动连接；所述承载件为电机 的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机 的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件； 以及锁定结构，设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所 述转动件及所述承载件中的另一个相卡合，以锁定所述转动件与所述 承载件的相对转动位置；其中，所述锁定结构包括一锁定开关、一定 位扣件、以及一弹性件；所述定位扣件能够绕一转轴转动，并且在所 述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，所 述锁定开关推动所述定位扣件，使所述卡合端翘起而与所述定位扣件 相对于所述转动件及所述承载件中的另一个分离；当所述承载件相对 于所述转动件转动至预设位置时，所述定位扣件在所述弹性件的弹力 作用下，自动与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合；所述定 位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述 转动件及所述承载件中的另一个相卡合的状态。
一种手柄云台，所述手柄云台包括手柄、以及云台，所述手柄设 有用于安装电池的电池仓，所述云台安装在所述手柄上；所述云台包 括一平移轴结构以及一锁定结构，所述平移轴结构包括转动件以及与 所述转动件可转动连接的承载件；所述承载件为电机的定子，所述转 动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接 的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件；所述锁定结构设 于所述平移轴结构上，用于限制所述云台在非工作状态下发生绕平移 轴的转动；所述锁定结构包括一锁定开关、一定位扣件、以及一弹性 件；其中，借助于所述弹性件可被压缩与拉伸的属性，所述定位扣件与所述锁定开关之间可相对运动，并且在预设位置处，所述弹性件自 动顶出所述定位扣件，以与所述转动件或所述承载件相卡合，实现所 述云台在非工作状态下平移轴的锁定。
一种手柄云台，所述手柄云台包括手柄、以及云台，所述手柄设 有用于安装电池的电池仓，所述云台安装在所述手柄上；所述云台包 括一平移轴结构以及一锁定结构，所述平移轴结构与所述手柄连接， 所述平移轴结构包括转动件以及与所述转动件可转动连接的承载件； 所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所 述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机 固定连接的部件；所述锁定结构，设于所述转动件及所述承载件中的 一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合，以锁定 所述转动件与所述承载件的相对转动位置，从而限制所述云台在非工作状态下发生绕平移轴的转动。
一种手柄云台的控制方法，所述方法包括：当所述手柄云台处于 非工作状态时，转动所述手柄云台的承载件至预设位置；其中，所述 手柄云台包括手柄、以及云台，所述手柄设有用于安装电池的电池仓， 所述云台安装在所述手柄上；所述云台包括一平移轴结构，所述平移 轴结构包括转动件、以及与所述转动件可转动连接的所述承载件，其 中，所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者， 所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电 机固定连接的部件；锁定所述承载件相对于所述转动件的转动位置， 使所述平移轴结构处于锁定状态；以及复位定位扣件，以解锁所述平 移轴结构；其中，利用一与所述定位扣件相连的弹性件提供弹性回复 力让定位扣件复位，以解锁所述平移轴结构。
本发明提供的云台及其锁定结构、以及其控制方法，在云台处于 非工作状态下时，通过锁定平移轴结构的方式，避免云台在自由转动 的随意转动，从而提高上述云台在存放或运输时的便利性。
例如，在预设位置处弹性件自动顶出扣件以与平移轴结构的转动 件或承载件卡合，不仅实现了云台在非工作状态下平移轴的锁定，以 避免在存放或运输过程中平移轴随意转动。另外，因利用弹性件自动 寻找卡合点，使云台在非工作状态下的平移轴锁定操作起来更方便。
附图说明
图1是本发明一实施方式中云台的结构示意图。
图2是图1所示的云台另一角度的结构示意图。
图3是图1所示的云台在一实施方式中绕平移轴的工作角度范围 示意图。
图4是图1所示云台在一实施方式中绕平移轴锁定时所处角度的 示意图。
图5为图1所示云台去除部分结构后的结构示意图。
图6为图1所示云台锁定结构所在部位的正面视图。
图7为图6所示云台锁定结构所在部位的俯视图。
图8为图7沿VIII-VIII的剖视图。
图9、图10为图1所示云台锁定结构不同角度呈现的爆炸图。
图11为图1所示云台锁定结构所在部位另一实施方式中的立体示 意图。
图12为图11所示云台锁定结构所在部位另一角度的视图。
图13为图12沿XIII-XIII的剖视图。
图14、图15为图1所示云台完成平移轴锁定的过程示意图。
图16为图1所示云台另一种实施方案中的锁定结构的简易示意图。
图17为图1所示云台再一种实施方案中的锁定结构的简易示意图。
图18为本发明实施方式中云台的控制方法流程图。
主要组件符号说明
Figure BDA0002902575140000041
Figure BDA0002902575140000051
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方 案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部 分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普 通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图2，为本发明一实施方式中提供的云台100，图中 所示云台100为三轴云台，包括俯仰轴(即Pitch轴)结构1、平移 轴(即YAW轴)结构2与横滚轴(即Roll轴)结构3。其中，所述 俯仰轴结构1可用于安装相机4，通过俯仰轴结构1内的电机带动相 机4做绕俯仰轴的俯仰运动；俯仰轴结构1安装于横滚轴结构3上， 通过横滚轴结构3内的电机带动相机4做绕横滚轴的横滚运动；横滚 轴结构3安装于平移轴结构2上，通过平移轴结构2内的电机控制相 机4绕平移轴的平移运动。平移轴结构2可安装于一底座5上，通过 底座5将云台安装于一固定面(图上未示出)上。
云台100另还包括一锁定结构6，在本实施方式中，该锁定结构 6设置于平移轴结构2上，可限制云台100在非工作状态下发生绕平 移轴的转动(下称：平移轴锁定)。
需说明的是，图示中虽然示出的是三轴云台，但本发明实施方式 中提供的方案同样适应于二轴云台，即，在二轴云台的平移轴结构上 设置锁定结构6，通过锁定结构6进行二轴云台非工作状态下的平移 轴锁定。
请参阅图3-图4，以云台100平移轴结构2的旋转中心(即平移 轴，图中以Y表示))建立直角坐标系，图3例举了一实施方式中云 台100绕平移轴的工作角度范围为-330度(即逆时针330度)至+330 度(即顺时针330度)，图4例举了一实施方式中云台100非工作状 态下平移轴锁定时横滚轴结构3绕平移轴转至的角度为-90度(即逆 时针90度)。
请参阅图5至图10，例举了锁定结构6一实施方式下的具体结 构图。如图所示，所述锁定结构6包括一锁定开关61、一开关帽62、 一定位扣件63、一弹性件64以及一扣盖65。
所述扣盖65固定于平移轴结构2的转动件21上，例如通过螺钉 组装于转动件21上，与转动件21之间构成一容纳槽66，所述锁定 开关61与定位扣件63即限位在容纳槽66中，并可在容纳槽66中上 下滑动。开关帽62与锁定开关61刚性连接，例如开关帽62通过螺钉固定在锁定开关61上。在转动件21上开设有一开口槽211，开关 帽62即容置在该开口槽211中，用户通过拨动所述开关帽62在开口 槽211内滑动，从而控制锁定开关61在容纳槽66中滑动。
所述锁定开关61还通过弹性件64，例如弹簧组件与定位扣件63 连接在一起，借助于弹性件64可被压缩与拉伸的属性，定位扣件63 与锁定开关61之间可相对运动。具体地，在本实施方式中，所述锁 定开关61大体为一回字形结构，包括一内腔611，在回字形结构的一侧壁612上开设有一开口613，开口613将锁定开关61内腔611 与锁定开关61外界连通。所述定位扣件63一端为T字形结构，其T 字头631嵌入在锁定开关61的内腔611内，并通过弹性件64被连接 到锁定开关61内腔611与开口613相对的侧壁614上。所述定位扣 件63除T字头631外，其余部位(图中未标号)位于锁定开关61之 外，通过锁定开关61上的开口613与T字头631连接。所述定位扣 件63另一端包括一扣部632，在本实施方式中，当云台100处于非工作状态时，将云台100绕平移轴旋转至扣部632对准承载件22上 的预设位置处，扣住所述承载件22，即完成云台的平移轴锁定，在 一实施方式中，所述平移轴结构2的承载件22上预设位置处开设有 一开口221，所述定位扣件的扣部632扣入所述开口221中，即完成 云台100的平移轴锁定，防止其发生绕平移轴的转动。
承载件22、转动件21的具体结构可以根据不同需求来设计，例 如，在图示的实施例中，承载件22为电机的定子，转动件21为电机 的转子。在其他实施例中，承载件22也可以与电机的定子固定连接 的部件，转动件21也可以与电机的转子固定连接的部件。
在另一实施方式中，开口221可由凹部代替，即在平移轴结构2 的承载件22上预设位置处开设有一凹部(图上未示出)，通过定位扣 件63扣部632与凹部的配合来完成云台100非工作状态下的平移轴 锁定。在如图3-图4所给的例子中，因在非工作状态下预设的锁定 位置为-90度(即逆时针90度)处，将云台绕平移轴旋转至该位置 处，将扣部扣入开口221中，即完成云台100的平移轴锁定。
进一步的，参考图11-图13，平移轴结构2还包括限位件68， 所述定位扣件63滑动至锁定位置或解锁位置时，所述限位件68与所 述定位扣件63相配合，以限位所述定位扣件63。
具体在图11-图13所示的实施例中，所述限位件68为弹性柱， 与所述定位扣件63连接的锁定开关61上设有两个限位槽61a、61b， 当定位扣件63滑动至锁定位置，所述弹性柱卡持在其中一个限位槽 61b内，当定位扣件63滑动至解锁位置，所述弹性柱卡持在另外一 个限位槽61a内。当然，两个限位槽61a、61b也可以直接设置在定 位扣件63上。
在其他实施例中，所述限位件68为弹片，与所述定位扣件63连 接的锁定开关61上设有两个限位凸台，当定位扣件63滑动至锁定位 置，所述弹性柱卡持在其中一个限位凸台，当定位扣件63滑动至解 锁位置，所述弹性柱卡持在另外一个限位凸台。当然，两个限位凸台 也可以直接设置在定位扣件63上。
以下再详细说明云台平移轴实现自动锁定的过程：
在开关帽62靠近或处于转动件21上开口槽211的上部时，与开 关帽62刚性连接的锁定开关61亦处于容纳槽66上部或较上位置， 锁定开关61通过弹性件64提拉定位扣件63，导致定位扣件63的扣 部632与平移轴承载件22上的开口221分离，云台100的平移轴未 被锁定，此时，云台可正常工作。
在云台100未工作时，若需将其平移轴锁定，可先将开关帽62 往下拨，开关帽62带动锁定开关61在容纳槽66内往下运动，锁定 开关61压缩弹性件64，弹性件64促使定位扣件63亦往下运动，此 时，若云台100未处于预设的锁定位置处，定位扣件63的扣部未对 准承载件22上的开口221，云台100仍不会被锁定，见图10所示。
绕平移轴转动云台100，带动锁定结构6一起转动，并因此与云 台100平移轴结构2的承载件22发生相对运动，当定位扣件63转至 承载件22上的开口221位置处时，定位扣件63在弹性件64的压力 下向下运动，其扣部632伸入开口221中，与承载件22卡合，完成 云台100的平移轴锁定，见图14所示。
请参阅图16，例举了锁定结构6另一实施方式下的简易结构的 示意图。定位扣件63’能够绕一转轴67转动，包括一卡合端633与 一驱动端634。所述转轴67对应设置于卡合端633与驱动端634之 间。卡合端633用于与承载件22卡合。驱动端634连接一弹性件64’，所述弹性件64’能对驱动端634施加力的作用，当所述承载件22相 对于所述转动件21转动至预设位置时，卡合端633在弹性件64的力 的作用下卡合于承载件22上。驱动端634另可受锁定开关的推动， 使卡合端633翘起而与承载件22分离。所述弹性件64’为压缩弹性 件，用于向驱动端634提供推力。所述承载件22上具有凹部222。 所述定位扣件63’卡合端633通过扣住承载件22上的凹部222来与 承载件22卡合。
请参阅图17，例举了锁定结构6再一实施方式下的简易结构的 示意图。与图15所示不同，所述弹性件64’为拉伸弹性件，并且与 所述定位扣件63’的驱动端634端连接。定位扣件63’在所述弹性 件64’的弹力作用下，保持与承载件22相分离的状态。卡合端633 可受锁定开关的推动，在承载件22相对于转动件21转动至预设位置 时，与承载件22相卡合。
在其他实施方式中，锁定结构6可设置于承载件22上，通过实 现与转动件21的卡合来完成云台100的平移轴锁定。
请参阅图18，为所述云台100的控制方法，包括：
步骤70：转动所述承载件22至预设位置；
步骤71：锁定所述承载件22相对于所述转动件21的转动位置， 使所述平移轴结构2处于锁定状态；以及
步骤72：复位定位扣件63、63’以解锁所述平移轴结构2。
其中，步骤71具体为：推动定位扣件63、63’伸出或旋转，使 所述定位扣件63、63’扣住转动件21与承载件22其中之另一个。
步骤72具体为利用一与所述定位扣件63、63’相连的弹性件64、 64’提供弹性回复力让定位扣件63、63’复位，以解锁所述平移轴 结构。在另一实施方式中，利用锁定开关61、61’提起或反向旋转 所述定位扣件63、63’让定位扣件63、63’复位，以解锁所述平移 轴结构。
上述云台100可以应用于不同类型的云台机构上，例如，可以应 用于无人飞行器的挂载云台，底盘战车的搭载云台，手持云台，手柄 云台等。例如，上述云台100可以应用到手柄云台上，所述手柄云台 包括手柄与云台100。手柄设有用于安装电池的电池仓；云台100安 装在所述手柄上，所述云台100的平移轴结构2，与所述手柄连接。 横滚轴结构3与所述平移轴结构2连接，所述平移轴结构2能够带动 横滚轴结构3转动。俯仰轴结构1，与所述横滚轴结构3连接，所述 横滚轴结构3能够带动所述俯仰轴结构1转动，所述俯仰轴结构1用于安装负载，并且能够带动所述负载转动；平移轴结构2设置所述锁 定结构5，在所述云台处于非工作状态下，所述平移轴结构2带动横 滚轴结构3转动至预设位置时，所述锁定结构的扣部将所述平移轴结 构2中能相对转动的转动件21与承载件22进行卡合以锁定所述平移 轴结构2。
本发明实施例提供的云台100及其锁定结构、以及云台100的控 制方法，在云台100处于非工作状态下时，通过绕平移轴旋转云台 100，在预设位置处顶出定位扣件以与平移轴结构2的转动件21或承 载件22卡合，不仅实现了云台100在非工作状态下平移轴的锁定， 且因利用弹性件自动寻找卡合点，使云台100在非工作状态下的平移 轴锁定操作起来更方便。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非 限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通 技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换， 而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (19)

1.一种手柄云台，其特征在于，所述手柄云台包括手柄、以及云台，所述手柄设有用于安装电池的电池仓，所述云台安装在所述手柄上；所述云台包括：
转动件；
承载件，与所述转动件可转动连接；所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件；以及
锁定结构，设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合，以锁定所述转动件与所述承载件的相对转动位置；
其中，所述锁定结构包括一锁定开关、一定位扣件、以及一弹性件；
所述定位扣件能够绕一转轴转动，并且在所述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，所述锁定开关推动所述定位扣件，使所述卡合端翘起而与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个分离；
当所述承载件相对于所述转动件转动至预设位置时，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，自动与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合；所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合的状态。
2.一种手柄云台，其特征在于，所述手柄云台包括手柄、以及云台，所述手柄设有用于安装电池的电池仓，所述云台安装在所述手柄上；
所述云台包括一平移轴结构以及一锁定结构，所述平移轴结构包括转动件以及与所述转动件可转动连接的承载件；所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件；
所述锁定结构设于所述平移轴结构上，用于限制所述云台在非工作状态下发生绕平移轴的转动；
所述锁定结构包括一锁定开关、一定位扣件、以及一弹性件；
其中，借助于所述弹性件可被压缩与拉伸的属性，所述定位扣件与所述锁定开关之间可相对运动，并且在预设位置处，所述弹性件自动顶出所述定位扣件，以与所述转动件或所述承载件相卡合，实现所述云台在非工作状态下平移轴的锁定。
3.一种手柄云台，其特征在于，所述手柄云台包括手柄、以及云台，所述手柄设有用于安装电池的电池仓，所述云台安装在所述手柄上；所述云台包括一平移轴结构以及一锁定结构，所述平移轴结构与所述手柄连接，所述平移轴结构包括转动件以及与所述转动件可转动连接的承载件；所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件；
所述锁定结构，设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合，以锁定所述转动件与所述承载件的相对转动位置，从而限制所述云台在非工作状态下发生绕平移轴的转动。
4.如权利要求3所述的手柄云台，其特征在于，所述锁定结构包括：
定位扣件，可活动地设于所述转动件及所述承载件中的一个上，用于与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合；
锁定开关，与所述定位扣件联动，用于带动所述定位扣件运动，使所述定位扣件处于锁定状态或解锁状态；以及
弹性件，用于提供一弹性回复力给所述定位扣件，使所述定位扣件运动后可自动复位。
5.如权利要求1或2或4所述的手柄云台，其特征在于，所述锁定开关与所述转动件及所述承载件中的一个滑动连接，并且带动所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个滑动，以使所述定位扣件与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合或分离。
6.如权利要求5所述的手柄云台，其特征在于，所述定位扣件与所述锁定开关滑动连接，并且所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下相对于所述锁定开关滑动，并且自动处于锁定状态。
7.如权利要求5所述的手柄云台，其特征在于，还包括
扣盖，所述扣盖固定在所述转动件及所述承载件中的一个，所述锁定开关及所述定位扣件可滑动地设于所述扣盖；和/或
开关帽，所述开关帽至少部分暴露在所述转动件及所述承载件中的一个的外面，并且所述开关帽与所述锁定开关联动连接。
8.如权利要求7所述的手柄云台，其特征在于，所述定位扣件的中部能够绕一转轴转动，并且在所述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，另外一端为驱动端，所述锁定开关推动所述驱动端，使所述卡合端翘起而与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个分离。
9.如权利要求8所述的手柄云台，其特征在于，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合的状态。
10.如权利要求8所述的手柄云台，其特征在于，所述弹性件为用于与所述驱动端连接的压缩弹性件。
11.如权利要求1或2或4所述的手柄云台，其特征在于，所述定位扣件的中部能够绕一转轴转动，并且在所述弹性件的弹力作用下自动复位；所述定位扣件的一端为卡合端，所述锁定开关推动所述卡合端，使所述卡合端与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另外一个相卡合。
12.如权利要求11所述的手柄云台，其特征在于，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，保持与所述定位扣件相对于所述转动件及所述承载件中的另一个相分离的状态。
13.如权利要求11所述的手柄云台，其特征在于，所述弹性件为拉伸弹性件，并且与所述定位扣件远离所述卡合端的一端连接。
14.如权利要求1或2或4所述的手柄云台，其特征在于，当所述承载件相对于所述转动件转动至预设位置时，所述定位扣件在所述弹性件的弹力作用下，自动与所述转动件及所述承载件中的另一个相卡合；和/或
借助与所述弹性件可被压缩与拉伸的属性，所述定位扣件与所述锁定开关之间可相对运动；和/或
在预设位置处，所述弹性件自动顶出所述定位扣件，以与所述转动件或所述承载件相卡合，实现了所述云台在非工作状态下平移轴的锁定。
15.如权利要求2或3所述的手柄云台，其特征在于，所述云台还包括：
横滚轴结构，与所述平移轴结构连接，所述平移轴结构能够带动横滚轴结构转动；
俯仰轴结构，与所述横滚轴结构连接，所述横滚轴结构能够带动所述俯仰轴结构转动，所述俯仰轴结构用于安装负载，并且能够带动所述负载转动；
其中，所述平移轴结构设有所述锁定结构，在所述云台处于非工作状态下，所述平移轴结构带动横滚轴结构转动至预设位置时，所述锁定结构锁定所述平移轴结构。
16.一种手柄云台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当所述手柄云台处于非工作状态时，转动所述手柄云台的承载件至预设位置；其中，所述手柄云台包括手柄、以及云台，所述手柄设有用于安装电池的电池仓，所述云台安装在所述手柄上；所述云台包括一平移轴结构，所述平移轴结构包括转动件、以及与所述转动件可转动连接的所述承载件，其中，所述承载件为电机的定子，所述转动件为所述电机的转子，或者，所述承载件为与电机的定子固定连接的部件，所述转动件为与所述电机固定连接的部件；
锁定所述承载件相对于所述转动件的转动位置，使所述平移轴结构处于锁定状态；以及
复位定位扣件，以解锁所述平移轴结构；其中，利用一与所述定位扣件相连的弹性件提供弹性回复力让定位扣件复位，以解锁所述平移轴结构。
17.如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述锁定所述承载件相对于所述转动件的转动位置，使所述平移轴结构处于锁定状态的步骤还包括：
推动一设置于所述转动件与承载件其中一个上的一定位扣件伸出，使所述定位扣件扣住所述转动件与承载件其中之另一个；或
推动一设置于所述转动件与承载件其中一个上的一定位扣件旋转，使所述定位扣件扣住所述转动件与承载件其中之另一个。
18.如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，借助与所述弹性件可被压缩与拉伸的属性，所述定位扣件与所述锁定开关之间可相对运动；和/或
在预设位置处，所述弹性件自动顶出所述定位扣件，以与所述转动件或所述承载件相卡合，实现了所述云台在非工作状态下平移轴的锁定。
19.如权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述手柄云台还包括：
横滚轴结构，与所述平移轴结构连接，所述平移轴结构能够带动横滚轴结构转动；
俯仰轴结构，与所述横滚轴结构连接，所述横滚轴结构能够带动所述俯仰轴结构转动，所述俯仰轴结构用于安装负载，并且能够带动所述负载转动；
其中，所述平移轴结构设有锁定结构，在所述云台处于非工作状态下，所述平移轴结构带动横滚轴结构转动至预设位置时，所述锁定结构锁定所述平移轴结构。
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